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M
O
= 0
(1.4)
che, proiettate sul piano cartesiano xy, danno luogo al sistema di equazioni pure:
_
_
_
R
x
= 0
R
y
= 0
M
Oz
= 0
(1.5)
Nel caso di un sistema composto da pi` u corpi tra loro connessi, le equazioni cardinali della statica
applicate allintero sistema costituiscono condizione solo necessaria. In tal caso occorre:
separare i corpi che costituiscono il sistema e scriverle per ognuno di essi, includendo quindi anche
le reazioni vincolari scambiate tra i corpi stessi, oppure
considerare, oltre alle equazioni cardinali applicate al sistema completo, ulteriori equazioni di equi-
librio riguardanti le mobilit` a relative tra i corpi che costituiscono il sistema meccanico nel suo
complesso.
La dinamica di un sistema meccanico `e denita attraverso relazioni che intercorrono tra moto del
sistema (in termini di accelerazioni subite dai diversi punti del sistema) e forze agenti. Sono possibili
due approcci allo studio della dinamica:
uno basato sulle equazioni di equilibrio di DAlembert, che possono essere considerate il duale
dinamico delle equazioni cardinali della statica,
uno basato su un approccio energetico, che consiste nellapplicazione sia del Principio dei Lavori
Virtuali (dora in poi PLV), sia del teorema di Lagrange o di quello dellenergia cinetica.
Vale inne la pena di osservare che nel legame tra le forze agenti su un sistema e le corrispondenti
accelerazioni gioca un ruolo fondamentale la denizione delle caratteristiche meccaniche del sistema
stesso: pertanto utilizzeremo nello studio della dinamica tutte le nozioni relative alla geometria delle
masse che sono state oggetto del corso di Meccanica Razionale.
Nel caso di un punto materiale di massa m vincolato, dalla legge di Newton (seconda legge della
Dinamica) si ricava che laccelerazione subita dal punto `e legata al risultante
F di tutte le forze attive e
reattive agenti sul corpo attraverso la relazione:
ma =
F =
R +
(1.6)
dove
`e la reazione vincolare che traduce lazione del vincolo, mentre
R `e il risultante delle sole forze
attive.
1.3. EQUAZIONI DI MOTO: EQUILIBRI DINAMICI 1-5
Denendo come forza dinerzia la quantit` a:
F
i
= ma (1.7)
pari al prodotto della massa del punto per la sua accelerazione e agente in verso opposto a questultima,
lequazione di moto (1.6) pu` o essere riscritta sotto forma di una equazione di equilibrio equivalente:
F +
F
i
= 0
R +
+
F
i
= 0 (1.8)
ossia il problema dinamico pu` o essere sempre ricondotto a un problema statico equivalente, a condizione
di aggiungere al risultante delle forze attive e reattive anche la forza di inerzia.
Questa aermazione, rappresentata matematicamente dalla Equazione (1.8), costituisce lenunciato
del principio di DAlembert nel caso del punto materiale.
Lapplicazione di tale principio pu` o essere estesa al caso del corpo rigido, o del sistema di corpi rigidi.
1.3.1 Dinamica del corpo rigido
Consideriamo il caso di un corpo rigido di dimensioni non trascurabili, cio`e un sistema continuo di punti
materiali ai quali `e imposto il vincolo della rigidit` a. In questo caso, il principio di DAlembert, che
nella (1.8) `e stato applicato ad un generico punto materiale, pu` o essere scritto per ciascun punto del
corpo, che `e quindi sottoposto a forze di inerzia distribuite. La forza dinerzia innitesima agente sul
generico punto P di massa dm `e:
d
F
i
= dm a (1.9)
Denita questa distribuzione di forze, potremo quindi dire che il moto del corpo deve soddisfare le
equazioni che ne deniscono lequilibrio dinamico sotto lazione delle forze (attive e reattive) agenti su
di esso, oltre a quelle di inerzia. Nel caso del corpo rigido `e possibile ridurre lintero sistema di forze
dinerzia distribuite ad un risultante
F
i
pi` u una coppia dinerzia
C
Gi
che possono essere espressi in
funzione dellaccelerazione del baricentro G e dellaccelerazione angolare del corpo stesso, come illustrato
nel seguito.
Le equazioni vettoriali che descrivono il moto del corpo rigido possono essere scritte a partire dalle
equazioni cardinali della statica (1.4), includendo il termine aggiuntivo dovuto alle forze di inerzia, ovvero:
_
F +
F
i
= 0
M
O
+
C
Oi
= 0
(1.10)
dove
F `e il risultante delle forze attive e reattive, e
M
O
`e il loro momento rispetto al polo O. Il problema
dinamico `e quindi ricondotto, ancora una volta, a un problema statico equivalente, a condizione di
essere in grado di calcolare il risultante
F
i
delle forze di inerzia d
F
i
agenti sul corpo e il loro momento
risultante rispetto al polo O considerato. Questo calcolo risulta in genere molto complesso per un corpo
deformabile, ma per i corpi rigidi, oggetto di questo corso, vale la regola generale illustrata nel seguito.
La forza dinerzia `e data dallintegrale esteso al volume V del corpo della forza dinerzia elementa-
re (1.9)
F
i
=
_
V
d
F
i
=
_
V
a dV (1.11)
dove la massa innitesima `e data dal prodotto della densit` a del materiale per il suo volume innitesimo
dm = dV (1.12)
mentre la coppia dinerzia rispetto al generico punto O `e data dallintegrale esteso al volume V del corpo
del momento della forza dinerzia elementare (1.9) rispetto al punto O
C
Oi
=
_
V
(P O) d
F
i
=
_
V
(P O) a dV (1.13)
1-6 CAPITOLO 1. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO
Facendo riferimento alla terna intrinseca
2
, posizione, velocit` a ed accelerazione del punto P sono
x
P
= x
O
+ (P O) (1.18)
x
P
=
x
O
+ (P O) (1.19)
x
P
=
x
O
+ ( (P O)) +
(P O) (1.20)
Lequazione (1.11) che esprime la forza dinerzia complessiva del corpo diventa
F
i
=
_
V
x
O
dV
_
V
( (P O)) dV
_
V
(P O) dV
=
_
V
dV
. .
m
x
O
+
2
_
V
(P O) dV
. .
SO
k
_
V
(P O) dV
. .
SO
(1.21)
La posizione del punto P pu` o essere espressa in relazione alla posizione G del baricentro
(P O) = (P G) + (GO) (1.22)
Di conseguenza, lespressione del momento statico
S
O
rispetto al punto O diventa
S
O
=
_
V
(P O) dV
=
_
V
(P G) dV
. .
0
+
_
V
(GO) dV
= (GO)
_
V
dV
. .
m
(1.23)
in quanto per denizione il momento statico rispetto al baricentro `e nullo; la (1.13) diventa quindi
F
i
= m
x
O
+
2
S
O
S
O
(1.24)
2
Si ricordi che un vettore `e denito dal suo modulo e dalla sua direzione; la derivata di un vettore di modulo costante
che cambi direzione non `e nulla. Si consideri, ad esempio, un vettore (P O) di modulo |P O| costante che rappresenta
la distanza tra il generico punto P ed un polo O nel piano allistante di tempo t. Nellistante t
il punto si sposti in P
; la
velocit` a del punto P allistante t si denisce
v
P
= lim
t
t
(P
P)
t
t
(1.14)
e, per costruzione, `e perpendicolare a (P O). Pu` o quindi essere scritta come
v
P
=
k
(P O)
|P O|
v
P
(1.15)
ove v
P
`e uno scalare che ne rappresenta lampiezza. Si denisca
v
P
= |P O| (1.16)
lampiezza della velocit` a v
P
, costituita dal prodotto tra il modulo della posizione del punto P e uno scalare ; la (1.15)
diventa
v
P
=
k (P O) (1.17)
ove, in
k = , si riconosce la velocit` a angolare del segmento (P O). Se ne deduce che la derivata di un vettore costante
in modulo corrisponde alla velocit` a con cui cambia la sua orientazione.
1.3. EQUAZIONI DI MOTO: EQUILIBRI DINAMICI 1-7
Lequazione 1.13 che esprime la coppia dinerzia complessiva del corpo diventa
C
Oi
=
_
V
(P O)
x
O
dV
_
V
(P O) ( ( (P O))) dV
_
V
(P O)
_
(P O)
_
dV
=
_
V
(P O) dV
. .
SO
x
O
+
_
V
2
(P O) (P O)
. .
0
dV
_
V
(P O) (P O) dV
. .
JO
=
_
S
O
x
O
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
V
(P G) (P G) dV
. .
JG
+ 2 (GO)
_
V
(P G) dV
. .
0
+ (GO) (GO)
_
V
dV
. .
m
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
S
O
x
O
_
J
G
m(GO) (GO)
(1.25)
Dalle (1.24) e (1.25) `e evidente come la scelta del baricentro come punto rispetto al quale riferire la
coppia sia particolarmente vantaggioso, in quanto, per G O =
0, si ottiene
F
i
= m
x
G
(1.26)
C
Gi
= J
G
(1.27)
Quanto illustrato a proposito della forza e coppia dinerzia si applica anche a problemi nello spazio;
in tale caso, tuttavia, la velocit` a e laccelerazione angolare possono avere direzione arbitraria, per cui la
scrittura delle caratteristiche inerziali del corpo rigido comporta alcuni termini aggiuntivi.
1.3.2 Dinamica di un corpo rigido con spessore trascurabile e con un punto
sso
Esercizio 1
Si vogliono calcolare la coppia motrice M e le reazioni vincolari nel punto di vincolo O di un corpo rigido
di spessore trascurabile e incernierato in O per velocit` a angolare e accelerazione angolare
imposte.
Lanalisi cinematica insegna che tutti i punti del corpo rigido descrivono una traiettoria circolare intorno
al punto sso O; quindi il moto del baricentro G `e descritto dalle relazioni
x
G
= (GO) (1.28)
x
G
=
k (GO) (1.29)
x
G
=
2
(GO)
. .
an
+
k (GO)
. .
at
(1.30)
dove sono state messe in evidenza le componenti normale e tangenziale dellaccelerazione, rispettivamente
a
n
e a
t
.
1-8 CAPITOLO 1. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO
Figura 1.3: Componenti della forza dinerzia agente
sul punto P di un corpo rigido con un punto sso.
Figura 1.4: Forze agenti sul corpo rigido.
1.3. EQUAZIONI DI MOTO: EQUILIBRI DINAMICI 1-9
Sostituendo ai vincoli le corrispondenti reazioni vincolari, `e possibile quindi scrivere le equazioni
scalari pure di equilibrio dinamico del corpo rigido:
(m (GO) +
t
) sin +
_
m
2
(GO)
n
_
cos = 0
(m (GO) +
t
) cos +
_
m
2
(GO)
n
_
sin mg = 0 (1.31)
M m (GO)
2
J
G
mg (GO) cos = 0
corrispondenti alle equazioni pure della statica (1.5) quando vengano considerate anche le forze e cop-
pie dinerzia. Dal momento che la scelta delle coordinate cartesiane xy `e del tutto arbitraria, si pu` o
considerare, nel piano xy, una qualunque coppia di direzioni ortogonali
3
purche convenienti; nel caso in
esame, le equazioni (1.31) diventano particolarmente semplici se si considerano le direzioni normale e
tangenziale
m (GO) +
t
sin +mg cos = 0
m
2
(GO)
n
mg sin = 0 (1.32)
M m (GO)
2
J
G
mg (GO) cos = 0
In ogni caso, sia le (1.31) che le (1.32), equivalenti alle prime, conducono a un problema univocamente
determinato di tre equazioni nelle tre incognite
t
,
n
, M.
`
E cos` possibile, quindi, note la velocit` a e
laccelerazione angolare e del corpo, determinare la coppia motrice M necessaria.
Esercizio 2
Calcolata cos` la coppia motrice nellesercizio precedente, se volessimo dimensionare lorgano meccanico
schematizzato come corpo rigido, valutando le azioni interne agenti, non `e possibile utilizzare il sistema
equipollente delle forze dinerzia, costituito dalle (1.24) e (1.25), ma dobbiamo utilizzare la reale distribu-
zione delle azioni dinerzia. Si consideri, infatti, lesempio di gura 1.5, in cui lasta omogenea, di densit` a
costante , sezione costante A e lunghezza l, `e vincolata, per semplicit` a, a ruotare nel piano orizzontale
attorno alla cerniera O.
Per valutare il momento M necessario a imporre una velocit` a e accelerazione angolare volute dal
progetto, `e suciente, come illustrato nellesercizio precedente, scrivere lequilibrio dei momenti rispetto
al polo O:
M m (GO)
2
J
G
= 0 (1.33)
Le altre due equazioni pure permettono, invece, il calcolo della reazione nelle sue due componenti
tangente e normale alla traiettoria circolare del baricentro:
_
t
A
l
2
2
= 0
n
+A
2
l
2
2
= 0
(1.34)
Volendo calcolare le azioni interne normali N, di taglio T e ettenti M
f
in una generica sezione distante
a dalla cerniera, dobbiamo tener conto della distribuzione triangolare delle azioni dinerzia scomposte
nelle due componenti normale e tangenziale, ovvero:
N (a)
n
+
_
a
0
A
2
d = 0
T (a) +
t
_
a
0
A d = 0 (1.35)
M
f
(a) +M
t
a +
_
a
0
A (a ) d = 0
3
In realt` a `e suciente che le direzioni rispetto alle quali vengono scritte le equazioni di equilibrio alla traslazione siano
distinte per ottenere due equazioni linearmente indipendenti.
1-10 CAPITOLO 1. DINAMICA DEL CORPO RIGIDO
Figura 1.5: Sistema equipollente delle forze dinerzia (a sinistra) e loro
reale distribuzione (a destra) in unasta incernierata ad un estremo.
A partire dalle ipotesi di densit` a e area della sezione A costanti, si possono svolgere gli integrali,
ottenendo
N (a)
n
+A
2
a
2
2
= 0
T (a) +
t
A
a
2
2
= 0 (1.36)
M
f
(a) +M
t
a +A
a
3
6
= 0
Esercizio 3
Si consideri lesercizio precedente posto in un piano verticale; si calcolino:
la coppia necessaria ad imporre velocit` a ed accelerazione angolare;
le reazioni vincolari alla cerniera;
le azioni interne in funzione dellangolo e della posizione radiale a;
langolo e la posizione radiale a per i quali sono rispettivamente massimi e minimi lo sforzo assiale
e lo sforzo di taglio, scelta una geometria a piacere per la sezione A dellasta.