REPRESENTAES EM VARIVEIS DE ESTADO DO MOTOR DC 9234 BRUSH E DESENVOLVIMENTO DE UM PROJETO DO COMPENSADOR EM VARIAVEIS DE ESTADO.

Manuel Ricardo Vargas vila

Manuel06_20@hotmail.com Universidade Federal do Rio Grande do Sul Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica ELE307- Controle de maquinas eltricas

RESUMO: O presente documento consiste em um relato das atividades desenvolvidas durante as aulas 1,2,3. A aula 1 tem um desenvolvimento terico para encontrar diferentes representaes por variveis de estado de um sistema dinmico (9234 Brush DC Motor), e logo poder analisar as sadas das diferentes representaes a traves de blocos com representao no domnio frequncia e diretamente de sua funo de transferncia. As aulas 2 e 3, mostram um desenvolvimento terico sobre o projeto do compensador em variveis de estado que utiliza realimentao de estados completa em serie com o observador de estados completa. Ser feita uma breve introduo sobre a importncia de representar um sistema dinmico linear a traves da utilizao de diferentes variveis de estado. Em seguida, ser feito um desenvolvimento terico do modelamento matemtico, a representao do sistema por variveis de estado e o projeto do compensador. Finalmente, sero mostrados e discutidos os resultados do projeto a traves de grficos e simulaes com Matlab-simulink.
PALAVRAS-CHAVE: Sistema dinmico, similaridade, estados, funo de transferncia, Matlab.

2 BASE TERICA
2.1 MODELAMENTO MOTOR DC MATEMTICO DO

Considere o seguinte motor da empresa PITTMAN referncia 9234 Brush DC Motor, com corrente de campo constante e controlado pela tenso aplicada na armadura representado na gura abaixo:

Figura1. Modelo do sistema

Considere que: = velocidade do motor v = tenso aplicada na armadura ia = corrente de armadura e = fora contra eletromotriz Te = torque aplicado

1 INTRODUO
A possibilidade de representar um sistema dinmico a traves de diferentes variveis de estados, usando uma transformao de similaridade, muito importante se ns queremos determinar a resposta temporal do sistema. O objetivo do relatrio modelar o comportamento de um sistema dinmico (motor de corrente continua), o qual consta de trs subsistemas: O eltrico, o magntico e mecnico. A partir do modelamento matemtico, ns devemos encontrar as diferentes representaes dependendo das variveis de estado escolhidas. A pesar que cada uma das representaes posem diferentes vetores de entrada e sada, o significado fsico das variveis de entrada e sada no mudam. Por tanto, de uma forma general, pode-se dizer que qualquer que seja a representao do sistema dinmico (motor CC) sua funo de transferncia permanece inalterada, independente do conjunto de variveis de estado escolhidas para representao matemtica do processo.

Dados do fabricante:

Torque eltrico da mquina (Te) :

( )= velocidade angular do eixo da maquina

( )

( )

(1)

Equaes de estado: (10)

Forca contra-electromotriz (e): ( ) ( ) (2) (

A equao que descreve a parte eltrica do motor de corrente continua [1]: ( ) ( ) ( ) ( ) (3)

( )

) (11)

Agora fazendo substituio de (2) em (3)

( )

Representao de estados do sistema: (4) [ ] [ ( ) ][ [ ] [ ] ][ ] ( ) (12)

( )

( )

A equao que descreve a parte mecnica do motor de corrente continua : ( ) ( ) ( ) (5)

Considerando que o motor tem rendimento de 100%, equivale dizer que todo o torque eltrico gerado convertido em torque mecnico: ( ) ( ) (6)

Agora a partir das equaes (7) e (8), ns podemos encontrar outra representao de estados do sistema usando uma transformao de similaridade. [ ] Onde: [ ( ) ] ( ) (13)

Fazendo substituio de (6) em (5): ( ) ( ) ( ) (7)

( )= fluxo magntico gerado ( )= velocidade angular do eixo da maquina Equaes de estado: (14)

Nos tambm devemos ter em conta que a corrente de armadura ( ) tem uma relacao directa com o fluxo magntico gerado: ( ) ( ) (8)

Onde:

2.2 REPRESENTAO DO SISTEMA POR VARIVEIS DE ESTADO

A partir das equaes (4) e (7) a gente pode encontrar uma representao do sistema tendo como variveis de estado a corrente de armadura e a velocidade, onde os resultados so: ( ) ] ( )

Onde a matriz chamada matriz de transformao de similaridade e deve ser uma matriz quadrada e no singular. As variveis de estado do sistema (14) podem ser rescritas na forma matricial em funo das variveis de estado do sistema (10), ou seja: ( ) [ ] ( ) ( ) ][ ] ( )

[ ] Onde:

(9)

( )= corrente de armadura

Agora ns podemos encontrar as equaes de estado do sistema: ( ( ) ( ) ) (15)

2.3. PROJETO DO COMPENSADOR

O compensador em variveis de estado construdo fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos com o observador:

Representao de estados do sistema:

[ ]

[ ( )

][ ] [

[ ] ][ ]

( )

(16)

Agora se ns queremos obter o modelo dinmico do motor mas tendo como sada de interesse a posio da mquina, ns devemos agregar um novo estado (neste caso a (9)) e as equaes de estados e sua representao fica: ( ) [ ( )] ( )

Figura2. Compensador em variveis de estado que utiliza realimentao de estados completa em serie com o observador de estados completa

A representao do compensador fica: ( ) ] ( ) [ ( ) ] ( )

[ ]

[ (17)

] [ ( ) [ ][

[ ] ( )

Onde a derivada da posio a velocidade: Por tanto as equaes de estado ficam: ( ( ) ) (18) ( Representao de estados do sistema: ) Ou

( ) ( )]

Onde a equao caracterstica : ( ) ( ) ( )

Aplicando principio de separabilidade ( )

Por tanto o observador e realimentao de estados, podem-se calcular de forma independente. O mtodo do projeto consiste em projetar a lei de controle de estados realimentados, onde se diz que todos os estados so mensurveis e estes disponveis para a realimentao. Depois se projeta um observador para proporcionar uma estimao do estado ( ) (com o observador a gente pode determinar os estados que no so mensurveis (u observveis ) diretamente).

[ ] [ [ ( ) [ ] ][ ] ] [ ] ( ) (19)

3. OBTENO DA FUNO TRANSFERNCIA DO SISTEMA

DE

Diretamente da expresso: ( ) ( )

Neste relatrio para obter a funo de transferncia ns vamos fazer de dois maneiras: A partir do diagrama de bloques com representao no domnio da frequncia

(20)

Funo de transferncia da Representao de estados do sistema (12)

Diagrama de bloques das equaes de estado (11)

( )

(21)

Funo de transferncia da Representao de estados do sistema (16)

( )

(22)

Figura3. Diagrama de bloques das equaes de estado (11)

Funo de transferncia da Representao de estados do sistema (19)

Diagrama de bloques das equaes de estado (15)

( )

(23)

Ns podemos olhar que a funo de transferncia (21) e (22) permanece inalterada, independente do conjunto de variveis de estado. Por tanto, fazendo substituio dos dados do fabricante, a funo de transferncia (21) e (22) fica:
Figura4. Diagrama de bloques das equaes de estado (15)

( )

Diagrama de bloques das equaes de estado (18)

Fazendo substituio dos dados do fabricante, a funo de transferncia (23) fica:

( )

Figura5. Diagrama de bloques das equaes de estado (18)

4. PROJETO
Ns vamos fazer um projeto de compensador para cada uma das representaes (12), (16) e (19) do motor.

Agora a gente deve encontrar si possvel determinar uma matriz de controle de ganho K, para situar todos os polos do sistema em malha fechada nas posies desejadas (Projeto). Para fazer isso a gente deve conhecer si o sistema completamente controlvelPara determinar si o sistema controlvel, ns devemos determinar a matriz de controlabilidade , esta matriz se escrive em termos de A e B: [ ] (25)

4.1 PROJETO DA LEI DE CONTROLE POR REALIMENTAO DE ESTADOS COMPLETA

uma matriz nxn, por tanto si o determinante de diferente de zero ou tem rank completo, o sistema completamente controlvel. [
Figura6. Projeto da lei de controle por realimentao de estados completa

] ( )

4.1.1 Considerando as variveis de estado (9).

Simulao do sistema em malha fechada: num=[Kt/(La*J)]; den=[1 (La*Bm+Ra*J)/(La*J) (Ra*Bm+Kt*Kw)/(La*J)]; g=tf([num],[den]); af=feedback(g,1) figure step(af) grid
Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6
Amplitude

Ento o sistema completamente controlvel. Por tanto nos podemos fazer uma libre alocao dos autovalores do sistema. O objetivo de controle encontrar o ganho K, que permita cumprir as especificaes dadas. A equao que descreve a realimentao de estados : ( ) ( ) ( ) ( ) (26)

Onde a equao caracterstica associada com (26) : ( ( ))

Para fazer a localizao dos polos desejados, ns devemos assumir que a equao caracterstica desejada do sistema em malha fechada est dada por: ( ) ( ) (27)

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

Ns devemos selecionar e , conhecendo que as especificaes desejadas do projeto so (24). A partir das equaes:
0 0.01 0.02 0.03 Time (seconds) 0.04 0.05 0.06

Figura7. Resposta do sistema em malha fecha a uma entrada do tipo degrau unitrio

( )

(28) (29)

Projetar um compensador para o sistema dado, com as seguintes especificaes:

Ns podemos encontrar a equao caracterstica dos polos desejados:

(24)

Fazendo substituio de (

em (26): ) (30) Onde a matriz de transformao P, pode ser determinada a partir da relao: (34) Resvolvendo em Matlab:

Por tanto os polos desejados so:

Ento agora fazendo uma igualao da equao caracterstica do sistema com a equao dos polos desejados:
( ( ))

Pcz=ctrb(Anegado,Bnegado); Pcx=ctrb(A,B); P=Pcz*inv(Pcx) Kx=Kz*P

Ganho do sistema original: [ ] (35)

Ns podemos encontrar o ganho da realimentao de estados. Para que seja fcil a obteno dos ganhos da realimentao de estados, ns devemos construir uma nova representao chamada Forma Cannica Controlvel, a partir da funo de transferncia (21).

4.1.2 Considerando as variveis de estado (13)

Como a funo de transferncia (22) da Representao de estados do sistema com variveis de estado (13) igual a funo de transferncia (21) da representao de estados com variveis de estado (9). Ento a resposta do sistema em malha fecha a uma entrada do tipo degrau unitrio igual que no caso considerando variveis de estado (9). Ns vamos projetar um compensador para o sistema dado, com as seguintes especificaes:

[ ]

[ (

( )] [

[ ]

( ) (31)

( )

][ ]

O objetivo, estabelecer uma relao entre as variveis de estado tal que a imposio da dinmica de apenas uma das variveis de esta ser propagada em todas as outras variveis de estado. Agora:
( ) ( ( )) ( ) ( ) (32)

(36)

Primero ns devemos determinar si o sistema controlvel a partir de (25). [ ] ( )

Igualando (30) e (32) :

( ) ( ) ( )

Os ganhos ficam:

Ento o sistema completamente controlvel. Por tanto nos podemos fazer uma libre alocao dos autovalores do sistema. Agora devemos fazer a localizao dos polos desejados, a partir da equao caracterstica desejada do sistema em malha fechada (27). Ns devemos selecionar e , conhecendo que as especificaes desejadas do projeto so (36). A partir das equaes (28) e (29), ns podemos encontrar a equao caracterstica dos polos desejados:

Agora ns devemos encontrar o ganho do sistema original: (33)

Fazendo substituio de (

em (26):
Step Response

(37)

1.8 1.6

Por tanto os polos desejados so:

1.4 1.2
Amplitude

1 0.8 0.6 0.4

Ento agora fazendo uma igualao da equao caracterstica do sistema com a equao dos polos desejados:
( ( ))

0.2 0

Ns podemos encontrar o ganho da realimentao. Para obter o ganho mais fcil ns devemos encontrar a representao na forma cannica controlvel (31). Agora:
( ) ( ( )) ( ) ( ) (38)

0.5

1.5

2.5

3.5

Time (seconds)

Figura8. Resposta do sistema em malha fecha a uma entrada do tipo degrau unitrio

Projetar um compensador para o sistema dado com as seguintes especificaes:

Igualando (37) e (38) :

( O ganho fica: ) ( ) ( )

(40)

Primero ns devemos determinar si o sistema controlvel a partir de (25). [ ( ) ]

Agora ns devemos encontrar o ganho do sistema original a partir de (33) e (34). Resvolvendo em Matlab:

Pcz=ctrb(Anegado,Bnegado); Pcx=ctrb(A,B); P=Pcz*inv(Pcx) Kx=Kz*P

Ganho do sistema original: [ ] (39)

Ento o sistema completamente controlvel. Por tanto nos podemos fazer uma libre alocao dos autovalores do sistema. Ns assumimos que a equao caracterstica desejada do sistema em malha fechada est dada por: ( ) ( )( ) (41)

Ns devemos selecionar e , conhecendo que as especificaes desejadas do projeto so (40). A partir das equaes (28) e (29), ns podemos encontrar a equao caracterstica dos polos desejados (dominantes):

4.1.3 Considerando as variveis de estado (17).

Simulao do sistema em malha fechada:

num=[Kt/(La*J)]; den=[1 (La*Bm+Ra*J)/(La*J) (Ra*Bm+Kt*Kw)/(La*J) 0]; g=tf([num],[den]); af=feedback(g,1) figure step(af) grid

Fazendo substituio de ( Os polos dominantes so:

em (26): ) (42)

Agora devemos selecionar o valor de a tal que no domine a resposta do sistema (polo no dominante). A separao entre os polos dominantes e os polos no dominantes um parmetro do projeto que a gente pode trocar como parte do processo. Si o valor da separao muito grande, mais longe do semipleno esquerdo estar situados os polos no dominantes, e por tanto maior ser o ganho requerido na lei de controle. Ns colocamos uma separao de 5 vezes o valor dos polos dominantes, mas logo nos podemos trocar dependendo do comportamento do sistema em malha fechada. Ento os polos no dominantes por agora so:

] (44)

4.2 PROJETO COMPLETO

DO

OBSERVADOR

Ento agora fazendo uma igualao da equao caracterstica do sistema com a equao dos polos desejados, ns podemos encontrar o ganho da realimentao.
( ( ))

Figura9. Projeto do observador de estados completo

)(

(43) Por definio, o observador proporciona uma estimao dos estados que no so diretamente observveis. O objetivo consiste em lograr uma estimao precisa e rpida, sim que resulte uma matriz de ganancia L com termos muito grandes. Por tanto, por projeto colocamos os polos como mnimo um valor, fazendo que os polos fiquem mais longe (esquerda) que os polos dominantes do sistema. Este valor a gente pode trocar dependendo do comportamento do sistema em malha fechada. Para comear a gente colocar 5 vezes como mnimo.

Para obter o ganho mais fcil ns devemos encontrar a representao na forma cannica controlvel.

[ ] [
( ) ( )

][ ]

[ ]

( )

( )

][ ]

Agora:
( ) ( ( )) ( ) ( ) (43)

4.2.1 Considerando as variveis de estado (9).

Primero ns devemos encontrar si possvel determinar uma matriz de ganho do observador L, para situar os polos do sistema em malha fechada nas posies desejadas. Para fazer isso a gente deve conhecer si o sistema completamente observvel. [ ] Para determinar si o sistema completamente observvel, a gente deve determinar a matriz de observabilidade , esta matriz se escrive em termos de A e C:

Igualando (42) e (43) :

( ) ( ) ( )( )

O ganho fica:

Agora ns devemos encontrar o ganho do sistema original a partir de (33) e (34). Resolvendo em Matlab:

Pcz=ctrb(Anegado,Bnegado); Pcx=ctrb(A,B); P=Pcz*inv(Pcx) Kx=Kz*P

Ganho do sistema original:

(45)

uma matriz nxn, por tanto si o determinante de diferente de zero ou tem rank completo, o sistema completamente observvel.

[ ( )

Lx=Pinv*Lz;
Ganho do sistema original: [ ] (49)

Por tanto, o sistema completamente observvel. Agora, os polos do observador (5 vezes os polos dominantes do sistema) so:

4.2.2 Considerando as variveis de estado (13)

Primero ns devemos determinar si o sistema completamente observvel a partir de (45). [ ] ( )

A equao caracterstica desejada:

( ) ( )( )

Para obter o ganho mais fcil ns devemos encontrar a representao na forma cannica observvel.

Por tanto, o sistema completamente observvel. Agora fazemos a locao dos polos do observador.

[ ] [

( (

) )

][ ]

[ ]

( ) (46)

A equao caracterstica desejada:

( ) ( )( )

( )

][ ] Para obter o ganho mais fcil ns devemos encontrar a representao na forma cannica observvel (46), j que a funo de transferncia igual que no caso considerando as variveis de estado (9). Fazendo igualao da equao caracterstica do sistema na forma (46) com a equao dos polos desejados, ns podemos encontrar o ganho do observador. ( ( ))

Fazendo igualao da equao caracterstica do sistema na forma (46) com a equao dos polos desejados, ns podemos encontrar o ganho do observador. ( Agora:
( ) ( ( )) ( ) ( )

))

Agora:
( ) ( )

O ganho fica:

O ganho fica: [ ] [ ]

Agora ns devemos encontrar o ganho do sistema original: (47) Onde a matriz de transformao P, pode ser determinada a partir da relao: (48) Resolvendo em Matlab:

Agora ns devemos encontrar o ganho do sistema original a partir de (47) e (48). Resolvendo em Matlab:

Poz=obsv(Anegado,Cnegado); Pox=obsv(A,C); Poxx=inv(Pox); Pinv=Poxx*Poz; 9

Poz=obsv(Anegado,Cnegado); Pox=obsv(A,C); Poxx=inv(Pox); Pinv=Poxx*Poz; P=[p1 p2]; Lx=Pinv*Lz;

[ ] (50)

4.2.3 Considerando as variveis de estado (17).

Primero ns devemos determinar si o sistema completamente observvel a partir de (45). [ ( ) ]

Lx=Pinv*Lz;
[ ] (52)

4.3 COMPENSADOR EM VARIVEIS DE

ESTADO QUE UTILIZA REALIMENTAO DE ESTADOS COM OBSERVADOR.

Por tanto, o sistema completamente observvel. Agora fazemos a locao dos polos do observador.

A equao caracterstica desejada:

( ) ( )( )( ) ( )

Para obter o ganho mais fcil ns devemos encontrar a representao na forma cannica observvel.

[ ] [ ( ) [

( (

[ ] [ ] ( )

Figura10. Compensador em variveis de estado que utiliza realimentao de estados com o observador

] (51) ][ ]

Sistema aumentado em malha fechada:

Fazendo igualao da equao caracterstica do sistema na forma (51) com a equao dos polos desejados, ns podemos encontrar o ganho do observador.
( (52) ( )) ( )

( ) ] ( )

] [ ( ) [ ][

( ) ] ( )

[ ] ( )

( ) ( )]

Agora:
( ) ( ( )) ( ) ( ) (53)

4.3.1 Considerando as variveis de estado (9)

Sistema aumentado em malha fechada:

O ganho fica:

[ ] []

[ ] ( )

[]

]
( ) [ ] []

(52)

Agora ns devemos encontrar o ganho do sistema original a partir de (47) e (48). Resolvendo em Matlab:

Poz=obsv(Anegado,Cnegado); Pox=obsv(A,C); Poxx=inv(Pox); Pinv=Poxx*Poz;

10

4.3.2 Considerando as variveis de estado (13)

0.5

Sistema aumentado em malha fechada:

[] [ ] [] [ ] ( )

0.45 0.4 0.35 0.3

(53)
0.25

( )

] []

0.2 0.15 0.1 0.05

4.3.3 Considerando as variveis de estado (17).

Sistema aumentado em malha fechada:
[] ] [ ] ( ) [ ]

0.5

1.5

2.5

Figura12. Corrente de armadura

(53)
( ) [ ] []

5.1.1 VARIVEIS DE ESTADO ESTIMADAS (OBSERVADOR DE ESTADOS COMPLETO)

Simulao da figura 9.

5. SIMULAES E COMPARAES
5 4.5

5.1 CONSIDERANDO AS VARIVEIS DE ESTADO (9) DO MODELO DO MOTOR DC.

Considerando como sinal de sada (velocidade angular do eixo da mquina).

4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5

35
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

30

25

Figura 13. Corrente de armadura estimada. (Condio inicial [5 2] e entrada unitria).

20

15

10

0.5

1.5

2.5

Figura11. Velocidade angular do rotor

11

350

300

5
250

4
200

3
150

100

50

0.5

1.5

2.5

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Figura 14. Velocidade angular do rotor estimada. (Condio inicial [5 2] e entrada unitria) Figura 16. Resposta do sistema (Velocidade angular) a entrada unitria fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos com o observador (Condio inicial [5 2] e entrada unitria).

5.1.2 PROJETO DA LEI DE CONTROLE POR REALIMENTAO DE ESTADOS COMPLETA

Simulao da figura 6.

5.2 CONSIDERANDO AS VARIVEIS DE ESTADO (13) DO MODELO DO MOTOR DC.

Considerando como sinal de sada (fluxo da armadura da mquina)

1.4

1.2

0.35
0.8

0.3
0.6

0.4

0.25

0.2

0.2

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

0.15

0.1

Figura 15. Resposta do sistema (Velocidade angular) a entrada unitria, fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos (sim erro de posio).

0.05

5.1.3 PROJETO DO COMPENSADOR QUE UTILIZA REALIMENTAO DE ESTADOS COM OBSERVADOR COMPLETO.
Simulao da figura 10.

0.5

1.5

2.5

Figura17. Fluxo da armadura da mquina

12

35

600

30

500

25
400

20
300

15
200

10
100

0.5

1.5

2.5

0.5

1.5

2.5

Figura18. Velocidade angular do rotor

Figura 20. Velocidade angular do rotor estimada (Condio inicial [5 2] e entrada unitria)

5.2.1 VARIVEIS DE ESTADO ESTIMADAS (OBSERVADOR DE ESTADOS COMPLETO)

Simulao da figura 9.

5.2.2 PROJETO DA LEI DE CONTROLE POR REALIMENTAO DE ESTADOS COMPLETA

Simulao da figura 6.

5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Figura 19. Fluxo da armadura da mquina estimada. (Condio inicial [5 2] e entrada unitria).

Figura 21. Resposta do sistema (Velocidade angular) a entrada unitria, fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos (sim erro de posio).

13

5.2.3 PROJETO DO COMPENSADOR QUE UTILIZA REALIMENTAO DE ESTADOS COM OBSERVADOR COMPLETO.
Simulao da figura 10.

5.3.1 VARIVEIS DE ESTADO ESTIMADAS (OBSERVADOR DE ESTADOS COMPLETO)

Simulao da figura 9.

200

1.8 1.6

150
1.4 1.2 1

100

50
X: 0.08 Y: 1.004

0.8 0.6 0.4

X: 6.46 Y: 0.4949

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

-50

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Figura 22. Resposta do sistema (Fluxo da armadura) a entrada unitria fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos com o observador (Condio inicial [5 2] e entrada unitria).
140

Figura 24. Corrente de armadura estimada. (Condio inicial [2 3 1] e entrada unitria).

5.3 CONSIDERANDO AS VARIVEIS DE ESTADO (17) DO MODELO DO MOTOR DC

Considerando como sinal de sada (posio da mquina).
350

120

100

80

60
X: 5.61 Y: 32.74

300

40

250

20

200

10

150

Figura 25. Velocidade angular do rotor estimada (Condio inicial [2 3 1] e entrada unitria)

100

50

10

Figura23. Posio do motor

14

400 350 300 250

5.2.3 PROJETO DO COMPENSADOR QUE UTILIZA REALIMENTAO DE ESTADOS COM OBSERVADOR COMPLETO.
Simulao da figura 10.
3.5

200 150 100 50

2.5

2
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1.5

Figura26. Posio do motor estimada (Condio inicial [2 3 1] e entrada unitria)

0.5

5.3.2 PROJETO DA LEI DE CONTROLE POR REALIMENTAO DE ESTADOS COMPLETA

Simulao da figura 6.

0 0

0.5

1.5

2.5

3.5

Figura 28. Resposta do sistema (Posio do motor) a entrada unitria fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos com o observador.

1.4

1.2

4. CONCLUSES
Um sistema tem infinitas representaes por variveis de estado, mas o significado fsico das variveis de entrada e sada do sistema no tem nenhum cambio, por tanto sua funo de transferncia sempre permanece inalterada. Com o conhecimento da representao de estados do sistema, neste caso um motor da srie 9234 de PITTMAN, ns fizemos um projeto de controle a traves da conexo da lei de controle de realimentao de estados completos com o observador, com os quais foram satisfeitas as especificaes dadas.

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

Figura 27. Resposta do sistema (Posio do motor) a entrada unitria, fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos (sim erro de posio).

5. REFERNCIAS
[1] Aula 13- Representao de sistemas dinmicos por variveis de estado, Lus Fernando Alves Pereira

15