6.1.

La Accin
Zt2
.c om

La accin de un sistema mecnico se dene por:

aA

t1

es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los vnculos, y con las condiciones en t1 y t2 . La accin, como veremos, tiene un doble e importante rol: Primero, su variacin a extremos jos, supuesta nula conduce a las ecuaciones de movimiento, ya sea en su forma lagrangiana o forma hamiltoniana. Esto es los caminos fsicos son caminos extremales. Segundo, su variacin en los extremos, suponiendo satisfechas las ecuaciones de movimiento, conduce a las integrales de las ecuaciones de movimiento. De lo primero trata el principio variacional de Hamilton. De lo segundo, que se ver con ms detalle ms adelante, trata el mtodo de Hamilton Jacobi.

ww

w.

Fi s

ic

S=

L(q(t), q(t), t)dt ,

(6.1)

6.1.1.

Principio variacional de Hamilton

Un posible camino qi (t) compatible con los vnculos y las condiciones en t1 y t2 es la trayectoria fsica, solucin de las ecuaciones de movimiento de un sistema conservativo, s y solo s la accin S es un extremo. Demostracin: En lo que sigue, llamaremos caminos fsicos a los caminos extremales entre los puntos extremos jos y caminos variados a otros caminos, prximos a los caminos extremales, entre los mismos puntos extremos. Se requieren elementos de clculo variacional que no estudiaremos aqu, pero de los cuales haremos uso (ver [3]). Para que la accin sea un extremo se requiere que su variacin S sea cero, para variaciones qi (t) innitesimal, compatibles con los vnculos y nulas en los extremos y salvo por eso, arbitrarias entre ellos. Como se sabe, usando la notacin , se tiene que Zt2 X L L qi + qi dt , qi qi
.c om

S = como q =

t1

d q, dt

Fi s
y Zt2 X

ic
ww w.

la primera variacin de la accin puede escribirse L d L qi dt qi

aA

qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 ,

S =

qi dt .

(6.2)

t1

Si se cumplen las ecuaciones de movimiento, ecuaciones de Lagrange para sistemas conservativos en su forma original, es decir X L d L qi dt qi qi = 0,

donde por denicin QNC = 0, i, entonces S = 0, lo que signica que i S es un extremo.

Si la accin S es un extremo, o sea S = 0, tenemos Zt2 X L d L qi dt qi qi dt = 0 ,

t1

o bien

t2 X Z L d L dtqi = 0 . qi dt qi i t1

Si las variaciones qi son arbitrarias en el intervalo, son entonces cero los integrandos de modo obtenemos d L L = 0, qi dt qi que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservativos.

. La transformacin

{q, p} {Q, P } , H(q, p, t) H(Q, P, t) ,

ww w.

Fi s

6.2.

Transformaciones cannicas

ic

aA

.c

om

(6.3) (6.4)

se dice cannica si ella preserva la estructura de las ecuaciones de Hamilton, es decir que si qi = entonces H Qi = , y Pi H Pi = . Qi (6.6) H , y pi pi = H , qi (6.5)

Se usar eventualmente en notacin resumida q, p, Q , P,que indican a todo el conjunto de coordenadas y momenta. Una condicin suciente para que la transformacin {q, p} {Q, P } sea cannica, es que exista una funcin F tal que
n X (pi dqi Pi dQi ) (H H)dt = dF . i=1

(6.7)

Considerando la equivalencia entre el principio variacional de Hamilton y las ecuaciones de Hamilton, la ecuacin (6.7) equivale a ! ! Z2 X Z2 X n n pi dqi Hdt = 0 Pi dQi H dt = 0 . (6.8)
1 i=1 1 i=1

Est implcito el hecho de que las variaciones son nulas en los extremos, es decir que Ft=t2 = Ft=t1 = 0. Por razones que se comprendern enseguida, llamaremos F1 a esa funcin. De la ecuacin, (6.7) se desprende que pi = y
ww w.

F , (6.10) t razn por lo cual se puede denominar a F una funcin generadora de la transformacin cannica. H=H+

6.2.1.

Formas de la transformacin

Mediante una transformacin de Legendre es posible escribir la transformacin de otras maneras. Considerando transformaciones de Legendre de F1 (q, Q, t), la funcin generadora considerada hasta ahora, podemos generar otras tres funciones generadoras equivalentes dadas por F2 (q, P, t) = F1 (q, Q, t) +
n X i=1

Fi s

ic

aA

F1 (q, Q, t) , qi

Pi =

F1 (q, Q, t) , Qi

.c

om

(6.9)

Qi Pi , qi pi ,

(6.11)

F3 (p, Q, t) = F1 (q, Q, t)

n X i=1

(6.12)

F4 (p, P, t) = F3 (p, Q, t) +

Para las cuales se cumplir, en analoga con (6.7)

n X (pi dqi + Qi dPi ) (H H)dt = dF2 , i=1 n X (qi dpi Pi dQi ) (H H)dt = dF3 , i=1 n X (qi dpi + Qi dPi ) (H H)dt = dF4 , i=1

n X i=1

Qi Pi ,

(6.13)

(6.14)

(6.15)

(6.16)

y de las cuales se tienen las siguientes relaciones que denen la transformacin cannica pi = qi = F2 , qi F3 , pi Qi = F2 , Pi
om

ic

aA

qi = siendo en cada caso

F4 , pi

ww w.

Pi = Qi =

.c

(6.17) (6.18) (6.19)

F3 , Qi

Fi s

F4 , Pi

H=H+

F . t

(6.20)

6.3.

Parntesis de Poisson

Los parntesis de Poisson de dos funciones de las coordenadas y momentos, se denen por
n X F G G F {F, G} = . qi pi qi pi i=1

(6.21)

6.3.1.

Propiedades de los Parntesis de Poisson

Entre otras propiedades podemos sealar las siguientes, que se dejan para su demostracin {F, F } = 0 , {F, G} = {G, F } , {aF + bG, W } = a{F, G} + b{G, W } , siendo a, b constantes, {F G, W } = {F, W }G + F {G, W } , y {U, {V, W }} + {V, {W, U}} + {W, {U, V }} = 0, la identidad de Jacobi. (6.25) (6.24) (6.22) (6.23)

qi = {qi , H},

ww w.

Fi s

Las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse en trminos de los parntesis de Poisson como

ic

aA

.c

6.4.

Ecuaciones de Movimiento
om

pi = {pi , H} .

(6.26)

Adems, puede vericarse que para cualquier funcin de los momentos y de las coordenadas, F (q, p, t), se tiene que F dF = {F, H} + . dt t de aqu se puede deducir I Teorema 6.1 Si una cantidad dinmica F no depende del tiempo en forma explcita, es decir si F = F (q, p), ella es conservada si y solo si {F, H} = 0. I Teorema 6.2 El hamiltoniano mismo es conservado cuando no depende explcitamente del tiempo, es decir si H/t = 0. (6.27)

6.5.

Problemas y Aplicaciones.

Ejercicio 6.5.1 Demuestre que las siguientes transformaciones son cannicas (Goldstein [4]): a) Q = ln(sin(p)/q), b) Q = arctan (q/p) , c) P = 1/q, Q = pq 2 . P = q cot(p). P = q2 (1 + p2 /2 q2 ) /2

Ejemplo 6.5.1 Considere la transformacin: Q = aq cos(p), P = bq sin(p) con a, b, , constantes. a) Determine valores de a, b, , de modo que la transformacin sea cannica. b) Utilice la transformacin para reducir el problema del oscilador armnico. c) Resuelva el problema del oscilador armnico utilizando esa transformacin cannica. Solucin. Dado que el sistema tiene un grado de libertad, basta requerir que la matriz jacobiano tenga determinante unidad. Es decir aq1 cos(p) aq sin(p) det =1 bq1 sin(p) bq cos(p) por lo cual abq 21 = 1 y entonces 1 , y ab = 2 2 Si adems deseamos simplicar el problema del oscilador armnico, con hamiltoniano dado por 1 P2 + kQ2 , H= 2m 2 =
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

considere que H = H puesto que la transformacin es independiente del tiempo y entonces H= b2 q sin 2 (p) 1 2 + ka q cos 2 (p) , 2m 2

y una notoria simplicacin se tiene si se requiere que b2 = 2m y ka2 = 2. As resulta H = q, con obvia solucin: p = t+t0 , y q = q0 . Adems la transformacin se reduce a r ! ! r r p 2q k k cos p , P = 2mq sin p , Q= k m m

de modo que el problema dinmico dado por H ha sido resuelto r ! r ! r p 2q0 k k cos (t t0 ) , (t t0 ) . Q(t) = P (t) = 2mq0 sin k m m Ejemplo 6.5.2 El problema anterior puede ser considerado un caso general del siguiente problema. Dado H(q, p) deduzca una transformacin cannica donde el nuevo hamiltoniano sea H(Q, P ) = Q. Solucin. El problema puede reducirse a encontrar una funcin generadora que haga el trabajo. Para ello considere una funcin generadora F1 (q, Q). Dado que p = F1 /q el problema se ha reducido a resolver la siguiente ecuacin diferencial para F1 (q, Q) F1 ,q = Q. H q N Ejemplo 6.5.3 Considere la transformacin Q1 = q1 P1 = p1 2p2 Q2 = p2 P2 = 2q1 q2 Demuestre directamente que ella es cannica y encuentre una funcin generadora. (Goldstein p.431 [4])
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

Solucin. No resulta posible encontrar una funcin generadora de tipo 1, 2, 3 4. En realidad hay otras posibilidades para denir funciones generadoras, llamadas mixtas. Para ello considere: p1 dq1 + p2 dq2 (P1 dQ1 + P2 dQ2 ) (H H)dt = dF1 , que puede ser escrita como q1 dp1 q2 dp2 P1 dQ1 + Q2 dP2 (H H)dt = dF5 , y la funcin generadora adecuada es F5 (p1 , p2 , Q1 , P2 ) = Q1 p1 + p2 P2 + 2Q1 p2 . N Ejemplo 6.5.4 (Goldstein) Para la transformacin puntual (de las coordenadas) en un sistema con dos grados de libertad
2 Q1 = q1 ,

Q2 = q1 + q2 ,
.c om

con
2 F2 (q1 , q2 , P1 , P2 ) = q1 P1 + (q1 + q2 )P2 + W (q1 , q2 ) ,

siendo W (q1 , q2 ) una funcin arbitraria de q1 , q2 . Por lo tanto P1 = y W . q2 Note adems que con la eleccin particular W = (q1 + q2 )3 /3, se tiene que 2 p1 p2 2 + p2 (q1 + q2 )2 = H = P1 + P2 , H= 2q1 P2 = p2 siendo Q1 , Q2 ignorables. p1 p2 1 W W + ( ), 2q1 2q1 q2 q1

ww w.

pi = F2 /qi ,

Fi s

Solucin. Aqu

ic
Qi = F2 /Pi ,

aA

encuentre la transformacin ms general para P1 y P2 , consistente con que la transformacin completa sea cannica.

N Ejercicio 6.5.2 Considere una transformacin cannica (innitesimal) generada por: X qi Pi dtH(q, P ) , F2 (q, P ) = siendo H el hamiltoniano del sistema. Demuestre entonces que qi (t) = Qi (t + dt) pi (t) = Pi (t + dt) Ejercicio 6.5.3 Si se hacen dos transformaciones cannicas sucesivas, q, p Q, P q, p, generadas por F1 (q, Q) y G1 (Q, q), demuestre que la funcin generadora de la transformacin cannica equivalente est dada por: F (q, q) = F1 (q, Q) + G1 (Q, q) , debiendo eliminarse los Qi mediante las ecuaciones

Ejercicio 6.5.4 Si se hacen dos transformaciones cannicas sucesivas q, p Q, P q, p, generadas por F2 (q, P ) y G2 (Q, p), demuestre que la funcin generadora de la transformacin cannica equivalente est dada por: X F (q, p) = F2 (q, P ) + G2 (Q, p) Pi Qi , debiendo eliminarse los Qi y los Pi mediante las ecuaciones F2 (q, P ) = Qj Pj y G2 (Q, p) = Pj . Qj
ww w.

6.6.

Mtodo de Hamilton Jacobi

Una forma general de resolver (en principio) un problema dinmico lo constituye el mtodo de Hamilton Jacobi. La idea de este mtodo consiste

Fi s

ic

aA

F1 (q, Q) G1 (Q, q) + = 0. Qj Qj
.c om

en buscar una transformacin cannica de modo que el hamiltoniano transformado sea nulo, problema reducido que tiene soluciones obvias de las ecuaciones de movimiento. Si nos imaginamos que dicha transformacin cannica es generada por una funcin conocida F2 (q, P, t) tendremos, por condicin F2 = 0, H = H(q, p, t) + t y si adems consideramos (6.17) tendremos F2 F2 H q, ,t + = 0, q t (6.28)

(6.29)

la llamada ecuacin diferencial de Hamilton Jacobi, que permitira determinar F2 . Si se obtiene la transformacin cannica, ya sea resolviendo la ecuacin de Hamilton Jacobi o por cualquier medio, las nuevas ecuaciones de Hamilton sern H = 0 = Qi , Pi (6.30) (6.31)

y entonces las nuevas coordenadas y momentos son todos constantes, que designaremos por: Pi = i y Qi = i . En consecuencia, la solucin del problema original se obtiene mediante la transformacin inversa, es decir, de pi = F2 (q, , t) , qi
ww w.

Fi s

H = 0 = Pi , Qi

ic

aA

.c

i =

F2 (q, , t) , i

om

(6.32)

mediante un despeje algebraico de las coordenadas qi del segundo grupo de ecuaciones anteriores, que quedarn expresadas en trminos de las 2n constantes i , i , las cuales deben ser nalmente evaluadas de acuerdo a condiciones iniciales conocidas.

6.6.1.

Funcin principal de Hamilton

No es en general posible, ni es necesario, encontrar una solucin general de la ecuacin de Hamilton Jacobi (6.29), problema complicado debido a su carcter en general no lineal. En realidad es suciente encontrar una solucin

que dependa de n constantes independientes, ninguna de ellas aditiva. Tal solucin completa, se denomina funcin principal de Hamilton S . Los nuevos momentos conservados Pi pueden elegirse igual a esas constantes o bien funciones independientes de ellas. En trminos ms precisos se requiere una solucin de la ecuacin de Hamilton Jacobi que dependa de las coordenadas qj y de las constantes i de modo que 2 S 6= 0 . det i qj Denotemos entonces la funcin principal de Hamilton por S = S(q, , t) . Momentos iguales a las constantes de integracin Aqu, aplica lo dicho ms arriba. Es decir lo establecido en (6.32) :
om

(6.33)

pi =

Demostracin de la suciencia La demostracin de que una solucin completa de la ecuacin(6.33) junto con las relaciones (6.34), nos conduce a la solucin de las ecuaciones de Hamilton, es como sigue. Derivando la segunda de las ecuaciones (6.34) con respecto al tiempo, se tiene X 2S 2S + qj = 0 , i t i qj j (6.35)

si las primeras de las ecuaciones (6.34) se introducen en la ecuacin de Hamilton Jacobi se obtiene H(q, p, t) + S = 0, t (6.36)

ww w.

y la solucin del problema dinmico se obtiene invirtiendo el segundo grupo de ecuaciones de transformacin, despejando, si es posible, las coordenadas qi (, , t).

Fi s

ic

aA

S(q, , t) , qi

i =

S(q, , t) , i

(6.34)

.c

que, si se deriva respecto de i observando que esas constantes entran a travs de los p solamente, se obtiene X H 2 S 2S + = 0, pj qj i ti j si restamos (6.35) y (6.37) entonces 2 X S H qj = 0, pj qj i j sistema lineal homogneo con determinante diferente de cero, por lo que se ha demostrado que se cumple el primer grupo de ecuaciones de Hamilton, es decir (la solucin trivial) H qj = 0. pj Ahora, para probar el otro grupo de ecuaciones de Hamilton, derivamos la segunda de las ecuaciones (6.34) con respecto al tiempo, obteniendo pi = que puede escribirse X 2S 2S + qj , qi t qi qj j (6.37)

aA

.c

om

X 2 S H 2S + . pi = qi t qi qj pj j

ww w.

Fi s

ic

(6.38)

(6.39)

Si la ecuacin de Hamilton Jacobi se deriva respecto a qi , recordando que en virtud de (6.34), los p son funciones de los q, se obtiene H X 2 S H 2S + + = 0, qi t qi qi qj pj j (6.40)

por lo que, comparando (6.39) con (6.40), se tiene que se cumple el segundo grupo de ecuaciones de Hamilton, es decir pi = H . qi

6.6.2.

Relacin con la accin S

y la solucin del problema dinmicos mediante la funcin principal de Hamilton S(q, ) donde se cumple que S(q, , t) , qi S(q, , t) , i = i S(q, , t) , 0 = H+ t pi = entonces podemos escribir Z
om
t2

Si recordamos la denicin de la accin Z t2 X pi dqi Hdt , S(q(t1 ), q(t2 ), t1 , t2 ) =

t1

aA

S(q(t1 ), q(t2 )) = =

por lo cual la accin est dada por S(q(t1 ), q(t2 ), t1 , t2 ) = S(q(t2 ), , t2 ) S(q(t1 ), , t1 ), S(q(t2 ), , t2 ) S(q(t1 ), , t1 ) = . i i (6.41)

debiendo eliminarse los mediante las ecuaciones

6.6.3.

Funcin caracterstica de Hamilton

Si el hamiltoniano no depende del tiempo en forma explcita H = H(q, p) es posible separar el tiempo de la ecuacin de Hamilton Jacobi. Para ello hagamos S(q, , t)) = W (q, ) 1 t ,

ww w.

Z 1t2
t1

Fi s

ic

X S(q, , t)
.c

qi

S(q, , t) dt dqi + t

dS(q, , t)dt),

as resulta que W , la funcin caracterstica de Hamilton, satisface la siguiente ecuacin de Hamilton Jacobi independiente del tiempo W H q, = 1 . q (6.42)

Una solucin de esta ecuacin conteniendo n constantes, ninguna de ellas aditiva siendo una de ellas 1 se denomina funcin caracterstica de Hamilton. Considerada como una funcin generadora F2 con nuevos momentos iguales a las constante i , la transformacin cannica que ella genera ser pi = W (q, ) , qi Qi = W (q, ) , H = H = 1 , i (6.43)

y las ecuaciones de Hamilton son H Qi = = i 1 si i = 1 0 si i > 1 H = 0. Qi

om

i = constante, t + t0 si i = 1 i constantes si i > 1,

Qi =

Arbitrariedad en la eleccin de los nuevos momentos En el mtodo de Hamilton Jacobi los nuevos momentos son constantes debido a que el nuevo hamiltoniano o es nulo o depende slo de los momentos. Si se encuentra la funcin principal o la caracterstica que dependa de n constantes independientes, es posible escoger como nuevos momentos a esas constantes o cualquier conjunto de constantes independientes que podemos imaginar funciones de las anteriores. Para el caso de la funcin caracterstica, el nuevo hamiltoniano es entonces dependiente de los momentos a travs de

ww w.

O sea los nuevos momenta son todos constantes y slo una de las coordenadas vara y linealmente con el tiempo. Es decir

Fi s

ic

aA

i =

.c

 W = 1 (P ) , H q, q y las ecuaciones de Hamilton sern H 1 = , Qi = Pi Pi H = 0, Pi = Qi

(6.44)

los nuevos momenta Pi son constantes y sern denotados por i , y las nuevas coordenadas varan linealmente con el tiempo Qi (t) = H 1 () t + Qi (0) = t + Qi (0) , Pi i Pi = i , y el problema dinmico es resuelto invirtiendo (despejando q(t))
.c

Qi (t) =

A modo de ejemplo, se presenta el caso del oscilador armnico con Hamiltoniano dado por 1 p2 + kq2 . (6.46) 2m 2 Para este caso la ecuacin de Hamilton Jacobi para la funcin principal de Hamilton est dada por 2 S 1 S 1 = 0, + kq 2 + 2m q 2 t de la cual se puede separar el tiempo introduciendo la funcin Caracterstica W (q, ) que satisface 2 W 1 1 + kq2 = , 2m q 2 H=

siendo S = W t. De all pueden obtenerse

ww w.

Fi s

6.6.4.

El oscilador armnico

ic

aA

1 () W (q, ()) t+Qi (0) = , i i

om

H = H = 1 () . (6.45)

y si colocamos 2 = k/m puede escribirse ) ( r m 2 2 W= sin 1 (q) + q q2 , 2 m2 m 2 y la transformacin que ella genera , con P = , es r 2P q= sin (Q) , m 2 p = 2mP cos (Q) , H = P.
om

La funcin caracterstica y la transformacin que ella genera ) ! ( r 1 2 q sin 1 p q2 , W = mk + q k 2 k 2/k

(6.47)

(6.48) (6.49)

La funcin principal de Hamilton. Similarmente, se encuentra ) ( ! r r m m 2 2 2 q +q S= arcsin q 2 t , 2 m 2 2 m 2

Fi s

ic

aA

.c

q= p=

2m cos ((Q + t)) , H = 0.

Debemos remarcar que las transformaciones sealadas son cannicas independientemente de que se trate o no del hamiltoniano del oscilador armnico, pero es en ese caso donde ellas tienen mayor utilidad. La accin S. En el captulo (8), (??) se estableci el resultado S(q, q0 , t) = m 2 (q2 cos t + q0 cos t 2q0 q), 2 sin t

ww w.

(6.50)

2 sin ((Q + t)) , m 2

resultando ilustrativo replantearlo utilizando la funcin principal y la relacin (6.41). Se tiene ) ( ! r r m m 2 2 2 q +q arcsin q2 t S = 2 m 2 2 m2 ! ) ( r r m 2 2 2 2 q0 + q0 arcsin q0 , m 2 2 m 2 debindose eliminar mediante r r m2 m 2 arcsin q t = arcsin q0 . 2 2 El lgebra es tediosa pero se obtiene (q (cos t) q0 )2 2 2 = q0 + , m 2 sin2 t m 2 2 q cos t + q0 cos t 2qq0 . 2 sin t
.c om

y de all como era de esperar

6.7.1.

Sistemas peridicos con un grado de libertad

Como se explic, el nuevo momento P puede elegirse como alguna funcin de . Se ver la conveniencia de denir como nuevo momento, la llamada variable de accin J

Considere un sistema descrito por las variables cannicas q, p que recobran sus valores cada vez que transcurre un tiempo llamado periodo T del sistema. Supondremos adems que se trata de un sistema peridico autnomo (con hamiltoniano independiente del tiempo). La ecuacin de Hamilton Jacobi independiente del tiempo para la funcin caracterstica W es W H ,q = . q

ww w.

6.7.

Variables de Accin Angular

Fi s

ic

S(q, q0 , t) =

aA

J=

siendo la integral realizada sobre un periodo del movimiento. As entonces = H = (J) = H(J). La correspondiente nueva coordenada o variable angular ser denotada por . La transformacin generada por la funcin caracterstica W ser W (q, J) , (6.52) p= q W (q, J) . = J Las ecuaciones de Hamilton sern H(J) H = = 0, J = dH(J) H = = constante . (6.53) = J dJ Es decir J es constante y varia linealmente con el tiempo. Lo importante del formalismo es que en el cambio de tiempo de un periodo T , el cambio en es la unidad. En efecto, considere I I W (q, J) dq = dq , 4 = q q J o sea I I W (q, J) dq = pdq = 1 , 4 = J q J pero de acuerdo a (6.53) dicho cambio es 4 = H 0 (J)T = 1 .
ww w.

p(q, )dq ,

(6.51)

Es decir, el perodo del movimiento est dado en trminos de una derivada del hamiltoniano T = 1 . H 0 (J) (6.54)

Ejemplo 6.7.1 Determine las variables de accin angular para el caso particular del oscilador armnico, con hamiltoniano H = p2 /2m + kq 2 /2 = .

Fi s

ic

aA

.c

om

p como los puntos de retorno (donde p = 0) son q1,2 = 2/k, la integral puede reducirse a Zq1 p 2m mkq 2 dq , J =4
0

Solucin. Tendremos I I p J = pdq = 2m mkq 2 dq ,

que puede calcularse J = 2 , de all, resultar H= J 1 2 = T = 0 = . 2 H (J) con = r k , m

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om