CONTROLADORES LGICO PROGRAMABLES

INTRODUCCIN.
Se entiende por Controlador Lgico Programable (PLC), o Autmata Programable, a toda mquina electrnica, diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuencias. Su manejo y programacin puede ser realizada por personal elctrico o electrnico sin conocimientos informticos. Realiza funciones lgicas: series, paralelos, temporizaciones, contajes y otras ms potentes como clculos, regulaciones etc. Tambin se le puede definir como una caja negra en la que existen unas terminales de entrada a los que se conectarn pulsadores, finales de carrera, fotoclulas, detectores, unas terminales de salida a los que se conectarn bobinas de contactores, electrovlvulas, lmparas, de tal forma que la actuacin de estos ltimos est en funcin de las seales de entrada que estn activadas en cada momento, segn el programa almacenado. Esto quiere decir que los elementos tradicionales como rels auxiliares, rels de enclavamiento, temporizadores, contadores.., son internos. La tarea del usuario se reduce a realizar el programa, que no es ms que la relacin entre las seales de entrada que se tienen que cumplir para activar cada salida. Un Controlador Lgico Programable (PLC, por sus siglas en ingls) se define como un dispositivo electrnico digital que usa una memoria programable para guardar instrucciones y llevar a cabo funciones lgicas, de configuracin de secuencia, de sincrona, de conteo y aritmticas, para el control de maquinaria y procesos (figura) 1.1. Este tipo de procesadores se denomina lgico debido a que su programacin bsicamente tiene que ver con la ejecucin de operaciones lgicas y de conmutacin. Los dispositivos de entrada (por ejemplo, un interruptor) y los dispositivos de salida (por ejemplo, un motor), que estn bajo control se conectan al PLC; de esta manera el controlador monitorea las entradas y salidas, de acuerdo con el programa diseado por

el operador para el PLC y que este conserva en memoria y de esta manera se controlan maquinas o procesos. En un principio, el propsito de estos controladores fue sustituir la conexin fsica de relevadores de los sistemas de control lgicos y de sincronizacin. Los PLCs tienen la gran ventaja de que permiten modificar un sistema de control sin tener que volver a alambrar las conexiones de los dispositivos de entrada y de salida; basta con que el operador digite en un teclado las instrucciones correspondientes. Lo anterior permite contar con un sistema flexible mediante el cual es posible controlar sistemas muy diversos entre si, tanto en tipo como en complejidad. Si bien los PLCs son similares a las computadoras, tienen caractersticas especficas que permiten su empleo como controladores. Estas son: 1.- Son robustos y esta diseados para resistir vibraciones, temperatura, humedad y ruido. 2.- La interfaz para las entradas y las salidas estn dentro del controlador. 3.- Es muy fcil programarlos, as como entender el lenguaje de programacin. La programacin bsicamente consiste en operaciones de lgica y conmutacin.

Programa de Control

PLC Entradas desde Dispositivos Salidas hacia Dispositivos

Figura 1.1 Controlador Lgico Programable (PLC) El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso. La constante evolucin de hardware y software ampla continuamente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales.

Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario realizar procesos de maniobra, control, sealizacin. Etc., por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industrial de cualquier tipo al de transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. Sus reducidas dimensiones, la extrema facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc. Hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se produce necesidades tales como: 1.- Espacio Reducido 2.- Procesos de Produccin Peridicamente Cambiantes. 3.- Procesos Secunciales. 4.- Maquinaria de Procesos Variables. 5.- Instalaciones de Procesos Complejos y Amplios. 6.- Chequeo de Programacin Centralizada de las partes del proceso. Ejemplos de aplicaciones generales podran ser lo siguiente: a) Maniobra de Mquinas 1.- Maquinaria Industrial del Mueble y Madera. 2.- Maquinaria en Procesos de Grava, Arena y Cemento. 3.- Maquinaria en la Industria del Plstico. 4.- Maquinas-Herramientas Complejas. 5.- Maquinaria en Procesos Textiles y de Confeccin. 6.- Maquinaria de Ensamblaje. b) Maniobra de Instalaciones 1.- Instalaciones de Aire Acondicionado, Calefaccin, etc. 2.- Instalaciones de Seguridad 3.- Instalaciones de Fro Industrial 4.- Instalaciones de Almacenamiento y Trasvase y Cereales. 5.- Instalaciones de Plantas Embotelladoras.

6.-Instalaciones en la Industria de Automocin. 7.- Instalaciones de Tratamientos Trmicos. 8.- Instalaciones de Plantas Depuradoras de Residuos. 9.- Instalaciones de cermica. c) Sealizacin y control 1.- Chequeo de programas. 2.- Sealizacin del estado de proceso.

1.1 ANTECEDENTES E HISTORIA

El desafo constante que toda industria tiene planteado para ser competitiva a sido el motor impulsor del desarrollo de nuevas tecnologas para conseguir una mayor productividad. Debido a que ciertas etapas en los procesos de fabricacin se realizan en ambientes nocivos para la salud, con gases txicos, ruidos, temperaturas extremadamente altas o bajas, etctera, unido a consideraciones de productividad, llev a pensar en la posibilidad de dejar ciertas tareas tediosas, repetitivas y peligrosas a un ente al que no pudieran afectarle las condiciones ambientales adversas: haba nacido la mquina y con ella la automatizacin. Surgieron empresas dedicadas al desarrollo de los elementos que hicieran posible tal automatizacin; debido a que las mquinas eran diferentes y diferentes las maniobras a realizar, se hizo necesario crear unos elementos estndar que, mediante la combinacin de los mismos, el usuario pudiera realizar la secuencia de movimientos deseada para solucionar su problema de aplicacin particular. Rels, temporizadores, contadores, fueron y son elementos con que se cuenta para realizar el control de cualquier mquina. Debido a la constante mejora de la calidad de estos elementos y la demanda del mercado, que exiga mayor y mejor calidad en la produccin, se fue incrementando el nmero de etapas en los procesos de fabricacin controlados de forma automtica. Comenzaron a aparecer problemas: los armarios de maniobra o cajas donde se coloca el conjunto de rels, temporizadores, etc., constitutivos de un control, se hacan cada vez ms y ms grandes, la probabilidad de avera era enorme, su localizacin, larga y complicada, el stock que el usuario se vea obligado a soportar era numeroso, y el costo del mismo se incrementa cada vez ms. El desarrollo tecnolgico que trajeron los semiconductores primero y los circuitos integrados despus intentaron resolver el problema sustituyendo las funciones realizadas mediante rels por funciones realizadas con puertas lgicas.

Con estos nuevos elementos se gan en fiabilidad y se redujo el problema del espacio, pero no as la deteccin de averas ni el problema del mantenimiento de un stock. de todas maneras subsista un problema: la falta de flexibilidad de los sistemas. Debido a las constantes modificaciones que las industrias se vean obligadas a realizar en sus instalaciones para la mejora de la productividad, los armarios de maniobra tenan que ser cambiados, con la consiguiente perdida de tiempo y el aumento del costo que ello produca. En 1968, Ford y General Motors impusieron a sus proveedores de automatismos unas especificaciones para la realizacin de un sistema de control electrnico para mquinas transfer. Este equipo deba ser fcilmente programable, sin recurrir a los computadores industriales ya en servicio en la industria.

A medio camino entre estos microcomputadores y la lgica cableada aparecen los primeros modelos de Autmatas, tambin llamados controladores lgicos programables (PLCs). Limitados originalmente a los tratamientos de lgica secuencial, los Autmatas se desarrollaron rpidamente y actualmente extienden sus aplicaciones al conjunto de sistemas de control de procesos y de mquinas.

1.2 AUTOMATISMOS
INTRODUCCIN. La automatizacin de una mquina o proceso productivo simple tiene como consecuencia la liberacin fsica y mental del hombre de dicha labor. Se denomina automatismo al dispositivo fsico que realiza esta funcin controlando su funcionamiento. Los aparatos de conexin y los auxiliares automticos de mando son los que principalmente realizan esta funcin. 1.2.1 PRINCIPIO DE UN SISTEMA AUTOMTICO Todo sistema automtico por simple que este sea se basa en el concepto de bucle o lazo, tal y como se representa en la Figura 1.2.

Figura 1.2 Bucle o lazo en un sistema automtico El siguiente ejemplo de un automatismo en lgica cableada nos ayuda a su comprensin; sea una taladradora (Figura 1.3) compuesta por:

1.- Un motor B de traslacin con dos sentidos de marcha, bajada y subida, accionado por dos contactores, K3 y K4, respectivamente. 2.- Un motor A de rotacin de la broca, con dos sentidos de giro: derecha e izquierda, accionado por dos contactores, K1 y K2, respectivamente. 3.- Dos finales de carrera: FC1 de puesta en marcha para realizar el taladro y FC2 de final del mismo. 4.- Pulsadores de marcha y paro, protecciones, temporizadores, sealizaciones, etc.

Figura 1.3 Equipo de taladro con sus finales de carrera El funcionamiento de esta taladradora sera el que se describe a continuacin: En la posicin inicial y accionado el pulsador de marcha, con FC1 cerrado, se activan K1 y K3 inicindose el descenso y giro a derechas de la broca y ejecutndose el taladro.

Al final del mismo se activa el FC2, detenindose el proceso durante un tiempo determinado por el temporizador T1, al final del cual se activan K2 y K4, elevndose la broca y girando en sentido contrario hasta que F1 detiene el proceso y temporiza el T2, volvindose a repetir el ciclo. El posicionamiento y retirada de la pieza a taladrar es manual. En la figura 1.4 se representa el lazo o bucle correspondiente al montaje de la taladradora del ejemplo y en donde se observa la similitud con el lazo de la Figura 1.2. La situacin fsica de los actuadores no tiene importancia desde el punto de vista de interpretacin del significado, ya que en este caso estos contactores estaran situados en el armario de automatismos, mientras que en el caso de un automatismo con electrovlvulas estas se encontraran en la parte fsica de trabajo-mquina, aun cuando el mando de las mismas se encontrase en el armario de automatismos.

Figura 1.4 Lazo o bucle de la taladradora del ejemplo

1.3

FASES DE ESTUDIO EN LA ELABORACION DE UN

AUTOMATISMO.
Para el desarrollo y la elaboracin correcta de un automatismo, por el tcnico o equipo encargado de ello, es necesario conocer previamente los datos siguientes: a) Las especificaciones tcnicas del sistema o proceso a automatizar y su correcta interpretacin. b) La parte econmica asignada para no caer en el error de elaborar una buena opcin desde el punto de vista tcnico, pero inviable econmicamente. c) Los materiales, aparatos, etc., existentes en el mercado que se van a utilizar para disear el automatismo. En este aparato es importante conocer tambin: 1.- Calidad de la informacin tcnica de los equipos. 2.- Disponibilidad y rapidez en cuanto a recambios y asistencia tcnica. El organigrama de la Figura 1.5 representa el procedimiento general o fases ms utilizadas para el estudio de los automatismos. A continuacin se va a estudiar cada uno de los aparatos descritos: a) Estudio previo. Es importante antes de iniciar cualquier estudio de un automatismo el conocer con el mayor detalle posible las caractersticas, el funcionamiento, las distintas funciones, de la mquina o proceso a automatizar; esto lo obtenemos de las especificaciones funcionales, esta es la base mnima a partir de la cual podemos iniciar el siguiente paso, es decir, estudiar cuales son los elementos ms idneos para la construccin del automatismo.

Figura 1.5 Organigrama general para el estudio y elaboracin de automatismos

b) Estudio tcnico-econmico. Es la parte tcnica de especificaciones del automatismo: relacin de materiales, aparatos, su adaptacin al sistema y al

entorno en el que se haya inscrito, etc. Tambin aqu se ha de valorar la parte operativa del comportamiento del automatismo en todos sus aspectos, como mantenimiento, fiabilidad, etctera. Es obvio que la valoracin econmica, que ser funcin directa de las prestaciones del mismo, ha de quedar incluida en esta parte del estudio. c) Decisin final. u opciones tecnolgicas generales posibles: lgica cableada y lgica programada. Con esta informacin y previa elaboracin de los parmetros que se consideran necesarios tener en cuenta, se procede al anlisis del problema. Los parmetros que se deben valorar para una decisin correcta pueden ser muchos y variados, algunos de los cuales sern especficos en funcin del problema concreto que se va a resolver, pero otros sern comunes, tales como los siguientes: Ventajas e inconvenientes que se le asignan a cada opcin en relacin a su fiabilidad, vida media y mantenimiento. Posibilidades de ampliacin y de aprovechamiento de lo existente en cada caso. Posibilidades econmicas y rentabilidad de la inversin realizada en cada opcin. Ahorro desde el punto de vista de necesidades para su manejo y mantenimiento. En el apartado anterior se estudiaron las dos posibilidades

Una vez realizado este anlisis solo queda adoptar la solucin final elegida.

1.4 OPCIONES TECNOLGICAS

La Tabla 1.1 nos muestra las opciones tecnolgicas posibles derivadas de las dos generales: lgica cableada y lgica programada. La Figura 1.6 nos ayudara a escoger la eleccin que ms se acomode al caso, en funcin de las caractersticas del mismo.

Tabla 1.1 Opciones tecnolgicas generales

1.4.1 ORGANIGRAMAS PARA DESARROLLAR EL CONTROL DE UN PROCESO.

Los organigramas de las Figuras 1.7 y 1.8 pueden ser de gran utilidad una vez que se haya decidido por la opcin tecnolgica ms apropiada, lgica cableada o lgica programada.

Figura 1.6 Organigrama de eleccin tecnolgica

Figura 1.7 Organigrama para el desarrollo de un proceso con lgica cableada

Figura 1.8 Organigrama para el desarrollo de un proceso con Autmata Programable

RESUMEN Automatismo es todo dispositivo elctrico, que en general es: previo-estudio tcnico-

Electrnico, neumtica, etc., capaz por si econmico-decisin final. solo de controlar el funcionamiento de una Las opciones tecnolgicas generales son mquina o proceso. dos: lgicas cableadas y lgica programada. Se entiende por bucle o lazo, el circuito En una decisin final, para elegir el tipo de cerrado definido por: Automatismo-rdenes opcin ms eficaz hay que tener en cuenta accionadotes-mquina-captadores-sealesautomatismo. necesario seguir un procedimiento o mtodo factores como: ventajas e inconvenientes de cada opcin, posibilidades de ampliacin, principalmente.

En el estudio de cualquier automatismo es rentabilidad y ahorro econmico en personal

PREGUNTAS

1. Describir un automatismo conocido. 2. Qu significa bucle o lazo? Dibujar un ejemplo. 3. Diferenciar los conceptos siguientes: maquina, proceso, automatismo. 4. Qu se entiende por especificaciones tcnicas? Y por fiabilidad y rentabilidad? 5. Qu diferencias fundamentales existen. Entre lgica cableada y programada?

6. Razonar el significado Opciones Tecnolgicas. 7. Explicar la relacin que existe entre una maquina o proceso y los captores y actuadores acoplados a la misma.

UNIDAD II

ARQUITECTURA INTERNA DEL AUTMATA

INTRODUCCIN
Un autmata programable industrial (API) es un equipo electrnico de control con un cableado interno (hardware) independiente del proceso a controlar, que se adapta a dicho proceso mediante un programa especfico (software) que contiene la secuencia de operaciones a realizar. Esta secuencia de operaciones se define sobre seales de entrada y salida al proceso, cableadas directamente en los bornes de conexin del autmata. Las seales de entrada pueden proceder de elementos digitales, como finales de carrera y detectores de proximidad, o analgicos, como sensores de temperatura y dispositivos de salida en tensin o corriente continuas. Las seales de salida son rdenes digitales todo o nada o seales analgicas en tensin o corriente, que se envan a los elementos indicadores y actuadores del proceso, como lmparas, contactores, vlvulas, etc. El autmata gobierna las seales de salida segn el programa de control previamente almacenado en una memoria, a partir del estado de las seales de entrada. Este programa se introduce en el autmata a travs de la unidad de programacin, que permite adems funciones adicionales como depuracin de programas, simulacin, monitorizacin, control del autmata, etc. Una caracterstica diferenciadora del API frente a otros sistemas de control programables est en la estandarizacin de su hardware, que permite la configuracin de sistemas de control a medida, segn las necesidades estimadas de potencia de clculo y nmero y tipo de seales de entrada y salida. El autmata se configura alrededor de una unidad central o de control, que, unida por medio de buses internos a las interfaces de entrada y salida y a las memorias, define lo que se conoce como arquitectura interna del autmata.

Segn las soluciones constructivas adoptadas, esta arquitectura puede tomar distintas configuraciones, que sern objeto de estudio en un captulo posterior. En este, se definen los bloques constitutivos del autmata y sus caractersticas ms relevantes.

2.1 BLOQUES ESENCIALES DE UN AUTOMATA. Un autmata programable se compone esencialmente de los siguientes bloques fig. 2.1 Unidad central de proceso o de control, CPU. Memorias internas Memorias de programa Interfaces de entrada y salida Fuente de alimentacin. La unidad de control consulta el estado de las entradas y recoge de la memoria de programa la secuencia de instrucciones a ejecutar, elaborando a partir de ella las seales de salida u rdenes que se enviaran al proceso. Durante la ejecucin del programa, las instrucciones son procesadas en serie, una tras otra. La unidad de control es tambin la responsable de actualizar continuamente los temporizadores y contadores internos que hayan sido programados. La memoria del autmata contiene todos los datos e instrucciones que necesita para ejecutar la tarea de control. La memoria interna es la encargada de almacenar datos intermedios de clculo y variables internas que no aparecen directamente sobre las salidas, as como un reflejo o imagen de los ltimos estados ledos sobre las seales de entrada o enviados a las seales de salida. La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones que deben realizarse sobre las seales de salida, as como los parmetros de configuracin del autmata. Por ello, si hay que introducir alguna variacin sobre el sistema de control basta generalmente con modificar el contenido de esta memoria.

Figura 2.1 Diagrama de bloques de un autmata programable Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicacin del autmata con la planta. Para ello, se conectan, por una parte, con las seales de proceso a travs de los bornes previstos y, por otra parte, con el bus interno del autmata. La interfaz se encarga de adaptar las seales que se manejan en el proceso a las utilizadas internamente por la mquina. La fuente de alimentacin proporciona, a partir de una tensin exterior, las tensiones necesarias para el buen funcionamiento de los distintos circuitos electrnicos del sistema. En ocasiones el autmata puede disponer de una batera conectada a esta fuente de alimentacin, lo que asegura el mantenimiento del programa y algunos datos en las memorias en caso de interrupcin de la tensin exterior. Se conoce como bus interno al conjunto de lneas y conexiones que permiten la unin elctrica entre la unidad de control, las memorias y las interfaces de entrada y salida. Un bus se compone de un conjunto de hilos o pistas utilizadas para intercambiar datos u rdenes (por ejemplo, el contenido de celdas de memoria o las instrucciones de la unidad de control). Para minimizar el nmero de conexiones y dado que la unidad de control, que organiza el trfico por estos hilos, solo puede comunicarse con sus perifricos de una

forma secuencial, uno tras otro, el conjunto de hilos del bus es comn y compartido por todos ellos. Esta estructura exige que en todo momento solo pueda haber un perifrico ocupado el bus, ya que de lo contrario se mezclaran los datos enviados por varios de ellos o se recibiran en un perifrico datos que no le corresponden. Los tres buses caractersticos de un sistema digital son (figura 2.2), bus de datos, por el que tienen lugar las transferencias de datos del sistema, bus de direcciones, a travs del cual se direccional la memoria y el resto de los perifricos, y bus de control, constituido por todas las conexiones destinadas a gobernar los intercambios de informacin, se reunifican en el autmata en uno solo, que recibe el nombre de bus interno. El nmero de lneas de este bus depende de cada fabricante. Se considera tambin como bus del autmata cualquier conexin entre bloques o mdulos que no necesite de procesadores especficos de comunicaciones en sus extremos, como, por ejemplo, el cable de conexin entre el autmata y una unidad externa de expansin de E/S.

Figura 2.2 Estructura de conexin mediante buses

2.2 UNIDAD CENTRAL DE PROCESO, CPU

La CPU Central Processing Unit, construida alrededor de un sistema microprocesador, es la encargada de ejecutar el programa de usuario y de ordenar las transferencias de informacin en el sistema de entradas/salidas. Adicionalmente, puede tambin establecer comunicacin con perifricos externos, como son la unidad de programacin, monitores LED/LCD o TRC, ordenadores, etc. Para ejecutar el programa, la CPU adquiere sucesivamente las instrucciones una a una desde la memoria, y realiza las operaciones especificadas en las mismas. El funcionamiento es, salvo escasas excepciones, de tipo interpretado, con decodificacin de las instrucciones cada vez que son ejecutadas. Esta descodificacin puede realizarse mediante un sistema de lgica estndar con microprocesador ms memoria, o puede estar microprogramada por hardware (cableada) en el propio procesador, segn diseo propio del fabricante utilizando tecnologas custom o personalizadas. La primera solucin, ms barata, es la ms frecuente en autmatas de gama baja, mientras que la segunda, con mayores costos de diseo y desarrollo, es propia de autmatas de gamas medias y altas, donde el incremento de precio queda compensado por los bajos tiempos de ejecucin de instrucciones, mucho menores que en la solucin estndar (dcimas de microsegundos). En cualquier caso, esta decodificacin interna de instrucciones es transparente al usuario, que no puede modificarla en ninguna forma. Al ser adems especfica de cada fabricante, que elige el lenguaje de programacin que soportar su autmata (instrucciones, contactos o smbolos grficos) y la forma en que se interpretan sus instrucciones, la decodificacin no solo limita los lenguajes disponibles de programacin, sino que es la responsable de que no todas las CPU pueden ejecutar los mismos programas, aunque hayan sido escritos en el mismo lenguaje, impidiendo, en definitiva, el intercambio programas entre autmatas diferentes. En algunos casos, la decodificacin se realiza con la ayuda de la memoria exterior (interprete), de la que pueden existir distintas versiones dentro de una misma familia de autmatas, ofreciendo una amplia gama de posibilidades como: Modificacin del lenguaje de programacin. otros autmatas u

 Tratamiento de seales analgicas. Manipulacin de textos. Algoritmos de control en lazo cerrado, etc. Esta solucin aumenta la flexibilidad del sistema, pero incrementa tambin los tiempos de ejecucin (los quintuplica, aproximadamente), al tener que decodificar las instrucciones segn las indicaciones de una memoria exterior conectada al bus. La figura 2.3 muestra los bloques fundamentales de una CPU, donde se reconocen los siguientes: ALU, Aritmetic Logic Unit, encargada de realizar las operaciones aritmticas y lgicas (combinaciones Y, O, sumas, comparaciones, etc.). Acumulador, que almacena el resultado de la ltima operacin realizada por la ALU. - Flags, o indicadores de resultado de operacin (mayor que, positivo, negativo, resultado cero, etc.). El estado de estos flags puede ser consultado por el programa.

Figura 2.3 Diagrama de bloques de la unidad central de proceso, CPU.

Contador de programa, PC Program Counter, encargado de la lectura de las instrucciones de usuario y, por tanto, de la secuencia de ejecucin. Esta secuencia puede ser modificada con el juego de instrucciones de salto.

Decodificador de instrucciones y secuenciador, cableado y/o programado, donde se almacena la secuencia de puesta en marcha las rutinas de test y de error en la ejecucin, etc.

Opcionalmente, un cartucho de memoria ROM externa, que contendra una ampliacin del interprete incorporado, a fin de que la CPU pudiera decodificar y ejecutar instrucciones complejas o escritas en lenguajes de programacin ms potentes.

Algunos autmatas incluyen junto al acumulador los registros de pila que permiten almacenar resultados parciales del programa (obtenidos mediante instrucciones particulares de parntesis o bloques) antes de operar con ellos y asignar el resultado a una salida.

La combinacin de la CPU con la memoria interna, imagen de entradas/salidas, y de programa de usuario, es conocida tambin con el nombre de unidad de proceso o tarjeta central, aunque algunos fabricantes denominan por extensin al conjunto simplemente CPU. Dada la diversidad de funciones que debe realizar la CPU, aparece, en autmatas de gamas media y altas, una subdivisin y reparto de tareas en la misma, a fin de optimizar su funcionamiento. Esta subdivisin puede realizarse de dos formas: -arquitectura de coprocesador, -estructura de control distribuido mediante el empleo de mdulos inteligentes. Para la primera solucin se disponen varios microprocesadores que ejecutan el programa de forma concurrente, trabajando en paralelo y mejorando significativamente las prestaciones del sistema en cuanto a rapidez y potencia de clculo. En el control distribuido con mdulos inteligentes se conectan al bus procesadores especficos especializados en tareas como la medida y regulacin de temperatura, control de posicin, conexin con otros procesadores dentro de una red local, etc., lo que permite traspasar ciertas funciones, normalmente criticas en el tiempo, a estos perifricos inteligentes (denominados as por que incluyen sus propios procesadores y memorias), descargando al procesador central de unos procesos a los que no podran atender con la necesaria rapidez. Ambas soluciones, estructuras de coprocesadores y conexin de mdulos inteligentes, pueden coexistir en algunos modelos de autmata, proporcionando una superior potencia de clculo, capacidad y rapidez en la ejecucin.

2.3 MEMORIA DEL AUTMATA.

La memoria de trabajo es el almacn donde el autmata guarda todo cuando necesita para ejecutar la tarea de control: Datos del proceso -Seales de planta, entradas y salidas. -Variables internas, de bit y de palabra. -Datos alfanumricos y constantes. Datos de control -Instrucciones de usuario (programa). -Configuracin del autmata (modo de funcionamiento, nmero de entradas/salidas conectadas, etc.) En general, toda esta informacin, incluyendo el programa de usuario, esta contenida en memorias de semiconductor. Una memoria de semiconductor es un dispositivo electrnico capaz de almacenar datos binarios (seales de niveles altos y bajos, unos y ceros, denominados bits), que pueden ser ledos de posicin a posicin (bit a bit), o por bloques de ocho (byte) o diecisis posiciones (Word). La memoria ideal para el autmata debera ser simultneamente rpida, pequea, barata y de bajo consumo de energa. Como ninguna de las memorias del mercado rene todas estas condiciones, los autmatas combinan distintos tipos de ellas. Una clasificacin de memorias, atendiendo a sus caractersticas de lectura y escritura, podra ser la que aparece a continuacin: -Memorias de lectura/escritura, RAM -Memorias de solo lectura, reprogramables, ROM -Memorias de solo lectura, reprogramables, con borrado por ultravioletas, EPROM. -Memorias de solamente lectura, alterables por medios elctricos, EEPROM.

Las memorias de lectura/escritura, RAM, pueden ser ledas y modificadas cuantas veces sea necesario a travs de los buses internos, y de forma rpida. Sus inconvenientes son : Su relativamente baja densidad de integracin (poca capacidad de almacenamiento) y, sobre todo, su carcter voltil, que provoca la prdida de informacin cada vez que cae la tensin de alimentacin. Las memorias RAM se utilizan principalmente como memorias de datos internos, y nicamente como memorias de programa en el caso de que pueda asegurarse el mantenimiento de los datos con una batera exterior. Las memorias de solo lectura no reprogramables, ROM, no pueden ser modificadas en ninguna forma. Dentro del autmata, las memorias ROM se utilizan para almacenar el programa monitor, que contiene las siguientes rutinas, incluidas por el fabricante: -Inicializacin tras puesta en tensin o reset. -Rutinas de test y de respuesta a error de funcionamiento. -Intercambio de informacin con unidades exteriores. -Lectura y escritura en las interfaces de E/S. Adems, este monitor puede contener el intrprete del programa de usuario, si existe. El contenido de esta memoria no es accesible desde el exterior. Las memorias reprogramables, EPROM, son memorias de solo lectura que pueden programarse con un circuito especial, despus de borrar su contenido. Las clulas de memoria son borradas con luz ultravioleta que penetra en el chip a travs de una ventana de cuarzo en su cara superior. Este proceso obliga a su extraccin del autmata y, por tanto, a la interrupcin del funcionamiento. Normalmente, estas memorias se utilizan para almacenar el programa del usuario, una vez que ha sido convenientemente depurado. Las EEPROM o memorias reprogramables son memorias de solo lectura alterables por medios elctricos, es decir reprogramables sobre l propio circuito, sin necesidad de extraccin y borrado exterior. Los procesos especficos de almacenamiento y borrado de las memorias EEPROM hacen que los tiempos de acceso para lectura, y especialmente para escritura, sean largos en comparacin con los correspondientes a las memorias RAM/EPROM. Sin embargo, desde el punto de vista del usuario, estos

inconvenientes no lo son tanto, y para l, en definitiva, las memorias EEPROM combinan la no volatilidad de las memorias ROM y EPROM con la reprogramabilidad de las memorias RAM, que les permite ser modificadas directamente sobre le circuito mediante seales elctricos. Hay que advertir, sin embargo, que el nmero de operaciones de borrado/escritura est limitado a algunos cientos de miles, por lo que estas memorias, utilizadas como rea interna de trabajo, se destruiran con rapidez bajo la accin del procesador. As, las memorias EEPROM se emplean principalmente para almacenar programas, aunque en la actualidad es cada vez ms frecuente el uso de combinaciones RAM+EEPROM, utilizando estas ltimas como memorias de seguridad que salvan el contenido de las RAM en caso de interrupcin del suministro elctrico. Una vez reanudada la alimentacin, el contenido de la EEPROM se vuelca de nuevo a RAM, con lo que el autmata puede continuar en el mismo punto del programa en que fue interrumpido por la prdida de tensin. Las soluciones de este tipo estn sustituyendo a las clsicas RAM + batera, que, pese a ser profundamente utilizadas, no dejan de presentar problemas de mantenimiento. La figura 2.4 muestra una clasificacin de las memorias empleadas en el autmata, con la aplicacin que se da a cada una de ellas.

Figura 2.4 Tipos de memoria y aplicaciones en un autmata programable.

Atendiendo a su conexionado, las memorias de trabajo pueden ser compactas, incluidas en el propio autmata y conteniendo todos los datos e instrucciones de control o lo que es ms frecuente, modulares y ampliables mediante cartuchos o tarjetas externas que contienen o amplan el programa y los datos alfanumricos.

2.3.1 Memorias Internas

En un autmata programable, memoria interna es aquella que almacena el estado de las variables que maneja el autmata: entradas, salidas, contadores, rels internos, seales de estado, etc. La memoria interna, de longitud invariable para cada modelo de autmata, fija sus caractersticas funcionales en cuanto a capacidad de direccionamiento E/S, y nmero y tipo de variables internas manipuladas.

Por esta razn, la clasificacin de la memoria interna no se realiza atendiendo a sus caractersticas de lectura y escritura, sino por el tipo de variables que almacena y el numero de bits que ocupa la variable. As, la memoria interna del autmata queda clasificada en las siguientes reas: Posiciones de 1 bit (bits internos). -Memoria imagen de entrada/salidas. -Rels internos. -Rels especiales/auxiliares. Posiciones de 8, 16 o ms bits (registros internos) -Temporizadores. -Contadores. -Otros registros de uso general.

Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser consultadas y modificadas continuamente por el programa, cualquier nmero de veces. Esta actualizacin continua de los datos obliga a construir la memoria con dispositivos RAM. El rea de memoria imagen almacena las ltimas seales ledas en la entrada y enviadas a la salida, actualizndose tras cada ejecucin completa del programa. Despus de ejecutar el programa, la CPU ordena el intercambio de seales entre las interfaces E/S y la memoria imagen, de manera que mientras dura la ejecucin, los estados de las seales de entrada considerados para el clculo no son los actuales de planta, sino los presentes en la memoria imagen ledos en el ciclo anterior. De la misma manera, los resultados obtenidos en el clculo no van directamente a la interfaz de salidas sino a la memoria imagen, discurre as: -Antes de comenzar la ejecucin, la CPU consulta los estados de las seales en la interfaz de entradas y carga con ellos la memoria imagen de entradas (figuras 2.5 a) -Durante la ejecucin, la CPU, y bajo control del programa de usuario, realiza los clculos a partir de los datos en la memoria imagen y del estado de los temporizadores, contadores y reles internos. El resultado de estos clculos queda depositado en la memoria imagen de salidas (fig. 2.5 b). -Finalizada la ejecucin, la CPU trasfiere a las interfaces de salida los estados de las seales contenidos en la memoria imagen de salidas, quedando el sistema preparado para comenzar un nuevo ciclo (figura 2.5 c). La secuencia real en el autmata no es exactamente la indicada, ya que para optimizar los tiempos de acceso a las interfaces, los procesos de lectura de entradas y escritura de salidas se efectan consecutivamente, segn muestra la figura 2.6

Figura 2.5 Acceso a las memorias imagen de entradas y salidas.

Figura 2.6 Secuencia de ejecucin del programa Las posiciones de la memoria imagen son denominadas puntos E/S I/O points, y su nmero es variable dependiendo del modelo de autmata y de la configuracin del sistema. Precisamente, una clasificacin frecuente de autmatas hace referencia al nmero de puntos E/S que la CPU puede manejar. As, se habla de autmatas de gama. -Baja, con E/S < 256 -Mediana, con 256 E/S 1024 -Alta, con E/S 1024. El resto de la memoria interna, excluyendo estas memorias imagen, se utiliza, en general, como memoria de datos, rels internos y registro internos. Entre estos ltimos se encuentran algunos de tipo singular como los temporizadores y contadores. Los rels internos ocupan posiciones RAM de 1 bit, y son utilizados como rea de datos temporales, como salida de resultados de operaciones intermedias, y para controlar otros bits o registros, temporizadores y contadores. Estos rels internos no est asociados a ningn borne, por lo que no pueden controlar cargas externas si no son antes transferidos a un punto E/S.

Algunas posiciones correspondientes a rels internos estn mantenidas por batera y protegidas contra prdidas de tensin. Las direcciones correspondientes a estos rels protegidos (<<holding relays>>) estn claramente especificadas en los catlogos del fabricante. Los relees auxiliares/especiales se colocan tambin sobre posiciones de 1 bit y guardan seales del sistema, como relojes (en diferentes bases de tiempo), bits de control, flags de estados de la CPU, e informacin sobre el autmata (Run, Stop, Halt, errores, etc.). Estos rels pueden consultarse y utilizarse desde el programa de usuario, para sincronizar el funcionamiento, responder de forma automtica a las variaciones de estado en el autmata, etc. El rea de temporizadores y contadores ocupa posiciones de 16 o ms bits, capaces de almacenar los valores de estos elementos, valores que normalmente se presentan al usuario bajo codificacin BCD entre 0000 y 9999. El rea de registros internos se utiliza para almacenar y manipular palabras de datos y valores numricos y es nicamente accesible en unidades de byte o de palabra, por medio de instrucciones aritmticas y de manipulacin de datos. Esta rea contiene tambin los valores de los registros de desplazamiento, que pueden ser ledos como palabras, o posicin a posicin (bit a bit). La mayora de autmatas permite mantener la informacin de registros, incluyendo temporizadores y contadores, protegida contra prdidas de tensin, protegida contra prdidas de tensin, de forma anloga a la comentada para rels internos. Esta proteccin se realiza bien de forma automtica, bien programada la opcin sobre algunos rels especiales.

2.3.2 Memoria de Programa

La memoria de programa, normalmente externa y enchufable a la CPU, almacena el programa escrito por el usuario para su aplicacin. Adicionalmente puede contener datos alfanumricos y textos variables, y tambin informacin parametrizada sobre el sistema, por ejemplo nombre o identificador del programa escrito, indicaciones sobre la configuracin de E/S o sobre la red de autmatas, si existe, etc. Cada instruccin del usuario ocupa un paso o direccin del programa y necesita, normalmente, para ser almacenada, dos posiciones de memoria de semiconductor (dos bytes). La capacidad total del programa de usuario depende del tipo de CPU utilizada, y puede oscilar entre los 1 k pasos de un autmata compacto hasta algn centenar de instrucciones en un autmata de gama alta. Las memorias de usuario son siempre de tipo permanente RAM + batera o EPROM/EEPROM. Por lo general, todos los fabricantes de autmatas ofrecen la posibilidad de utilizar memorias RAM con batera para la fase de desarrollo y depuracin de los programas, y de pasar estos a memorias no voltiles EPROM o EEPROM una vez finalizada esta fase. Estas memorias no voltiles se suministran como cartuchos enchufables al autmata memory packs en el zcalo previsto sobre la CPU, o como tarjetas de memoria a conectar en el bastidor, ocupando una posicin del mismo. La ejecucin del programa en el mdulo es siempre prioritaria, de forma que se da tensin al autmata con un mdulo concertado, la CPU ejecuta su programa y no el contenido en memoria RAM interna.

La transferencia del programa a los mdulos de memoria (grabacin) se realiza bajo control de la unidad de programacin, y puede hacerse sobre el autmata o sobre la misma unidad de programacin, segn el modelo considerado. El conjunto de direcciones correspondientes a todas las posiciones de memoria que puede direccionar la CPU, es decir, de toda la memoria de trabajo, se denomina en el autmata mapa de memoria. La longitud de este mapa de memoria depende de tres factores: -La capacidad de direccionamiento de la CPU, que determina el nmero de direcciones asignadas a los dispositivos internos. -El numero de entradas/salidas conectadas, que determina la longitud de la memoria imagen E/S. -La longitud de la memoria de usuario utilizada. Dada una CPU concreta, la longitud total del mapa de memoria esta siempre limitada a un determinado valor. La figura 2.7 muestra la estructura tpica de la memoria de trabajo de un autmata, y los mapas de memoria resultantes para dos autmatas tomados como ejemplo: el micro autmata compacto de bajo coste IZUMI MICRO-1 y el gran autmata modular de procesos SIEMENS S5-155U.

Figura 2.7 Estructura tpica de un mapa de memoria y ejemplos

2.4 INTERFACES DE ENTRADA Y SALIDA

Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicacin entre la unidad central y el proceso, filtrando, adaptando y codificando de forma comprensible para dicha unidad las seales procedentes de los elementos de entrada, y decodificando y amplificando las seales generadas durante la ejecucin del programa antes de enviarlas a los elementos de salida.

Dada la enorme cantidad de variantes que pueden presentarse en las seales de proceso, es evidente que deber existir tambin un gran nmero de tipos de interfaces, tanto de entradas como de salidas. Estas interfaces pueden clasificarse de diferentes formas, segn se muestra a continuacin. * Por el tipo de seales: - Digitales de 1 bit. - Digitales de varios bits. - Analgicas. * Por la tensin de alimentacin: - De corriente continua (estticas de 24/110 Vcc) De corriente continua a colector abierto. (PNP o NPN). De corriente alterna (60/110/220 V ca). Salidas por rel (libres de tensin). Por el aislamiento: Con separacin galvnica (opto-acopladores). Con acoplamiento directo. Por la forma de comunicacin con la unidad central: Comunicacin serie Comunicacin paralelo. Por la ubicacin: Locales Remotos.

En la gama de pequeos autmatas, el tipo de interfaces disponibles suele ser ms limitado, siendo las ms frecuentes, clasificadas por entradas y salidas, las siguientes:

Entradas: -Corrientes contina a 24 o 48 vcc.

-Corriente alterna a 110 o 220 Vca. -Analgicas de 0-10 Vcc o 4-20 mA. Salidas: -Por rel. Estticas por triac a 220 Vca mximo. -Colector abierto para 24 o 48 Vcc. -Analgicas de 0-10 V o 4-20 mA. En la gama de autmatas modulares, construidos generalmente sobre un rack que permite la ampliacin con distintas tarjetas de interfaz, las posibilidades son mayores, llegando hasta la conexin directa de diversos tipos de transductores y perifricos.

2.5 FUENTE DE ALIMENTACIN

La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema. Un autmata programable est formado por bloques que requieren niveles de tensin y de potencia diferentes y que, adems, estn sometidos a condiciones ambientales de ruido electromagntico tambin distintas. Por todo ello es frecuente que la alimentacin se obtenga de varias fuentes separadas, procurando independizar las siguientes partes del circuito: -Unidad central e interfaces E/S (alimentacin autmata). -Alimentacin de entradas. Alimentacin de salidas (cargas) de tipo electromagntico. Esta divisin, salvo en pequeos compactos, suele mantenerse en todos los autmatas, que necesitan al menos de dos fuentes de alimentacin independientes: -Alimentacin del autmata (CPU, memorias e interfaces). -Alimentacin de los emisores de seal y de los actuadotes de salida.

La alimentacin a la CPU puede ser de continua a 24 vcc, tensin muy frecuente en cuadros de distribucin, o en alterna a 110/220 Vca. En cualquier caso, la propia CPU alimenta las interfaces conectadas a travs del bus interno. La alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, segn tipos, en alterna a 48/110/220 Vca, o en continua a 12/24/48 Vcc. La fuente de alimentacin del autmata puede incorporar una batera tampn, que se utiliza para el mantenimiento de algunas posiciones internas (rels o registros) y del programa de usuario en memoria RAM, cuando falla la alimentacin o se desconecta el autmata. La capacidad de esta batera, normalmente a 3,5 V, oscila entre los 1500 m Ah y 1 ao de vida para las ms pequeas utilizadas en los autmatas compactos, y los 5000 m Ah y 10 aos de vida en las necesarias en autmatas modulares de gama alta. El estado de la batera est monitorizado sobre un diodo LED en la fuente de alimentacin, que parpadea o se apaga en caso de defecto o ausencia de la misma. Los autmatas compactos suelen disponer de una salida de tensin a 24 Vcc de baja potencia, para alimentacin directa de sensores actuadores, aunque la carga que puede soportar es muy reducida, del orden de dcimas de amperio. La figura 2.8 muestra dos alternativas extremas de alimentacin a un sistema de autmata y unidad de expansin de entradas/salidas locales (unidas por el bus interno), con sus emisores y actuadores: -En el primer caso, una nica fuente (figura 2.8 a) incorporada en el autmata alimenta a la CPU con sus interfaces de entrada y salida y a los sensores y actuadores del sistema. La tensin de alimentacin a los circuitos internos de la unidad de expansin llega a ella a travs del bus interno. -En el segundo ejemplo (fig. 2.8 b), el sistema utiliza varias fuentes de alimentacin diferentes: -La propia del autmata, interna o externa a el. -La auxiliar para alimentacin de la unidad E/S.

-Fuente de alimentacin CC para actuadores de salida. -Fuente de alimentacin CA para actuadores de salida.

Figura 2.8 a y b ejemplos de conexiones de alimentacin. Es frecuente, en sistemas modulares como el que se presenta en la figura 4.8b, que la propia fuente de alimentacin de la CPU o del bastidor de expansin proporcione directamente una salida auxiliar a 24 Vcc, con nivel de potencia suficiente para alimentacin de sensores: en el ejemplo, se utiliza esta fuente auxiliar para alimentacin de los interruptores de entrada. En ambos casos, y as ocurre en general, la alimentacin a la CPU proporciona adems la tensin de funcionamiento de la unidad porttil de programacin, concertada a ella directamente sobre un zcalo o a travs de un cable.

La eleccin de uno u otro esquema de alimentacin para un sistema de autmata dependen fundamentalmente de las caractersticas de sus entradas y salidas:

Tabla 2.1 Caractersticas nominales de fuentes de alimentacin

TENSION DE ENTRADA (V) TENSION DE SALIDA (V) CORRIENTE NOMINAL DE SALIDA (A) FRECUENCIA PROTECCION SOBRECORRIENTE APLICACIONES 100/240 AC 12 DC 1,25 50/60 HZ SI CPU + E/S

100/120 AC 200/240 AC 12 DC 2,00 50/60 HZ SI CPU + E/S 24 DC 12 DC 1,70 -SI CPU + E/S

100/120 AC 200/240 AC 24 DC 1,00 50/60 HZ SI CPU + E/S

-Niveles de potencia necesarios para la aplicacin. -Compatibilidad entre la tensin auxiliar suministrada por el autmata y las necesarias en el sistema de E/S. -Funcionamiento o no de sensores y cargas a igual tensin de alimentacin. -Necesidad de aislamiento galvnico en el sistema de E/S. Los fabricantes proporcionan, sobre todo en sistemas modulares tipo rack, mdulos de alimentacin con diferentes tensiones de salida y niveles de potencia suficientes, en general, para cubrir cualquier necesidad de alimentacin.

Los fabricantes proporcionan, sobre todo en sistemas modulares tipo rack, mdulos de alimentacin con diferentes tensiones de salida y niveles de potencia suficientes, en general, para cubrir cualquier necesidad de alimentacin. La tabla 2.1 muestra por ejemplo, los mdulos de alimentacin disponibles para la serie de autmatas FA3S de IZUMI. Los mdulos de salida a 12 VCC estn previos para alimentacin de la CPU y las interfaces E/S conectadas en el bastidor, as como para la unidad de programacin, cuando se utilice. La eleccin de uno u otro depende de la tensin de entrada disponible, y del nmero de interfaces conectadas, que determina la carga total de corriente. Si esta carga resulta elevada pueden conectarse varios mdulos en paralelo. Aunque, en general, cualquiera de estos mdulos puede utilizarse para alimentacin de sensores y actuadores de entrada y salida, existe uno especfico, con tensin de salida a 24 Vcc, para esta aplicacin.

RESUMEN

El autmata es una mquina industrial programable basada en un sistema de microprocesador, con un hardware estndar y un software incorporado que permite la ejecucin de programas de usuario, escritos en algn lenguaje de programacin. Como en todo sistema microprocesador, en el autmata se identifican cuatro bloques bsicos diferenciados:

-CPU, o unidad central de proceso. -Memoria interna de trabajo (RAM). -Memoria de programa (RAM, EPROM, EEPROM). -Interfaces E/S.

En particular, las interfaces E/S estn especialmente diseadas para interconectar el autmata con procesos industriales, disponindose de variados tipos, habida cuenta la diversidad de formas que pueden adoptar las seales procedentes o necesarias en aquellos: Vcc,

-Tensiones continuas 12/24/48 Vcc -Tensiones alternas 110/220 Vca, -Pulsos de montaje rpido 0/5 Vcc, 0/24Vcc, -Seales analgicas en tensin o corriente, etc.

En la mayora de sistemas PLC el nmero (hasta la capacidad soportada por la CPU), tipo y ubicacin de estas interfaces es decidido por el usuario, que adapta as la mquina, junto con las ordenes definida, en su programa, a las necesidades de su aplicacin.