Sei sulla pagina 1di 22

31

Capitolul 2
Reprezentarea sistemelor n spaiul strilor i cu ajutorul
funciilor de transfer
Coninut
1. Scopul lucrrii ........................................................................................................... 31
2. Aspecte teoretice ....................................................................................................... 32
2.1. Reprezentarea sistemelor n spaiul strilor ...................................................... 32
2.1.1. Modelarea matematic a unui proces ........................................................... 32
2.2. Reprezentarea prin matrice i funcii de transfer .............................................. 34
2.2.1. Sisteme cu timp continuu ............................................................................. 34
2.2.2. Sisteme cu timp discret ................................................................................ 35
2.3. Reprezentarea funciei de transfer prin poli-zerouri ......................................... 35
Funcii Matlab utile ......................................................................................................... 36
3. Aplicaii cu rezolvare analitic i numeric ............................................................ 36
Exemple Reprezentarea sistemelorIn spaiul starilor i prin funcii de transfer n
Matlab ............................................................................................................................. 36
Aplicaie rezolvat Calculul funciei de transfer pentru un SLN.................................. 38
4. Aplicaii de laborator ................................................................................................ 40
A.1. Aplicaie demonstrativ Modelarea i simularea unui circuit RLC serie ...... 40
A.2. Aplicaie cerut Simularea comportamentului unui motor de curent
continuu 48
A.3. Aplicaii cerute ................................................................................................. 51
5. Concluzii .................................................................................................................... 52


1. Scopul lucrrii


Proiectarea unui SRA ncepe prin reprezentarea matematic a procesului ce trebuie
reglat. Aceast reprezentare poate fi n spaiul strilor, sau prin funcii de transfer.
n lucrare se urmrete prezentarea :
unor exemple de modelare matematic pentru procese, utiliznd reprezentarea
n spaiul strilor i prin funcii de transfer
modului de obinere analitic i n Matlab al funciei de transfer a procesului,
pornind de la o reprezentare n spaiul strilor
simulrii comportamentului mrimilor de interes ale procesului reprezentat n
spaiul strilor i prin funcie de transfer

Capitolul 2
32

2. Aspecte teoretice
2.1. Reprezentarea sistemelor n spaiul strilor
2.1.1. Modelarea matematic a unui proces
Prin sistem, n sensul Teoriei Sistemelor, se nelege un model matematic
structurat care descrie un proces de natur tehnic, fizic etc.

Figura 2.1 Proces descris de mrimi de intrare, ieire i stare
Un proces liniar neted, cu timp continuu, poate fi modelat matematic cu
ajutorul unui sistem general de ecuaii difereniale - exprimat ntr-o form matriceal
standard. O astfel de descriere va purta numele de reprezentare n spaiul strilor i este
caracterizat de urmtorul sistem de ecuaii:
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) t u D t x C t y
t u B t x A x
dt
t dx
notat
+ =
+ = =

(2.1)
unde:
m
R u - vectorul mrimilor de intrare (comand reprezentnd
intrarea controlat) ale procesului (m elemente)
p
R y - vectorul mrimilor de ieire ale procesului (p elemente)
n
R x - vectorul mrimilor de stare ale procesului (n elemente)
nxn
R A - matricea caracteristic a sistemului (matrice ptratic, cu
dimensiunea egal cu ordinul sistemului);
nxm
R B - matricea de scalare a mrimilor de intrare
pxn
R C - matricea de scalare a mrimilor de ieire
pxm
R D - matricea de scalare a mrimilor de ieire
Note: Relaiile 2.1 sunt valabile pentru sisteme cu timp continuu, notate SLN;
a) n continuare pentru uurina scrieri argumentul timp se va omite.
Marime de
intrare

STARE
COMANDA
( )
m
R t u
( )
p
R t y
( )
n
R t x
PROCES
Marime
de iesire
Reprezentarea sistemelor spaiul strilor i cu funcii de transfer
33

b) Considernd cazul particular n care procesul are o singur mrime de intrare i o
singur mrime de ieire, adic sistemul este de tip SISO (Single Input Single
Output), matricele B, C i D devin vectori (iar pentru a evidenia acest fapt au fost
notai cu liter mic), iar vectorii u i y devin scalari.

+ =
+ =

u d x c y
u b x A x
T
(2.2)
unde:
1
u C ,
1
1
B
nx
notat
n
R b
b
b

(
(
(

= M [ ]
xn T
notat
n
R c c c C
1
1
... , = i
R d .
Pentru simplitatea scrierii n aplicaiile practice orice sistem se va nota la modul general
(A,B,C,D).
c) Dac asupra procesului, pe lng mrimea de comand, mai acioneaz o a doua
mrime de intrare, numit perturbaie, notat v , atunci sistemul de ecuaii
difereniale (2.1) va avea forma (2.3), n care cele intrri ale procesului au fost
grupate ntr-un singur vector de intrare
e
u .

+ =
+ = =

e e
e e
u D x C y
u B x A x
dt
dx
(2.3)


Figura 2.3 Proces avnd ca mrimi de intrare: comanda i perturbaia
n relaiile (2.3) mrimilor de stare s-au dedus astfel:
[ ]
e e
e
B
u B x A
v
u
E B x A v E u B x A x + =
(

+ = + + =

3 2 1

n care:
r
R v - vectorul mrimilor de perturbaie (reprezentnd intrrile asupra
crora nu se intervine direct) ce acioneaz asupra procesului
PERTURBAIE

STARE
COMANDA
( )
m
R t u
( )
p
R t y
( )
n
R t x
PROCES
( )
r
R t v
Capitolul 2
34

r m
R
+

e
u - vectorul mrimilor de intrare (comand + perturbaie).
nxr
R E - matricea de scalare a mrimilor de perturbaie

d) Pentru a determina cu uurin
dimensiunile matricelor se
poate utiliza diagram
matriceal ilustrat n figura
2.2:

A B
C D
n
m
n
n
m n
p
p

Figura 2.2 Dimensiunile matricelor A,B,C,D
e) Matricea D (sau vectorul d devenit scalar) indic dependena direct a ieirii y de
intrarea A a procesului. n reprezentarea proceselor n spaiul strilor, D (sau d)
sunt uzual 0, n timp ce pentru reprezentarea unui regulator pot fi nenule.
2.2. Reprezentarea prin matrice i funcii de transfer
Matricea/Funcia de transfer este un model intrare-ieire, parametric, n domeniul s,
pentru sistemele cu timp continuu, sau n domeniul z, pentru sistemele cu timp discret.
2.2.1. Sisteme cu timp continuu
Comportamentul intrare-ieire al unui sistem liniar cu timp continuu, avnd m
intrri i p ieiri, este caracterizat de matricea de transfer ) s ( T . Relaia de calcul a
matricei de transfer se definete astfel:
( ) D B A I C ) s ( T
n
+ =
1
s ,
pxm
R T (2.4)
unde: A, B, C, D - matricele sistemului dinamic
s - operatorul transformatei Laplace.
Elementul
ij
T al matricei ) s ( T reprezent legtura ntre intrarea j i ieirea i:
) ( ) ( ) ( s u s T s y
j ij i
= (2.5)
Reprezentarea prin funcii de transfer este utilizat, n general, n cazul
proceselor simple cu o ieire. Astfel, n cazul unui proces SISO, cu o singur intrare u i
o singur ieire y, matricea de transfer devine o expresie scalar n s, numit funcie de
transfer, ce reprezint raportul ntre mrimea de ieire i cea de intrare a procesului:

) s ( u
) s ( y
) s ( H = (2.6)
Reprezentarea sistemelor spaiul strilor i cu funcii de transfer
35

unde: { } ) ( ) ( t u s u L = - transformata Laplace a semnalului u(t) de intrare, iar
{ } ) ( ) ( t y s y L = - transformata Laplace a semnalului y(t) de ieire.
Dac un proces are m+r intrri i p ieiri, vor exista p x (m + r) funcii de
transfer. Pentru cazul sistemelor SISO, relaia de calcul a funciei de transfer este:
( ) d b A I s c s H
T
+ =
1
) ( (2.7)
unde: b - vector coloan, c
T
- vector linie, d - scalar.
2.2.2. Sisteme cu timp discret
n cazul sistemelor liniare cu timp discret, matricea i funcia de transfer se definesc n
acelai mod ca pentru sistemele cu timp continuu, singura deosebire fiind nlocuirea
operatorului s al transformatei Laplace cu operatorul z al transformatei Z. n cazul
sistemelor cu timp discret, relaiile de calcul devin:
( )
d d d n d
D B A I C ) z ( T + =
1
z ,
pxm
R T (2.8)
Pentru cazul sistemelor SISO, relaia de calcul a funciei de transfer este:
( )
d d d
T
d
d b A I c ) z ( H + =
1
z
2.3. Reprezentarea funciei de transfer prin poli-zerouri
Reprezentrile prin distribuii poli-zerouri n planul s sau n planul z (fig. 2.3) presupun
utilizarea funciilor de transfer de tipul :
( )
( )

=
n
i
i
n
i
i
p s
z s
k s H
1
1
1
) ( , respectiv
( )
( )

=
n
i
i
n
i
i
p z
z z
k z H
1
1
1
) (
n care cei 2n parametri ce definesc modelul sistemului sunt : , 1,
i
p i n = polii funciei
de transfer, , 1, 1
i
z i n = zerourile acesteia i k factor constant.

x
x
Im s
Re s
x
x
x
pol
o zero
K
pol
o zero
x
x
Im z
Re z
x
x
x
K
1
Figura 2.3 Distribuia poli-zerouri pentru sisteme cu
timp continuu (a) i cu timp discret (b)
a b
x
x
Capitolul 2
36

Funcii Matlab utile

pentru reprezentarea sistemelor n spaiul strilor:
ss , permite obinerea sistemului de stare pornind de la matricele A, B, C, D:
sys = ss(A,B,C,D) pentru sistemele cu timp continuu,
sys = ss(A,B,C,D,Te) pentru sistemele cu timp discret, cu perioada de
eantionare Te.
pentru reprezentarea sistemelor prin funcii de transfer:
tf , permite obinerea reprezentarea prin funcie de transfer
sys = tf(num,den) pentru sisteme cu timp continuu,
sys = tf(num,den,Te) pentru sisteme cu timp discret, cu perioada de
eantionare Te.
pentru trecerea ntre cele dou reprezentri
tf2ss permite obinerea reprezentrii n spaiul strilor, cunoscnd numitorul i
numrtorul funcie de transfer
ss2tf furnizeaz reprezentarea prin funcie de transfer (numitor i numrtor),
cunoscnd matricele A, B, C, D ale reprezentrii n spaiul strilor
pentru reprezentarea sistemelor prin distribuia poli zerouri
Funcia utilizat este zpk:
sys = zpk(z,p,k) pentru sisteme cu timp continuu,
sys = zpk(z,p,k,Te) pentru sisteme cu timp discret, cu perioada de eantionare Te.
Pentru toate cazurile dac Te=-1, perioada de eantionare a sistemului cu timp discret se
consider nedefinit (practic, se ia Te=1).

ss2zp convertete ecuaia de stare a reprezentrii n spaiul strilor n funcia de
transfer sub forma factorizat, punnd n eviden polii i zerourile funciei de
transfer
tf2zp convertete funcia de transfer definit de numitor i numrtor n funcia
de transfer sub forma factorizat, punnd n eviden polii i zerourile funciei de
transfer
pentru afiaj:
printsys afieaz funcia de transfer ca raport de dou polinoame

3. Aplicaii cu rezolvare analitic i numeric

Reprezentarea sistemelor n spaiul starilor i prin funcii de transfer n Matlab

A1. Urmtoarea secven Matlab:
>> A=[-1 5;0.2 -1];
>> B=[0.2 0;0 0.3];
>> C=[1 0;0 1];
Reprezentarea sistemelor spaiul strilor i cu funcii de transfer
37

>> D=[0 0;0 0];
>> sys=ss(A,B,C,D)
furnizeaz sistemul sys n reprezentare n spaiul strilor:
a =
x1 x2
x1 -1 5
x2 0.2 -1
b =
u1 u2
x1 0.2 0
x2 0 0.3
c =
x1 x2
y1 1 0
y2 0 1
d =
u1 u2
y1 0 0
y2 0 0
Continuous-time model.

Avnd sistemul deja definit, fie acesta sys, dac se dorete s se afle parametrii si
matriceali, atunci se utilizeaz funcia ssdata. Prin urmare, apelarea funciei
ssdata:
>> [A,B,C,D]=ssdata(sys)
furnizeaz rezultatele:
A =
-1.0000 5.0000
0.2000 -1.0000
B =
0.2000 0
0 0.3000
C =
1 0
0 1
D =
0 0
0 0
Capitolul 2
38

A2. Generarea unui sistem n Matlab, dat de funcia de transfer:
( )
( )
( )( ) 3 2
1 10
+ +
+
=
s s
s
s H
presupune scrierea urmtoarelor comenzi:

>> z = [-1];
>> p = [-2 -3];
>> sys = zpk(z,p,10)

care furnizeaz rezultatele:
Zero/pole/gain:
10 (s+1)
-----------
(s+2) (s+3)
Conversia modelului sys din forma zpk n reprezentarea prin funcie de transfer necesit
urmtorul apel:

>> sys1 = tf(sys)

care conduce la rezultatul:
Transfer function:
10 s + 10
-------------
s^2 + 5 s + 6

A3. Urmtoarea secven de comenzi Matlab:

>> num = [2 1];
>> den = [0.3 -1.1 3 4];
>> sys = tf(num,den,-1)

furnizeaz rezultatul:

Transfer function:
2 z + 1
---------------------------
0.3 z^3 - 1.1 z^2 + 3 z + 4
Sampling time: unspecified

Calculul analitic i n Matlab al funciei de transfer pentru un SLN
A4. S se calculeze funcia de transfer a sistemului liniar cu timp continuu descris de
matricele i vectorii (2.12), astfel:
a. utiliznd relaia de calcul (2.7);
b. apelnd funcia Matlab ss2tf

Reprezentarea sistemelor spaiul strilor i cu funcii de transfer
39

[ ] 0 1 ,
1
0
,
3 2
1 0
=
(

=
(


=
T
c b A , d=0 (2.12)

Se vor calcula utiliznd funcii Matlab, zerourile i polii funciei de transfer.

Rezolvare analitic:
Pentru calculul funciei de transfer se utilizeaz formula (2.7). Se calculeaz
relaiei ( ) A sI , se calculeaz transpusa, adjuncta i inversa ( )
1
A sI :
(

=
3 2
1
) (
s
s
A sI
; ( )
(

+
=
s
s
A sI
2
1 3
*
i

( )
( ) 2 3
2
1 3
1
+ +
(

+
=

s s
s
s
A sI

( )
( )
2 3
1
1
0
2 3
2
1 3
] 0 1 [ s ) (
2
1
+ +
=
(

+ +
(

+
= + =

s s
s s
s
s
d b A I c s H
T

Calcul n Matlab:
>> A = [0 1;-2 -3];
>> b = [0;1];
>> cT =[1 0];
>> d = 0;
>> [num,den] = ss2tf(A,b,cT,d)
num =
0 0 1
den =
1 3 2
>> printsys(num,den)
num/den =
1
-------------
s^2 + 3 s + 2
>> [z,p]=ss2zp(A,b,cT,0,1)
z =
[]
p =
-1
-2
Capitolul 2
40

4. Aplicaii de laborator

A.1. Aplicaie demonstrativ Modelarea i simularea unui circuit RLC
serie
Se consider circuitul RLC serie prezentat n figura 2.4, avnd urmtoarele date R=1,
L=1mH, C
d
=1mF. Mrimea de comand este tensiunea continu la bornele circuitului U
=20V. Se urmrete:
1. s se modeleze n spaiul strilor circuitul RLC serie alimentat la tensiune
continu. S se discute cazul n care mrimea de ieire a sistemului este
curentul y=[i], cel n care mrimea de ieire este tensiunea prin condensator
y=[u
c
] i cel n care ieirea este att curentul ct i tensiune prin condensator
y=[i; u
c
];
2. s se modeleze utiliznd reprezentarea prin matrice i funcie de transfer
circuitul RLC serie. Pentru deducerea matricei de transfer se consider relaia
(2.4). Mrimile de ieire ale sistemului vor fi cele de la punctul anterior;
3. s se vizualizeze evoluia curentului prin circuit la aplicarea unei trepte de
tensiune U la momentul de timp t = 0s. Introducerea datelor precum i
calculele pentru matricele reprezentrii n spaiul strilor se vor face ntr-un
fiier Matlab, de tip M-file. Simularea se va realiza n Simulink utiliznd
reprezentarea n spaiul strilor a modelului, i dispunnd de blocul State-
space.
4. s se vizualizeze evoluia tensiunii pe condensator pentru comanda de la
punctul precedent. n acest scop se va aduga pe schema Simulink existent,
un nou bloc State-space avnd drept mrime de ieire tensiunea
capacitorului (figura 2.7). Datele precum i calculele pentru matricele
reprezentrii n spaiul strilor se aduga n fiierul M-file existent
5. s se vizualizeze pe acelai osciloscop att evoluia curentului ct i a
tensiunii prin capacitor. n schema existent (figura 2.7), se adaug al treilea
bloc State-space, care va furniza la ieire ambele mrimi de stare;
6. s se simuleze, evoluia curentului prin circuitul RLC la aplicarea comenzii
enunate la punctul 3, utiliznd reprezentarea prin funcia de transfer i
dispunnd de blocul Transfer Fcn.
Se va verifica corectitudinea calculului prin compararea rezultatelor simulrii circuitului
RLC, pentru ambele tipuri de reprezentri.
Calcul analitic:
1. Reprezentarea n spaiul strilor
Pasul 1. Obinerea unui model matematic n spaiul strilor
Reprezentarea sistemelor spaiul strilor i cu funcii de transfer
41


Figura 2.4 Circuitul RLC serie
Ecuaiile circuitului sunt:

=
+ + =

dt i
C
u
u
dt
i d
L i R U
d
c
c
1

=
+ + =
i
C dt
u d
u
dt
i d
L i R U
d
c
c
1
(2.8)
Pasul 2: Identificarea mrimilor de stare, mrimilor de intrare i ieire n proces.
Identificarea matricelor A, B, C, D ale reprezentrii n spaiul strilor.
Mrimile de stare apar sub form derivat n ecuaiile procesului. Pentru a le evidenia,
relaiile (2.8) se pot aranja astfel nct, n partea stng s apar doar mrimile de stare
sub form derivat:

=
+ =
i
C dt
du
U
L
u
L
i
L
R
dt
di
d
c
c
1
1 1
(2.9)
sau prin scrierea sub form matriceal:
{
{
{
[ ]
{
u
B
x
c
A
d
x
c
c
U
L
u
i
C
L L
R
u
i
dt
du
dt
di
(
(
(
(

+
(
(

(
(
(
(


=
(

=
(
(
(

0
1
0
1
1
43 42 1
(2.10)
Observaie: Dup cum se poate observa mrimile de stare sunt cele ce reflect
acumulrile i dezacumulrile energetice ale sistemului.
Considernd relaiile generale (2.1) scrierea matriceal permite:
identificarea mrimilor de stare
(

=
c
u
i
x , mrimii de intrare (comand)
tensiunea la borne, [ ] U u =
Capitolul 2
42

identificarea matricelor A, B ale sistemului:
(
(
(
(


=
0
1
1
A
d
C
L L
R
,

(
(
(
(

=
0
1
B
L

identificarea matricelor C i D ale sistemului, prin alegerea ieirii dorite, astfel:
1. dac se alege ca mrime de ieire curentul:
[ ]
{
(

= =
c
C
u
i
y i 0 1 => [ ] 0 1 = C , 0 = D
2. dac se alege tensiunea pe condensator drept mrime de ieire,
atunci relaia devine:
[ ]
{
(

= =
c
C
c
u
i
y u 1 0
=> [ ] 1 0 = C , 0 = D
3. dac se dorete ca la ieire sistemul s permit analiza
simultan a celor dou mrimi de stare, atunci relaiile se vor
exprima astfel:
(

= =
(

c
C
c
u
i
y
u
i
3 2 1
1 0
0 1
=>
2
1 0
0 1
I C =
(

= , iar
(

=
0
0
D
2. Reprezentarea prin funcie de transfer
Pasul 1 Calcul analitic pentru determinarea funciei de transfer, considernd
ecuaiilor circuitului
Funcia de transfer a circuitului RLC rezult prin calcul analitic din relaia:
( ) ( ) ( ) ( ) s i
sC
s i sL s i R s u
d
1
+ + =
din care se calculeaz raportul dintre ieirea dorit (curentul prin circuit) i intrarea n
sistem (mrimea de comand tensiunea la borne):
Reprezentarea sistemelor spaiul strilor i cu funcii de transfer
43

( )
( )
( )
1
2
+ +
= =
d d
d
sRC LC s
sC
s u
s i
s H (2.2)
Pasul 2 Calcul analitic, utiliznd relaia de definiie (2.8), a funciei de transfer
Se reconsider matricele reprezentrii n spaiul strilor a circuit RLC serie avnd
tensiunea la borne drept intrare i curentul drept ieire:
(
(
(
(


=
0
1
1
d
C
L L
R
A ,
(
(
(
(

=
0
1
L
B
Pentru calculul funciei de transfer se utilizeaz formula (2.7). Se pornete de la calculul
relaiei ( ) A sI , se calculeaz transpusa: ( )
T
A sI , adjuncta: ( )
*
A sI i inversa:
( )
( ) ( )
d
d
C L / L / R s s
L / R s L /
C / s
A sI
+ +
(

+
=

1
1
1
1

1. Reconsidernd cazul sistemului cu o singur mrime de intrare tensiunea de
alimentare i o singur ieire curentul prin circuit, y=[i], matricele C i D ale
sistemului sunt: ] 0 1 [ C = , ] 0 [ D =
Prin nlocuitre rezult funcia de transfer a procesul ce are ca mrime de ieire
curentul:
( )
( )
( )
( )
[ ]
( ) ( )
d
d
d
LC
s
L
R
s
L / s
L
C L / L / R s s
L / R s L /
C / s
D B A I C
s u
s i
s H
1
0
1
1
1
1
0 1
s
2
1
+ +
=
(
(

+ +
(

+
=
= + = =


Rezultat care prin rearanjare se poate aduce la forma cunoscut, calculat la pasul 1:
( )
1
2
+ +
=
d d
d
sRC LC s
sC
s H
2. Pentru cazul sistemului SISO, n care mrimea de ieire este tensiunea pe
condensator, y=[u
c
], matricele C i D ale sistemului sunt: ] 1 0 [ = C ,
] 0 [ D =
Capitolul 2
44

Funcia de transfer a procesului ce are ca mrime de ieire tensiunea pe
condensator:
( )
( )
( )
[ ]
( ) ( )
( )
d
d
d
c
LC
s
L
R
s
Cd L /
L
C L / L / R s s
L / R s L /
C / s
s u
s u
s H
1
1
0
1
1
1
1
1 0
2
+ +

=
(
(

+ +
(

+
= =

3. Pentru cazul cnd se doresc ca ieirile sistemului s fie ambele mrimi de stare:
y= [I u
c
] (o intrare i dou ieiri)

2
I C = i
(

=
0
0
D , se obine matricea de
transfer de forma
( )
( )
( )
d
d
c
u
i
LC
s
L
R
s
LC
L
s
s H
s H
s T
1
1
2
+ +
(
(
(
(

=
(

=


Calcul n Matlab:
Se va crea un fiier de comenzi, m-file (cu extensia .m), care va conine codul prezentat
ulterior. Aici sunt iniializate variabilele R, L, Cd i U, se introduc pentru calcul
matricele (A,B,C,D) ale sistemului i numrtorul, numitorul funciei de transfer.
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
----
% Datele problemei
%------------------------------------------------------
% Parametri circuitului RLC
R = 1; % [ohm]
L = 1e-3; % [H]
Cd= 1e-3; % [F]
U = 20; % [V]
%-----------------------------------------------------
% Obtinerea reprezentantarii in spatiul starilor
%------------------------------------------------------
% Cazul in care marimea de iesire y este curentul i
A = [-R/L -1/L; 1/Cd 0]
B = [1/L; 0]
C = [1 0];
D = [0];
% Cazul in care marimea de iesire y este tensiune pe condensator uc
Reprezentarea sistemelor spaiul strilor i cu funcii de transfer
45

% Matricele A si B se pastreaza aceleasi
C1 = [0 1];
D1 = [0];
% Cazul in care se doresc doua marimi de iesire y = [i; uc]
% Matricele A si B se pastreaza
C2 = eye(2);
D2 = [0; 0];
%--------------------------------------------------------
% Obtinerea reprezentarii prin functie de transfer
% (numitorul si numaratorul, den si num)
%--------------------------------------------------------
num = [1/L 0]
den = [1 R/L 1/(L*Cd)]
printsys(num,den)
%-------------------------------------------------------------------------------------------
furnizeaz rspunsul:
num =
1000 0
den =
1 1000 1000000
num/den =

1000 s
----------------------
s^2 + 1000 s + 1000000
Fiierul se va rula nainte de pornirea simulrii.

Simulare:

Etapele simulrii:
Se creeaz un nou model (schem) cu File | New | Model
Din bibliotecile Simulink:
Sources se selecteaz blocul ce furnizeaz intrarea n sistem: Step
Sinks se selecteaz osciloscopul: Scope
Continuous se selecteaz blocurile:
State-Space, care permite simularea sistemelor liniare
reprezentate n spaiul strilor.
Transfer Fcn, care permite simularea sistemelor liniare
reprezentate prin funcii de transfer.

Modalitatea de configurare a blocurilor Simulink este prezentat n figura 2.5.
Capitolul 2
46


Figura 2.5 Setarea parametrilor bloculurilor: Step, State Space i Transfer Fcn
La Simulation | Configuration Parameters sunt fixai parametrii simulrii:
momentul de timp la care ncepe simularea (tipic e zero); momentul de timp
la care se oprete simularea = 0.02s pentru exemplul dat; pasul de
simulare=Variable-step; metoda de integrare=ode45. Alegerea parametrilor
de simulare este prezentat n figura 2.6.

Figura 2.6 Parametri de simulare
Reprezentarea sistemelor spaiul strilor i cu funcii de transfer
47

vari ati e tensi une uc
vari ati e curent
si tensi une uc
vari ati e curent
(Repr. pri n functi e de transfer)
vari ati e curent
(Repr. i n sp. stari l or)
num(s)
den(s)
Transfer Fcn
Step
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space
(A,B,C2,D2)
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space
(A,B,C1,D1)
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space
(A,B,C,D)

Figura 2.7 Schema Simulink pentru analiza circuitului RLC serie
Rezultatele simulrii vizualizate pe cele 4 osciloscoape sunt ilustrate n figura2.11.

Figura 2.8 Vizualizarea evoluiei n timp a curentului i tensiunii pe condensator,
afiare comparativ pe osciloscoape a variaiei mrimilor

Capitolul 2
48

A.2. Aplicaie cerut Simularea comportamentului unui motor de
curent continuu

1) S se determine modelul matematic al unui motor de curent continuu cu magnei
permaneni. Considernd urmtoarele date: u = 5V, R = 20, L = 2mH, k =
0.05Nm/A, F = 0Nm/rad/s, J=5*10
-7
Kgm
2
, se cere:
1. s se simuleze evoluia curentului prin motor la aplicarea unei trepte de
tensiune u (mrime de comand), la momentul de timp t = 0s. Se va utiliza
reprezentarea n spaiul strilor;
2. s se simuleze evoluia vitezei prin motor la aplicarea aceleai comenzi;
3. s se simuleze rspunsul n vitez i curent al motorului de curent continuu la
aplicarea unui cuplu static de sarcin
s
m = 0.01Nm, dup ce viteza motorului
s-a stabilizat;
4. s se calculeze funcia de transfer a motorului de curent continuu de la
comanda u la viteza n condiiile n care cuplul static de sarcin
s
m =0 i
s se simuleze rspunsul sistemului;
5. s se calculeze funcia de transfer a motorului de curent continuu de la cuplul
rezistent (care este o perturbaie pentru sistem) la viteza n condiiile n
care cuplul de sarcin
s
m =0.02Nm este aplicat dup ce viteza motorului s-a
stabilizat i s se simuleze rspunsul sistemului;
6. s se vizualizeze evoluia curentului i a vitezei prin motor, la aplicare comenzi
de la punctul 3, considernd schema Simulink prezentat n figura 2.13.
Indicaie: Obinerea modelului matematic.
Ecuaiile ce descriu funcionarea motorului sunt :

+ + =
f s
m m ki
dt
d
J
k
dt
di
L Ri u

unde: u este tensiunea de alimentare (mrimea de comand pentru sistem),
i este curentul care trece prin motor,
- viteza unghiular a rotorului,
ki m = cuplul activ dezvoltat de motor,

s
m - cuplul rezistent opus de ctre sarcin (mrime de perturbaie),

f
m - cuplul rezistent de frecri vscoase al motorului i al sarcinii
( = F m
f
, unde F este coeficientul de frecri vscoase),
Reprezentarea sistemelor spaiul strilor i cu funcii de transfer
49

R - rezistena rotorului,
L - inductivitatea rotorului,
J este momentul total de inerie al motorului i sarcinii
K - constant de tensiune electromotoare, respectiv de cuplu, ce depinde de
construcia mainii.
Mrimile de stare sunt curentul prin motor i i viteza acestuia Ecuaiile sistemului se
scrie astfel:

+ =
F m Ki
dt
d
J
u k Ri
dt
di
L
s

,
sau matriceal:
{
(

(
(

+
(

(
(
(


=
(

s
x
A
x
m
u
L
i
J
F
J
k
L
k
L
R
i
dt
d
1 0
0
1
4 43 4 42 1
3 2 1

n cazul n care se dorete ca ieirea sistemului s fie turaia atunci
matricele de scalare a mrimilor de ieire au forma: [ ] 1 0 = C i D=0. Pentru a
rspunde la punctul 3, unde sunt cerute ambele mrimi de stare:
(

=
1 0
0 1
C , iar
(

=
0 0
0 0
D .

Figura 2.9 Schema Simulink necesar la punctul 3
Capitolul 2
50

Figura 2.10 Variaia n timp a curentului i
cuplului de sarcin

Figura 2.11 Variaia n timp a vitezei unghiulare
Indicaie pentru cerinele 4 i 5.
U
k

sJ
1

R Ls +
1
k
i
+ +
m
s
m

Figura 2.12 Schema bloc a motorului de curent continuu

Motorul de c.c are urmtoarele funcii de transfer:
a) de la tensiunea U - care este mrimea de comand (intrare), la viteza -
mrimea se ieire:
( )
( )
( )
2 2 2
1
) (
) (
k sJR JL s
k
sL R sJ
k
sL R sJ
k
s U
s
s H
U
+ +
=
+
+
+
=

=


b) de la cuplul rezistent
s
m - care este o perturbaie, la viteza :
( )
( )
2 2 2
) (
1
1
) (
) (
k sJR JL s
sL R
sL R sJ
k
sJ
s U
s m
s H
s
m
s
+ +
+
=
+
+

= =


Reprezentarea sistemelor spaiul strilor i cu funcii de transfer
51

Indicaie pentru cerina 6.
Pentru construirea schemei motorului de curent continuu se vor utiliza urmtoarele
blocuri Simulink:
Step, Scope i Transfer Fcn, iar pentru setrile corespunztoare se
poate reveni la aplicaia demonstrativ 2;
Gain i Sum din biblioteca Math Operation;
i se vor nlocui blocurile In i OUT din schema prezentat n figura 2.13 cu blocurile
Step i respectiv Scope.

Figura 2.13 Schema Simulink pentru motorul de curent continuu

A.3. Aplicaii cerute

1. S se obin reprezentrile n spaiul strilor i prin funcie de transfer a
urmtoarelor circuite:
a) intrri: tensiunile U U
1 2
si , ieiri: tensiunea i curentul prin condensator
U1 U2
C
R1 L1 L2 R2

Figura 2. 14 Schema circuitului

b) intrare U
i
, ieire U
e
U
U
R1
R2
i
e
+

U
U
i
e
R1
R2 C
+

Figura 2. 15 Schema cu amplificatoare operaionale

f) Se consider circuitul din figura 2.5.
+

L
i
R
i
C
i

Figura 2. 16 Schema unui circuit cu elemente pasive
Capitolul 2
52

S se obin reprezentrile n spaiul strilor i prin funcie de transfer ale circuitul.
Mrimile de stare vor fi tensiunea pe condensator si curentul prin inductivitate, iar
ieirea
C
u
R
1
i y
R
= =
.
3. Se consider circuitul RLC serie din figura 2.3. Mrimea de comand este tensiunea
la borne U. Se vor discuta i modela urmtoarele cazuri:
a. mrimi de ieire: curentul, tensiunea pe rezistor, cea de pe bobin i cea
de pe condensator. S se determine matricea de transfer a circuitului.
b. mrimile de stare ale sistemului vor fi sarcina condensatorului i
curentul i prin circuit:
i. s se simuleze evoluia sarcinii capacitorului la aplicarea unei
trepte de tensiune U la momentul de timp t=0s.
se va utiliza reprezentarea n spaiul strilor a modelului,
folosind blocul State-space.
se va utiliza reprezentarea prin funcie de transfer a
modelului dispunnd de blocul Transfer Fcn. Pentru
calculul funciei de transfer se vor considera dou moduri:
1. utiliznd formula de calcul (2.7).
2. apelnd funcia Matlab ss2tf.
ii. s se vizualizeze pe acelai grafic evoluia curentului i a
sarcinii.

4. S se explice din punct de vedere fizic de ce pentru circuitele electrice mrimile de
stare sunt curentul (cnd exist bobine) i respectiv tensiunea (cnd exist
condensatoare), iar n procesele mecanice apar ca variabile de stare viteza i poziia
(unghiulare, sau liniare). Care sunt mrimile de stare vor apare n cazul proceselor
termice?

5. Concluzii

n lucrare se studiaz modalitatea prin care un proces poate fi reprezentat matematic,
printr-un sistem dinamic, att n spaiul strilor ct i prin funcii de transfer.
Aceste dou reprezentrii sunt legate ntre ele, iar lucrarea prezint i felul n care se
poate obine funcia de transfer cunoscnd reprezentarea sistemului n spaiul strilor
(trecerea de la reprezentarea prin funcii de transfer la cea n spaiul strilor se va studia
n capitolul 3).
Ambele reprezentri vor fi folosite intens n capitolele urmtoare, att pentru analiza
proprietilor sistemelor, ct i pentru proiectarea i simularea SRA.