Cap tulo 4 Recordaes de Clculo Vetorial em Trs co a e Dimenses o

Contedo u
4.1 4.2 4.3 Alguns Operadores Diferenciais de Interesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 Teoremas Clssicos sobre Integrais de Volume e de Superf a cie . . . . . . . . . . . . . . . . 181 O Laplaciano em Sistemas de Coordenadas Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

4.1

este cap tulo listamos, em parte na forma de exerc cios, alguns resultados importantes sobre clculo vetorial em a trs dimenses. As identidades aqui listadas so uteis em diversas reas da F e o a a sica, como no Eletromagnetismo e na Mecnica dos Fluidos. Todos os resultados que aqui apresentamos podem ser formulados com mais elegncia a a e generalizados a mais dimenses na teoria das formas diferenciais. Vide e.g., [134]. o

Alguns Operadores Diferenciais de Interesse

Os s mbolos de Krnecker e de Levi-Civita o O chamado smbolo de Krnecker1 (ou delta de Krnecker) em trs dimenses, denotado por ij , com i, j {1, 2, 3}, o o e o denido por e 1, se i = j , (4.1) ij := 0, se i = j . O chamado smbolo de Levi-Civita2 (ou {1, 2, 3}, denido por e 1, 1, ijk := 0, tensor de Levi-Civita) em trs dimenses, denotado por ijk , com i, j, k e o se (i, j, k) = (1, 2, 3), (2, 3, 1) ou (3, 1, 2) , se (i, j, k) = (1, 3, 2), (3, 2, 1) ou (2, 1, 3) , de outra forma.

(4.2)

Note as seguintes propriedades: 1. (simetria) o s mbolo de Krnecker no se altera se os o a ndices forem permutados, ou seja, ij = ji ; 2. ijk nulo se e somente se pelo menos dois dos e ndices so iguais; 3. (anti-simetria) ijk troca de a sinal se quaisquer dois dos ndices forem permutados; 4. (ciclicidade) ijk no se altera se os a ndices forem permutados ciclicamente, ou seja, ijk = jki = kij . No que segue apresentamos algumas identidades uteis envolvendo o s mbolo de Krnecker e o s o mbolo de Levi-Civita. E. 4.1 Exerccio. a. Mostre que se M uma matriz 3 3, valem e
3 3 3

ij Mjk = Mik e
j=1 j=1

Mij jk = Mik .

Em particular, vale
j=1

ij jk = ik .

(4.3)

b. Mostre que, para todos i, j e k, vale ijk = i1 j2 k3 + i2 j3 k1 + i3 j1 k2 i1 j3 k2 i3 j2 k1 i2 j1 k3 . (4.4)

Sugesto para o item b. Siga os seguintes passos: 1. Mostre que o lado direito no se altera por permutaoes c a a c clicas dos ndices i, j e k. 2. Mostre que o lado direito anula-se se pelo menos dois dos ndices so iguais. 3. Mostre que o lado direito a
1 Leopold 2 Tullio

Krnecker (18231891). o Levi-Civita (18731941).

177

JCABarata. Curso de F sica-Matemtica a

Verso de 4 de abril de 2009. a

Cap tulo 4

178/1628

vale 1 quando (i, j, k) = (1, 2, 3) e 1 quando (i, j, k) = (1, 3, 2). 4. Conclua dos passos anteriores que (4.4) verdadeira e comparando com a denio (4.2). ca c. Mostre que vale a identidade ijk lmn = il jm kn + im jn kl + in jl km il jn km in jm kl im jl kn , para todos i, j e k e para todos l, m e n, ou seja, ijk lmn il = det jl kl im jm km in jn . kn (4.6) (4.5)

Sugesto para o item c. Siga os seguintes passos: 1. Constate que o lado direito de (4.5) reduz-se a (4.4) quando (l, m, n) = a (1, 2, 3). 2. Constate que o lado direito de (4.5) no se altera por permutaoes c a c clicas de (l, m, n). Constate que o lado direito de (4.5) nulo se e somente se pelo menos dois dos e ndices (l, m, n) so iguais. 3. Constate que o lado direito de a (4.5) troca de sinal se quaisquer dois dos ndices (l, m, n) so permutados. 4. Conclua dos passos anteriores a validade de a (4.5). A identidade (4.5) muito til e implica as identidades (4.7) e (4.8), abaixo, cuja utilidade poder ser constatada nos e u a exerc cios posteriores. d. Mostre que vale a identidade
3

ijk lmk = il jm im jl .
k=1

(4.7)

Sugesto: use (4.5). a e. Mostre que vale a identidade

3 3

ijk ljk = 2il .

j=1 k=1

(4.8)

Sugesto: use (4.7). a e e E. 4.2 Exerccio. Se S uma matriz 3 3 simtrica, ou seja, satisfaz Sij = Sji para todos i, j {1, 2, 3}, mostre que
3 3

ijk Sjk = 0
j=1 k=1 3 3 3 3

para todo i {1, 2, 3}. Sugesto: convena-se que a c

j=1 k=1

ijk Sjk =
j=1 k=1

ikj Skj e em seguida use a simetria de S e a

anti-simetria do s mbolo de Levi-Civita. O produto escalar e o produto vetorial Sejam x, y e z trs versores ortogonais dois a dois no espao tridimensional (R3 ) tais que a tripla (, y , z ) seja e c x positivamente orientada. Cada vetor v do espao tridimensional pode ser escrito na forma v = v1 x + v2 y + v3 z , os c n meros vi , i = 1, 2, 3, sendo as componentes de v na base {, y , z }. u x O chamado produto escalar de dois vetores quaisquer a e b, denotado por a b, denido por e
3 3 3

a b :=
i=1

ai b i =
i=1 j=1

ai bj ij .

(4.9)

O chamado produto vetorial de dois vetores quaisquer a e b, denotado por a b, denido como sendo o vetor cuja e i-sima componente na base {, y , z }, (a b)i , dada por e x e
3 3

ab

:=
j=1 k=1

ijk aj bk ,

i {1, 2, 3} .

(4.10)

JCABarata. Curso de F sica-Matemtica a

Verso de 4 de abril de 2009. a

Cap tulo 4

179/1628

E importante notar as propriedades a b = b a e a b = b a, vlidas para quaisquer vetores a e b. a E. 4.3 Exerccio. a. Demonstre as igualdades a bc = b ca = c ab , (4.11)

vlidas para quaisquer vetores a, b e c. Sugesto: use a ciclicidade do s a a mbolo de Levi-Civita. b. Demonstre a identidade a bc = ac b ab c, (4.12)

vlida para quaisquer vetores a, b e c. Sugesto: use (4.7). a a c. Demonstre a identidade de Jacobi3 , vlida para quaisquer vetores a, b e c: a a bc +b ca +c ab Sugesto: use (4.12) ou (4.7). a d. Demonstre a identidade ab cd = ac bd ad bc , (4.14) = 0. (4.13)

vlida para quaisquer vetores a, b, c e d. Sugesto: use (4.7). a a Gradiente, divergente, rotacional e Laplaciano Com as convenoes de acima denotamos o vetor posiao no espao tridimensional R3 em coordenadas Cartesianas4 c c c por x = x1 x + x2 y + x3 z . Para um campo vetorial v = v1 x + v2 y + v3 z , onde as coordenadas vi vi (x1 , x2 , x3 ) so a funoes diferenciveis das coordenadas Cartesianas x1 , x2 e x2 , denimos o divergente de v, denotado por v, por c a
3

v :=
i=1

vi = xi

i=1 j=1

vj ij . xi

Denimos o rotacional de v, denotado por v, como sendo o campo vetorial cuja i-sima componente dada por e e
3 3

:=
j=1 k=1

ijk

vk . xj

Para um campo escalar (x1 , x2 , x3 ), suposto uma funao diferencivel das coordenadas Cartesianas x1 , x2 e x2 , c a denimos o gradiente de , denotado por , como sendo o campo vetorial dado por := x+ y+ z. x1 x2 x3

Para um campo vetorial v = v1 x + v2 y + v3 z denotamos por v o operador diferencial

3

v :=
i=1

vi

. xi

Assim, se um campo escalar, v coincide com o produto escalar de v com o gradiente de : e

3

v
3 Carl 4 Ren e

=
i=1

vi

= v xi

Gustav Jacob Jacobi (18041851). Descartes (15961650).

JCABarata. Curso de F sica-Matemtica a

Verso de 4 de abril de 2009. a

Cap tulo 4

180/1628

enquanto que se u um campo vetorial, v u denota o campo vetorial cuja j-sima componente e e e
3

v u ou seja,
3

:=
i=1

vi

uj , xi
3

v u :=
i=1

vi

u1 x+ xi

vi
i=1

u2 u3 vi y+ z. xi xi i=1

E. 4.4 Exerccio. Demonstre as seguintes identidades: () ab = = + , a b +b a + a b+ b a, a + a , a + a , b a a b , b a a b+ b a a b . (4.15) (4.16) (4.17) (4.18) (4.19) (4.20)

(a) = (a) = ab ab = =

Acima e so campos escalares e a e b so campos vetoriais, todos diferenciveis. a a a Sugestes: use a regra de Leibniz. Para (4.16) calcule a b + b a usando (4.7). Para (4.20), use (4.7). o e a E. 4.5 Exerccio. Mostre que se a um campo vetorial duas vezes diferencivel vale a Mostre que se um campo escalar duas vezes diferencivel vale e a = 0. (4.22) = 0. (4.21)

Se um campo escalar duas vezes diferencivel, o chamado Laplaciano5 de , denotado por , por 2 ou por e a , denido como sendo o campo escalar dado por e
2

:= Assim, tem-se em coordenadas Cartesianas

3

(4.23)

=
i=1

2 . x2 i

(4.24)

Se v = v1 x + v2 y + v3 z um campo vetorial duas vezes diferencivel, dene-se Laplaciano de v, denotado por v, como e a sendo o campo vetorial cuja i-sima componente em coordenadas Cartesianas e e
3

v
5 Pierre-Simon

:= vi =
j=1

2 vi . x2 j

Laplace (17491827).

JCABarata. Curso de F sica-Matemtica a

Verso de 4 de abril de 2009. a

Cap tulo 4

181/1628

Assim, v =
3

j=1

3 3 2 v1 2 v2 2 v3 x+ y+ z. x2 x2 x2 j j j j=1 j=1

E. 4.6 Exerccio. a. Mostre que se e so dois campos escalares duas vezes diferenciveis, vale a a () = () + 2 + () . Sugesto: use a denio (4.23) e as identidades (4.15) e (4.17) ou use (4.24) e a regra de Leibniz. a ca b. Mostre que se a um campo vetorial duas vezes diferencivel, vale e a a Sugesto: use (4.7). a = ( a) a . (4.26) (4.25)

4.2

Teoremas Clssicos sobre Integrais de Volume e de Sua perf cie

No que segue, listamos alguns teoremas clssicos importantes envolvendo integrais de volume e de superf de campos a cie em R3 . Teorema 4.1 (Teorema de Gauss) 6 Se v um campo vetorial diferencivel denido em um volume compacto e e a conexo V R3 , limitado por uma superfcie fechada, reticvel e orientvel V , ento a a a v d3 x =
V V

v d ,

onde d(x) := n(x)d(x), n(x) sendo um vetor unitrio normal a V em x V , direcionado no sentido do exterior de a V e d(x) sendo a medida de area de V . A demonstraao desse resultado clssico pode ser encontrada em qualquer bom livro de Clculo de funoes de vrias c a a c a variveis. a Teorema 4.2 (Teorema de Stokes) 7 Se v um campo vetorial diferencivel denido em uma superfcie compacta, e a conexa, orientada e reticvel S R3 , limitada por uma curva fechada, reticvel e orientvel S, ento a a a a v d =
S S

v d ,

onde d(x) := n(x)d(x), n(x) sendo um vetor unitrio normal a S em x S, direcionado no sentido positivo de S e a d(x) = t(x)d, t(x) sendo um vetor tangente a S em x S orientado no sentido positivo de S e d a medida de e comprimento de S. A demonstraao desse resultado clssico pode ser encontrada em qualquer bom livro de Clculo de funoes de vrias c a a c a variveis. a Teorema 4.3 (Identidades de Green) 8 Sejam f e g funoes denidas em um volume compacto e conexo V R3 , c limitado por uma superfcie fechada, reticvel e orientvel V , ambas as funoes sendo duas vezes diferenciveis no a a c a interior V 0 de V e diferenciveis em V . Ento, valem as seguintes identidades: a a
6 Johann 7 George

Carl Friedrich Gauss (17771855). Gabriel Stokes (18191903). 8 George Green (17931841).

JCABarata. Curso de F sica-Matemtica a

Verso de 4 de abril de 2009. a

Cap tulo 4

182/1628

Primeira identidade de Green: f g + f g

V

d3 x =
V

f g d .

(4.27)

Segunda identidade de Green: (f g gf ) d3 x =

V V

f g g f d .

(4.28)

Terceira identidade de Green: f d3 x =

V V

f d .

(4.29)

Prova. A expresso (4.27) segue imediatamente do Teorema de Gauss, Teorema 4.1, pgina 181, para v = f g, pois a a f g = f g + f g , como facilmente se constata por (4.17). A expresso (4.28) segue imediatamente do a Teorema de Gauss para v = f g g f , pois f g g f = f g gf , como facilmente se constata por (4.17). A expresso (4.29) segue imediatamente do Teorema de Gauss para v = f . a As identidades de Green so amplamente empregadas no estudo das equaoes de Poisson e Laplace. a c Teorema 4.4 (Teorema do gradiente) Se um campo escalar diferencivel denido em um volume compacto e e a conexo V R3 , limitado por uma superfcie fechada, reticvel e orientvel V , ento a a a (x) d3 x =
V V

(x) d ,

onde d(x) := n(x)d(x), n(x) sendo um vetor unitrio normal a V em x V , direcionado no sentido do exterior de a V e d(x) sendo a medida de area de V .

Prova. Basta aplicar o Teorema de Gauss para o campo v(x) = (x), sendo um vetor constante arbitrrio. a Teorema 4.5 (Teorema do rotacional) Se v um campo escalar diferencivel denido em um volume compacto e e a conexo V R3 , limitado por uma superfcie fechada, reticvel e orientvel V , ento a a a v (x) d3 x =
V V

v(x) d =
V

v(x) n(x) d ,

onde d(x) := n(x)d(x), n(x) sendo um vetor unitrio normal a V em x V , direcionado no sentido do exterior de a V e d(x) sendo a medida de area de V .

Prova. A demonstraao pode ser feita componente a componente. Para a componente 1, denimos o campo vetorial c w = 0 + v3 y v2 z . Com isso, fcil constatar que v = w. Assim, usando o Teorema de Gauss, Teorema x e a 1 4.1, pgina 181, temos que a v
V

(x) d3 x =
V

( w) (x) d3 x

Gauss

w(x) d =
V V

(v(x) d)1 ,

como facilmente se constata. Para as demais componentes a prova anloga. e a

JCABarata. Curso de F sica-Matemtica a

Verso de 4 de abril de 2009. a

Cap tulo 4

183/1628

4.3

O Laplaciano em Sistemas de Coordenadas Gerais

Nesta seao apresentaremos uma identidade que permite, no espao Rn , expressar o Laplaciano de uma funao escalar em c c c qualquer sistema de coordenadas9, ao menos localmente. Isso particularmente util em duas e trs dimenses espaciais, e e o pois h muitos problemas em F a sica (vide Cap tulo 16, pgina 691) nos quais coordenadas polares, esfricas, cil a e ndricas ou outras se prestam melhor ao tratamento do que coordenadas Cartesianas, permitindo, por exemplo, explorar melhor as simetrias geomtricas que se apresentam. e No que segue, denotaremos por (x1 , . . . , xn ) um sistema de coordenadas Cartesianas em Rn e por (y 1 , . . . , y n ) um segundo sistema de coordenadas, no-necessariamente Cartesianas, em Rn . Suporemos que as funoes xk (y 1 , . . . , y n ), a c k = 1, . . . , n, sejam denidas em algum aberto conexo Rn e sejam ao menos duas vezes diferenciveis. a Denimos a matriz Jacobiana10 , denotada por J J(y 1 , . . . , y n ), como sendo a matriz como sendo a matriz n n denida em cujos elementos ab so dados por a Jab (y 1 , . . . , y n ) := xb 1 (y , . . . , y n ) , y a a, b = 1, . . . , n .

Denimos o tensor mtrico, ou matriz mtrica, g g(y 1 , . . . , y n ) como sendo a matriz n n denida em dada por e e g := JJ T e, assim, para seus elementos de matriz gab gab (y 1 , . . . , y n ), temos
n

gab :=
c=1

xc xc , y a y b

a, b = 1, . . . , n .

Se A : Rn Rn um campo vetorial, ento o divergente de A pode ser expresso nas coordenadas (y 1 , . . . , y n ) por e a A = 1 det(g)
n

j=1

y j

det(g)Aj

(4.30)

onde Aj a j-sima componente de A no sistema (y 1 , . . . , y n ). e e Se f : Rn R um campo escalar, ento seu Laplaciano pode ser expresso nas coordenadas (y 1 , . . . , y n ) por e a f = sendo g 1 a matriz inversa da matriz g. Observe-se que as expresses (4.30) e (4.31) s so vlidas nos pontos em que det(g) = 0 e observe-se tambm o o a a e a a c que det(g) = det(J) (por que?). Assim, (4.30) e (4.31) no esto denidas nos pontos em que a transformaao de coordenadas (x1 , . . . , xn ) (y 1 , . . . , y n ) for singular (ou seja, quando det(J) se anula). A demonstraao das relaoes (4.30) e (4.31) apresentada na Seao 30.5.5, pgina 1429, e faz uso de nooes de c c e c a c Geometria Riemanniana. H tambm uma elegante maneira de obter essas expresses fazendo uso de formas diferenciais. a e o Vide para tal [134] ou qualquer outro bom livro sobre Geometria Diferencial. Vamos agora tratar de exemplos simples de aplicaao de (4.31). Algumas das expresses que obteremos sero usadas c o a neste texto, notadamente no Cap tulo 16, pgina 691. a Coordenadas polares em duas dimenses o Em R2 , alm das coordenadas Cartesianas usuais (x1 , x2 ) (x, y), podemos denir tambm coordenadas polares e e (y , y 2 ) (, ), com 0 < e < e tem-se
1

1 det(g)

j=1 k=1

y j

det(g) g 1

jk

f y k

(4.31)

x = cos ,

y = sen .

9 Naturalmente, o leitor mais avanado sabe que certas condioes tem que ser supostas sobre o sistema de coordenadas e que tipicamente c c garantam a no-singularidade e um grau suciente de diferenciabilidade. a 10 Carl Gustav Jacob Jacobi (18041851).

JCABarata. Curso de F sica-Matemtica a

Verso de 4 de abril de 2009. a

Cap tulo 4

184/1628

E elementar constatar que a matriz Jacobiana dada nesse caso por e cos sen J = sen cos

Note-se que det(J) = e, portanto, = R2 \ {0} a regio onde a transformaao de coordenadas (x, y) (, ) e a c e no-singular. A matriz mtrica g e sua inversa g 1 so dadas por a e a 1 0 1 0 , g = e g 1 = 1 2 0 2 0 (verique!) sendo que det(g) = . De posse dessas informaoes elementar obter de (4.31) a expresso c e a f = 1 f + 1 2f , 2 2 (4.32)

que fornece o Laplaciano de f em duas dimenses em coordenadas polares, expresso essa vlida para > 0. o a a Coordenadas esfricas em trs dimenses e e o Em R3 , alm das coordenadas Cartesianas usuais (x1 , x2 , x3 ) (x, y, z), podemos denir tambm coordenadas e e esfricas (y 1 , y 2 , y 3 ) (r, , ), com 0 r < , 0 e < e tem-se e x = r sen cos , y = r sen sen , z = r cos .

A matriz Jacobiana J pode ser facilmente calculada e obtm-se e sen cos sen sen cos J = r cos cos r cos sen r sen r sen sen r sen cos 0

a E fcil constatar que det J = r2 sen e, portanto, a transformaao de coordenadas (x, y, z) (r, , ) no-singular c e a na regio = R3 \ Z, onde Z o eixo z: Z = {(x, y, z) R3 , x = y = 0}. A matriz mtrica g e sua inversa g 1 so a e e a dadas por 1 0 0 1 0 0 , 0 0 e g 1 = 0 r12 g = 0 r2 1 0 0 r2 ( sen )2 0 0 r2 ( sen )2 (verique!) e tem-se det(g) = r2 sen . Com (4.31) obtm-se para o operador Laplaciano em trs dimenses em e e o coordenadas esfricas a expresso e a f = 1 r2 r r2 f r + 1 sen sen f + 1 2f 2 2 ( sen ) , (4.33)

que tambm pode ser escrita como e f = 1 1 2 rf + 2 2 r r r sen sen f + 2f 1 . r2 ( sen )2 2 (4.34)

Parte II Tpicos de Algebra Linear o

185