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Capitolo 1

Dinamica del corpo rigido


1.1 Sistemi sici e modelli matematici
Per condurre lo studio del comportamento di un qualsiasi sistema sico, per una corretta progettazione e
dimensionamento, sono possibili due vie: una puramente sperimentale, che consiste nella misura diretta
delle propriet` a siche che si desidera conoscere, eventualmente applicando correzioni e reiterando gli espe-
rimenti no allottenimento del risultato voluto, e laltra teorica, basata sulla soluzione, con opportuni
algoritmi, di modelli matematici del sistema. Questi ultimi sono basati sulla descrizione e caratterizza-
zione del sistema sico con un appropriato modello sico e possono assumere gradi di complessit` a diversi
in funzione delle ipotesi semplicative adottate. Comunque, nel caso si voglia studiare la dinamica di
un sistema sico, i modelli sono sempre costituiti da sistemi di equazioni dierenziali rappresentanti il
cambiamento nel tempo delle propriet` a siche che caratterizzano il sistema stesso.
Per analisi dinamica di un sistema sico sintende linsieme di operazioni che dallidenticazione
del sistema stesso portano alla creazione del suo modello matematico e alla successiva soluzione di
questultimo. Con il termine di sintesi dinamica si intende, invece, la successiva indagine che pu` o essere
condotta variando i valori di alcune propriet` a del modello sico anche alcuni parametri del sistema
assumano valori pressati.
In funzione del fenomeno principale che governa il sistema sico riconosceremo sistemi meccanici,
sistemi termici, sistemi idraulici, sistemi elettrici, sistemi elettronici ecc., e in generale si potr` a vedere
che i sistemi reali sono composti da pi` u sottosistemi di natura diversa tra loro interconnessi a formare un
unico insieme multidisciplinare, come `e il caso del sistema di controllo di rotta per missili schematizzato
nella gura 1.1.
Figura 1.1: Modello sico di un sistema di guida per razzi.
1-1
1-2 CAPITOLO 1. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO
Nel caso in oggetto, il cambiamento di rotta del missile viene ottenuto variando la direzione di
spinta del motore a razzo attraverso un attuatore idraulico che `e azionato da una servovalvola, a sua
volta azionata da un motore elettrico di coppia pilotato da un controllore, sempre pi` u spesso di tipo
digitale, utilizzando cio`e un microprocessore. Il controllore, per far seguire al missile la traiettoria
voluta, necessita di informazioni sulla sua posizione, velocit` a ed accelerazione, attraverso le misure di
opportuni accelerometri, giroscopi, GPS, ecc. e, sulla base di queste misure, interviene sulla direzione di
spinta.
Il corso di Dinamica dei Sistemi Aerospaziali ha principalmente per oggetto lo studio della dinamica
dei sistemi meccanici e delle macchine in particolare, ove per macchina sintende quel particolare sistema
atto sia a trasformare energie di forme diverse in energia meccanica e viceversa, ove possibile, sia a
utilizzare i vari tipi di energia per realizzare particolari funzioni richieste per il funzionamento degli
aeromobili che costituiscono loggetto principale del corso di studi in Ingegneria Aerospaziale.
I modelli matematici ai quali perverremo si traducono, come detto, in una serie di equazioni dieren-
ziali, dette anche equazioni di moto, che legano le azioni agenti sul sistema reale al suo movimento.
1.2 I sistemi meccanici
Nel corso di Meccanica Razionale si sono studiati i metodi per condurre lanalisi cinematica e dinamica
di un punto materiale e di un corpo rigido, spesso elementi di base di sistemi meccanici pi` u complessi.
Qualsiasi sistema meccanico reale pu` o essere infatti schematizzato come un sistema sico ideale formato
dallinsieme di punti materiali e di corpi rigidi, tra loro connessi da opportuni vincoli, al ne di realizzare
lo scopo per il quale si `e progettata la macchina.
1.2.1 Gradi di libert`a
Lanalisi dinamica dei sistemi reali necessita della conoscenza del numero di gradi di libert` a da loro
posseduti, ovvero le possibilit` a di moto libero e non condizionato dai vincoli. Al ne di denire lo stato
di un sistema (posizione e velocit` a) `e infatti necessario identicare il numero di parametri, pari ai gradi
di libert` a, in grado di variare indipendentemente: tali parametri sono variabili indipendenti.
Il corso di Meccanica Razionale ha messo in luce come, al ne di individuare la posizione nello spazio
di un punto materiale, siano necessarie tre coordinate; se se ne conna la giacitura in un piano, tali
coordinate si riducono a due. Conseguentemente, le variabili indipendenti per lanalisi dinamica di un
punto materiale nello spazio saranno tre; due nel caso di moto piano.
Per il corpo rigido libero, ovvero un corpo dotato di dimensioni non trascurabili, al ne di identicarne
la posizione nello spazio sono necessarie sei coordinate libere che, spesso, vengono ricondotte alla posizione
di un punto appartenente al corpo e a tre parametri
1
che forniscono lorientamento del corpo nello spazio.
Analogamente, passando al piano, saranno sucienti tre coordinate libere, ovvero tre gradi di libert` a,
per caratterizzare la posizione del corpo: due per la posizione e una per lorientamento.
1.2.2 Gradi di vincolo
Come detto, i sistemi meccanici sono in generale costituiti da un insieme di pi` u corpi rigidi opportuna-
mente vincolati tra loro. Tali vincoli impediscono alcune tra le possibilit` a di spostamento e rotazione dei
singoli componenti del sistema, ovvero creano dei legami tra lo stato dei vari componenti e le variabili
indipendenti scelte.
Ad esempio, gi` a la condizione di rigidit` a di un corpo rigido deve essere vista come un vincolo. In
realt` a, infatti, ogni corpo `e deformabile sotto lazione delle forze che agiscono su di esso. Ipotizzare
tale deformabilit` a trascurabile implica imporre che la distanza tra due punti arbitrari solidali al corpo
stesso non vari mai. Tale vincolo si traduce nel fatto che per identicare la posizione di tutti i punti
appartenenti al corpo rigido stesso `e suciente identicare sei parametri indipendenti (tre nel caso di
1
La denizione di unorientazione nello spazio richiede tre parametri che possono essere rappresentati da nove coseni
direttori, vincolati da sei equazioni che ne impongono lortonormalit` a, oppure da tre angoli valutati secondo una ben
determinata sequenza, o da altre forme di parametrizzazione in ogni caso riconducibili a tre gradi di libert` a.
1.2. I SISTEMI MECCANICI 1-3
Figura 1.2: Un sistema meccanico a due gradi di libert` a.
moto piano) e che per tutti i punti del corpo `e possibile scrivere dei legami tra i loro spostamenti e le
variabili indipendenti.
Se il sistema `e composto da n corpi liberi (meccanismo) possiede 6 n gradi di libert` a nello spazio;
3 n nel piano. Lintroduzione di vincoli tra i corpi o verso il mondo esterno (telaio) riduce il numero
dei gradi di libert` a del sistema. Tale riduzione di gradi di libert` a implica lesistenza di legami tra le varie
posizioni caratteristiche del sistema e le variabili indipendenti.
`
E necessario quindi, come primo passo di ogni analisi, il computo del numero dei gradi di libert` a (o
gradi di mobilit` a) del sistema.
A titolo di esempio, nel caso di meccanismi piani con sole coppie inferiori (ad esempio cerniere, pattini
e carrelli), in cui i collegamenti siano solo di tipo binario (ossia ogni vincolo collega solo due elementi),
si denisce la regola di Gumbel per il calcolo del grado di mobilit` a del sistema. Detto c
1
il numero di
vincoli che sopprimono un solo grado di libert` a (es. carrello), e c
2
il numero di vincoli che sopprimono
due gradi di libert` a, (es. cerniera o pattino), il numero di gradi di libert` a n
gdl
`e
n
gdl
= 3 n c
1
2 c
2
(1.1)
essendo n il numero di corpi rigidi componenti il meccanismo.
1.2.3 Variabili siche
Lanalisi dinamica di un sistema, una volta noto il numero di gradi di libert` a n
gdl
di cui esso gode,
richiede la scrittura e la soluzione delle equazioni di moto e quindi, nel caso di un sistema meccanico,
lidenticazione delle forze agenti su di esso.
Poiche alcune delle forze agenti possono essere funzione di grandezze cinematiche, `e opportuno deni-
re, oltre alle variabili indipendenti del sistema, anche altre variabili, dette variabili siche, che permettano
di denire posizione, velocit` a o accelerazione di questi punti dapplicazione in modo da rendere agevo-
le la scrittura delle equazioni di moto. Tali variabili sono, per quanto detto, funzione delle variabili
indipendenti attraverso legami geometrici.
Con riferimento al sistema di gura 1.2, ad esempio, il meccanismo piano `e composto dai due corpi
rigidi m
1
e m
2
che possono solo traslare sui due rispettivi piani dappoggio. Il sistema libero godrebbe
di sei gradi di libert` a (3 2); i piani dappoggio si comportano come due pattini sopprimendo due gradi
di libert` a per ogni corpo rigido, ovvero, dalla (1.1):
n
gdl
= 3 2 2 2 = 2 (1.2)
Quindi, per denire in ogni istante la congurazione del sistema, `e suciente scegliere come variabili
indipendenti due coordinate (ad esempio x
1
e x
2
), e stabilirne lorigine ed il verso positivo nel quale sono
misurate.
Qualsiasi altra variabile sica, ad esempio la posizione relativa del corpo m
2
rispetto alla slitta m
1
,
risulta dipendente dalle variabili indipendenti scelte. Infatti, dallanalisi della geometria del sistema, si
ricava che:
= x
2
x
1
(1.3)
1-4 CAPITOLO 1. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO
ovvero esiste un legame tra variabile sica e le variabili indipendenti x
1
e x
2
adottate.
Sempre in riferimento alla gura 1.2, lazione esercitata dalla molla k
5
dipende dalla sua elongazione
rispetto alla posizione di molla scarica, per cui pu` o risultare conveniente lutilizzo di unaltra variabile
sica per denire la deformazione della molla rispetto alla condizione di molla scarica.
1.3 Equazioni di moto: equilibri dinamici
Come noto, lequilibrio di un sistema meccanico in condizioni di quiete pu` o essere studiato mediante le
equazioni cardinali della statica.
Ad esempio, nel caso di un corpo rigido libero nel piano xy, dotato quindi di tre gradi di libert` a,
soggetto ad un generico sistema di forze esterne, il sistema di equazioni di equilibrio equivale a tre
equazioni scalari indipendenti (due componenti per il risultante

R di tali forze, ed una sola componente
per lequazione del loro momento

M rispetto a un polo O qualsivoglia), in numero eguale al numero dei
gradi di libert` a del corpo, ovvero:
_

R = 0

M
O
= 0
(1.4)
che, proiettate sul piano cartesiano xy, danno luogo al sistema di equazioni pure:
_
_
_
R
x
= 0
R
y
= 0
M
Oz
= 0
(1.5)
Nel caso di un sistema composto da pi` u corpi tra loro connessi, le equazioni cardinali della statica
applicate allintero sistema costituiscono condizione solo necessaria. In tal caso occorre:
separare i corpi che costituiscono il sistema e scriverle per ognuno di essi, includendo quindi anche
le reazioni vincolari scambiate tra i corpi stessi, oppure
considerare, oltre alle equazioni cardinali applicate al sistema completo, ulteriori equazioni di equi-
librio riguardanti le mobilit` a relative tra i corpi che costituiscono il sistema meccanico nel suo
complesso.
La dinamica di un sistema meccanico `e denita attraverso relazioni che intercorrono tra moto del
sistema (in termini di accelerazioni subite dai diversi punti del sistema) e forze agenti. Sono possibili
due approcci allo studio della dinamica:
uno basato sulle equazioni di equilibrio di DAlembert, che possono essere considerate il duale
dinamico delle equazioni cardinali della statica,
uno basato su un approccio energetico, che consiste nellapplicazione sia del Principio dei Lavori
Virtuali (dora in poi PLV), sia del teorema di Lagrange o di quello dellenergia cinetica.
Vale inne la pena di osservare che nel legame tra le forze agenti su un sistema e le corrispondenti
accelerazioni gioca un ruolo fondamentale la denizione delle caratteristiche meccaniche del sistema
stesso: pertanto utilizzeremo nello studio della dinamica tutte le nozioni relative alla geometria delle
masse che sono state oggetto del corso di Meccanica Razionale.
Nel caso di un punto materiale di massa m vincolato, dalla legge di Newton (seconda legge della
Dinamica) si ricava che laccelerazione subita dal punto `e legata al risultante

F di tutte le forze attive e
reattive agenti sul corpo attraverso la relazione:
ma =

F =

R +

(1.6)
dove

`e la reazione vincolare che traduce lazione del vincolo, mentre

R `e il risultante delle sole forze
attive.
1.3. EQUAZIONI DI MOTO: EQUILIBRI DINAMICI 1-5
Denendo come forza dinerzia la quantit` a:

F
i
= ma (1.7)
pari al prodotto della massa del punto per la sua accelerazione e agente in verso opposto a questultima,
lequazione di moto (1.6) pu` o essere riscritta sotto forma di una equazione di equilibrio equivalente:

F +

F
i
= 0

R +

+

F
i
= 0 (1.8)
ossia il problema dinamico pu` o essere sempre ricondotto a un problema statico equivalente, a condizione
di aggiungere al risultante delle forze attive e reattive anche la forza di inerzia.
Questa aermazione, rappresentata matematicamente dalla Equazione (1.8), costituisce lenunciato
del principio di DAlembert nel caso del punto materiale.
Lapplicazione di tale principio pu` o essere estesa al caso del corpo rigido, o del sistema di corpi rigidi.
1.3.1 Dinamica del corpo rigido
Consideriamo il caso di un corpo rigido di dimensioni non trascurabili, cio`e un sistema continuo di punti
materiali ai quali `e imposto il vincolo della rigidit` a. In questo caso, il principio di DAlembert, che
nella (1.8) `e stato applicato ad un generico punto materiale, pu` o essere scritto per ciascun punto del
corpo, che `e quindi sottoposto a forze di inerzia distribuite. La forza dinerzia innitesima agente sul
generico punto P di massa dm `e:
d

F
i
= dm a (1.9)
Denita questa distribuzione di forze, potremo quindi dire che il moto del corpo deve soddisfare le
equazioni che ne deniscono lequilibrio dinamico sotto lazione delle forze (attive e reattive) agenti su
di esso, oltre a quelle di inerzia. Nel caso del corpo rigido `e possibile ridurre lintero sistema di forze
dinerzia distribuite ad un risultante

F
i
pi` u una coppia dinerzia

C
Gi
che possono essere espressi in
funzione dellaccelerazione del baricentro G e dellaccelerazione angolare del corpo stesso, come illustrato
nel seguito.
Le equazioni vettoriali che descrivono il moto del corpo rigido possono essere scritte a partire dalle
equazioni cardinali della statica (1.4), includendo il termine aggiuntivo dovuto alle forze di inerzia, ovvero:
_

F +

F
i
= 0

M
O
+

C
Oi
= 0
(1.10)
dove

F `e il risultante delle forze attive e reattive, e

M
O
`e il loro momento rispetto al polo O. Il problema
dinamico `e quindi ricondotto, ancora una volta, a un problema statico equivalente, a condizione di
essere in grado di calcolare il risultante

F
i
delle forze di inerzia d

F
i
agenti sul corpo e il loro momento
risultante rispetto al polo O considerato. Questo calcolo risulta in genere molto complesso per un corpo
deformabile, ma per i corpi rigidi, oggetto di questo corso, vale la regola generale illustrata nel seguito.
La forza dinerzia `e data dallintegrale esteso al volume V del corpo della forza dinerzia elementa-
re (1.9)

F
i
=
_
V
d

F
i
=
_
V
a dV (1.11)
dove la massa innitesima `e data dal prodotto della densit` a del materiale per il suo volume innitesimo
dm = dV (1.12)
mentre la coppia dinerzia rispetto al generico punto O `e data dallintegrale esteso al volume V del corpo
del momento della forza dinerzia elementare (1.9) rispetto al punto O

C
Oi
=
_
V
(P O) d

F
i
=
_
V
(P O) a dV (1.13)
1-6 CAPITOLO 1. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO
Facendo riferimento alla terna intrinseca
2
, posizione, velocit` a ed accelerazione del punto P sono
x
P
= x
O
+ (P O) (1.18)

x
P
=

x
O
+ (P O) (1.19)

x
P
=

x
O
+ ( (P O)) +

(P O) (1.20)
Lequazione (1.11) che esprime la forza dinerzia complessiva del corpo diventa

F
i
=
_
V

x
O
dV
_
V
( (P O)) dV
_
V

(P O) dV
=
_
V
dV
. .
m

x
O
+
2
_
V
(P O) dV
. .

SO

k
_
V
(P O) dV
. .

SO
(1.21)
La posizione del punto P pu` o essere espressa in relazione alla posizione G del baricentro
(P O) = (P G) + (GO) (1.22)
Di conseguenza, lespressione del momento statico

S
O
rispetto al punto O diventa

S
O
=
_
V
(P O) dV
=
_
V
(P G) dV
. .

0
+
_
V
(GO) dV
= (GO)
_
V
dV
. .
m
(1.23)
in quanto per denizione il momento statico rispetto al baricentro `e nullo; la (1.13) diventa quindi

F
i
= m

x
O
+
2

S
O

S
O
(1.24)
2
Si ricordi che un vettore `e denito dal suo modulo e dalla sua direzione; la derivata di un vettore di modulo costante
che cambi direzione non `e nulla. Si consideri, ad esempio, un vettore (P O) di modulo |P O| costante che rappresenta
la distanza tra il generico punto P ed un polo O nel piano allistante di tempo t. Nellistante t

il punto si sposti in P

; la
velocit` a del punto P allistante t si denisce
v
P
= lim
t

t
(P

P)
t

t
(1.14)
e, per costruzione, `e perpendicolare a (P O). Pu` o quindi essere scritta come
v
P
=

k
(P O)
|P O|
v
P
(1.15)
ove v
P
`e uno scalare che ne rappresenta lampiezza. Si denisca
v
P
= |P O| (1.16)
lampiezza della velocit` a v
P
, costituita dal prodotto tra il modulo della posizione del punto P e uno scalare ; la (1.15)
diventa
v
P
=

k (P O) (1.17)
ove, in

k = , si riconosce la velocit` a angolare del segmento (P O). Se ne deduce che la derivata di un vettore costante
in modulo corrisponde alla velocit` a con cui cambia la sua orientazione.
1.3. EQUAZIONI DI MOTO: EQUILIBRI DINAMICI 1-7
Lequazione 1.13 che esprime la coppia dinerzia complessiva del corpo diventa

C
Oi
=
_
V
(P O)

x
O
dV
_
V
(P O) ( ( (P O))) dV

_
V
(P O)
_

(P O)
_
dV
=
_
V
(P O) dV
. .

SO

x
O
+
_
V

2
(P O) (P O)
. .

0
dV

_
V
(P O) (P O) dV
. .
JO


=
_

S
O

x
O
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
V
(P G) (P G) dV
. .
JG
+ 2 (GO)
_
V
(P G) dV
. .

0
+ (GO) (GO)
_
V
dV
. .
m
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_


=
_

S
O

x
O
_
J
G

m(GO) (GO)

(1.25)
Dalle (1.24) e (1.25) `e evidente come la scelta del baricentro come punto rispetto al quale riferire la
coppia sia particolarmente vantaggioso, in quanto, per G O =

0, si ottiene

F
i
= m

x
G
(1.26)
C
Gi
= J
G
(1.27)
Quanto illustrato a proposito della forza e coppia dinerzia si applica anche a problemi nello spazio;
in tale caso, tuttavia, la velocit` a e laccelerazione angolare possono avere direzione arbitraria, per cui la
scrittura delle caratteristiche inerziali del corpo rigido comporta alcuni termini aggiuntivi.
1.3.2 Dinamica di un corpo rigido con spessore trascurabile e con un punto
sso
Esercizio 1
Si vogliono calcolare la coppia motrice M e le reazioni vincolari nel punto di vincolo O di un corpo rigido
di spessore trascurabile e incernierato in O per velocit` a angolare e accelerazione angolare

imposte.
Lanalisi cinematica insegna che tutti i punti del corpo rigido descrivono una traiettoria circolare intorno
al punto sso O; quindi il moto del baricentro G `e descritto dalle relazioni
x
G
= (GO) (1.28)

x
G
=

k (GO) (1.29)

x
G
=
2
(GO)
. .
an
+

k (GO)
. .
at
(1.30)
dove sono state messe in evidenza le componenti normale e tangenziale dellaccelerazione, rispettivamente
a
n
e a
t
.
1-8 CAPITOLO 1. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO
Figura 1.3: Componenti della forza dinerzia agente
sul punto P di un corpo rigido con un punto sso.
Figura 1.4: Forze agenti sul corpo rigido.
1.3. EQUAZIONI DI MOTO: EQUILIBRI DINAMICI 1-9
Sostituendo ai vincoli le corrispondenti reazioni vincolari, `e possibile quindi scrivere le equazioni
scalari pure di equilibrio dinamico del corpo rigido:
(m (GO) +
t
) sin +
_
m
2
(GO)
n
_
cos = 0
(m (GO) +
t
) cos +
_
m
2
(GO)
n
_
sin mg = 0 (1.31)
M m (GO)
2
J
G
mg (GO) cos = 0
corrispondenti alle equazioni pure della statica (1.5) quando vengano considerate anche le forze e cop-
pie dinerzia. Dal momento che la scelta delle coordinate cartesiane xy `e del tutto arbitraria, si pu` o
considerare, nel piano xy, una qualunque coppia di direzioni ortogonali
3
purche convenienti; nel caso in
esame, le equazioni (1.31) diventano particolarmente semplici se si considerano le direzioni normale e
tangenziale
m (GO) +
t
sin +mg cos = 0
m
2
(GO)
n
mg sin = 0 (1.32)
M m (GO)
2
J
G
mg (GO) cos = 0
In ogni caso, sia le (1.31) che le (1.32), equivalenti alle prime, conducono a un problema univocamente
determinato di tre equazioni nelle tre incognite
t
,
n
, M.
`
E cos` possibile, quindi, note la velocit` a e
laccelerazione angolare e del corpo, determinare la coppia motrice M necessaria.
Esercizio 2
Calcolata cos` la coppia motrice nellesercizio precedente, se volessimo dimensionare lorgano meccanico
schematizzato come corpo rigido, valutando le azioni interne agenti, non `e possibile utilizzare il sistema
equipollente delle forze dinerzia, costituito dalle (1.24) e (1.25), ma dobbiamo utilizzare la reale distribu-
zione delle azioni dinerzia. Si consideri, infatti, lesempio di gura 1.5, in cui lasta omogenea, di densit` a
costante , sezione costante A e lunghezza l, `e vincolata, per semplicit` a, a ruotare nel piano orizzontale
attorno alla cerniera O.
Per valutare il momento M necessario a imporre una velocit` a e accelerazione angolare volute dal
progetto, `e suciente, come illustrato nellesercizio precedente, scrivere lequilibrio dei momenti rispetto
al polo O:
M m (GO)
2
J
G
= 0 (1.33)
Le altre due equazioni pure permettono, invece, il calcolo della reazione nelle sue due componenti
tangente e normale alla traiettoria circolare del baricentro:
_

t
A
l
2
2
= 0

n
+A
2
l
2
2
= 0
(1.34)
Volendo calcolare le azioni interne normali N, di taglio T e ettenti M
f
in una generica sezione distante
a dalla cerniera, dobbiamo tener conto della distribuzione triangolare delle azioni dinerzia scomposte
nelle due componenti normale e tangenziale, ovvero:
N (a)
n
+
_
a
0
A
2
d = 0
T (a) +
t

_
a
0
A d = 0 (1.35)
M
f
(a) +M
t
a +
_
a
0
A (a ) d = 0
3
In realt` a `e suciente che le direzioni rispetto alle quali vengono scritte le equazioni di equilibrio alla traslazione siano
distinte per ottenere due equazioni linearmente indipendenti.
1-10 CAPITOLO 1. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO
Figura 1.5: Sistema equipollente delle forze dinerzia (a sinistra) e loro
reale distribuzione (a destra) in unasta incernierata ad un estremo.
A partire dalle ipotesi di densit` a e area della sezione A costanti, si possono svolgere gli integrali,
ottenendo
N (a)
n
+A
2
a
2
2
= 0
T (a) +
t
A
a
2
2
= 0 (1.36)
M
f
(a) +M
t
a +A
a
3
6
= 0
Esercizio 3
Si consideri lesercizio precedente posto in un piano verticale; si calcolino:
la coppia necessaria ad imporre velocit` a ed accelerazione angolare;
le reazioni vincolari alla cerniera;
le azioni interne in funzione dellangolo e della posizione radiale a;
langolo e la posizione radiale a per i quali sono rispettivamente massimi e minimi lo sforzo assiale
e lo sforzo di taglio, scelta una geometria a piacere per la sezione A dellasta.