3.1.

Rotaciones de un sistema.
.c om

Entre los cambios de posicin o desplazamientos que puede experimentar un sistema de coordenadas, o un cuerpo rgido, son importantes los casos particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. En una traslacin, todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento T de modo que r 0 = r + T. Por otro lado, una rotacin, mantiene inalterada las posiciones de todos los puntos pertenecientes al llamado eje de la rotacin. Al respecto, cabe destacar el siguiente teorema debido a Euler: I Teorema 3.1 Todo cambio de posicin de un sistema que mantiene un punto jo, puede ser logrado en forma equivalente mediante una rotacin. Un enunciado equivalente es:

ww

3.1.1.

Rotaciones de un sistema de coordenadas.

w.

Fi s

ic

Se estudiarn las rotaciones de un sistema. El sistema a rotar puede ser el objeto fsico, lo que se denomina punto de vista activo, o el sistema de coordenadas, punto de vista pasivo. Ambos puntos de vista dieren simplemente en el sentido de la rotacin.

aA

I Teorema 3.2 Al cambiar de posicin un cuerpo rgido (innitamente extenso) manteniendo jo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posicin original. Una demostracin simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecnica de Synge y Grith.[13]
z z' y'

y x' x
om

Consideremos un sistema cartesiano de ejes x, y, z o xi (i = 1, 2, 3) con vectores unitarios ortogonales ei y otro con el mismo origen (el punto que no ha cambiado de posicin) de ejes x0i (o x 0 , y 0 , z 0 ) con vectores unitarios ortogonales e0i. . El ndice i variar entre 1 y 3, ver gura (3.1). Debido al teorema de Euler, existe una rotacin equivalente al cambio de posicin del sistema original al nuevo sistema. Cosenos directores. Los cosenos directores de las direcciones e0i , se denen como sus proyec ciones sobre los vectores unitarios originales ei y se denotarn por i , i , i (i = 1, 2, 3), as e01 = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 , e02 = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 , e03 = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 ,
ww w.

Fi s

ic

aA

Figura 3.1:

.c

o, en notacin matricial 0 e1 1 2 3 e1 e02 = 1 2 3 e2 . 0 e3 1 2 3 e3

De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la ortogonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos. Explcitamente, dichas relaciones son, escritas matricialmente 1 2 3 1 1 1 1 0 0 1 2 3 2 2 2 = 0 1 0 , (3.1) 0 0 1 1 2 3 3 2 3 que adems pueden escribirse i j + i j + i j = i j ,

siendo i j el delta de Kronecker. Preferiremos usar la notacin a1i = i , a2i = i , a3i = i , aij = e0i ej ,
ww w.

AAT = I,

La matriz A llamada la matriz de rotacin, por la propiedad anterior, es una matriz ortogonal. Rotacin pasiva de un vector. Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista pasivo, es decir se rota el sistema de coordenadas, y en consecuencia el vector permanece inalterado pero se modican sus componentes, es decir X X xi ei = x0i e0i , r=
i i

de donde, por la ortogonalidad de los vectores unitarios, se puede obtener X aij xj . x0i =
j

Fi s

de manera que la relacin (3.1) puede escribirse con A = {aij } .

ic

aA

.c

o sea

om

Rotacin activa de un vector. Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista activo, es decir se rota el vector permaneciendo inalterado el sistema de referencia. Esencialmente se tiene el mismo resultado, pero ahora X r = xi ei , X r0 = x0i ei .

Note que se modican las componentes pero se mantienen los mismos vectores unitarios. La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema original, iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido contrario. De modo que X x0i = aji xj ,
j

donde se ha considerado que R1 = RT .

om

ww w.

Fi s
y

ic

aA

Ejercicio 3.1.1 Demuestre que una transformacin lineal con una matriz ortogonal, transformacin ortogonal, conserva el producto escalar entre dos vectores y sus magnitudes.
.c

Figura 3.2: Rotacin en torno a un eje

Rotacin en torno de los ejes cartesianos. Una rotacin del sistema en torno de los ejes cartesianos, en sentidos contrario a los punteros de un reloj, mirando hacia el eje, ver gura (3.2) es

Similarmente se encuentran

realizada por las siguientes matrices Una rotacin del sistema en torno de los ejes cartesianos, en sentidos contrario a los punteros de un reloj, mirando hacia el eje, ver gura (3.2) es realizada por las siguientes matrices: 1 0 0 0 0 0 Rx () = 0 1 0 + sin 0 0 1 + 0 0 1 0 1 0 0 0 0 (1 cos ) 0 1 0 0 0 1 1 0 0 = 0 cos sin . 0 sin cos cos 0 sin 0 1 0 , Ry () = sin 0 cos cos sin 0 Rz () = sin cos 0 . 0 0 1
ww w.

Rotacin de un vector en un ngulo respecto a un eje especicado por n. Considere una rotacin activa de un vector r en torno de un eje n en un ngulo en el sentido de avance de n. (Esto equivale a una rotacin pasiva con un ngulo de . ) De la gura (3.3) es posible demostrar que el vector rotado r 0 puede escribirse r 0 = r + (sin ) r + (1 cos ) ( r) . n n n (3.2)

La expresin (3.2), puede escribirse en notacin matricial. Para ello considere la siguiente forma de realizar un producto cruz 0 az ay bx ay bz az by 0 ax by , a b = az bz ax bz = az ax by ay bx ay ax 0 bz

Fi s

ic

aA

.c

om

n xr r

C
(n x r ) xn

Figura 3.3: Rotacin activa de un vector o sea, en forma matricial, el producto cruz es realizado mediante multiplicacin por una matriz 3 3 que llamaremos (a) 0 az ay 0 ax , (a) = az ay ax 0

de modo que, en trminos matriciales r 0 = I + (sin )( ) + (1 cos )( )2 r, n n

Fi s

ic

aA

.c

om

por lo cual, la matriz de la rotacin (activa) es n n Rn () = I + (sin )( ) + (1 cos )( )2 . Angulo y eje de la rotacin. Si la matriz de rotacin es conocida, entonces el ngulo y el eje son calculables de acuerdo a T r(R) = 1 + 2 cos , n R RT = 2(sin )( ) . (3.4) (3.5)

En efecto la expresin de la matriz de rotacin es R = I + (sin ) ( ) + (1 cos )( )2 . n n

ww w.

(3.3)

y su traza es 2. As resulta entonces

con traza nula. La matriz (n)2 resulta simtrica con expresin n2 n2 nx ny nx nz y z n2 n2 ny nz , ( )2 = ny nx n x z nz nx nz ny n2 n2 x y Tr (R) = 3 + (1 cos )(2),

Debemos recordar que la matriz (n) es antisimtrica y dada por 0 nz ny 0 nx , ( ) = nz n ny nx 0

que prueba el primer resultado. Ahora considere RT = I (sin )( ) + (1 cos )( )2 , n n R RT = 2 sin ( ). n

ww w.

Ejercicio 3.1.2 Demuestre que (a)3 = |a|2 (a) . Ejercicio 3.1.3 Demuestre que formalmente puede escribirse:
n Rn () = e ( ) .

Rotaciones innitesimales y sus generadores. Considere la siguiente descomposicin: 0 az ay 0 0 0 0 0 1 0 1 0 az 0 ax = ax 0 0 1 +ay 0 0 0 +az 1 0 0 . 0 1 0 1 0 0 0 0 0 ay ax 0 0 0 0 I1 = Ix = 0 0 1 , 0 1 0

Si se denen

Fi s

ic

aA

de modo que resulta

.c

om

 0 0 1 I2 = Iy = 0 0 0 , 1 0 0 0 1 0 I3 = Iz = 1 0 0 , 0 0 0

puede probarse directamente que

[Ii , Ij ] = Ii Ij Ij Ii = ijk Ik .

(3.6)

Las matrices Ii se denominan los generadores de rotaciones innitesimales y ellas obedecen la denominada lgebra de Lie, denida por la relacin bsica (3.6). En efecto, si el ngulo de rotacin es innitsimo, la relacin (3.3) puede escribirse
om

r 0 = r + ( )r, n r 0 = [I + ( )]r. n

Si un ngulo nito es descompuesto en n partes, puede obtenerse la expresin para una rotacin nita activa al tomar el lmite n n r = l m I + ( ) r, n n
0

o sea
n r 0 = e( ) r.

3.1.2.

ngulos de Euler.

Una de las diversas formas de parametrizar una rotacin de un sistema, es mediante los ngulos de Euler que deniremos de acuerdo a lo siguiente, ver gura (10.3).

ww w.

Fi s

ic

aA

es decir

.c

z z'

y'

y x x' n

Primero una rotacin en ngulo en torno del eje z original. Segundo una rotacin en ngulo respecto al nuevo eje x (eje n) y nalmente una rotacin en ngulo respecto a la posicin del eje z de la rotacin anterior y que es por lo tanto el eje z (z) nal. El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesin de tres rotaciones en esos mismos ngulos pero respecto a los ejes originales. La demostracin analtica se deja como problema, aqu se establece el resultado desde un punto de vista intuitivo
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () , de modo que la matriz de la rotacin (activa) resultante ser

(3.7)

cos sin 0 1 0 0 cos sin 0 sin cos 0 0 cos sin sin cos 0 . 0 0 1 0 sin cos 0 0 1 Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo (rotar el sistema fsico). Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasivo (rotar el sistema de coordenadas), todos los ngulos involucrados deben cambiarse de signo.

3.1.3.

Parmetros de Cayley Klein.

Matrices unimodulares. Hemos visto que una rotacin depende de tres parmetros, por ejemplo cuando ella se expresa en trminos de los ngulos de Euler. Sin embargo es de inters otra parametrizacin que es relevante por presentar conceptos tericos importantes. Para ello, consideraremos transformaciones lineales en un espacio bidimensional de nmeros complejos de la forma u0 = u + v, v 0 = u + v ,

ww w.

Fi s

siendo u, v, u0 , v 0 , , , , nmeros complejos. Adems restringiremos el estudio a matrices de transformacin Q del grupo SU(2), es decir matrices 2 2, unitarias y de determinante +1, matrices que se denominan unimodulares. Demostraremos luego que las transformaciones de similaridad generadas con estas matrices, describen rotaciones. Las condiciones que denen las matrices unimodulares, restringen el nmero de parmetros reales de las cuales ellas pueden depender, a slo tres. En efecto, las condiciones son Q= , QQ = I, det(Q) = +1 , (3.8) entonces + = 1 , (3.9)

ic

aA

.c

om

+ = 1 , + = 0 , + = 0 , = 1 .

(3.10) (3.11) (3.12) (3.13)

Los parmetros , , , se denominan parmetros de Cayley Klein. Como la matriz Q tiene en general 8 componentes reales, las 5 condiciones dejan slo 3 parmetros independientes. La eliminacin explcita no es conveniente llevarla a cabo completamente. Podemos sealar que las relaciones anteriores conducen a = , = , (3.14) de modo que las matrices Q pueden expresarse mediante: , con ||2 + ||2 = 1. Q= (3.15)

3.1.4.

Transformaciones de similaridad.

Consideremos el grupo de matrices P, 2 2, hermticas con traza nula. La forma ms general de esas matrices es: z x iy P = , (3.16) x + iy z con x, y, z reales. Las transformaciones de similaridad generadas por las matrices Q, tienen las siguientes propiedades, que se dejan como problemas: Ejercicio 3.1.4 Demuestre que la transformacin de similaridad de una matriz A, denida por A0 = QAQ tiene las siguientes propiedades: a) conserva el caracter de hermiticidad de A. b) conserva el determinante de A.

Se desprende entonces que las transformadas de similaridad de las matrices P, son de la misma forma, es decir z x iy x0 iy 0 z0 =Q Q . (3.17) x + iy z x0 + iy 0 z 0 Podemos entonces asociar a un punto de coordenadas x, y, z una matriz P . Debido a que se conserva el determinante, tenemos que se cumple la relacin bsica que dene una rotacin (x0 )2 + (y 0 )2 + (z 0 )2 = (x)2 + (y)2 + (z)2 . Puede probarse que se trata de rotaciones propias y no hay inversiones de los ejes. Para expresar explcitamente la matriz de rotacin tridimensional asociada a una transformacin de similaridad inducida por Q, analicemos lo siguiente. Las matrices P, pueden escribirse utilizando matrices de Pauli, de la siguiente manera 0 1 0 i 1 0 P =x +y +z , (3.18) 1 0 i 0 0 1
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

c) conserva la traza de A.

om

o bien P = r. siendo = x + j y + k z , donde las matrices de Pauli estn denidas por 0 1 0 i 1 0 x = , y = , z = . 1 0 i 0 0 1

(3.19)

3.1.5.

Relaciones entre matrices de Pauli.

Demostraremos las siguientes relaciones que involucran matrices de Pauli: l m = ilmn n + Ilm , ( a)( b) = a b I + i (a b) . En efecto Las matrices de Pauli estn denidas por 0 1 0 i 1 0 , 2 = , 3 = . 1 = 1 0 i 0 0 1 de modo que simplemente multiplicamos 0 1 0 i i 0 = = i 3 12 = 1 0 i 0 0 i 0 1 0 1 1 0 2 1 = = =I 1 0 1 0 0 1 y as agotar todos los productos comparando con el resultado l m = ilmn n + I lm . Aqu, el smbolo lmn tiene valores si lmn es permutacin par de 123 1 1 si lmn es permutacin impar de 123 lmn = 0 si hay ndices repetidos
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

La otra relacin. Usando convencin de suma sobre ndices repetidos, sigue que ( a)( b) = = = = pero por lo tanto (a b)n = nlm al bm ( a)( b) = a b I + i (a b). l al m bm (ilmn n + Ilm )al bm ilmn n al bm + I lm al bm i n nlm al bm + Ial bl

3.1.6.

Parmetros de Euler.

Por razones que se justicarn enseguida, las partes reales de y , denominados parmetros de Euler conviene denirlos mediante
.c om

= 0 + inz , = ny + inx .

(3.20)

por lo cual la transformacin de similaridad (3.17) puede escribirse r 0 = (0 I + in )(r )(0 I in ) ,

expresin que, con las propiedades del problema anterior, puede reducirse a la forma siguiente n n n r 0 = (r (20 n) r + (2n2 ) ( r)) , que cuando es comparada con la frmula de la rotacin nita (3.3), conduce a 0 = cos . (3.21) n = sin , 2 2 En resumen, la asociacin de las matrices Q, con la rotacin que ellas efectan, ngulo y eje de la rotacin n, puede escribirse Q = cos I i sin n. 2 2

ww w.

Entonces, las matrices Q pueden escribirse tambin en trminos de matrices de Pauli (3.15) Q = 0 I + in ,

Fi s

ic

aA

Ejercicio 3.1.5 Demuestre las relaciones (3.21). Ejercicio 3.1.6 Demuestre que otra forma de la matriz Q es:
Q = ei 2 n .

Ejercicio 3.1.7 Demuestre que la matriz Q, asociada a una rotacin activa en trminos de los ngulos de Euler es : ! ! i cos i sin e 2 0 ei 2 0 2 2 , (3.22) Q= i sin cos 0 ei 2 0 ei 2 2 2 o bien Q=
+ cos ei 2 2 i sin ei 2 2 i sin ei 2 2 + cos ei 2 2

3.2.
3.2.1.

Velocidad angular.
Descomposicin del movimiento.

Un cambio de posicin arbitrario de un sistema o de un cuerpo rgido, puede ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslacin pura, que lleva alguno de sus puntos A a su posicin nal A0 , seguido de una rotacin pura en torno de un eje que pasa por el punto A0 , en un cierto ngulo. Entonces el cambio de todo vector posicin de un punto P perteneciente al cuerpo rgido, podr escribirse: OP = OAtraslacin + AP rotacin . o o Si el cambio de posicin es nito, nada podemos decir de las posiciones intermedias que ocup el cuerpo para pasar de su posicin inicial a la nal. Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es

ww w.

Fi s

ic

Aunque hemos analizado esta representacin de dos dimensiones del grupo de rotaciones, en el contexto de realizar rotaciones de vectores de 3 dimensiones, esta representacin adquiere todo su sentido, al considerar el grupo SU(2) y su relacin con el spin 1/2 en Mecnica Cuntica. Ms sobre la conexin entre el grupo O(3) y SU (2), puede encontrarse en la siguiente referencia [5], pag. 281.

aA

.c

om

innitsimo, dt, entonces la descomposicin anterior, nos describe en forma continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante dOP = dOA + dAP , o sea dOP = dOA + d n AP ,

que si se divide por dt, constituye una relacin entre velocidades de dos puntos A, P del cuerpo rgido, es decir vP = vA + Si denimos d n AP . dt

d n, (3.23) dt la denominada velocidad angular instantnea del cuerpo rgido, se obtiene = vP = vA + AP .

om .c

(3.24)

Lo anterior es algo engaoso. La existencia del ngulo de rotacin y de su eje, est garantizada por el teorema de Euler, sin embargo en la prctica, su determinacin no es obvia. En este contexto, es til el llamado teorema de adicin de velocidades angulares.

3.2.2.

Teorema de adicin de velocidades angulares.

Si se tienen dos sistemas de referencia, S0 y S1 con origen comn, y adems un cuerpo rgido (CR) que mantiene un punto jo en el origen comn, ver gura (3.4), se deja como ejercicio probar el siguiente teorema que relaciona velocidades angulares relativas (rel): I Teorema 3.3 La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma CR
rel S0

= CR

ww w.

Fi s

ic

rel S1

aA

+ S1

rel S0

z' S0 S1

z y'

CR

x' x

Figura 3.4: Adicin de velocidades angulares

3.3.

Ejercicios resueltos.
om

Ejercicio 3.3.1 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de un sistema rgido, en trminos de los ngulos de Euler, estn dadas por:

x0 = cos + sin sin , y0 = sin + sin cos , z0 = + cos . b) En el sistema de ejes jos: x = sin sin + cos , y = sin cos + sin , z = cos + .

Solucin. De acuerdo al teorema de adicin de velocidades angulares, vectorialmente tendremos

ww w.

Fi s

a) En el sistema de ejes mviles:

ic

aA

.c

z z'

y'

x' x
n

n = k0 + + k, restando relacionar vectores unitarios. De la gura j n = cos 0 sin 0 , 0 j k = cos k + sin (cos 0 + sin 0 , luego j j = k 0 + (cos 0 sin 0 ) + (cos k0 + sin (cos 0 + sin 0 ) cos + sin sin )0 + ( sin cos sin )0 + ( cos + )k 0 , j = ( que prueba el primer grupo. Similarmente j rk0 = cos k + sin (sin cos ), n = cos + sin , j de donde = (cos k + sin (sin cos )) + (cos + sin ) + k, j j = ( sin sin + cos ) + ( sin sin cos ) + ( + cos )k, j que prueba el segundo grupo. N Ejercicio 3.3.2 Si se considera un vector de magnitud constante r(t) obtenido mediante una rotacin R(t) del vector inicial r(0), demuestre que existe una matriz antisimtrica (t) tal que dr(t) = (t)r(t) , dt
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

y que ello equivale a dr(t) = (t) r(t) , dt donde (t) es llamado el vector velocidad angular. Solucin. Tenemos r(t) = R(t)r(0), derivando pero r(0) = R1 (t)r(t), de modo que dr(t) = R(t)R1 (t)r(t), dt pero sabemos que R es ortogonal, es decir R1 = RT , dr(t) = R(t)r(0), dt

entonces

es decir (t) = RR1 es antisimtrica.

(RR1 )T = RRT = RRT = RR1 N

Ejercicio 3.3.3 Determine las componentes del vector (t) del problema anterior, en trminos de las componentes de la matriz R(t). Solucin. Como sabemos 0 z y 0 x = RR1 , = = z y x 0

Si la matriz R es dada, lo anterior permitira identicar las componentes de (t).

ww w.

Fi s

derivando

RRT + RRT = 0,

ic

aA

RR1 = I,

.c

adems

om

N Ejercicio 3.3.4 Si las velocidades de tres puntos de un rgido son conocidas, demuestre que: = (vB vA ) (vC vA ) , (vB vA ) AC si (vB vA ) AC 6= 0 .

Solucin. La relacin bsica entre velocidades de dos puntos permite escribir (vB vA ) = AB, (vC vA ) = AC, luego mutiplicando cruz (vB vA ) (vC vA ) = (vB vA ) ( AC) = (vB vA ) AC , de donde sigue el resultado si (vB vA ) AC 6= 0 . Ejercicio 3.3.5 Obtenga una expresin para la velocidad angular , en el caso en que no se cumpla la condicin (vB vA ) AC 6= 0 del problema anterior. Indicacin: Si (vB vA ) AC = 0, entonces AB AC = 0, lo que quiere decir que la velocidad angular est en el plano ABC. Se puede entonces expresar la velocidad angular como una combinacin lineal de AB y AC con coecientes determinables, obtenindose (vC vA ) (AB AC)AB + (vA vB ) (AB AC)AC = 2 AB AC Solucin. Como se explica ms arriba, podramos escribir = 1 AB + 2 AC, AC = 1 AB AC = vC vA , AB = 2 AC AB = vB vA , de donde sigue que
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

de donde 1 (vC vA ) (AB AC) = , 2 AB AC (vA vB ) (AB AC) = 2 AB AC N

Ejercicio 3.3.6 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuacin (3.7) es decir R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () .
z z'

.c om

y'

ic

aA

Fi s

ww w.

x'
n

Solucin. La gura explica que formalmente z 0 = Rn ()z, n = Rz ()x luego

1 Rz0 () = RRn ()z () = Rn ()Rz ()Rn (),

por lo tanto R = Rz0 ()Rn ()Rz () 1 = Rn ()Rz ()Rn ()Rn ()Rz () = Rn ()Rz ()Rz (),

pero n = Rz ()x, luego R = = = = = que demuestra lo pedido. N Rn ()Rz ()Rz () RRz ()x ()Rz ()Rz () 1 Rz ()Rx ()Rz ()Rz ()Rz () 1 Rz ()Rx ()Rz ()Rz ( + ) Rz ()Rx ()Rz (),

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om