CAPTULO 2

SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS)

2.1 Introduo O Sistema NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System (NAVSTAR-GPS), conhecido mundialmente como GPS), um sistema de radionavegao que utiliza uma constelao de satlites artificiais para determinar a posio e velocidade de um objeto, sobre quase toda a superfcie da Terra ou prximo dela, em um instante dado, usando para isto um sistema de referncia conhecido como World Geodesic System (WGS-84). Desde o incio da civilizao o homem usou os astros para orientao e posicionamento. Na Segunda Guerra Mundial, a necessidade de melhorar o posicionamento de objetos (especificamente unidades militares como navios, submarinos e avies), levou ao desenvolvimento de um sistema capaz de otimizar o posicionamento independentemente das condies meteorolgicas. O predecessor do moderno sistema de posicionamento foi o Navy Navigation Satellite System (NNSS) tambm conhecido como TRANSIT, constitudo por 6 satlites em rbitas polares a 1040 km de altitude. Mas como o sistema apresentava limitaes (tempo de espera para posicionamento, velocidade limitada para o receptor, baixa preciso), foi iniciado em 1964 um novo projeto de navegao de alta preciso denominado TIMe navigATION (TIMATION). Em 1973 o programa foi denominado NAVSTAR-GPS. O sistema GPS foi constitudo por blocos, os primeiros onze (11) satlites desenvolvidos so conhecidos como Bloco I e foram lanados entre 1978 e 1985, os quais atualmente no esto operando. Os nove (9) satlites seguintes so do Bloco II

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lanados entre 1989 e 1990. Posteriormente aparece o bloco IIA e IIR, chegando a um total de trinta e seis (36) satlites, e na atualidade so vinte e oito (28), dos quais (24) esto operando e (4) so de reserva. Os blocos futuros devem ser IIF (a partir do 2007) e bloco III (a partir 2030). A constelao nominal (operativa) consiste de 24 satlites operando em 6 rbitas de 4 satlites cada um, com inclinao de 550, distribudos para permitir a cobertura global da Terra com 4 a 8 satlites simultaneamente visveis por um receptor acima de 150 de elevao. Os satlites GPS tm uma rbita aproximadamente circular (excentricidade de 0,0131), altitude de 20200 km e perodo de 11 h 58 m (Hofmann-Wellenhof, 1994). Os satlites GPS so permanentemente rastreados atravs de estaes de controle distribudas em diferentes lugares da Terra, as quais transmitem os dados de cada satlite a um centro de controle principal. A partir destes dados, predizem as informaes orbitais e parmetros dos relgios dos satlites e que posteriormente so enviados aos respectivos satlites por meio de antenas de superfcie que transmitem os sinais na banda S (2-4 GHz). Como o sistema GPS requer medidas de tempo extremamente precisas ele utiliza 4 relgios atmicos, dois de csio e dois de rubdio, os quais so baseados na estabilidade em freqncia (esto na razo de 10-13 e 10-14 partes por dia) que proporcionam os osciladores atmicos, cuja escala de tempo definida como tempo GPS. Para corrigir a diferena com o Universal Time Coordinate (UTC) so inseridos em determinadas pocas do ano um nmero inteiro de segundos, mantendo prximas estas escalas de tempo. UTC + 1,000 = GPS + 19,000[s] (2.1)

Onde um nmero inteiro reportado pela International Earth Rotation Service (IERS). O tempo GPS coincidiu com o UTC na poca standard do GPS, que foi 6 de Janeiro 1980.

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O princpio para a determinao do posicionamento pelo GPS baseado no tempo de propagao do sinal enviado pelo satlite, desde o instante da emisso at o momento de chegada no receptor. Este princpio consiste na medida de distncias entre o usurio (receptor) e quatro satlites. Conhecendo as coordenadas dos satlites num sistema referencial tridimensional apropriado, possvel calcular as coordenadas da antena do usurio no mesmo sistema de referncia dos satlites. Do ponto de vista geomtrico, so necessrios trs distncias, desde que no pertenam ao mesmo plano e a quarta medida necessria para eliminar os erros da impreciso dos relgios do receptor, em razo do no sincronismo com os relgios dos satlites. Neste clculo, devem ser considerados tambm erros devido propagao (desvio ionosfrico, troposfrico) e os erros prprios (rudo) do satlite e receptor, portanto esta medida no a distncia geomtrica entre receptor e o satlite, e chamada de pseudodistncia (pseudorange).

2.2 Estrutura do Sistema O Sistema Global de Posicionamento est constitudo de trs segmentos bsicos: O espacial, o de controle e o usurio. O segmento espacial (Figura 2.1) est constitudo pelos 28 satlites da constelao, dos quais 4 so mantidos como reserva e 24 esto ativos. Os satlites GPS, essencialmente proporcionam uma plataforma para os radiotransmissores, relgios atmicos, computadores e outros equipamentos eletrnicos. O segmento de controle (Figura 2.2) est constitudo pela estao central de controle (Colorado Springs-Colorado-USA), as cinco estaes monitoras (Hava, Colorado Spring, Ilha Asceno, Diego Garcia e Kwajalein) e as trs estaes de controle terrestre

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(Ilha Ascenso, Diego Garcia e Kwajalein), as quais pertencem USAF (United State Air Force), e sete estaes do NIMA ( National Imagery and Mapping Agency). Estas estaes formam o Sistema de Controle Operacional (OCS), cujas funes principais so: monitorar e controlar continuamente o sistema de satlites, determinar o sistema de tempo GPS, predizer efemrides dos satlites, calcular as correes dos relgios dos satlite e atualizar periodicamente as mensagens de navegao de cada satlite (Monico, 2000).

FIGURA 2.1 - Constelao Nominal GPS. FONTE: Dana (1998).

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FIGURA 2.2 - Estaes do segmento de controle do sistema GPS da USAF. FONTE: Dana (1995). O segmento usurio so os equipamentos ou instalaes usadas para a recepo dos sinais do sistema.

2.3 Estrutura do Sinal A descrio oficial do sinal GPS dada na GPS Interface Control Document (ICDGPS-200). A freqncia fundamental gerada a bordo dos satlites GPS 10,23 MHz. Coerentemente os sinais derivados so mltiplos desta freqncia, a freqncia L1 portadora primria de 1557,42 MHz (produto da multiplicao por 154) cujo comprimento de onda 19,05 cm e a freqncia L2 portadora secundria de 1227,60 MHz (produto da multiplicao por 120) com comprimento de onda de 24,45 cm. Na Tabela 2.1 pode-se observar as componentes do sinal.

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TABELA 2.1 - Componentes do Sinal do Satlite. COMPONENTES Freqncia fundamental Portadora L1 Portadora L2 Cdigo P Cdigo C/A Cdigo W Mensagem de navegao 0 1540 1200 0 0 /10 0 /20 FREQNCIA (MHZ) = 10,23 = 1575,42 = 1227,60 = 10,23 = 1,023 = 0,5115

0 /204600 = 50 x 10-6

FONTE: Hoffman-Wellenhof (2001, p.74). Em adio, a portadora L3 gerada para uso militar e para o bloco IIF existir a opo da portadora L5 (1176,45 MHz) para uso civil (Hoffman-Wellenhof, 2001). As duas freqncias so fundamentais para eliminar a maior fonte de erro (retardo ionosfrico). As pseudodistncias so derivadas da medida do tempo do sinal de cada satlite ao receptor, usando dois cdigos Pseudorandom Noise (PNR), os quais so modulados nas bases das portadoras. Estes cdigos transportam informaes aos receptores atravs de seqncia de valores binrios (+1 ou 1). O primeiro cdigo Coarse/Aquisition-Code (C/A Code) o qual habilita o uso civil, usado para o Standard Positioning Service (SPS). O C/A Code modulado somente em L1. O segundo cdigo o Precision Code (P-Code ) o qual reservado para os militares dos Estados Unidos e outros usurios autorizados. Este usado para o Precise Positioning Service (PPS) e modulado em ambas portadoras. O cdigo C/A repetido a cada milisegundo, com comprimento de onda por volta de 300m, transmitido a uma razo de 1,023 MHz. O cdigo P repetido aproximadamente a cada 266,4 dias, com comprimento de onda por volta 30m, transmitido a uma seqncia de 10,23 MHz. O cdigo W usado para encriptar o cdigo P como cdigo Y, quando o procedimento anti-spofing (A-S) implementado. As mensagens de navegao, que fornecem as informaes bsicas para o clculo das

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posies dos satlites, so tambm moduladas sobre as portadoras a uma freqncia de 50 Hz, transmitida a cada 30 segundos (1500 bps). Ambas portadoras L1 e L2 so moduladas pelo cdigo P (mais precisamente pelo cdigo Y). O cdigo C/A colocado na portadora L1 com uma defasagem de 900 com respeito ao cdigo P, gerando uma demodulao das portadoras Li = aicos(i t) e uma seqncia de estados de cdigo P (P(t)), cdigo C/A (C/A(t)), cdigo W (W(t)) e mensagem de navegao (D(t)), representado pelas equaes:

L1 = a1P(t)W(t)D(t)cos[1t + (t)] + a1C/A(t)D(t)sen[1t + (t)] L2 = a2P(t)W(t)D(t)cos[2t + (t)] (2.2)

Onde i=1,2 representa a portadora L1 ou L2, a freqncia, aicos(1t + (t)) a portadora no modulada e (t) o rudo da fase. Na rea das comunicaes os sinais de radiodifuso precisam de um espectro mais amplo, para ficar mais resistentes ao jamming (interferncia). O conceito bsico que a informao na forma de ondas com comprimento de banda estreita seja convertida por modulao a uma de comprimento de banda larga. No GPS o comprimento da banda da mensagem de navegao de 100 Hz convertido para o cdigo P em uma de banda larga de 20 MHz.

2.4 Aplicaes do Sistema GPS As aplicaes do GPS so numerosas, atingindo cada vez mais atividades, tanto para as militares como para as civis. Na atualidade, difcil enumerar todas as aplicaes, pois constantemente surgem novas aplicaes.

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O sistema inicialmente foi planejado para ser usado em navegao. Os militares e civis usam o sistema de modo similar, para conhecer sua posio com a maior preciso possvel. Em geodsia, constitui uma poderosa ferramenta para posicionamento e monitorar mudanas na Terra. Esta aplicao inclui mapeamento, medida de deformaes, repercusso ps-glacial, erupo vulcnica, movimento de placas tectnicas e rotao da Terra. Em comunicaes e regulao do tempo, o sistema permite uma determinao global do tempo com preciso, aproximadamente de 340 nanosegundos, com nvel de confiana de 95%. A comunicao global, precisa de coordenao para a transferncia de dados dentro de determinados perodos de tempo. Em meteorologia, o sinal do GPS depois de ser processado pode ser usado para obter diversos dados (temperatura, umidade relativa, presso atmosfrica), que ajudam na determinao e previso do tempo. Na rea militar, usado como um elemento de apoio estratgico e ttico, englobando diversos sistemas de controle, de alarme, sistemas de armas, guiagem de msseis tticos de mdio e longo alcance, posicionamento de homens ou unidades, etc. Numerosas corporaes ou empresas precisam deste sistema, a maioria delas como Geographic Information System (GIS), pois as aplicaes so enormes: explorao, administrao do transporte, monitoramento estrutural, posicionamento, automatizao, etc. O sistema aumentou a segurana na navegao area e martima, permitindo um melhor controle do trafego global, fazer aproximaes precisas para pouso em qualquer condio meteorolgica, levantamento topogrfico dos cais e portos, determinao de

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perigos de navegao (boias de sinalizao, bancos de areia, navios afundados, iceberg, plataformas de perfurao), facilitar os servios de busca e salvamento, etc.

2.5 Instituies do Sistema de Posicionamento Global Na ultima dcada o sistema GPS, chegou a ocupar um papel importante nas cincias da Terra. Devido ao contnuo crescimento e diversificao de uso, a comunidade cientfica internacional fez um esforo para promover padres internacionais de aquisio e anlise, desenvolvimento e operao comum, ou seja uma rede de trabalho global de rastreio GPS. O resultado deste esforo foi o International GPS Service (IGS), estabelecida pela International Association of Geodesy (IAG) em 1993, iniciando a operao oficial a partir de 1 de janeiro de 1994. A IGS, conjuntamente com membros de organizaes internacionais, agncias, universidades, fazem avaliaes de: Alta preciso de efemrides de todos os satlites GPS ativos, distinguindo entre uma final ou SP3 (IGS), rpida (IGR), precisa (IGP) e ultra-rpida (IGU). Parmetros de rotao da Terra (ERPs), componentes x, y do movimento polar e durao do dia (LOD). Rastreio das coordenadas de estaes e velocidades em formato SINEX (Solution Independent Exchange). Informao de relgio de satlite e estaes. Desde 26 de janeiro de 1997, as estaes especificam o atraso troposfrico estimado no znite. A IGS consiste de estaes de trabalho (Figura 2.3), centro de dados globais e regionais, centros de anlises (ACs), centro coordenador de anlise (ACC), agncia central (responsabilidade da NASA e administrado pelo JPL), conselho de governo e usurios. Na atualidade as sete ACs que contribuem com a IGS so (Schaer, 1999): 1) CODE, Center for Orbit Determination in Europe, AIUB, Berna, Sua.

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2) EMR, Energy, Mines and Resources, NRCan, Ottawa, Canada. 3) ESA, European Space Agency, ESOC, Darmstadt, Alemanha. 4) GFZ, GeoForschungsZentrum Potsdam, Alemanha. 5) JPL, Jet Propulsion Laboratory, Pasadena, California, USA. 6) NGS, National Geodetic Survey, NOAA, Silver Spring, Maryland, USA e 7) SIO, Scripps Institution of Oceanography, San Diego, California, USA.

FIGURA 2.3 - Estaes do IGS distribudas globalmente. FONTE: JPL (2002).

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A Comunidade IGS estava atenta durante um longo perodo de tempo do potencial do sistema GPS para extrair informao sobre a ionosfera. No IGS workshops de 1997, mapas do Total Electron Content (TEC) enviadas pela CODE, DLR (Deutsches Zentrum fr Luft-und Raumfahrt, Neustrelitz, Germany), ESA e UNB (University of New Brunswick, Frederiction, Canad) foram comparados. Como conseqncia desta comparao, um formato para intercmbio de mapas ionosfricos foi desenvolvido por Schaer et al (1998) e aprovado pelo grupo de trabalho de ionosfera da IGS, com o nome de formato IONospheric EXchange (IONEX), o qual ser descrito e analisado no Captulo 4.

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