Instituto Tecnolgico de Veracruz

Materia: Control

Profesor: Diaz De Len Santiago, Vicente Miguel

Grupo: 7P3B

Alumno: Colorado Martnez, Gary Andrey

Tarea 1: Unidad 1 Introduccin a la teora de control

Fecha: 20 de Septiembre del 2012

Unidad 1 Introduccin a la teora de control

INDICE
Introduccin: Importancia del Control ..................................................... 03

1.1 Resea del desarrollo de los sistemas de control ........................... 04

1.2 Definiciones 1.2.1 De sistemas lineales, no lineales ........................................................ 08 Variantes e invariantes en el tiempo .......................................................... 11 1.2.2 Elementos que conforman los sistemas de control retroalimentado. .. 11 Lazo abierto .............................................................................................. 11 Lazo cerrado ............................................................................................. 12 1.2.3 Ejemplos de sistemas de control Control de la direccin de un automvil ....................................................... 13 Control del seguimiento del Sol de colectores solares ................................. 14 Control de la velocidad en ralent de un automvil ....................................... 15
Sistema de Control de una Rueda de Impresin (margarita) ............................ 15

1.3 Control Clsico vs. Control moderno ................................................ 16

Conclusin .................................................................................................. 17

Bibliografa.................................................................................................. 18

Colorado Martnez, Gary Andrey

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UNIDAD 1 INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

Introduccin: Importancia del Control.

Los controles tienen una intervencin cada vez ms importante en la vida diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un tostador automtico hasta los complicados sistemas de control necesarios en vehculos espaciales, en guiado de proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc. Adems el control se ha

convertido en parte importante e integral de los procesos de manufactura e industriales modernos. Por ejemplo el control resulta esencial en operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos, maquinado manejo y armado de piezas mecnicas en las industrias de fabricacin, entre muchas otras. En la actualidad en las modernas fbricas e instalaciones industriales, se hace cada da ms necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del hombre es insuficiente para gobernarlos. La industria espacial y de la aviacin, petroqumica, papelera, textil, del cemento, etc. son algunos ejemplos de lugares en donde se necesitan sistemas de control, cuya complejidad ha trado como consecuencia el desarrollo de tcnicas dirigidas a su proyecto y construccin. Los sistemas de control son sistemas dinmicos y un conocimiento de la teora de control proporcionar una base para entender el comportamiento de tales sistemas, por ejemplo, muchos conceptos de la teora de control pueden usarse en la solucin de problemas de vibracin. En este sentido, la teora de control automtico no es sino una pequea parte de una teora ms general que estudia el comportamiento de todos los sistemas dinmicos. En todos los sistemas de control se usan con frecuencia componentes de distintos tipos, por ejemplo, componentes mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos y combinaciones de estos.

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Unidad 1 Introduccin a la teora de control Un ingeniero que trabaje con control debe estar familiarizado con las leyes fsicas fundamentales que rigen estos componentes. Sin embargo, en muchos casos y principalmente entre los ingenieros, los fundamentos existen como conceptos aislados con muy pocos lazos de unin entre ellos.

1.1 Resea del desarrollo de los sistemas de control

La utilizacin del control se remonta a los inicios de la civilizacin. Industrialmente podemos establecer que en los inicios de los aos 20, se dio el desarrollo formal de la instrumentacin por los requerimientos de los nuevos procesos industriales, tales como la refinacin del petrleo, la pasteurizacin de los lcteos o la generacin de electricidad.

Hasta 1920.

Los Sistemas de Control e Instrumentacin eran dispositivos manuales mecnicos y no exista la transmisin. Las mediciones se efectuaban localmente. No existan modelos matemticos para poder controlar las variables: predominaban los mtodos de prueba y el error o la causa y el efecto. Los nicos modos de control utilizados eran los de lazo abierto y el de dos posiciones.

De 1930 a 1940.

Con respecto a los Sistemas de control, se desarrollaron los primeros controladores industriales que utilizaban aproximaciones a los algoritmos. Se desarrollaron los primeros Controladores Lgicos Programables. En este periodo comenz la utilizacin de la transmisin neumtica que permita transmitir a locaciones remotas seales representando variables de los procesos, lo que permita la instalacin de cuartos de control donde se centralizaba la operacin de los procesos mediante tableros de control. El operador ya no necesitaba de trabajar junto a los procesos, reducindose los riesgos que esto le implicaba. Se construyeron los primeros servomecanismos, se utilizaron los primeros

dispositivos neumticos y se desarrollaron los primeros analizadores. Colorado Martnez, Gary Andrey 4

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Entre los aos 1940 Y 1950.

Las plantas alcanzaron grandes capacidades de produccin, aumentando su tamao y complejidad. En este periodo se desarrollaron los primeros instrumentos electrnicos, basados principalmente en potencimetros. Se construyeron los primeros transmisores y las primeras celdas de presin diferencial. Se considera a John Ziegler y Nathaniel Nichols como los pioneros del control automtico. En este periodo los ingenieros Ziegler y Nichols propusieron las primeras tcnicas de entonamiento basados en el mtodo de la ltima Sensibilidad. Al mismo tiempo se dieron los primeros pasos de la Teora Moderna del Control Automtico por parte de Wiener, dentro del marco de la Segunda Guerra Mundial que en si misma fue un hito en el desarrollo de los Sistemas de Instrumentacin y Control para aplicaciones industriales. En esta dcada surgi la transmisin elctrica, la que aun no se normaba, existiendo en ese entonces diferentes tipos de modulaciones con diferentes rangos.

En 1945.

Se fund la Instrument Society of Amrica en la Ciudad de Pittsburgh, cuya finalidad fue fomentar el desarrollo profesional de los especialistas del ramo, as como normar los distintos aspectos relacionados con las artes y ciencias para la aplicacin de los Sistemas de Control e Instrumentacin para el beneficio de la Humanidad. Actualmente prevalece esta misin, la cual es compartida por la ISAMxico.

En la dcada de los 50.

Con el advenimiento de la era digital, se definieron las bases del Control Supervisorio y del control Digital Directo. A travs del comit SP50 de la ISA se estandariz la transmisin elctrica en el rango de 4 a 20mA, inicindose con estos la migracin de la telemetra neumtica a la elctrica, obteniendo as importantes beneficios en la operacin y mantenimiento de los Sistemas de Instrumentacin y Control. Colorado Martnez, Gary Andrey 5

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En la dcada de los 60.

Se desarrollaron nuevos controladores electrnicos analgicos con el concepto alta densidad, ms capaces, nuevos tipos de vlvulas de control, mejorndose considerablemente el desempeo de los Circuitos de Control. En este periodo se dio un importante auge a los cuartos de control, centralizndose cada vez ms operaciones en los tableros de control. Se definieron las bases del Control Distribuido y se desarrollaron los primeros PLC`s de tipo digital. Tambin se desarrollaron los primeros Sistemas de Telemedicin, utilizndose en patios de tanques de almacenamiento ubicados en reas remotas.

De 1970 a 1980.

Surge un avance tecnolgico que revolucionaria muchos campos del quehacer humano y que encontr la aplicacin inmediata en los Sistemas de

Instrumentacin y Control Industrial: el microprocesador. En 1975 se funda la ISA-Mxico, como la Sociedad de Instrumentistas de Amrica seccin Mxico A.C. con la misma misin y objetivos que la ISA. Actualmente ISA-Mxico est clasificada como la Seccin Central Mxico. Los microprocesadores se aplicaron en los Sistemas de Control Distribuido a mediados de esta dcada, aumentndose considerablemente su capacidad, funcionalidad y confiabilidad. Los Controladores Lgicos Programables (PLC`s) se digitalizaron aumentando su capacidad y confiabilidad a precios reducidos. Las comunicaciones mejoraron considerablemente con la introduccin de la fibra ptica, pudindose manejar distancias mucho mayores con menores velocidades y prdidas reducidas en la seal.

En la dcada de los 80.

Se construyeron instrumentos con mejor exactitud y confiabilidad, a precio reducido, introducindose el concepto de instrumentos desechables, debido a que resultaba ms barato comprar nuevos que repararlos. Esto, aunado a la Colorado Martnez, Gary Andrey 6

Unidad 1 Introduccin a la teora de control aparicin de garantas de hasta 5 aos en algunos instrumentos, tales como las celdas de presin diferencial. En este periodo las estrategias de control se aplicaban a travs de Mini computadoras interconectadas a los Sistemas de Control Distribuido, lo que en esa poca no resultaba una tarea fcil y aunado al alto costo de aplicacin de los esquemas de control avanzado, se requera un cambio en la culturizacin de los directivos y del personal de operacin, para que estos pudieran aceptar los altos costos y dificultades implicados en su aplicacin, justificndose mediante los beneficios obtenidos.

En la dcada de los aos 90.

El renacimiento del protocolo tcp/ip permiti la comunicacin oportuna y confiable entre Sistemas de Control Digital y sus entidades supervisoras, facilitndose las actividades de recopilacin de informacin para efectos de reportes y balances, as como para labores de mantenimiento preventivo y correctivo de estos sistemas de control. La normalizacin de los canales de campo no ha sido una tarea sencilla, debido al gran nmero de intereses creados en este campo. Sin embargo la ISA reactiv el Comit SP50 para propiciar la conciliacin y mejoramiento del canal de campo normalizado el cual es conocido como el Fundation Fieldbus promovido y avalado por la organizacin Fieldbus Fundation resultante de la fusin del WorldFip Norteamrica y el ISP (Interpolate Sistem Proyect), ambos organismos con una extensa actividad desarrollada para la normalizacin de canales de campo. Los Sistemas de Control Digital (SCDs, PLCs, SCADAs, RTUs, etc.) se benefician por el aumento en la capacidad de procesamiento de los nuevos microprocesadores, por el aumento en la capacidad de los dispositivos de memoria, por el desarrollo de perifricos mejorados, por la aplicacin de sistemas operativos y paquetes de programacin ms confiables y funcionales, as como por la introduccin de protocolos uniformizados, lo que permite el desarrollo de los Colorado Martnez, Gary Andrey 7

Unidad 1 Introduccin a la teora de control conceptos de la interconectividad y la interoperabilidad entre los Sistemas de Instrumentacin y Control Industrial.

Actualidad

Se ha dado mayor importancia a los Sistemas Instrumentados de Seguridad (SIS), para la proteccin de las instalaciones industriales y de su personal, desarrollndose normas cada vez ms estrictas por las presiones ejercidas por la opinin pblica y por las compaas aseguradoras. Un sistema automtico es capaz de realizar sus funciones, es capaz de dirigirlas y controlarlas, presidiendo de cualquier intervencin exterior por parte del operador. Las tecnologas aplicadas a los automatismos pueden ser de dos tipos: lgica cableada y lgica programada. La Lgica programada utiliza elementos programados para el desarrollo de los automatismos. La programacin se puede realizar por medio de ordenadores, microcontroladores y por autmatas programables. El autmata programable, denominado tambin, PLC o API es un equipo electrnico con el que se controlan, en tiempo real, procesos secuenciales. Sustituye a las funciones lgicas en la automatizacin industrial. Se caracteriza por la sencillez de su programacin y su potencia para el control de la automatizacin. El Autmata Programable de uso industrial es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar, en tiempo real y en ambiente industrial, procesos secuenciales.

1.2 Definiciones Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar en diversas formas, dependiendo del propsito de la clasificacin. Por ejemplo, de acuerdo con el mtodo de anlisis y diseo, los sistemas de control se clasifican en lineales y no lineales, variantes con el tiempo o invariables con el tiempo.

1.2.1 De sistemas lineal, no lineal, variante e invariante en el tiempo Colorado Martnez, Gary Andrey 8

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Sistemas de control lineal vs. No lineales. Esta clasificacin est hecha de acuerdo con los mtodos de anlisis y diseo. Estrictamente hablando los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los sistemas fsicos son no lineales en algn grado. Los sistemas de control retroalimentados son modelos ideales fabricados por el analista para simplificar el anlisis y diseo. Un sistema con una entrada x (t) y una salida y (t), es lineal si entre la entrada y sus primeras n derivadas y la salida y sus m primeras derivadas es posible establecer una relacin funcional de tipo ecuacin lineal diferencial invariable en el tiempo.

Un sistema es lineal si verifica el Principio de Superposicin, tanto para entradas como para condiciones iniciales. Si para una entrada u 1o x 1 aplicada en el instante t 0, con el sistema en un estado inicial, la salida es y l, y para una entrada u 2 o x 2 aplicada en el instante t 0, con el sistema en un estado inicial, la salida es y2

Entonces si se aplica una entrada c 1 u 1 + c 2 u 2 (con c 1 y c 2 const.), en el instante t 0, con el sistema en un estado inicial, la salida ser:

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Es claro que esta propiedad, como fue definida, es imposible de verificar en la prctica, ya que no se pueden realizar los ensayos propuestos en el mismo perodo de tiempo. Un sistema que no verifica el principio de Superposicin se denomina no lineal. Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de control a menudo exhiben un efecto de saturacin cuando la seal de estrada es grande; el campo magntico de un motor normalmente tiene propiedades de saturacin. Otros efectos no lineales que se encuentran en sistemas de control son el juego entre dos engranes acoplados, la caracterstica de resorte no lineal, la fuerza de fraccin no lineal o par entre dos miembros mviles, etc. Muy a menudo las caractersticas no lineales son introducidas en formal intencional en un sistema de control para mejorar su desempeo o proveer un control ms efectivo. Por ejemplo, para alcanzar un control de tiempo mnimo, un tipo de controlador prendido-apagado (revelador) se emplea en muchos misiles o sistemas de control de naves espaciales. Tpicamente en estos sistemas, los motores de reaccin estn a los lados del vehculo para introducir un par de reaccin para control de altitud. Estos motores de reaccin son controlados en una forma o totalmente prendidos o totalmente apagados, por o que una cantidad fija de aire es aplicada desde un motor de reaccin dado durante cierto tiempo para controlar la altitud del vehculo espacial. Para sistemas lineales, existe una gran cantidad de tcnicas analticas y grfica para fine de diseo y anlisis. Por otro lado los sistemas no lineales son difciles de tratar en forma matemtica, y no existen mtodos generales disponibles para resolver una gran variedad de clases de sistemas no lineales. En el diseo de Colorado Martnez, Gary Andrey 10

Unidad 1 Introduccin a la teora de control sistemas de control, es prctico, primero disear el controlador base en un modelo de un sistema lineal despreciando las no linealidades del sistema. Entonces, el controlador diseado se aplica al modelo del sistema no lineal para su evaluacin o rediseo mediante simulacin en computadora.

Sistemas invariantes con el tiempo vs variantes con el tiempo. Hay que diferenciar entre variables y parmetros de un sistema. Las variables, como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales determinan el estado de un componente, bloque o sistema. (Por Ejemplo: tensin, intensidad de corriente, velocidad, temperatura, nivel etc.). Los parmetros son magnitudes que pueden permanecer constantes o variar segn sea el sistema. Los mismos reflejan las propiedades o caractersticas inherentes de los componentes (Ejemplo: masa, inductancia, capacitancia, resistencia,

conductividad, constante de elasticidad, coeficiente volumtrico de flujo, etc.). Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la operacin del sistema, es decir son magnitudes que permanecen constantes en el tiempo, el sistema se denomina sistema invariantes con el tiempo. Cuando los parmetros varan con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en el tiempo. En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos que derivan o varan con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor elctrico variar cuando el motor es excitado por primera vez y su temperatura est aumentando. Otro ejemplo, es el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa decrece a medida que el combustible a bordo se consume durante el vuelo. 1.2.2 ELEMENTOS QUE CONFORMAN LOS SISTEMAS DE CONTROL RETROALIMENTADO. SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADOS) DE LAZO ABIERTO (SISTEMAS NO

Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Colorado Martnez, Gary Andrey 11

Unidad 1 Introduccin a la teora de control En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Elementos bsicos 1. Elemento de control: Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una entrada al sistema de control. 2. Elemento de correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido. 3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable.

SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERADO (SISTEMAS REALIMENTADOS) Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas o/y integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentando para reducir el error del sistema. Elementos bsicos Colorado Martnez, Gary Andrey 12

Unidad 1 Introduccin a la teora de control 1. Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido. 2. Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe una seal de error. 3. Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error. 4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dnde se va a controlar la variable. 5. Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

1.2.3 Ejemplos de sistemas de control Control de la direccin de un automvil La direccin de las dos ruedas delanteras se puede visualizar como la variable controlada, o la salida, y; la direccin es la seal actuante, o la entrada u. El sistema de control o proceso en este caso, est compuesto del mecanismo de la direccin y de la dinmica del automvil completo. Son embargo, si el objetivo es controlar la velocidad del automvil, entonces la presin ejercida sobre la aceleracin sera la seal actuante, y la velocidad del coche sera la variable controlada. El sistema de control total simplificado de un automvil se puede ver

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Unidad 1 Introduccin a la teora de control como uno con dos entradas (volante y acelerador) y dos salidas (direccin y velocidad), es un sistema multivariable.

Control del seguimiento del Sol de colectores solares La filosofa bsica del sistema es que el ngulo del disco colector se modifica o ajusta a una velocidad deseada predeterminada mediante el error de posicin actual directamente al Sol durante la maana y le enva una comendo de inicio de seguimiento. Durante el da, el controlador constantemente calcula la velocidad del Sol, para los dos ejes de control. El controlador emplea la velocidad del Sol y la informacin del detector del Sol como entradas para generar los comando del motor para mover el disco colector.

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Unidad 1 Introduccin a la teora de control Control de la velocidad en ralent de un automvil Como otro ejemplo, se considera el control de la velocidad en ralent de un automvil. El objetivo de tal sistema es mantener la velocidad en ralent del motor en un valor relativamente bajo (para economa de combustible) sin importar las cargas aplicada al motor (transmisin, aire, etc.). Sin el control de la velocidad en ralent, cualquier cambio sbito en la aplicacin de la carga del motor causa una cada en la velocidad del motor que puede provocar que el motor se detenga. En este caso, el ngulo del acelerador y el par de carga TL (debido a la aplicacin del aire acondicionado, direccin hidrulica, frenos de potencia, etc.), son las entradas, y la velocidad del motor es la salida. El motor es el proceso controlado del sistema.

Sistema de Control de una Rueda de Impresin (margarita)

En la figura se

muestra un ejemplo del sistema de control de una rueda de

impresin (margarita) de un procesador de textos o una mquina de escribir electrnica. La margarita, que tpicamente tiene 96 o 100 caracteres, se mueve a la posicin donde se encuentra el carcter 13 deseado para colocarlo frente al martillo para la impresin por impacto. La seleccin del carcter se realiza en la forma usual mediante el teclado. Cada vez que alguna tecla se presiona, un

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Unidad 1 Introduccin a la teora de control microprocesador de control calcula la direccin y la distancia a recorrer y enva la seal lgica de control al amplificador de potencia, que controla el motor que a su vez maneja la margarita. En la prctica, las seales de control generadas por el microprocesador de control deben ser capaces de mover la margarita de una posicin a otra lo suficientemente rpido y con una alta calidad de impresin, lo cual significa que la posicin de la margarita debe ser controlada con exactitud.

Tambin se muestra un conjunto tpico de entradas y salidas para este sistema. Cuando se proporciona la entrada de referencia, la seal se representa como un escaln. Como las bobinas elctricas del motor tienen inductancia y las cargas mecnicas tienen inercia, la margarita no puede responder a la entrada en forma instantnea. Tpicamente, la margarita sigue la respuesta que se muestra, y se establece en la nueva posicin despus de un tiempo t1. La impresin no debe comenzar hasta que la margarita haya alcanzado el alto total, si no, el carcter ser embarrado. Luego se muestra que despus que la margarita se ha detenido, el periodo de t1 a t2 est reservado para la impresin, de tal forma que el sistema est listo para recibir un nuevo comando despus del tiempo t2. 1.3 Control Clsico vs. Control moderno Hasta bien entrado el siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el especialista en control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales

ordinarias junto con criterios algebraicos para determinar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad o no de los sistemas, pero para esto se deba obtener el modelo matemtico operando mediante ecuaciones diferenciales. Esto supona un arduo trabajo. Adems ah que destacar que el criterio de Routh y Hurwitz no ofrece informacin de cmo mejorar la estabilidad del sistema.

Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los problemas de amplificacin de seales a los problemas de Colorado Martnez, Gary Andrey 16

Unidad 1 Introduccin a la teora de control control industrial. Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual se utilizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas.

La teora de control clsica utiliza extensamente el concepto de funcin de transferencia (o transmitancia). Se realiza el anlisis y el diseo en el dominio de s (Laplace) y/o en el dominio de la frecuencia.

La teora de control moderna que est basada en el concepto del espacio de estado, utiliza extensamente el anlisis vectorial matricial. El anlisis y el diseo se realizan en el dominio del tiempo. La teora de control clsica brinda generalmente buenos resultados parasistemas de control de una entrada y una salida. Sin embargo, la teora clsica no puede manejar los sistemas de control de mltiples entradas y mltiples salidas

Conclusin

De la antologa podemos observar que el control ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan los medios para lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los costos de produccin, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales respectivas, etc.

La evolucin de los Sistemas de Control para aplicaciones industriales, ha estado acorde con la evolucin de la tecnologa y los nuevos requerimientos establecidos por las industrias, todo esto dentro de los marcos legales y ambientales prevalecientes.

El estudio de los controles automticos puede ser de gran ayuda para establecer lazos de unin entre los diferentes campos de estudio haciendo que los distintos conceptos se usen en un problema comn de control. Colorado Martnez, Gary Andrey 17

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El estudio de los controles automticos es importante debido a que proporciona una comprensin bsica de todos los sistemas dinmicos, as como una mejor apreciacin y utilizacin de las leyes fundamentales de la naturaleza.

Bibliografa Kuo, Benjamn C., Sistemas de control automtico, 7 edicin, Ed. Prentice Hall, (1996): usuarios.multimania.es automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/control_clasicovsmoderno.htm

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