Clculo de Fora em Atuadores Lineares pelos Mtodos do Trabalho Virtual e Tensor de Maxwell

Roberto Andrich EMBRACO Joinville, Brasil roberto.andrich@gmail.com Antnio Flavio Licario Nogueira Universidade do Estado de Santa Catarina Joinville, Brasil antonioflavio@ieee.org

Eduador H. Couto Universidade do Estado de Santa Catarina Joinville, Brasil ehcouto@hotmail.com Ademir Nied Universidade do Estado de Santa Catarina Joinville, Brasil email.ademir@gmail.com
Resumo Este artigo apresenta um comparativo de clculo de fora em um atuador linear atravs do mtodo do Trabalho Virtual e do mtodo do Tensor de Maxwell. Ambos os mtodos so aplicados com base em simulao feita atravs do mtodo dos elementos finitos. Em primeiro lugar comenta-se brevemente sobre a importncia dos atuadores lineares. Depois apresentam-se os conceitos bsicos do mtodo dos elementos finitos, seguidos pela descrio dos mtodos de clculo de fora. Na parte final desse trabalho so apresentados os resultados numricos. Palavras-chave-mtodo dos elementos finitos; atuador linear; clculo de fora; trabalho virtual; tensor de Maxwell;

Jos de Oliveira Universidade do Estado de Santa Catarina Joinville, Brasil dee2jo@joinville.udesc.br

II. O ATUADOR LINEAR

O atuador linear considerado apresentado na Figura 1. Trata-se de uma estrutura axissimtrica formada por dois ncleos de material ferromagntico (interno e externo), uma bobina enrolada no interior do ncleo interno, um anel magntico entre os dois ncleos, que constitui a parte mvel, conectada ao mbolo do compressor. A direo do movimento a do eixo vertical, conforme indicado na Figura 1.

I. INTRODUO
O atuador linear ou motor linear est inserido em uma categoria de motores eltricos que, ao invs de produzir torque (rotao), produz uma fora linear ao longo de um eixo [1]. Sua origem anterior aos tradicionais motores rotativos, ou seja, incio do sculo 19, em experimentos conduzidos por Michael Faraday, que tentou produzir correntes eltricas em atuadores lineares a partir do magnetismo residual da Terra [2]. Dentre as inmeras aplicaes destacam-se portas de abertura automticas, trens de levitao magntica, impressoras do tipo plotter e, at mesmo, a acelerao de automveis durante testes de coliso [2]. Uma nova aplicao que vem surgindo para esse tipo de motor em compressores hermticos para refrigerao. A produo de movimento linear simplifica bastante a construo do sistema mecnico de compresso e, por isso, pode trazer ganhos de eficincia de at 10% quando comparados com os compressores hermticos que utilizam motores a ims, hoje os mais eficientes do mercado, em refrigeradores de uso domstico cujas potncias so em torno de 50 watts [2]. No presente artigo, apresenta-se um comparativo de clculo de fora em um atuador linear desenvolvido para aplicao em refrigerao - a partir de dois mtodos: trabalho virtual e tensor de Maxwell. Ambos os mtodos so aplicados em simulaes numricas utilizando o mtodo dos elementos finitos.

Figura 1 - Atuador Linear

A modelagem analtica desse atuador est descrita em detalhes na referncia [2].

III. ELEMENTOS FINITOS

O mtodo dos elementos finitos utilizado em uma gama bem diversificada de aplicaes, incluindo mecanismos de

induo de correntes em meios biolgicos, reatores de processamento de plasma, aceleradores, modelamento de estruturas mecnicas e mquinas eltricas [3]. O mtodo dos elementos finitos tem por base a idia de subdividir o domnio original do problema, o continuum, em um conjunto de subdomnios, conhecidos como elementos. Os elementos so definidos com base em sua forma geomtrica e no grau da funo de aproximao. Muitas formas geomtricas podem ser utilizadas; o elemento triangular o mais usado. Na maioria das aplicaes, funes interpolantes de primeira ordem so suficientes para atender ao compromisso entre a preciso numrica requerida e as demandas em termos de esforo computacional e tempo de processamento [4]. Na Figura 2, tem-se a representao do atuador linear atravs do mtodo dos elementos finitos. Por se tratar de uma estrutura axissimtrica, o atuador pode ser representado num plano bidimensional, considerando apenas a metade de um corte transversal. Uma vez definidas as regies, meios materiais e fontes de energia, o domnio de anlise discretizado atravs do processo de gerao da malha de elementos finitos. Em seguida, a formulao numrica, baseada na teoria das interpolaes, aplicada a esse conjunto de elementos finitos de forma a satisfazer a um dado critrio de otimizao e produzir uma soluo numrica.

Figura 2 - Exemplo de discretizao do atuador linear por elementos finitos

A soluo do problema usualmente obtida a partir da soluo de um sistema linearizado de equaes simultneas e contm a distribuio da varivel primria de clculo, usualmente um potencial eltrico ou magntico. No caso de problemas magnetostticos, a varivel primria de clculo o vetor potencial magntico A. Uma vez conhecida a distribuio do vetor potencial magntico, podem ser calculados os fluxos magnticos, foras e uma srie de outras variveis de interesse.

IV. REVISO DE LITERATURA

A maioria dos mtodos para clculo de foras e torques em dispositivos eletromagnticos baseada no princpio do trabalho virtual ou no processo de integrao numrica do tensor de foras de Maxwell. Existem inmeras publicaes sobre clculo de foras e torques, pois se trata de um

problema de grande interesse da computao eletromagntica. curioso observar que, quase sem exceo, os artigos sobre clculo de fora fazem referncia ao trabalho de Carpenter que, j na dcada de 1950, conduziu uma minuciosa investigao sobre o desempenho numrico de sete diferentes mtodos para clculo de foras globais em dispositivos eletromagnticos [5]. O trabalho de Carpenter , sem dvida, um importante marco histrico das abordagens modernas dos clculos de foras e torques a partir da anlise numrica de campos eletromagnticos. Existem hoje, vrios estudos comparativos que auxiliam pesquisadores a escolher um ou mais mtodos para clculo de fora/torque que se encaixam em uma dada aplicao. Alguns desses estudos investigam problemas relacionados preciso numrica e consistncia de resultados em um determinado processo de clculo, e sugerem estratgias para minimizar esses problemas [6]. Outros estudos discutem questes bem especficas do modelamento numrico, como os efeitos da gerao da malha de elementos finitos no mtodo sob investigao [7]. Por vezes, esses estudos aparecem como parte de publicaes cientficas que apresentam teorias mais abrangentes e inovativas dos processos de clculo de fora. o caso, por exemplo, do artigo de McFee e Lowther que apresenta o embasamento terico do mtodo do tensor ponderado de Maxwell [8]. Quando a fora magntica total que age em um dado corpo rgido calculada pelo mtodo do tensor de Maxwell, a escolha do contorno de integrao tem grande importncia, pois pode ter grande influncia na preciso dos resultados. Isso acontece porque a distribuio do campo magntico que se obtm, expressa em termos do campo H ou do campo B, somente uma aproximao numrica para a distribuio exata, ou seja, a distribuio livre de erros de clculo. Em outras palavras, existe um erro inerente distribuio numrica de campo e, por isso, a independncia dos valores das foras calculadas em relao escolha do contorno de integrao desaparece. Para superar as dificuldades encontradas na obteno de valores mais precisos e consistentes de foras calculadas a partir de solues de campo imperfeitas, algoritmos baseados na estimativa de erros localizados foram propostos como uma alternativa para guiar a escolha dos contornos de integrao [6]. Logo aps, surgiu o mtodo do tensor ponderado de Maxwell que, desde ento, vem sendo considerado como um dos mtodos mais confiveis para o clculo de foras e torques a partir de solues numricas de campo. Apesar da complexidade de sua formulao matemtica [8], a abordagem ponderada se tornou uma ferramenta de simulao essencial para os modernos sistemas de clculo de campo onde os contornos de integrao e as funes de ponderao so calculadas por um processo completamente automatizado [8]-[9]. Diferentemente do que aconteceu com o surgimento da

abordagem ponderada no final da dcada de 1980, nenhuma ferramenta especial de simulao foi proposta para os clculos de fora e torque baseados no princpio do trabalho virtual. Apesar de ter sua formulao matemtica compreendida com relativa facilidade, a implementao do mtodo do trabalho virtual requer uma escolha criteriosa do deslocamento posicional. A qualidade dessa escolha varia com as especificidades do problema em tela e, usualmente, requer uma experincia considervel por parte do projetista. Muito cedo, os pesquisadores perceberam que o mtodo do trabalho virtual tende a produzir estimativas numricas pouca precisas para foras e torques em determinados tipos de problemas. A causa principal da baixa preciso das estimativas o erro numrico decorrente da subtrao dos valores muitos prximos das energias armazenadas em posies diferentes da parte mvel que, em uma situao idealizada, devem estar separadas apenas por um deslocamento muito pequeno, ou seja, um deslocamento virtual. Na tentativa de contornar as dificuldades relacionadas escolha do deslocamento posicional e implementao dos processos de distoro da malha de elementos finitos, Coulomb [10] e Meunier [11] propuseram um novo mtodo, baseado no princpio do trabalho virtual e que requer apenas uma soluo de campo para cada avaliao da fora ou torque. O mtodo pode ser aplicado em problemas bi- e tridimensionais, magneticamente lineares ou no. Apesar de ser abrangente e possuir uma formulao matemtica elegante, a abordagem de soluo nica de Coulomb tambm apresenta alguns problemas de preciso numrica, e isso apontado no artigo de reviso de McFee e Lowther [6]. Em um nvel mais bsico, aplicaes do mtodo do trabalho virtual com uma nica soluo foram apresentadas mais recentemente em [12] e [13]. Duas publicaes focadas nas extenses do mtodo do trabalho virtual para aplicaes em problemas envolvendo otimizao de projetos e correntes induzidas aparecem em [14] e [15], respectivamente.

O valor calculado F representa a fora na posio intermediria entre os pontos z1 e z2, ou seja, (z1+z2)/2. A Figura 3 ilustra o deslocamento feito para o clculo da fora. importante destacar que se os materiais utilizados no estiverem na regio de saturao ser possvel calcular a fora tambm a partir da variao da energia magntica, pois seu valor ser igual ao da co-energia.

Figura 3 - Clculo de Fora pelo Trabalho Virtual

VI. CLCULO DE FORA PELO MTODO DO TENSOR DE MAXWELL

O tensor de Maxwell uma ferramenta muito poderosa de clculo de fora. Sua principal vantagem que, uma vez conhecida a distribuio do campo magntico H em torno de um objeto imerso no ar ou em um meio de permeabilidade relativa unitria ( r=1), sempre possvel encontrar o valor da fora lquida que atua sobre o objeto sem precisar movlo. O mtodo eficiente em termos computacionais, pois exige somente uma soluo de campo para avaliar a fora associada a uma determinada posio do corpo. Maxwell mostrou que, para avaliar a fora que age em uma ou mais partes mveis, basta desenhar uma superfcie fechada que envolve essas partes e determinar a densidade de fluxo, em mdulo e direo, em todos os pontos dessa superfcie. A distribuio da fora na superfcie calculada a partir da distribuio dos campos B ou H , passa ento a ser expressa por sua densidade, e a fora resultante pode ser obtida por um processo de integrao numrica. Ao contrrio dos mtodos baseados no conceito de energia magntica armazenada, o princpio e o equacionamento do mtodo no so afetados por fenmenos como saturao, histerese, correntes parasitas ou outras no linearidades ou perdas. Isso acontece porque, para aplicar o mtodo no necessrio conhecer a distribuio de campo por inteiro, em todas as partes do dispositivo, somente na superfcie escolhida. O tamanho e a forma dessa superfcie podem ser escolhidos de forma arbitrria, como ilustrado na Figura 4, desde que a superfcie envolva somente as partes de interesse e nada mais. Na prtica, o que se deseja calcular a fora em uma parte que mvel em relao ao restante do dispositivo. Portanto, essa parte deve ser envolvida por uma camada de ar, mesmo que muito pequena. Sendo assim, a superfcie de integrao deve ser definida nessa camada de ar, onde a permeabilidade magntica relativa r unitria em toda a superfcie. Na Figura 4, clculos de fora baseados no percurso "C1" ou no

V. CLCULO DE FORA PELO MTODO DO TRABALHO VIRTUAL

Esse mtodo de clculo de fora baseado no princpio da conservao de energia. A fora agindo sobre a parte mvel de um dispositivo pode ser calculada a partir da variao da co-energia magntica armazenada no dispositivo quando a parte mvel levemente deslocada. Considerando que a co-energia magntica, para o caso do atuador linear, numa posio z1 seja dada por W1' e, aps um pequeno deslocamento dz para uma posio z2, a co-energia seja dada por W2', a fora obtida pelo mtodo do trabalho virtual ser dada por: W ' W1' W2' W1' F= 2 = (1) z 2 z1 dz

percurso "C2", teoricamente, resultaro no mesmo valor de fora calculada. Na prtica, isso no ocorre porque o erro numrico se distribui diferentemente ao longo dos dois percursos.

que, praticamente todo o campo magntico estar confinado nos ncleos.

Figura 4 - Percursos para integrao do tensor de Maxwell.

Considerando que a distribuio do campo seja obtida em termos de H, as componentes normal e tangencial do vetor que representa a presso magntica ou densidade de fora ao longo da superfcie de integrao sero: 1 2 f n = o ( H n H t2 ) (2) 2

f t = o (H n H t )

(3) Figura 5 - Dimenses do atuador linear TABELA I - DIMENSES DO ATUADOR EM MM = 44.40 d9 = 3.88 = 22.00 d10 = 21.09 = 35.00 d11 = 26.08 = 5.30 d12 = 6.52 = 28.30 d13 = 5.00 = 13.00 d14 = 20.00 = 7.48 d15 = d9 / 8 = d1 + d2 - 2*d6 gp1 = 0.80 = 33.33 gp2 = 0.33

onde o=4x10-7 H/m a permeabilidade magntica do vcuo. O valor da fora total F que age na parte mvel envolvida pelo contorno C obtida atravs da integrao numrica F = o ( H .n) H o H 2 n dC (4) 2 C onde n o vetor unitrio, normal ao contorno C.

VII.

MODELAGEM DO ATUADOR NO FEMM

R d1 d2 d3 d4 d5 d6 d7 d8

O atuador linear da Figura 1 foi modelado no software FEMM [16] atravs de um script feito em linguagem LUA [17]. Para rodar a simulao completa basta carregar esse script. O script, executa a simulao para diferentes posies da parte mvel, com deslocamentos de 1 mm e calcula a fora em cada posio atravs dos dois mtodos apresentados. Na Figura 5 e na TABELA I esto definidas as dimenses para construo da geometria do problema. Os materiais utilizados nas diversas simulaes constam da prpria biblioteca do software FEMM e so apresentados na TABELA II, juntamente com as demais definies do problema. Definio da Fronteira do Problema: Observa-se na Figura 5 a definio de uma fronteira externa formada pelos ns N21, N22, N23, N24. Essa fronteira necessria para limitar o tamanho do ambiente externo a ser simulado. Para garantir que todas as linhas de campo permaneam no interior dessa fronteira foi definida a condio de contorno de Dirichlet entre os seguimentos N21-N22, N22-N23 e N23-N24. Nessa condio de contorno, feita a imposio de potencial magntico nulo (A=0), forando todas as linhas de campo a se deslocarem paralelamente as essas bordas. Como o atuador linear composto por ncleos de material ferromagntico de alta permeabilidade, no h necessidade de se construir uma fronteira com dimenses elevadas, visto

TABELA II - DEFINIES DO PROBLEMA Tipo de Problema: "axisymmetric" Frequncia 0 Hz Camadas de ar: "air" Ncleos interno e externo: "M-19 Steel" Anel magntico: "Ceramic 8" Condutor da bobina "18 AWG" Nmero de espiras 600 Correntes +1 A e -1 A Fronteira de ar "Prescribed A": Ao = 0

VIII. RESULTADOS OBTIDOS

Foram realizadas simulaes considerando duas malhas de tringulos diferentes: Na primeira malha, no foi feita nenhuma otimizao; simplesmente se definiu uma restrio para o comprimento mximo das arestas dos elementos triangulares. Na Figura 6 pode ser visto que isso resultou em uma discretizao aproximadamente uniforme em todos os componentes do atuador. Note-se, porm, no detalhe mostrado na Figura 6, que a discretizao dos entreferros foi muito grosseira. Toda a largura dos entreferros aproximada por apenas uma camada de elementos triangulares.

produzida so da ordem de 54 N, um valor suficiente para as aplicaes em compressores de refrigerao domstica [2].

Figura 8 - Fora x Deslocamento para malha no refinada. O erro percentual entre os dois mtodos em alguns pontos superior a 10%.

Figura 6 - Malha de elementos finitos no refinada

Na Figura 7 esto representadas as linhas de fluxo obtidas para diferentes deslocamentos da parte mvel. interessante notar o comportamento das linhas de disperso. Na Figura 7(d), por exemplo, as linhas no ultrapassam a fronteira externa devido condio de contorno que estabelece potencial nulo naquela fronteira.

Malha Refinada Para melhorar a preciso do clculo de fora a malha foi refinada atravs de uma caixa de ar desenhada ao redor dos entreferros. Nessa caixa de ar, o comprimento mximo das arestas triangulares foi reduzido de 1 mm para 0,15 mm. Na malha da caixa de ar externa, o comprimento mximo das arestas triangulares foi alterado de 1 mm para 2 mm, apenas a fim de reduzir o tempo de processamento. A malha refinada est ilustrada na Figura 9. Note nos detalhes 1 e 2 dessa figura a melhora significativa na discretizao da malha nos entreferros. Na Figura 10 so apresentadas novamente as linhas de fluxo para diferentes deslocamentos. Comparando-se com os resultados obtidos no caso da malha no refinada (Figura 7), nota-se que no h grande diferena. Isso se deve ao fato de que, no caso da malha anterior, a discretizao estava ruim apenas nos entreferros. Por isso, aps o refinamento da malha, o traado geral das linhas de fluxo no sofre uma alterao significativa. Mas, como a maior parte da energia se concentra nos entreferros de espessura bastante reduzida, sua baixa discretizao resulta em erros numricos muito grandes no clculo das foras.

Figura 7 - Linhas de fluxo para diferentes deslocamentos - malha no refinada

Na Figura 8 so apresentadas as curvas de fora versus deslocamento calculadas para correntes de excitao iguais a +1 A e -1 A, respectivamente. As curvas de fora obtidas pelos dois mtodos de clculo traam percursos semelhantes, mas apresentam diferenas localizadas. Isso decorre, principalmente, do erro numrico associado discretizao grosseira nos entreferros. Os valores mximos da fora

Figura 9 - Malha de tringulos refinada

utilizao de uma malha de elementos finitos sem o devido refinamento pode resultar em erros numricos elevados.

X. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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Figura 10 - Linhas de fluxo para diferentes deslocamentos: malha refinada

Figura 11 - Fora versus Deslocamento para malha refinada. Os erros percentuais mdios entre os dois pares de curvas so menores que 0,5%.

O clculo de fora pelos dois mtodos, aps o refinamento da malha nos entreferros, apresentou um excelente resultado. Observa-se na Figura 13 que as curvas obtidas pelos dois mtodos de clculo praticamente se sobrepem. A diferena percentual mdia entre os valores dos dois pares de curvas , agora, menor que 0,5%.

IX. CONCLUSES
Como concluses do trabalho realizado destacam-se: - A importncia e o poder de anlise do mtodo de elementos finitos na soluo de problemas prticos de eletromagnetismo. Graas a esse mtodo, podem ser quantificadas diversas grandezas fsicas de dispositivos com geometrias complicadas; - Os mtodos do trabalho virtual e integrao do tensor de Maxwell apresentaram resultados convergentes para o atuador linear utilizado. Nota-se porm que, independentemente do mtodo utilizado, deve-se tomar cuidado especial na hora de discretizar o problema. A