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7
B7
B4
D4 D7
D10
3
TABLA I
PARAMETROS GEOMETRICOS
j
j
j
b
j
j
d
j
j
r
j
1 0 0 0 0 0 1 0
2 0 0 0 0 D2 2 0
3 0 0 0 0 D3 3 0
4 0 0 B4 0 D4 4 0
5 0 0 0 0 D5 5 0
6 0 0 0 0 D6 6 0
7 0 7 B7 0 D7 7 0
8 0 0 0 90 D8 8 0
9 0 0 0 0 D9 9 0
Obsrvese que los parmetros
j
hacen referencia a las
variables de cada articulacin rotoide; d
j
hace referencia a la
longitud de cada falange;
j
al ngulo entre ejes X
j
; b
j
la
distancia entre los ejes de cada dedo; r
j
representa la distancia
entres ejes Z
j
;
j
determina que el tipo de articulaciones
utilizadas son todas rotoides; y
j
representa el ngulo del
dedo pulgar respecto a los otros dedos (definido igual a 45).
C. Modelo Geomtrico Directo
El modelo geomtrico directo permite encontrar la posicin
y orientacin de la punta de cada dedo, dadas las posiciones
articulares de cada articulacin. Dada la particular estructura
arborescente de la mano compuesta por tres dedos, se obtiene
la matriz de transformacin entre bases de referencia teniendo
en cuenta los parmetros vistos en la anterior tabla. Esta
matriz (4x4) es:
0 0
T
j j j
j j j j j j j
i
j
j j j j j j j
C S C
C S C C C S S
S S S C C C S
(1)
0 1
+ (
(
(
( + +
(
j j j j j
j j j j j j j j j j
j j j j j j j j j j
S S C r b
C C S S C C S r S d
S C S C C S S r C d
Luego, las matrices de transformacin entre la punta de los
dedos (P) y la base de referencia (0), para los dedos medio,
ndice y pulgar respectivamente son:
0
1 0 0 0
0 12 3 12 3 12 3 12 3 12 3 4 12 3 4 12 3 1 2
0 12 3 12 3 12 3 12 3 12 3 4 12 3 4 12 3 1 2
0 0 0 1
P
C C S S C S S C C S D S C D S D S D
T
S C C S S S C C S S D C C D C D C D
(
(
(
=
( + + + + +
(
0
1 0 0 4
0 45 6 45 6 45 6 45 6 45 6 7 45 6 7 45 6 4 5
0 45 6 45 6 45 6 45 6 45 6 7 45 6 7 45 6 4 5
0 0 0 1
P
B
C C S S C S S C C S D S C D S D S D
T
S C C S S S C C S S D C C D C D C D
(
(
(
=
( + + + + +
(
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )( )
0
2 2 2
0 89 89 89 10 8 9 7
2 2 2
2
7 7 7 7 89 7 7 89 7 7 89 10 7 7 8 9 8
2
7 7 7 7 89 7 7 89 7 7 89 10 7 7 8 9 8
0 0 0 1
P
C S S D S D B
C S S C S S C C S C C D S C C D D
T
S C C S S C S C C S C D C S C D D
( + +
(
(
+ + + + +
=
(
+ + + (
(
Siendo S3 = sen(3), C12 = cos(1 + 2), S45 = sen(4 + 5),
etc.
D. Modelo Geomtrico Inverso
El modelo geomtrico inverso posee mltiples soluciones,
ya que a una posicin especfica en el espacio cartesiano se
puede llegar por medio de ms de una posicin articular [14].
Para resolver este modelo se utiliza el mtodo de Paul [15], el
cual de manera simple trata por separado cada articulacin.
Teniendo en cuenta que las variables articulares para el dedo
medio son
1
,
2
y
3
, para el dedo ndice
4
,
5
y
6
, y para el
dedo pulgar
7
,
8
y
9
, la solucin de stas lleva a las
ecuaciones que se muestran en la Tabla II. Es de anotar que
las posiciones y orientaciones cartesianas (U
o
) dadas por la
siguiente matriz son perfectamente conocidas y son tomadas
como las coordenadas deseadas a las cuales se desea acceder.
0 0 0 1
o
U =
(
(
(
(
(
x x x x
y y y y
z z z z
s n a P
s n a P
s n a P
(2)
TABLA II
VALORES DE LAS VARIABLES ARTICULARES
1
atan2(-sy,sx)
2
2 2 4 2 2
2 2 4 2 2 2 2
2 2
( 2 2 )
2 2 2( )
atan2 ,
2( )
Y ZY X Y X X Z
Z
ZY X Y X X Z X Y
X X Y
| |
+
+ |
+ +
|
|
+
|
|
\ .
B1 = C1Py + S1Pz; B2 = -S1Py + C1Pz D2
X = 2D3B1; Y = -2D3B2; Z = D4
2
D3
2
B1
2
B2
2
3
atan2(a,b)
2
a = -(S2D3 + B1)/D4; b = (-C2D3 + B2)/D4
4
atan2(-sy,sx)
5
2 2 4 2 2
2 2 4 2 2 2 2
2 2
( 2 2 )
2 2 2( )
atan2 ,
2( )
Y ZY X Y X X Z
Z
ZY X Y X X Z X Y
X X Y
| |
+
+ |
+ +
|
|
+
|
|
\ .
B1 = C4Py + S4Pz; B2 = -S4Py + C4Pz D5
X = 2D6B1; Y = -2D6B2; Z = D7
2
D6
2
B1
2
B2
2
6
atan2(a,b)
5
a = -(S5D6 + B1)/D7; b = (-C5D6 + B2)/D7
7
atan2(-Py-Pz,Pz-Py)
8
atan2(c,d)
c = (2/2)sx; d = C7sz S7sz S7sy C7sy
9
atan2(S9,C9)
S9 = S8nx (2/2)(S7 + C7)C8ny + (2/2)(C7 S7)C8nz
C9 = -C8nx - (2/2)(S7 + C7)S8ny + (2/2)(C7 - S7)S8ny
III. MODELADO DINAMICO DE LA MANO
La forma general de la ecuacin dinmica de un robot se
4
expresa de la siguiente manera [14, 16]:
= A(q)q+C(q,q)q +Q(q)+F q+F sign(q)
v s
(3)
Donde son los pares o torques aplicados a cada uno de los
motores, A es la matriz de inercia del robot, C la matriz de
Coriolis y fuerzas centrfugas, Q el vector de gravedad, F
v
la
matriz de frotamientos viscosos y F
s
la matriz de frotamientos
secos. Las posiciones, velocidades y aceleraciones articulares
estn dadas por , , q q q respectivamente
El modelo dinmico directo permite realizar la simulacin
del comportamiento de la mano robot, mientras que el modelo
dinmico inverso permitir la implementacin de un
controlador basado en el modelo. Un paso previo al clculo de
estos modelos consiste en hallar los parmetros dinmicos de
base del robot [14], esto es, el juego mnimo de parmetros
que involucra el modelo con el fin de reducir los clculos.
Como los parmetros dinmicos de un robot son once, seis
elementos del tensor de inercia (XXj, XYj, XZj, YYj, YZj,
ZZj), tres del primer momento de inercia (MXj, MYj, MZj),
uno de la masa (Mj) y uno de la inercia del accionador (Iaj),
cada dedo dispondra de 33 parmetros diferentes. Pero
aplicando las tcnicas de agrupamiento de parmetros y
ciertas consideraciones especiales (suponer la matriz del
tensor de inercia diagonal y los cuerpos de la mano con una
forma simtrica), stos se reducen notablemente. La Tabla III
muestra entonces los parmetros dinmicos de base para cada
uno de los dedos de la mano propuesta y para cada una de sus
tres articulaciones.
TABLA III
PARMETROS GEOMTRICOS DE BASE
Dedo medio Dedo ndice Dedo pulgar
Par 1 2 3 1 2 3 1 2 3
XXj 0 XXI2 XXI3 0 XXI2 XXI3 0 XXI2 XXI3
XYj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
XZj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
YYj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
YZj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
ZZj ZZI1 ZZI2 ZZ3 ZZI1 ZZI2 ZZ3 ZZI1 ZZI2 ZZ3
MXj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
MYj MY1 MY2 MY3 MY1 MY2 MY3 MYI1 MY2 MY3
MZj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Mj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Iaj 0 IA2 IA3 0 IA2 IA3 0 0 IA3
La presencia en la anterior tabla de la letra I sobre alguno
de los parmetros indica que ese trmino incluye o agrupa
otros trminos, lo cual permite obtener varios valores nulos en
la tabla y por lo tanto simplificar las operaciones.
Con el fin de simplificar el modelo, no se consideran los
frotamientos ni la matriz de fuerzas de Coriolis y centrfugas
que se mostraron en la ecuacin (3). Es decir, el modelo
reducido solo tendra en cuenta la matriz de inercia A y el
vector de gravedad Q, los dos dependientes de las posiciones
articulares. Realizando los clculos completos para la
obtencin del modelo dinmico inverso [14] (velocidad de
rotacin, velocidad de translacin, energa cintica, vector de
gravedad), se obtiene este modelo para cada dedo en las
ecuaciones siguientes:
11 12 13 1 1 1
2 12 22 23 2 2
3 3 3 13 23 33
= +
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
A A A q Q
A A A q Q
q Q A A A
(4)
44 45 46 4 4 4
5 55 5 5 45 56
6 6 6 46 56 66
= +
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
A A A q Q
A A A q Q
q Q A A A
(5)
77 7 78 79 7 7
8 78 88 89 8 8
9 79 89 99 9 9
= +
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
A A A q Q
A A A q Q
A A A q Q
(6)
Donde:
A11 = XXI2 + 2MY2D2S2 + XXI3 + 2MY3D2C2S3 +
2MY3D3S3 + 2MY3D2S2C3
A22 = XXI2 + XXI3 + 2MY3D3S3 + IA2
A33 = XXI3 + IA3
A12 = XXI2 + MY2D2S2 + XXI3 + MY3D2C2S3 +
2MY3D3S3 + MY3D2S2C3
A13 = XXI3 + MY3D2C2S3 + MY3D3S3 + MY3D2S2C3
A23 = XXI3 + MY3D3S3
Q1 = -G3MY1C1 G3MY2C12 G3MY3C3C12 +
G3MY3S3S12
Q2 = -G3MY2C12 G3MY3C3C12 + G3MY3S3S12
Q3 = G3MY3S12S3 G3MY3C12C3
A44 = XXI5 + 2MY5D5S5 + XXI6 + 2MY6D5C5S6 +
2MY6D6S6 + 2MY6D5S5C6
A55 = XXI5 + XXI6 + 2MY6D6S6 + IA5
A66 = XXI6 + IA6
A45 = XXI5 + MY5D5S5 + XXI6 + MY6D5C5S6 +
2MY6D6S6 + MY6D5S5C6
A46 = XXI6 + MY6D5C5S6 + MY6D6S6 + MY6D5S5C6
A56 = XXI6 + MY6D6S6
Q4 = -G3MY4C4 G3MY5C45 G3MY6C6C45 +
G3MY6S6S45
Q5 = -G3MY5C45 G3MY6C6C45 + G3MY6S6S45
Q6 = G3MY6S45S6 G3MY6C45C6
A77 = ZZI8S8
2
+ 2MY8D8S8 + ZZI9S89
2
+ 2 MY9D8S89 +
2MY9D9C8
A88 = XXI8 + XXI9+ 2MY9D9C8
A99 = XXI9
A78 = 0
A79 = 0
A89 = XXI9 + MY9D9S9
Q7 = CG3MYI7S7 - CG3MYI7C7 + G3MY8C7S8 +
CG3MY9S89S7 + CG3MY9S89C7
5
Q8 = G3MY8S7C8 - CG3MY9C7C89 + CG3MY9S7C89
Q9 = - CG3MY9C7C89 + CG3MY9S7C89
Siendo
( )
2 2 = C y G3 = 9.81 m/s
2
(constante de
gravedad).
Por su parte el modelo dinmico directo el cual permitir la
simulacin de la prtesis de mano en el computador, se
expresa por medio de la siguiente ecuacin, aplicable a cada
uno de los dedos de la mano:
( )
1
= q A Q (7)
IV. CONTROL ARTICULAR DE LA MANO ROBOTICA
Para realizar el control de cada una de las articulaciones
frente a determinadas consignas articulares, se utiliza el
control por par calculado [14], [16], [17], el cual incluye el
modelo matemtico de la planta, hacindolo ms eficiente que
un simple controlador PID. En este caso en particular, la
ecuacin simplificada del modelo est dada por:
= + Aq Q (8)
Suponindose que se tienen las estimaciones
Ay
Q de A y
Q respectivamente, se escoge una variable de control w(t) de
la forma:
( ) = + Aw t Q (9)
En el caso que se tenga un buen conocimiento del modelo
(
A A Q Q ; ), el problema se reduce a un controlador de
n sistemas lineales, invariantes en el tiempo, desacoplados y
de segundo orden, como lo muestra el hecho de igualar (8) y
(9):
( ) = q w t (10)
Si se especifica solamente la posicin articular deseada q
d
,
el vector de control w(t) puede describirse como:
( )
( ) = +
d
p v
w t K q q K q (11)
Donde K
p
es la matriz de ganancias proporcionales y K
v
la
matriz de ganancias derivativas. El esquema general de este
tipo de controlador se muestra en la Fig. 2, calculndose en
lnea el modelo dinmico inverso por medio del algoritmo de
Newton-Euler [14].
Sintonizando las ganancias K
p
y K
v
del controlador, y con
consignas articulares de quinto grado con valores finales de
86 , 74 y 57 para cada falange, se obtienen los siguientes
errores articulares de seguimiento (Figs. 3, 4 y 5 para los
dedos medio, ndice y pulgar respectivamente). Estos errores
son muy pequeos y han permitido validar tanto el
controlador como el modelo de la prtesis.
Fig. 2. Esquema de control por par calculado.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-5
Tiempo (ms)
E
r
r
o
r
d
e
s
e
g
u
i
m
i
e
n
t
o
(
r
a
d
s
)
Falange 1
Falange 2
Falange 3
Fig. 3. Error de seguimiento para el dedo medio.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-5
Tiempo (ms)
E
r
r
o
r
d
e
s
e
g
u
i
m
i
e
n
t
o
(
r
a
d
s
)
Falange 1
Falange 2
Falange 3
Fig. 4. Error de seguimiento para el dedo ndice.
Kp
Kv
Robot
q
d
q
q
+
+
( , ) H q q
( ) A q
q
w
+
+
Algoritmo de
Newton-Euler
e
6
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-5
Tiempo (ms)
E
r
r
o
r
d
e
s
e
g
u
i
m
i
e
n
t
o
(
r
a
d
s
)
Falange 1
Falange 2
Falange 3
Fig. 5. Error de seguimiento para el dedo pulgar.
Una imagen de la propuesta de mano, diseada en el
software libre Blender, puede verse en la Fig. 6.
Fig. 6. Imagen de la mano propuesta.
V. CONCLUSIONES
En este artculo se ha presentado el modelado geomtrico y
dinmico de una prtesis de mano consistente en tres dedos
(medio, ndice y pulgar), con un total de nueve grados de
libertad (tres por cada dedo). La mano propuesta fue simulada
en el computador, implementndose un controlador por par
calculado, utilizado ampliamente en el campo de la robtica.
Al mismo tiempo que se ha desarrollado esta investigacin,
se trabaj en la determinacin de los parmetros funcionales
de la mano segn los perfiles ocupacionales ms comunes.
Igualmente se est trabajando en la identificacin de seales
electromiogrficas para que el paciente pueda mover la mano
propuesta, en el estudio de los algoritmos de agarre de la
mano y en la implementacin de los respectivos algoritmos de
control de fuerza. Trabajos futuros debern construir un
ambiente virtual de mano robtica que sea movido
directamente por el paciente, para posteriormente construir un
primer prototipo de prtesis de mano, basado en el presente
diseo.
REFERENCIAS
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Orth. Int., vol. 7, pp. 141-151, 1983.
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Manipulators. New York: McGrw-Hill, 1996.
[17] C. Canudas de Witt, B. Siciliano y G. Bastin, Theory of Robot Control.
New York: Springer-Verlag, 1996.
Andrs Vivas. Ingeniero Electrnico de la Universidad del Cauca,
Popayn, Colombia (1989). Maestra en Automtica de la Universidad de
Nantes, Francia (2001). Doctorado en Robtica de la Universidad de
Montpellier II, Montpellier, Francia (2004). Sus lneas de inters son el
control de robots y la robtica mdica.
Actualmente es profesor titular del Departamento de Electrnica,
Instrumentacin y Control de la Facultad de Ingeniera Electrnica y
Telecomunicaciones de la Universidad del Cauca, en Popayn. Es el director
del Grupo de Automtica Industrial de la misma Universidad, escalafonado
como B por Colciencias. Tiene cinco publicaciones en revistas internacionales
indexadas y once ponencias en eventos internacionales.
Eliana Aguilar. Ingeniera Fsica de la Universidad del Cauca (2004).
Actualmente cursa la Maestra en Ingeniera, rea Electrnica y
Telecomunicaciones de la misma Universidad. Sus lneas de inters son la
robtica y el modelado de sistemas dinmicos.
Actualmente se desempea como profesora ocasional del Departamento de
Electrnica, Instrumentacin y Control de la Universidad del Cauca.