La Dinmica del slido rgido estudia la relacin entre los movimientos de los puntos materiales del slido rgido

y las fuerzas aplicadas y constituye una generalizacin de la Dinmica del punto material. 1.7.1. Movimiento del centro de masas (o centro de gravedad) Supongamos un sistema integrado por n partculas de masas m1 , m 2 , m3 ,......, mi ,........m n cuyas posiciones respecto a un sistema fijo de coordenadas cartesianas vienen dadas por los vectores de
r r r r r posicin r1 , r2 , r3 ,......., ri ,......., rn respectivamente. Consideremos adems que M =

m
i =1

, siendo M la

masa total del sistema. El vector de posicin del centro de masas (CM) del sistema es:
r r n r r 1 n R = (X ,Y , Z ) = m i ri M .R = m i ri M i =1 i =1

1) Si derivamos esta expresin con respecto al tiempo, obtenemos:

r r r r n n dr r r dR n M .R = mi ri M = mi i M . CM = mi v i V dt i =1 dt i =1 i =1

r r n n r r M . CM = mi v i PCM = p i V
i =1 i =1

Para un slido rgido o sistema continuo, el sumatorio de la expresin se transformara en la siguiente integral: r r r PCM = M . CM = v dm V

2) Si volvemos a derivar la anterior expresin con respecto al tiempo, vamos a obtener una expresin que nos describe como se mueve el centro de masas de un slido rgido:
r r n n dVCM dv r r M .= mi i M a CM = mi a i dt dt i =1 i =1 r r donde a CM es la aceleracin del centro de masas y a i la aceleracin de la partcula m i . Teniendo en
n n r r cuenta que mi a i = Fi , se obtiene finalmente: i =1 i =1

ww

w.

cantidad de movimiento de un sistema de partculas (o slido rgido) es la misma que la de su centro de masas suponiendo concentrada en l toda la masa:

Fi s

ic

ecuacin anterior es la suma de los momentos lineales de todas las partculas del sistema, por tanto la

aA .

r r donde VCM es la velocidad del centro de masas y v i la de la partcula m i . El segundo miembro de la

co

i =1

n r r Fi = M a CM

El centro de masas de un sistema de partculas (o slido rgido) se mueve como si toda la masa del sistema concentrada en l y sobre l actuasen todas las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema. Si sobre un sistema no actan fuerzas exteriores o la resultante de las que actan es nula, el centro de masas del sistema o est en reposo o en movimiento rectilneo uniforme. 1.7.2. Momento angular o cintico

a) Respecto a un punto fijo O El momento angular total de un sistema de partculas es la suma vectorial de los momentos angulares de todas las partculas que integran el sistema:
r n r n r n r r r L0 = L0i = (ri p i ) = (ri mi v i )
i =1 i =1 i =1

En el caso de un slido rgido:

r r r L0 = (r v )dm

aA .

r n r r Al derivar con respecto al tiempo la expresin L0 = (ri mi v i ) del momento angular se

co

m
r r r r n dr n r n r n r n r n r dL 0 dv i r r r r i = ( mi v i ) + (ri mi ) = (v i mi v i ) + (ri mi a i ) = (ri mi a i ) = ri Fi dt dt i =1 dt i =1 i =1 i =1 i =1 i =1

ww

Esta expresin constituye la representacin matemtica del teorema del momento angular o momento cintico segn el cual, la derivada respecto al tiempo del momento angular del sistema respecto a un punto fijo O es igual al momento resultante respecto a dicho punto O de las fuerzas externas aplicadas al sistema. b) Momento angular respecto al centro de gravedad Si el origen del sistema de referencia lo fijamos en el centro de masas del slido rgido, el r momento angular LCM se escribe como:

r LCM =

w.

Fi s

obtiene:

r r n r dL0 = Mi = M0 dt i =1

(r
i =1

ic
r
CM i

i =1

r mi v i )

r siendo rCMi el vector de posicin de un punto material del sistema con respecto al centro de masas. r r Si ri y rCM son respectivamente los vectores de posicin de un punto material y del centro de

masas del sistema respecto a un sistema de referencia fijo, en todo instante, se cumple la siguiente relacin:
r r r ri = rCMi + rCM

Sustituyendo este resultado en la expresin del momento angular de un slido rgido respecto a un punto fijo O tenemos:
r r n r n r n r n r n r r r r r r r L0 = (ri mi v i ) = (rCMi + rCM ) m i v i = rCMi mi v i + rCM mi v i = L0 CM + rCM mi v i
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1

r r r r L0 = LCM + rCM Mv CM
Por consiguiente, el momento angular de un sistema de puntos materiales respecto a un punto fijo cualquiera O es igual a la suma de su momento angular respecto al centro de masas del sistema ms el momento respecto a O del centro de masas supuesta la masa total del sistema concentrada en l. Si en la expresin obtenida derivamos con respecto al tiempo obtenemos:
r dL0 CM dt

Esta expresin establece que la derivada temporal del momento angular respecto al centro de masas de un sistema de puntos materiales es igual al momento resultante respecto al centro de masas de las fuerzas externas aplicadas al sistema. En consecuencia, el teorema del momento angular es aplicable tambin al centro de gravedad del sistema, a pesar de ser un punto mvil.
1.7.3. Ecuacin de la dinmica de rotacin
r Consideremos un slido rgido que rota alrededor de un eje Z con velocidad angular y un

sistema de referencia con origen sobre dicho eje. Cada uno de sus puntos materiales del slido rgido r describe una rbita circular con centro en el eje Z , ri es el vector de posicin del punto material y Ri el radio de la trayectoria descrita:

ww

w.

Fi s

ic

aA .

r = M CM

co

,
Ri P

r vi

i
Li
O

r ri

El momento angular de ese slido rgido respecto del punto fijo O es la suma de los momentos angulares respecto a O de los puntos materiales que integran el sistema:
r n r n r n r r r L0 = L0i = (ri p i ) = (ri mi v i ) r r r El momento angular de un punto material se calcula mediante la expresin L0 i = ri mi v i que r r define un vector perpendicular al plano determinado por los vectores v i y ri . La componente del vector r L0 i paralela al eje Z se puede escribir de la siguiente manera: L0iz = ri mi v i cos(

i ) = mi (ri sen i )v i = mi (ri sen i )(Ri ) = mi Ri2

Y de aqu podemos escribir la componente del momento angular total del slido rgido paralela al eje Z :
L0 Z = mi Ri2 = mi Ri2 =I z
i =1 i =1 n n

siendo I Z el momento de inercia del slido rgido respecto al eje de rotacin Z. En general el momento angular total de un slido rgido vemos que no es paralelo al eje de rotacin. Sin embargo para cada slido rgido si es posible encontrar ejes de rotacin para los que el momento angular total si que es paralelo a dichos ejes. Puede demostrarse que para cada cuerpo, sin importar su forma, hay (por lo menos) tres direcciones mutuamente perpendiculares para las cuales el momento angular es paralelo al eje de rotacin. Estos ejes se denominan ejes principales de inercia, y los momentos correspondientes de inercia respecto a dichos ejes se llaman momentos principales de inercia, designados por I 1 , I 2 y I 3 . Respecto a los ejes principales de inercia el tensor de inercia era diagonal, siendo las componentes de la diagonal de la matriz que representa al tensor los momentos de inercia
I 1 , I 2 y I 3 . Cuando el cuerpo tiene ejes de simetra, los ejes principales de inercia coinciden con algn

ww

w.

Fi s

ic

aA .

co

i =1

i =1

i =1

eje de simetra. Por ejemplo, en una esfera, cualquier eje que pasa a travs de su centro es un eje principal. Para un cilindro y, en general, para cualquier cuerpo con simetra cilndrica, el eje de simetra, as como cualquier eje perpendicular a l, son ejes principales. Para un bloque rectangular los tres ejes principales son perpendiculares a las superficies y pasan a travs del centro del bloque. En resumen, cuando un slido rgido rota alrededor de un eje principal de inercia, es el momento r r angular total L0 el que es paralelo a la velocidad angular y por tanto al eje de rotacin, por lo que en este caso la expresin deducida anteriormente se puede escribir como la siguiente relacin vectorial:

r r L0 = I
siendo I el momento principal de inercia respecto a dicho eje principal. Con viene insistir en que esta relacin vectorial slo es vlida cuando la rotacin se produce alrededor de un eje principal de inercia. En el caso ms general en el que la rotacin del slido rgido se produce alrededor de un eje r arbitrario, el momento angular total L0 se puede descomponer como suma de las proyecciones del dicho vector sobre cada uno de los tres ejes principales. La proyeccin sobre el eje i principal de inercia se r r puede escribir como I i i siendo I i el momento de inercia respecto al eje i principal de inercia y i la proyeccin de la velocidad angular total sobre dicho eje principal. La expresin final sera:

escribir en forma matricial de la siguiente manera:

ww

w.

Fi s

w r r r r r siendo u1 , u 2 y u 3 los vectores unitarios a lo largo de los ejes principales (en general i , j y k ) y 1 , w 2 y 3 las proyecciones o componentes de respecto a los ejes principales. Esta ecuacin se puede

ic

aA .
0 I2 0

L0 1 I 1 r L0 = L02 = 0 L03 0 I1 donde la matriz 0 0 0 I2 0

0 0 representa el tensor de inercia respecto a los ejes principales del slido I3

rgido. Por tanto de manera general podemos escribir para el momento angular de un slido rgido que rota alrededor de un eje arbitrario de la siguiente manera:
r r L0 = I

En el caso de una rotacin pura del slido rgido alrededor de un eje, el teorema del momento angular toma la siguiente expresin particular:

co

s r r r L0 = I 11u1 + I 2 2 u 2 + I 3 3 u 3

0 1 0 2 I 3 3

r r r r dL 0 r r d = M0 = I = I M0 = I dt dt r r La ecuacin M 0 = I constituye la ecuacin fundamental de la dinmica del slido rgido.

De manera anloga que para un punto fijo O, para el centro de masas tambin se siguen verificando las siguientes expresiones en el caso de que el movimiento realizado por el slido rgido sea una rotacin pura alrededor de un eje que pasa por el centro de masas del mismo:
r r L0 CM = I CM y
r dL0 CM dt r r = M CM = I CM

siendo

I CM el tensor de inercia respecto a un sistema de referencia de ejes principales cuyo origen est

situado en el centro de masas. En el caso de ms general el movimiento del cuerpo se determina aplicando las ecuaciones de la dinmica del centro de masas y del momento angular:
n r r Fi = M a CM

i =1

r r M CM = I CM

En el caso de un movimiento plano las ecuaciones se reducen a:

i =1

Fx = M

d 2 x CM dt

ww

w.

Fi s
n

ic
=M

Estas seis ecuaciones escalares determinan las tres coordenadas del centro de gravedad del slido rgido y los tres ngulos que fijan la orientacin de los ejes coordenados que pasan por el centro de masas. Es decir, los seis parmetros que definen la posicin del slido rgido durante el movimiento.

F
i =1

aA .

d 2 y CM dt

co

M CM = I CM

Ecuaciones que nos permiten determinar las dos coordenadas del centro de gravedad y el ngulo que fija la orientacin del slido. Otra forma de abordar el movimiento plano es recordando que como ya se vio en la Cinemtica del slido rgido, el movimiento del slido siempre se puede reducir a una rotacin pura alrededor de un eje instantneo de rotacin que intersecta con el plano del movimiento en el centro instantneo de rotacin. En ese caso, fijada la posicin del centro instantneo de rotacin la nica ecuacin a resolver sera M = I .

1.7.4.

Energa cintica de un slido rgido

La energa cintica de un sistema de puntos materiales viene dada por el siguiente sumatorio:
r2 1 n mi v i 2 i =1

EC =

y en el caso de que se trate de un slido rgido la energa cintica se calcula mediante la siguiente integral:
1 2 v dm 2

EC =

debido a la accin de una fuerza exterior la expresin se transforma en:

Cuando el slido rgido realiza una rotacin pura alrededor de un eje con una velocidad angular

E C ( rotacin ) =

r r 1 r r 1 r r2 1 1 2 2 1 2 2 2 2 ( r ) ( r )dm = r dm = r sen dm = R dm = I 2 2 2 2 2

ic

aA .
r siendo 1 , 2 y 3 las proyecciones del vector sobre los ejes de referencia principales.

co

Nota. Si el eje de rotacin no fuese un eje principal de inercia, la expresin de la energa cintica de rotacin sera la siguiente:

Energa cintica de un slido rgido en movimiento plano:

Es preciso tener en cuenta que en Dinmica estamos trabajando con las mismas magnitudes vectoriales (velocidades, aceleraciones. ) que en Cinemtica, la diferencia entre ambas disciplinas es que se usan distintas ecuaciones para obtenerlas. En el caso de la Dinmica se plantean ecuaciones en las que aparecen las causas que originan dichos movimientos, esto es las fuerzas, mientras que estn no se consideraban en el estudio de la Cinemtica. En este sentido, si nos situamos de nuevo en Cinemtica, en el caso del movimiento ms general de un slido rgido podemos escoger el centro de masas como punto al que referir el resto de velocidades del slido rgido. Es decir cada punto se movera con una velocidad de traslacin igual a la del centro de masas a la ver que realizaran un movimiento de rotacin alrededor de un eje instantneo de rotacin que pase por el centro de masas. En tal caso la energa cintica total del slido en el movimiento plano podra escribirse de la siguiente manera:

ww

w.

E C ( rotacin)

1 = [1 2 2

I1 3 ] 0 0

Fi s

0 I2 0

0 1 0 2 I 3 3

EC =

1 2

m v
i =1

2 i CM

1 1 1 2 I CM 2 = MvCM + I CM 2 2 2 2

es decir, la energa cintica es igual a la suma de la energa cintica del slido rgido en un movimiento de r traslacin con la velocidad v CM de su centro de gravedad y de la energa cintica del slido en un r movimiento de rotacin con velocidad angular alrededor de un eje instantneo que pase por el centro de gravedad. Este enunciado constituye el teorema de Koenig. De nuevo recordando lo estudiando en Cinemtica, si el movimiento del slido rgido es un movimiento plano podemos escoger como punto para escribir las velocidades del resto del slido el centro instantneo de rotacin. En ese caso en cada instante el movimiento se reduce a una rotacin pura alrededor de dicho eje y la energa cintica sera exclusivamente energa cintica de rotacin alrededor del eje instantneo de rotacin y se escribira:
1 I eje 2 2

EC =

Para un sistema de puntos materiales o slido rgido siguen siendo vlidos los teoremas de la energa cintica y energa mecnica vistos para un punto material. Es decir, la energa mecnica de un sistema de puntos materiales o slido rgido permanece constante durante el movimiento siempre que las fuerzas que actan sobre el sistema sean conservativas.

ww

w.

Fi s

ic

aA .

co