UNIVERSIDADE TCNICA DE LISBOA

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO

Optimizao da Resposta Dinmica de Sistemas Mecnicos ao
Choque Incluindo Domnio de Tempo Varivel

Paulo Jorge Pires Moita
Mestre

Dissertao para obteno do Grau de Doutor em Engenharia Mecnica


Orientador: Doutor Joo Evangelista Barradas Cardoso
Co-Orientador: Doutor Anbal Jorge de Jesus Valido


Jri
Presidente: Presidente do Conselho Cientfico do IST

Vogais: Doutor Carlos Alberto Mota Soares
Doutor Carlos Alberto da Conceio Antnio
Doutor Nuno Manuel Mendes Maia
Doutor Joo Evangelista Barradas Cardoso
Doutor Joo Manuel Melo de Sousa
Doutor Pedro Manuel Leal Ribeiro
Doutor Anbal Jorge de Jesus Valido

Fevereiro de 2011


i
Resumo
Desenvolve-se neste trabalho uma formulao para a anlise de sensibilidades de
problemas de projecto e controlo optimos de sistemas mecnicos flexveis, incluindo
problemas de domnio de tempo varivel. Esta formulao implementada num
cdigo de projecto ptimo e aplicada resposta dinmica no linear. Usa-se uma
separao conceptual entre parmetros de projecto dependentes e independentes do
tempo, incluindo o espao de projecto no espao de controlo considerando que as
variveis de projecto so variveis de controlo que no dependem do tempo. Usando
integrais de tempo em todas as derivaes, os problemas de projecto e controlo
ptimos ficam unificados. A resposta dinmica e a sua sensibilidade relativamente s
variveis de projecto e controlo so discretizadas atravs de elementos finitos de
espao e de tempo e so integradas de uma vez s, tal como uso fazer-se em esttica.
O mtodo do sistema adjunto usado para determinar as sensibilidades. Determina-se
a capacidade limite de isolamento de sistemas sujeitos ao choque e impacto. Tratam-se
problemas de tempo mnimo e investiga-se o efeito do controlo pr-actuante.
Palavras Chave
Resposta dinmica no linear, Elementos finitos de espao e tempo, Tempo mnimo,
Controlo pr-actuante, Optimizao.
ii

Abstract
A design and control sensitivity analysis and multicriteria optimization formulation is
derived for flexible mechanical systems, including problems with variable time
domain. This formulation is implemented in an optimum design code and it is applied
to the nonlinear dynamic response. A conceptual separation between time variant and
time invariant design parameters is presented, this way including the design space into
the control space and considering the design variables as control variables not
depending on time. By using time integrals through all the derivations, design and
control problems are unified. For treating minimum time problems, a unit time interval
is mapped onto the original time interval, then treating equally time variant and time
invariant problems. The dynamic response and its sensitivity with respect to the design
and control variables are discretized via space-time finite elements, and are integrated
at-once, as it is traditionally used for static response. The adjoint system approach is
used to determine the design sensitivities. The limiting isolation capabilities of the
systems subjected to shock and impact are determined. The effect of pre-acting control
is investigated as well as minimum time problems.
Keywords
Nonlinear dynamic response, Space-time finite elements, Minimum time, Pre-acting
control, Optimization
iii
Agradecimentos

Quero expressar os meus mais sinceros agradecimentos ao meu orientador cientfico,
Professor Joo Barradas Cardoso e ao meu co-orientador cientfico, Professor Anbal
Valido, pelos conhecimentos transmitidos e pelo apoio e incentivo que sempre me
transmitiram, sobretudo nos momentos mais difceis. Muito obrigado a ambos.
Agradeo tambm o apoio e incentivo dado pelos meus colegas da Escola Superior de
Tecnologia de Setbal, da rea cientfica de mecnica dos meios slidos.





























Para o Henrique, Hugo e Elsa
iv
ndice

ndice de Figuras ....................................................................................................... vi
ndice de Tabelas ....................................................................................................... vi
Lista de Smbolos ....................................................................................................viii
1. Introduo.............................................................................................................. 1
1.1. Motivao e Objectivos ................................................................................... 1
1.2. Estruturao da Tese........................................................................................ 3
2. Reviso Bibliogrfica.............................................................................................. 6
3. Projecto e Controlo ptimos ................................................................................. 12
3.1. Formulao Matemtica do Problema de Projecto ptimo............................. 13
3.2. Restries Globais e Locais ........................................................................... 15
3.3. Problema Minimax ........................................................................................ 17
3.4. Optimizao Multicritrio.............................................................................. 18
3.5. Problemas de Domnio de Tempo Varivel .................................................... 22
4. Resposta do Sistema Mecnico Flexvel ................................................................ 25
4.1. Balano de Energia Mecnica........................................................................ 26
4.2. Descrio Lagrangiana Total do Movimento.................................................. 27
4.3. Discretizao Espacial ................................................................................... 31
4.4. Discretizao Temporal ................................................................................. 33
4.4.1. Mtodo das Diferenas Finitas Centrais ............................................... 35
4.4.2. Mtodo de Acelerao Linear .............................................................. 36
4.4.3. Mtodo de Newmark............................................................................ 38
4.4.4. Elementos Finitos Temporais .............................................................. 39
5. Anlise de Sensibilidades de Projecto.................................................................... 49
5.1. Elemento de Sensibilidades de Projecto......................................................... 50
5.2. Mtodo da Diferenciao Directa................................................................... 54
5.3.Mtodo do Sistema Adjunto ........................................................................... 55
5.4. Comparao dos Mtodos.............................................................................. 56
5.5. Variao Implcita de Projecto para Domnio de Tempo Varivel .................. 56
6. Isolamento ptimo ao Impacto e ao Choque ......................................................... 60
v
6.1 Impacto e Choque........................................................................................... 60
6.2 Foras de Aco Lenta e Foras de Aco Rpida .......................................... 60
6.2.1 Foras de Aco Lenta.......................................................................... 61
6.2.2 Foras de Aco Rpida........................................................................ 62
6.3 Eficincia do Isolamento ao Choque............................................................... 69
6.4 Problema Fundamental do Isolamento ptimo................................................ 72
6.5 Capacidade Limite de Isolamento................................................................... 73
6.6 Soluo Analtica do Problema Fundamental do Isolamento ptimo .............. 73
6.7 Mtodos Computacionais................................................................................ 75
7. Exemplos Numricos ............................................................................................ 77
7.1. Anlise da Capacidade Limite de Isolamento de Uma Cadeira de
Helicptero para a Preveno de Leses na Coluna Vertebral em
Solicitaes Verticais Severas........................................................................ 77
7.2 Veculo com Quadro Flexvel ......................................................................... 83
7.3 Absorsor de Impacto No Linear Com Controlo Pr-Actuante........................ 86
7.4 Absorsor de Impacto com Tempo Mnimo e Mnimo da Energia Cintica....... 90
7.4 Viga simplesmente apoiada-livre com controlo de posicionamento final......... 92
8. Concluses e Desenvolvimentos Futuros............................................................... 96
Referncias ............................................................................................................... 99
vi

ndice de Figuras

Figura 1 Forma integral das restries pontuais .................................................. 16
Figura 2 Processo iterativo de projecto ptimo ................................................... 21
Figura 3 Representao do movimento do corpo durante a deformao .............. 26
Figura 4 Pulso rectangular .................................................................................. 62
Figura 5 Espectro de choque para pulso rectangular............................................ 66
Figura 6 Modelo simples de isolamento ao choque ............................................. 70
Figura 7 Exemplo 7.1, modelo de helicptero/cadeira/ocupante.......................... 77
Figura 8 Exemplo 7.1, espao dos critrios ......................................................... 80
Figura 9 Exemplo 7.1, controlo ptimo sem controlo pr-actuante para a
estratgia de minimizao do mximo dos objectivos normalizados...... 81
Figura 10 Exemplo 7.1, controlo ptimo sem controlo pr-actuante para a
estratgia da reduo do espao admissvel........................................... 81
Figura 11 Exemplo 7.1, evoluo no tempo da compresso da coluna vertebral
do passageiro durante o impacto ........................................................... 82
Figura 12 Exemplo 7.1, fora de controlo ptimo para a capacidade limite de
isolamento com controlo pr-actuante................................................... 83
Figura 13 Exemplo 7.2, veculo com quadro flexvel ............................................ 84
Figura 14 Exemplo 7.2, controlo ptimo da suspenso da cadeira do passageiro... 85
Figura 15 Exemplo 7.2, acelerao vertical da cadeira do passageiro para
os vrios nveis de optimizao............................................................. 85
Figura 16 Exemplo 7.3, absorsor de impacto no linear ........................................ 86
Figura 17 Exemplo 7.3, respostas em acelerao do absorsor de impacto sem
controlo pr-actuante, caso (I)............................................................... 87
Figura 18 Exemplo 7.3, controlo ptimo do absorsor de impacto sem controlo
pr-actuante, caso (I) ............................................................................ 87
Figura 19 Exemplo 7.3, controlo ptimo do absorsor de impacto
com pr-actuao, caso(I) ..................................................................... 88
Figura 20 Exemplo 7.3, resposta em acelerao do absorsor de impacto
com pr-actuao.................................................................................. 88
vii
Figura 21 Exemplo 7.3, respostas em aceleraao do absorsor
de impacto, caso (II) ............................................................................. 89
Figura 22 Exemplo 7.3, controlo ptimo do absorsor de impacto, caso (II) ........... 89
Figura 23 Exemplo 7.3, espao dos critrios, caso (II), caso (II) ........................... 90
Figura 24 Exemplo 7.4, controlo ptimo............................................................... 91
Figura 25 Exemplo 7.4, deslocamento para os valores ptimos das variveis
de deciso............................................................................................. 91
Figura 26 Exemplo 7.4, velocidade para os valores ptimos das variveis
de deciso............................................................................................. 92
Figura 27 Exemplo 7.4, acelerao para os valores ptimos das variveis
de deciso............................................................................................. 92
Figura 28 Exemplo 7.5 viga simplesmente apoiada - livre com controlo de
posicionamento final............................................................................. 93
Figura 29 Exemplo 7.5 - resposta ao controlo inicial............................................. 94
Figura 30 Exemplo 7.5 controlo ptimo............................................................. 95
Figura 31 Exemplo 7.5 - resposta ao controlo ptimo ........................................... 95



ndice de Tabelas

Tabela 1 Valores do factor de ampliao dinmico.............................................. 64
Tabela 2 Valores ptimos de
0
K e
0
C

para as vrias combinaes de pesos,
caso (II) ................................................................................................ 89



viii

Lista de Smbolos

'
0
t
A operador bilinear de derivadas relativamente s coordenadas cartesianas no
instante t=0
t
LO
B parte independente dos deslocamentos da matriz linear tenso-deslocamento
no instante t
1
t
L
B parte dependente dos deslocamentos da matriz linear tenso-deslocamento
no instante t
t
b fora do isolamento por unidade de massa M
a
b limite imposto fora do isolamento por unidade de massa M
b vector de variveis de deciso
t
C matriz de amortecimento no instante t
C matriz de amortecimento mdia no elemento finito de tempo
t
D tensor da velocidade de deformao no instante de tempo t
e
D matriz dinmica da equao de estado do elemento finito de tempo

D matriz dinmica aps composio dos elementos finitos de tempo

c

D matriz composta pelas colunas de

K correspondentes s condies de
fronteira
c

U
e
D matriz do elemento de sensibilidades

D matriz resultante da composio dos elementos de sensibilidades

c D matriz composta pelas colunas de

D correspondentes s condies de
fronteira
ix
t
B
f vector das foras volmicas no instante de tempo t
H matriz das funes de forma dos elementos finitos espaciais
t
K matriz de rigidez no instante t
K
matriz de rigidez mdia no elemento finito de tempo

K matriz dinmica aps composio dos elementos finitos de tempo e

imposio das condies de fronteira contidas em
c

U
t
M matriz de massas no instante de tempo t
t
n versor da normal superfcie
t
no instante de tempo t

R vector de foras em equilbrio

e
R vector de foras da equao de estado do elemento finito de tempo

R vector de foras aps composio dos elementos finitos de tempo

S impulso da perturbao dinmica
t
S 2 tensor das tenses de Piola-Kirckoff no instante de tempo t

t
S 2 vector de tenses de Piola no instante de tempo t
a
intervalo de tempo de actuao da perturbao exterior
a
U

vector adjunto
c

U vector das condies de fronteira

t
U

vector das aceleraes dos graus de liberdade dos elementos finitos espaciais
no instante de tempo t
t
U

vector das velocidades dos graus de liberdade dos elementos finitos

espaciais no instante de tempo t
t
U vector dos graus de liberdade dos elementos finitos espaciais no instante de
tempo t
t
u vector dos deslocamentos no instante de tempo t
x
t
u vector das velocidades no instante de tempo t
t
u vector das aceleraes no instante de tempo t
t
X gradiente da deformao no instante de tempo t
t
x vector das coordenadas no instante de tempo t
z vector das variveis de estado
variao total
variao explcita

variao implcita

t
N

componente no linear do vector das extenses no instante t

t
velocidade de deformao de Green-Lagrange
t
matriz das extenses de Green-Lagrange no instante de tempo t

t
vector das extenses de Green-Lagrange no instante de tempo t

t
L

componente linear do vector das extenses no instante t
t
condio de transversalidade imposta no instante t
t
vector rea da superfcie no instante de tempo t
t
densidade do material no instante de tempo t
t
matriz de tenses de Cauchy no instante de tempo t
0
vector das funes objectivo
tempo adimensional

i
constrangimentos de igualdade

j
constrangimentos de desigualdade
medida de desempenho aps a aplicao do domnio de tempo unitrio no
domnio original
xi
t
operador gradiente em relao s coordenadas cartesianas no instante t
0
operador linear de derivadas relativamente s coordenadas cartesianas no
instante t=0

1
1. Introduo
1.1. Motivao e Objectivos
Os sistemas mecnicos e estruturais tm sido tradicionalmente tratados separadamente.
A grande distino entre eles tem a ver com os grandes deslocamentos e rotaes de
corpo rgido a que os primeiros so sujeitos. Os sistemas mecnicos flexveis,
definidos como aqueles em que a deformao dos seus elementos afecta o seu
desempenho, tm sido primordialmente inseridos no primeiro grupo. Na verdade,
todos os sistemas mecnicos so compostos por elementos deformveis. Havendo
situaes em que essa deformao no afecta o seu desempenho, a sua modelao por
um conjunto de corpos rgidos adequada e no faltam ferramentas de anlise para
tratar essas situaes.
No entanto, medida que a escassez de meios naturais e a procura de projectos mais
eficientes aumenta, assim tambm vai aumentar a importncia de se considerar a
flexibilidade e a optimizao no projecto dos sistemas mecnicos, sendo que para esta
situao os mtodos de anlise so mais escassos, tendo s mais recentemente sido
desenvolvidos.
Aplicaes onde a flexibilidade e a optimizao no projecto de sistemas mecnicos
importante encontram-se j na indstria aeroespacial, na robtica, na biomecnica, nas
estruturas adaptativas, etc.
Com o progresso da teoria e mtodos de anlise de estruturas no lineares deixa de
fazer sentido manter-se a distino entre sistemas mecnicos e estruturas. No presente
trabalho usa-se a tcnica dos elementos finitos para modelar grandes deslocamentos
referindo todas as quantidades a um sistema de referncia de inrcia e usando medidas
de tenso e deformao invariantes com o movimento de corpo rgido.
2
Outra distino que tradicionalmente tem sido feita entre o projecto e o controlo
ptimos, sendo que no projecto ptimo se consideram como variveis de deciso os
parmetros estruturais e no controlo ptimo os parmetros relativos aos actuadores de
controlo.
As metodologias de anlise e projecto tradicionais aplicadas aos problemas de controlo
de sistemas mecnicos baseiam-se no seguinte: analisa-se o sistema considerando-o
como rgido, calculam-se as foras de inrcia e verifica-se a resistncia de cada
componente do sistema. A incluso do controlo complica ainda mais o problema pois
as caractersticas e resistncia dos actuadores tm tambm de ser consideradas, assim
como o desempenho do sistema de controlo.
No presente trabalho ser feita a integrao entre os problemas de projecto e controlo
ptimos tratando as variveis tradicionalmente ditas de projecto como variveis de
controlo que no dependem do tempo. Usando integrais de tempo em todas as
derivaes, os problemas de projecto e controlo ptimos ficam unificados. No
processo de optimizao podemos usar ambos os tipos de variveis simultaneamente,
ou por nveis.
Uma das aplicaes do controlo ptimo a proteco contra choques e vibraes.
Ocupantes de veculos de transporte necessitam de ser isolados das perturbaes
resultantes da interaco do veculo com o meio envolvente, mquinas necessitam de
ser isoladas de vibraes que podero comprometer o seu funcionamento, etc.
Um mtodo de proteger indivduos e objectos s vibraes e aos choques consiste em
no os ligar directamente s estruturas que lhes servem de base, mas interpor os
denominados isoladores de choque e vibrao que no so mais do que unidades de
controlo que reagem a perturbaes exteriores reduzindo a fora transmitida ao objecto
ou indivduo a proteger.
Os isoladores podem ser mais ou menos sofisticados, variando de simples
componentes passivos como uma mola e um amortecedor hidrulico a sistemas
3
complexos contendo sensores que medem as caractersticas das perturbaes, usando
essa informao para melhorar o desempenho do isolador.
Um problema bsico do projecto de isoladores ao choque e vibrao a
determinao da lei de controlo que maximiza a eficincia do isolador. Para sistemas
de um grau de liberdade a teoria do isolamento est virtualmente desenvolvida. Para
sistemas de vrios graus de liberdade, sobretudo quando as perturbaes so
transitrias e no estacionrias, h ainda desenvolvimentos a efectuar, sendo que
nestes casos se usam geralmente tcnicas de programao matemtica para investigar o
desempenho dos isoladores.
Em geral os isoladores iniciam a sua resposta a um impacto no instante em que este
ocorre. Se for possvel prever o instante do incio do impacto e conhecendo de
antemo as suas caractersticas, possvel ao actuador comear a gerar o controlo
antes do impacto ocorrer. Nessas circunstncias estamos perante um controlo pr-
actuante e pode-se dessa forma melhorar o desempenho do isolador relativamente a
um controlo que comea a actuar apenas no instante do impacto.
Os problemas em que se consideram controlos pr-actuantes, tal como os problemas
em que pretende minimizar o tempo at se atingir uma determinada condio final,
tm em comum o facto de terem um domnio de tempo varivel e tm como
dificuldade principal a determinao dos gradientes da resposta do sistema, pois passa
a haver uma variao implcita com o tempo dessas medidas. No presente trabalho
desenvolvem-se mtodos de clculo para calcular essas variaes.
1.2. Estruturao da Tese
Para alm deste Captulo de introduo, a tese constituda por mais sete captulos. No
Captulo 2 apresentada uma pesquisa bibliogrfica sobre a anlise e controlo ptimo
de sistemas mecnicos flexveis.
4
No Captulo 3 formulado o problema do projecto ptimo. So dados exemplos de
funes de desempenho e feita uma descrio das restries do tipo local e do tipo
global, bem como dos mtodos para as tratar. So tambm feitas referncias ao
chamado problema Minimax, por ser um tipo de problema que frequentemente surge
em dinmica, e optimizao multicritrio uma vez que nos problemas de projecto e
controlo ptimos de sistemas frequente haver simultaneamente mais do que um
objectivo a minimizar, que em geral, esto em conflito. Finalmente, apresentada a
formulao do problema mais geral de projecto e controlo ptimos, no caso de
domnio de tempo varivel.
No Captulo 4 apresenta-se a formulao contnua geral para a anlise no-linear de
estruturas baseada no balano da energia mecnica e considerando a descrio
Lagrangeana Total (LT) do movimento. Quer a discretizao espacial quer a
discretizao temporal, so neste trabalho, feitas utilizando o mtodo dos elementos
finitos sendo a integrao temporal feita de uma s vez. Relativamente discretizao
temporal, so apresentados outros mtodos clssicos alternativos ao mtodo dos
elementos finitos.
No Captulo 5 desenvolvida a anlise de sensibilidades de projecto. Esta feita em
primeiro lugar ao nvel do elemento e seguidamente composta e resolvida ao nvel do
sistema. So apresentados e comparados entre si o mtodo da diferenciao directa e o
mtodo do sistema adjunto, sendo este ltimo, o utilizado neste trabalho. Apresentam-
se ainda as expresses para a variao de projecto para problemas de domnio de
tempo varivel, nomeadamente problemas de tempo mnimo e de controlo com pr-
actuao.
No Captulo 6 trata-se o problema do isolamento ptimo ao impacto e ao choque.
Definem-se foras de aco lenta e foras de aco rpida e abordado o tema da
eficincia do isolamento ao choque. Por fim, formulado o problema fundamental do
isolamento ptimo a apresentada a soluo analtica para o caso de sistemas de um
grau de liberdade.
5
No Captulo 7 so apresentados exemplos numricos ilustrativos do modelo
desenvolvido.
Finalmente, no Captulo 8 apresentam-se as concluses do trabalho e apontam-se
caminhos para a realizao de trabalhos futuros.

6
2. Reviso Bibliogrfica
Em Shabana (1989) apresentam-se as ferramentas e mtodos de anlise de estruturas
flexveis sujeitas a grandes deslocamentos. Esses mtodos assentam na definio de
um sistema de coordenadas local fixo a cada corpo. De seguida formado um vector
de deslocamentos generalizado que contm a localizao da origem dos sistemas de
referncia mveis de cada corpo, os ngulos que representam a orientao desses
sistemas mveis e as coordenadas generalizadas que descrevem a deformao de cada
corpo. Usando estas coordenadas generalizadas, os deslocamentos e velocidades dos
pontos de cada corpo podem ser achados. A determinao da energia cintica total,
integrando ao longo do volume do sistema e a sua substituio nas equaes de
Lagrange do movimento, resulta nas equaes de equilbrio dinmico do sistema.
Aplicaes deste mtodo tm aparecido em numerosos artigos. Em Changizi et al.
(1986) descreve-se a anlise de um trem de aterragem de um avio e de uma
suspenso. Nesta referncia, as deformaes devido flexibilidade so consideradas
elsticas e so transformadas em coordenadas modais. O efeito de se usarem diferentes
nmeros de modos de vibrao na anlise discutido. Em Agrawal e Shabana (1986)
discute-se a seleco de diferentes sistemas de referncia mveis para diferentes
situaes. So apresentados resultados para um mecanismo de biela-manivela, um
mecanismo de seis barras e um quadro flexvel. Em Chen e Shabana (1989) apresenta-
-se a anlise de um mecanismo de biela-manivela com curvatura inicial e discute-se o
efeito dessa curvatura no desempenho do sistema.
Em Kane et al. (1987) desenvolvido um mtodo para analisar a dinmica de uma
viga encastrada-livre sujeita a movimentos do apoio. Nesse mtodo, consideraes
cinemticas fundamentais foram aplicadas seco transversal da viga.
Em Belytschko e Hsieh (1973) desenvolve-se uma formulao para anlise dinmica
de sistemas no lineares usando o mtodo dos elementos finitos baseado em
coordenadas corrotacionais. Estas coordenadas so definidas pela deformao do
corpo, e como tal variam com o tempo. Por exemplo, num elemento viga plano, essas
7
coordenadas podem ser definidas pelo vector que une os ns extremos do elemento. A
formulao de Belytschko desenvolvida para problemas de grandes deslocamentos
mas pequenas extenses. Um aspecto interessante desta formulao o facto de no
ser necessria a formao de matrizes de rigidez globais, poupando assim memria
computacional.
Nos trabalhos de Simo e Vu-Quok (1986a, 1986b) apresenta-se uma formulao para
anlise de grandes rotaes e extenses de uma viga bidimensional sujeita a
deformaes axiais, de corte e de flexo. Esse trabalho baseado em formulaes
desenvolvidas por Reissner (1972) e Antman (1974). Em Simo e Vu-Quok (1986a)
usado um referencial de inrcia para definir os campos de deslocamento, tenso e
extenso. So desenvolvidas expresses para a energia cintica e para a energia
potencial e aplicado o princpio de Hamilton para obter as equaes diferenciais da
viga. As vantagens desta formulao vm do facto das no linearidades acontecerem
apenas nos termos de rigidez das equaes, sendo os termos de inrcia lineares no que
respeita s derivadas temporais dos deslocamentos.
Em Gams (2007) apresentada uma formulao de elementos finitos para a anlise
dinmica de vigas planas altamente flexveis e sujeitas a grandes deslocamentos. Neste
trabalho feita a interpolao das deformaes e no dos deslocamentos. As relaes
cinemticas usadas so as da teoria de vigas de Reissner e o sistema de equaes de
equilbrio dinmico derivado de uma modificao do princpio de Hamilton. Os
exemplos numricos apresentados revelam que o elemento assim desenvolvido
dispensa o uso de tcnicas de correco de rigidez.
Em Dmitrochenkoa (2008) discutida uma famlia de elementos finitos baseada em
coordenadas nodais absolutas que permite grandes deslocamentos relativos a um
sistema de eixos global sem necessidade de recorrer a sistemas de eixos locais. Estes
elementos empregam rotaes finitas como variveis nodais. Esta abordagem permite
que nas equaes de movimento os unicos termos no lineares estejam presentes no
vector de foras elsticas, sendo a matriz de massas constante.
8
YOO (2004) usa a mesma famlia de elementos que Dmitrochenkoa (2008) e faz a
validao experimental do estudo numrico das oscilaes de grande amplitude de
uma viga encastrada livre com uma massa concentrada na extremidade. usado um
modelo de amortecimento de Rayleigh para modelar as foras dissipativas e conclui-se que
quando estas foras so de pequena amplitude possvel ignorar as componentes
proporcionais rigidez e reter apenas as componentes proporcionais s massas.
Em Wua (2011), apresentada uma teoria de vigas geometricamente exacta, e
respectiva formulao por elementos finitos, para modelar elementos de viga de
sistemas multibody sujeitos a grandes deformaes e grandes deslocamentos. Esta
teoria tem em conta as no linearidades geomtricas e curvaturas iniciais das vigas
atravs do uso das tenses de Jaumann, dos conceitos de deslocamentos locais e
rotaes virtuais ortogonais e dos ngulos de Euler para descrever a transformao de
coordenadas entre as configuraes iniciais e deformada. O elemento finito
desenvolvido aplicado em exemplos numricos de anlise esttica e dinmica de
vigas altamente flexveis.
Em Marjamki (2009) desenvolvido um elemento viga com uma junta de translao
flexvel. Este elemento composto por um elemento viga de 12 graus de liberdade e
um elemento mola de 12 graus de liberdade A junta de translaco tem uma
continuidade de grau 1 entre os elementos viga adjacentes. O elemento mola
acoplado linha neutra da viga atravs de uma tcnica de master-slave. O elemento
viga baseado na teoria de vigas de Reissner e usada uma descrio Lagrangiana
total do movimento.
Em Omar e Shabana (2001) desenvolvido um elemento de viga que tem em conta a
deformaes devidas ao esforo transverso, baseado numa formulao no incremental
por coordenadas nodais absolutas para a anlise de vigas sujeitas a grandes rotaes e
grandes deformaes. O elemento apresentado relaxa os pressupostos da teoria de
vigas de Euler-Bernoulli e de Timoscehnko, nomeadamente permitindo que as seces
transversais no se mantenham rgidas e no se mantenham necessariamente
perpendiculares linha neutra.
9
A maior parte do trabalho desenvolvido em controlo ptimo de sistemas flexveis tem
sido limitada anlise de sistemas lineares e, para sistemas mais complexos, a tcnica
mais utilizada a dos elementos finitos. No entanto, embora a maior parte dos
programas de elemento finitos tenha uma capacidade rudimentar para modelar os
sistemas de controlo, eles no permitem o projecto destes sistemas. Por outro lado,
muitos cdigos que existem para o projecto de sistemas de controlo no permitem a
determinao das matrizes estruturais.
O controlo estrutural foi desenvolvido para limitar a resposta dinmica de uma
estrutura, mantendo simultaneamente a estrutura com peso baixo. Uma tcnica muito
utilizada de controlo em sistemas estruturais o controlo no espao modal
independente, Meirovitch e Oz (1980a), Meirovitch e Oz (1980b) e Meirovitch e
Baruh (1982). Esta tcnica consiste em aplicar a transformao modal s equaes de
movimento de maneira a torn-las desacopladas antes de se proceder ao projecto do
sistema relativamente aos ganhos modais. Esta tcnica tem como vantagens poderem
as caractersticas vibratrias de cada modo ser projectadas individualmente e ser a
ordem da lei de controlo projectada no espao modal metade da ordem dessa lei
projectada no espao de estado. No entanto, a grande desvantagem da tcnica de
controlo modal o facto de serem ignorados os efeitos que o controlo de um pequeno
nmero de modos tem nos restantes modos.
Tcnicas de optimizao tambm tm sido aplicadas ao projecto dos sistemas de
controlo. Estas implicam o uso do clculo variacional atravs do controlo ptimo,
Bryson e Ho (1975), ou dos mtodos de programao matemtica, Haftka et al. (1990),
Arora (1989).
Nos primeiros estgios da investigao na rea de controlo estrutural, o controlo era
projectado aps a estrutura ter sido ela prpria previamente projectada, ou seja, os
problemas de projecto ptimo estrutural e do controlo ptimo tm sido tratados
independentemente. Como resultado desta separao, o projecto final no ptimo no
sentido global, pois os dois problemas no so completamente independentes.
10
Nas ltimas dcadas tem havido a integrao dos dois problemas, sendo os parmetros
de projecto e de controlo optimizados simultaneamente. Dessa integrao tm
resultado melhorias significativas no desempenho global dos sistemas, sendo as
necessidades do controlo reduzidas pela modificao cautelosa das massas e/ou das
rigidezes, Haftka et al. (1985) e Haftka (1986).
Nesta linha de projecto e controlo ptimo simultneos, alguns trabalhos separam as
variveis de projecto estrutural das variveis de controlo Salama et al. (1984), Salama
et al. (1988) e Miller et al. (1985). As condies necessrias do problema de controlo
ptimo traduzem-se na equao de Ricatti. Ento o problema do projecto ptimo
construdo. Como a equao de Ricatti est contida na funo objectivo, a sua
sensibilidade relativamente s variveis estruturais necessita de ser calculada e usada
no processo de optimizao. Em Khot (1988) a equao de Ricatti primeiramente
resolvida e com base nesta soluo construdo um sistema de anel fechado. Ento
formulado um problema de programao no-linear com o peso estrutural como
funo custo e com restries aos valores prprios do sistema de anel fechado. Em
Lust e Schmit (1986) usada a programao no linear no projecto estrutural com
controlo, tratando-se as dimenses estruturais e os ganhos do sistema de controlo como
variveis independentes.
A grande maioria destes problemas tem sido aplicada a sistemas lineares. De um modo
geral o controlo de sistemas no lineares mais complicado que o dos sistemas
lineares. Em Kamat (1988) deriva-se as condies necessrias de optimizao de um
sistema no linear usando o clculo variacional clssico. Em Atluri e Iura (1988),
ODonoghue (1985) e Zhang (1987) trataram-se as equaes incrementais de anlise
no linear como um sistema linear e aplicou-se o conceito de regulador linear para
obter os ganhos incrementais de controlo. Em Yang et al. (1988) foi desenvolvido um
algoritmo de controlo ptimo instantneo onde a funo de mrito minimizada a cada
instante. Todas estas aproximaes tm apenas considerado, no entanto, problemas
sem restries.
11
Em Tseng e Arora (1989), Arora e Lin (1992), e Moita et al. (2008) considerou-se
tambm o problema integrado do projecto e controlo ptimos de sistemas mecnicos
no lineares. Na primeira e terceira referncias usada a programao sequencial
quadrtica para ambas as disciplinas. Na segunda referncia a programao no-linear
usada para o projecto ptimo dos componentes do sistema, e a tcnica de
programao dinmica diferencial usada no controlo ptimo.
Em Cardoso et al. (1997) o projecto e controlo ptimo simultneos de sistemas no
lineares so executados usando tcnicas de programao no-linear e critrios de
optimalidade.
12
3. Projecto e Controlo ptimos
O processo de projecto e controlo ptimos de um sistema visa obter racionalmente um
sistema que seja o melhor de todos os sistemas possveis relativamente a determinados
objectivos e a um determinado conjunto de restries geomtricas e/ou de
comportamento.
O projecto e controlo ptimos so definidos pelo valor ptimo de um conjunto de
variveis do sistema, chamadas respectivamente de projecto e controlo, ou, no seu
conjunto, variveis de deciso que minimizam ou maximizam determinadas funes,
chamadas funes de custo ou funes objectivo, enquanto satisfazem um conjunto de
restries geomtricas e/ou de comportamento impostas pelo projectista (projecto
admissvel).
As variveis de projecto e de controlo definem, em geral, propriedades fsicas ou
geomtricas do sistema e so controladas directamente pelo projectista. Na definio
acima, considera-se que, em geral, as variveis de controlo so dependentes do tempo,
e que as variveis de projecto, como um caso particular daquelas, vo permanecer
independentes do tempo. Por exemplo, enquanto a geometria do sistema ou a rigidez
de uma mola podem variar ou no com o tempo, as foras actuantes no sistema so,
em geral, temporalmente dependentes. No presente trabalho, os problemas de controlo
e de projecto sero tratados de uma forma unificada, sendo as variveis de deciso
denominadas indistintamente de variveis de projecto ou variveis de controlo.
Ambos os tipos de variveis descritas vo condicionar o comportamento ou resposta
do sistema mecnico em estudo. Essa resposta medida atravs das chamadas
variveis de estado (deslocamentos, aceleraes, tenses, etc.), que so variveis sobre
as quais o projectista no tem controlo directo, mas das quais depende tambm o
desempenho do projecto, dado pelas funes objectivo e restries.
13
3.1. Formulao Matemtica do Problema de Projecto ptimo
A formulao matemtica do problema geral de projecto ptimo pode ser feita da
seguinte forma:
Determinar o vector das variveis de deciso
[ ]
1 2 n
( ) = = b b
n
t b b b R

(3.1)
tal que
min ( ) { }
0 01 02 0
, , b z
M
t
(3.2)

sujeito a:
( ) , , 0 = b z
i
t , i = 1,,m (3.3)
( ) , , 0 b z
j
t , j = 1,,m (3.4)
( ) , , 0 = R b z t (3.5)

l u
k k k
b b b , k = 1,,n (3.6)
em que

0
o vector das funes objectivo
0

i

b o vector de variveis de projecto
z o vector das variveis de estado

i
so os m constrangimentos de igualdade
14

j
so os m constrangimentos de desigualdade
R o vector de foras em equilbrio

l
k
b o limite inferior das variveis de projecto

u
k
b o limite superior das variveis de projecto
A formulao geral descrita pelas equaes (3.1) - (3.6) um problema de optimizao
multicritrio, optimizao multiobjectivo ou optimizao vectorial.
As funes de desempenho
j
, (j=01, 02, , 0M, 1, , m+m) de um sistema
dinmico so, em geral, integrais de domnio espao-tempo na forma contnua

( ) ( )
( )
, , ( ) + , , ( ) ( ) =

b z b b z b b G t dV g t d dt (3.7)
onde tanto os domnios V do volume do corpo e da sua superfcie, como o domnio t
do tempo, so dependentes das variveis de deciso. O problema formulado nas
equaes (3.1) - (3.6) um problema multiobjectivo com M funes de custo. Este
problema dever obviamente ser transformado num problema uniobjectivo com vista
sua resoluo atravs da programao matemtica, a qual pode ser efectuada por
algoritmos de optimizao baseados nas condies de optimalidade ou por mtodos de
programao no-linear.
Um exemplo de uma funo de desempenho escrita directamente na forma integral
dada acima o trabalho mdio ao longo de um intervalo de tempo T das foras P
aplicadas aos pontos de um sistema durante o seu deslocamento u.

( )
1
dV dt
T
=

P u (3.8)
onde " " representa o produto escalar.
15
No caso de funes de desempenho pontuais, a forma geral integral da funo de
desempenho pode ser mantida atravs da aplicao adequada dos deltas de Dirac

.
Um exemplo o caso da velocidade mdia de um ponto ( , , ) x
k k k k
x y z do sistema ao
longo de um intervalo de tempo T, a qual pode ser escrita

( )
( )
1

=

u x x
k
dV dt
T
(3.9)
Outro exemplo o da acelerao do mesmo ponto x
k
no instante de tempo t
i
:
( )
( )
( )
1

=

u x x
k i
dV t t dt
T
(3.10)
3.2. Restries Globais e Locais
As restries do problema formulado podem ser globais ou locais, tendo as primeiras
que ser satisfeitas de uma forma integral, e as segundas em todos e em cada ponto ao
longo do domnio.
As restries locais no tempo, de acordo com a sua definio, so restries da forma
( ) , , 0 ; 0 b z t t T (3.11)
A maneira mais bvia de tratar restries deste gnero a imposio da restrio em
todos os n instantes em que se discretizou o domnio de tempo na anlise, substituindo-
se a restrio original por
( ) , , 0 , 1, , = b z
i
t i n (3.12)
Assim, acontece que o nmero de restries para discretizaes temporais muito finas,
se poder tornar incomportvel. Por outro lado, discretizaes mais largas deixaro
fugir pontos de mximo.
16
Uma outra maneira de tratar a restrio (3.11) apresentada em Haug e Arora (1979).
Consiste a abordagem a apresentada em substituir a restrio local original pela sua
forma integral
( ) ( )
0
0 0
, , 0 ; em que , ,
0

< > < >=

>

b z b z
T
t dt t (3.13)
ou seja, achada a quantidade de violao ao longo do domnio de tempo da anlise.
No caso da Figura 1, a quantidade de violao seria a soma das zonas A e B.

Figura 1- Forma integral das restries pontuais

Este mtodo tem a desvantagem de o alisamento da funo alterar substancialmente a
severidade da restrio original. Uma outra desvantagem deste mtodo a perda de
informao relativa aos multiplicadores de Lagrange, o que pode dar origem a
dificuldades em satisfazer as condies de optimalidade do problema, Hsieh e Arora,
(1984a).
Em Haug e Arora (1979) apresentada uma outra maneira de tratar a restrio. a
chamada formulao worst case do projecto. Nesta abordagem, a restrio (3.11)
formulada no contnuo substituda por
t

Violao A Violao B
17
( ) max , , 0 , 1, 2, , = b z
t
t i n (3.14)
ou seja, impomos a restrio apenas nos mximos locais da funo.
Em Hsieh e Arora (1984b) proposto um tratamento hbrido entre as duas anteriores
abordagens, no qual se substitui a restrio original por
( )
2
1
, , 0 , 1, 2, , < > =

b z
j
j
t
t
t dt j m (3.15)
em que m o nmero de mximos locais da funo e [t
1j
;t
2j
] um intervalo que
envolve o mximo local t
j.
3.3. Problema Minimax
Um tipo de problemas que frequentemente aparece em dinmica, e que est
intimamente relacionado com a formulao de projecto worst case referida no ponto
anterior, so os problemas de minimizao do mximo que uma funo toma ao longo
de um intervalo de tempo:

[ ]
( )
0;
, ,
max min

b z
b t T
t (3.16)
A esse tipo de problemas dado o nome de problemas minimax. Em Haug e Arora
(1979) o tratamento dado a tais problemas passa pela introduo de uma varivel de
projecto auxiliar b
0
e uma restrio auxiliar

[ ]
( )
0
0;
, , 0
max

b z
t T
t b (3.17)
substituindo-se o custo representado na equao (3.16) por um novo custo que dado
por b
0
.
18
3.4. Optimizao Multicritrio
Nos problemas de projecto e controlo ptimos de sistemas frequente haver
simultaneamente mais do que um objectivo a minimizar.
Em geral, uma mudana nas variveis de projecto pode melhorar um ou mais dos
objectivos prescritos, mas custa de piorar outros objectivos. Isto , em geral, os
objectivos esto em conflito (por exemplo deslocamento e peso).
Apenas nos problemas de optimizao unicritrio ou optimizao escalar possvel
encontrar uma soluo nica. Na optimizao multicritrio no h um nico projecto
que minimize simultaneamente todos os objectivos. A esse projecto ideal costuma
designar-se, sugestivamente, por ponto de utopia. portanto necessrio definir um
conceito alternativo de optimalidade, sendo que o conceito mais consensual o
conceito de ptimo de Pareto. Segundo este conceito, o problema multiobjectivo tem
uma infinidade de solues.
Um projecto diz-se ptimo de Pareto se no se pode melhorar um determinado
objectivo sem piorar simultaneamente pelo menos outro objectivo. Os pontos no
espao dos objectivos que correspondem aos vrios ptimos de Pareto constituem a
fronteira de Pareto. Definida essa fronteira, agora funo do projectista escolher o
projecto mais conveniente. de salientar que a determinao da fronteira de Pareto
um processo objectivo enquanto a escolha de entre os vrios projectos pertencentes a
essa fronteira subjectivo na medida em que depende da sensibilidade do projectista.
O modelo de gerao dos ptimos de Pareto (estratgia multicritrio) , para o
projectista, uma parte essencial de qualquer problema de optimizao multicritrio ou
vectorial. O problema original formulado nas equaes (3.1) - (3.6) convertido numa
sequncia de problemas unicritrio ou escalares, denominados no seu conjunto como
problema substituto. A funo objectivo do problema substituto chamada de funo
preferncia ou funo utilidade:
19
( )
0
, , (

b z U t (3.18)
As estratgias multicritrio so basicamente de dois tipos: estratgia da reduo do
espao admissvel e estratgias de norma. No primeiro caso, escolhido um dos
objectivos originais para funo utilidade enquanto os outros so removidos para o
conjunto de restries de desigualdade, Romero (1991), isto

( )
0 0 0
min , , , tal que , 1, 2, , 1, 1, , = + (

b z
k j j
U t Y j k k M

(3.19)
onde
j
Y
so os limites das restries escolhidos pelo projectista. A cada conjunto destes
valores escolhidos vai corresponder uma soluo de Pareto do problema original
multiobjectivo. no entanto difcil garantir que para determinados valores das
restries impostas aos objectivos no se esteja a formular um problema de soluo
impossvel, o que resulta em esforo computacional acrescido. No segundo tipo de
estratgia, a gerao dos ptimos de Pareto baseia-se na funo utilidade que uma
soma de funes distncia
[ ]
1
0 0
1 1
, 1 , 1, 0
p
M M
p
i i i i i
p
i i
U w Z p w w
= =

= =
`
)

w (3.20)
Onde
i
Z representa um valor alvo do critrio
0i
. Frequentemente, este valor alvo
escolhido como o valor ptimo
min
0i
obtido independentemente dos outros critrios.
Ele um componente do ponto de utopia. Os valores alvo, o expoente p e os pesos
i
w
so opes do projectista. Prescrevendo o expoente e os valores alvo, cada ptimo de
Pareto obtido para uma combinao dos pesos
i
w .
Em geral, os critrios no tm as mesmas unidades de medida e os seus valores podem
ser muito diferentes. Podemos proceder a uma normalizao dos critrios tornando-os
adimensionais, usando a frmula
20

min
0 0
0 max min
0 0
i i
i
i i

=

(3.21)
onde
min
0i
foi definido acima e
max
0i
o valor mximo do objectivo
0i
apurado de
entre todas as minimizaes independentes dos restantes objectivos. O valor
normalizado situa-se assim entre os valores 0 e 1.
Se na funo utilidade da equao (3.20) usarmos a normalizao da equao (3.21) e
fizermos 1 = p e ( ) 0, 1, 2, , = =
i
Z i M , temos como funo utilidade a soma
ponderada dos objectivos:

0
1
M
i i
i
U w
=

(3.22)
Este mtodo falha quando a fronteira de Pareto cncava, alm de que um conjunto de
pesos uniformemente espaados no garante a obteno de pontos uniformemente
espaados na fronteira de Pareto. Uma anlise completa destas limitaes pode ser lida
em Dass e Dennis (1997).
Uma outra forma de tratar o problema multicritrio apresentada em Bendsoe et al.
(1983), consiste em minimizar o mximo dos objectivos, sendo estes previamente
normalizados. Com efeito, se depois da normalizao fizermos = p e
( ) 0, 1, 2, , = =
i
Z i M na equao (3.20), iremos obter a funo utilidade

{ }
1 01 2 02 0
max
M M
U w w w

(3.23)
e dizemos neste caso que o problema multicritrio formulado por uma estratgia
min-max. Na implementao deste mtodo pode introduzir-se uma varivel auxiliar
que passa a ser o objectivo escalar a minimizar (Marler e Arora (2004)), impondo-se
como restries que os objectivos ponderados e normalizados sejam inferiores a essa
varivel auxiliar:
( )
0 0 0
min tal que , 1, 2, ,
i i
b w b i M = (3.24)
21
Figura 2 - Processo iterativo de projecto ptimo
Projecto e Controlo
Iniciais
Estratgia de
Optimizao
Multicritrio
Restries Uniobjectivo
Projecto e Controlo
Temporrios
Anlise
Anlise de
Sensibilidades
Optimizador
Converge
?
S
N
ptimo
de Pareto
ltimo
Objectivo
?
Stop
N S
22
O problema do projecto ptimo pode ser obtido atravs de um processo iterativo
composto por 3 subproblemas expostos na Figura 2.
O primeiro subproblema, anlise, consiste em obter a resposta do sistema s
solicitaes. Calculam-se desta maneira as variveis de estado (deslocamentos,
velocidades, tenses, etc.), e tambm as funes objectivo e as restries.
O segundo subproblema, anlise de sensibilidades de projecto, consiste na anlise da
variao da resposta do sistema variao do projecto, ou seja, no clculo dos
gradientes das restries e objectivos s variveis de deciso.
Por fim, o terceiro subproblema, o da optimizao propriamente dita, resolve um
problema de programao matemtica que leva obteno das novas variveis de
projecto e de controlo, as quais so consideradas ptimas caso os parmetros de
convergncia sejam satisfeitos.
3.5. Problemas de Domnio de Tempo Varivel
Nos problemas de domnio temporal varivel, uma ou vrias das fronteiras desse
domnio so mveis e devem obedecer a determinadas condies, chamadas condies
de transversalidade. Estas condies, considerando-se geralmente impostas no instante
mvel ou livre t , podem ser expressas por

( )
, , 0
t t t
t = z b (3.25)
Ento o problema mais geral de projecto e controlo ptimos, no caso de domnio de
tempo varivel, ser definido por:
( ) { }
0 01 02 0
min , , b z
M
t (3.26)
sujeito a:
23
( ) , , 0 = b z
i
t , i = 1,,m (3.27)
( ) , , 0 b z
j
t , j = 1,,m (3.28)
( , , ) 0 t = R b z (3.29)

l u
k k k
b b b

, k = 1,,n (3.30)

( )
, , 0
t t t
t = z b (3.31)
de notar que nos problemas de domnio de tempo varivel, essa variao de domnio
vai dificultar sobretudo a determinao dos gradientes dos objectivos e restries pois
passa a haver uma variao implcita com o tempo dessas medidas que, em problemas
de domnio de tempo fixo no h.
De modo a considerar a variao de projecto do tempo total, ser feita a aplicao de
um domnio de tempo fixo, unitrio, no domnio de tempo original, expandindo assim
o conceito de volume de referncia, Cardoso e Arora (1988), ao domnio do tempo.
Desta forma, o domnio do tempo fica independente das variveis de deciso, ficando a
dependncia do tempo contida no jacobiano T da transformao. Desta forma o tempo
total passa a ser uma nova varivel de estado, Cardoso et al.(2008).
A aplicao do domnio de tempo unitrio no domnio original vai ser feita
transformando o tempo original no tempo adimensional

[ ] , 0,1
t
T
= (3.32)
Esta transformao implica que

2
2 2 2
1 1
; ;
t d d d d
T dt T d dt T d

= = = (3.33)
24
e que as medidas de desempenho e condies de transversalidade sejam transformadas
em concordncia:

( ) ( ) ( )
, , , , ( ) G dV g d T d

+

z b T b b (3.34)
e

( )
, , 0

= z b (3.35)
Tambm as massas, amortecimentos, velocidades e aceleraes, aps transformao
para o novo domnio de tempo unitrio, so:

2 1 2
, , , , "" T T T T d d

= = = = M M C C U U U U

(3.36)
A actualizao do domnio de tempo no algoritmo de optimizao feita de acordo
com a frmula recorrente
( )
1 1
,
k k k k
t t t
+ +
= +
b
b b (3.37)
onde k representa a iterao de optimizao.



25
4. Resposta do Sistema Mecnico Flexvel
De entre os vrios tipos de no linearidades em problemas estruturais, a saber,
geomtricas, materiais, de fora e de restries cinemticas, as geomtricas so as que
sero tratadas no presente trabalho em que se estudaro sistemas mecnicos flexveis.
As teorias para tratar estas no linearidades tm sido desenvolvidas desde h dcadas
Truesdell (1966), Truesdell (1977) e Gadala et al. (1984).
A diferena fundamental entre a anlise de estruturas lineares e no lineares o facto
de, no caso no linear, a configurao inicial no se poder confundir com a
configurao deformada, sendo por isso necessrio utilizar uma configurao de
referncia relativamente qual so medidas as grandezas envolvidas nas equaes de
equilbrio. Se usarmos para referncia a configurao em 0 t = , ento estamos perante
uma descrio Lagrangiana Total (LT) do movimento. Se usarmos para referncia a
configurao no instante imediatamente anterior ao instante em que estamos a
formular o equilbrio estaremos perante uma descrio Lagrangiana Actualizada.
No presente trabalho usar-se- a descrio LT e, sempre que necessrio, a
configurao de referncia ser indicada por um ndice inferior esquerdo, sendo o
ndice superior esquerdo o instante em que se est a tomar a medida da grandeza em
questo.
Em ambas as descries, as medidas de tenso e deformao usadas nas equaes de
equilbrio so invariantes com o movimento de corpo rgido, possibilitando o uso da
formulao em situaes de grandes deslocamentos tpicas dos sistemas mecnicos
flexveis.

26
4.1. Balano de Energia Mecnica
Um ponto de partida usual para a formulao de problemas no lineares o balano da
energia mecnica formulada no estado deformado do corpo que se est a considerar,
Gadala (1984).

( )
1
0
2
T
t t t t t t t t t t t t t t
B
d
d V d V d V d
dt
+ =

u u D f u u (4.1)
com

( ) ( )
1
2
T
t t T t T
t t
(
+
(

D u u (4.2)
onde

t t t
t
x y z (

(4.3)
em que
t
a densidade do material,
t t t t
x y z
u u u (

u o vector deslocamento
de um ponto genrico do corpo,
t
t
t

u
u o vector velocidade desse mesmo ponto,
t
a matriz de tenses de Cauchy,
t
D o tensor da velocidade de deformao,
t
B
f
o vector das foras volmicas,
t
ser o vector rea da superfcie e
t
V
o volume. O
vector rea de superfcie elementar ser dado por

t t
x x
t t t t t t
y y
t t
z z
d n
d d n d A d A
d n


= = =
` `

) )
n (4.4)
com n o versor da normal superfcie
t
.
27
Na Figura 3 representa-se o movimento de um corpo num sistema de coordenadas
cartesiano. Nesta figura representa-se o corpo nas configuraes inicial no deformada
0
C e
t
C de equilbrio, em t=0 e t, respectivamente. O ponto P um ponto arbitrrio
pertencente ao corpo em estudo, de posio
t t t t
x y z (

x .
Na equao (4.1) o primeiro termo representa a energia cintica do corpo. O campo de
velocidades e velocidade de deformao
t
D associados, so campos cinematicamente
admissveis.


4.2. Descrio Lagrangiana Total do Movimento
Quando a configurao de referncia a que ocorre em t=0, temos uma descrio
Lagrangiana Total do movimento e as variveis independentes so a posio da
partcula P na configurao de referncia t=0 e o prprio tempo t.
A equao (4.1) pode ser transformada de forma consistente para a configurao de
referncia no deformada
0
C. Atravs do balano de massas
x
z
y
0
x
t
u
t
x
0
P
t
P
0
C
t
C
Figura 3 Geometria do movimento
28

0 0 t
d V d V =

(4.5)
podemos transformar a taxa de variao da energia cintica

0 0
1 1
2 2
t t t t t t
d d
d V d V
dt dt
=

u u u u (4.6)
e o termo das foras volmicas

0 0 t t t t t t
B B
d V d V =

f u f u (4.7)
Atravs das transformaes

1
t t t t t T

= X X S X (4.8)
e

0 t t
d V d V = X (4.9)
em que
t
S o 2 tensor das tenses de Piola-Kirchhoff,
t
X o gradiente da
deformao dado por

( )
( )
0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0
t t t
t t t
t t t
t
t t t
x x x
x y z
x y z
y y y
x y z x y z
z z z
x y z
(
(

(
(
(

( = =
(

(
(

(

(
(

X (4.10)
e
t
X o determinante de
t
X

, temos para a potncia da deformao
29

( )
0 t t t t t t T t
d V d V =

D X S X D (4.11)
Substituindo agora na equao (4.11) a seguinte propriedade dos tensores de 2 ordem

( ) ( )
T T
= = A B A B I AB I (4.12)
vai resultar para a expresso da potncia de deformao:

( ) ( )
0 0

t t t t t t t
d V d V d V = =

D S S (4.13)
em que

t t T t t
= X D X (4.14)
com
t
e
t

,a matriz e vector das extenses de Green-Lagrange, respectivamente, e

t
S o 2 vector de tenses de Piola. Note-se que

( ) ( ) ( )( )
0 0 0 0
1
2
T T
t t T t T t T t T
(
= + +
(

u u u u (4.15)
e

t t t t t t t
xx yy zz xy xz yz
S S S S S S ( =

S (4.16)
O ltimo termo da equao (4.1) vir,

( )
t 0
T
t t t T t T t
d d =

u T X u (4.17)
em que
t
T o vector tenso dado pela lei de Cauchy
t t T t
= T n .
30
A equao de balano de energia mecnica escrita relativamente configurao inicial
poder ento ser dada por

0 0 0 0 0 0
d 1

=0
dt 2
t t t t t t t t T t
B
d V d V d V d +

u u S f u T X u (4.18)
O vector das extenses de Green-Lagrange tambm pode ser expresso por

' '
0 0 0 0
1
( )
2
t t t t t t t
L N
= + = + u A u u (4.19)
em que

0 0 0 0
0
0 0 0 0 0 0
0
0 0 0 0
,
(

=
(

(


(

= =
( `

(

)
(

=
(

(

T
t
t t
y t x z
x
t
T
x t
t t
y t t t x z
y y
t
z
T
t
t t
y t x z
z
u
u u
x x x
u
u u
y y y
u
u u
z z z
u
u
u u u
u
u
(4.20)

0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
T
x y z
y x z
z x y
(
(

(
(

(

(
(
(


(4.21)

'
0
'
0
'
0 '
0
' '
0 0
' '
0 0
' '
0 0
t T T T
x
T t T T
y
T T t T
z t
t T t T T
y x
t T T t T
z x
T t T t T
z y
(
(

(
(

(
=
(
(

(
(


u 0 0
0 u 0
0 0 u
A
u u 0
u 0 u
0 u u
(4.22)
31
onde
t
L
e
t
N
so, respectivamente, as componentes linear e no linear do vector das
extenses.
Desta forma, a velocidade de deformao de Green-Lagrange ser:

( ) ( )
0 0 0 0 0 0 0
1 1

2 2
t t t t t t t t
= + + u A u u A u u

(4.23)
e usando

( ) ( )
0 0 0 0 0 0
t t t t t t
= A u u A u u (4.24)
temos ento que

( )
0 0 0 0

t t t t t
= + u A u u (4.25)
4.3. Discretizao Espacial
Para a discretizao espacial utilizou-se o mtodo dos elementos finitos, Bathe (1982).
O campo dos deslocamentos dado por

t t
= u H U (4.26)
em que H a matriz contendo as funes de forma e
t
U o vector dos graus de
liberdade. Desta forma, o campo de velocidades dado por

t t
= u H U

(4.27)
e os campos de extenso e velocidade de extenso so, respectivamente,

0 1
1

2
t t t t
L L
| |
= +
|
\
B B U (4.28)
32
e

( )
0 1

t t t t
L L
= + B B U

(4.29)
onde

0
t
L
= B H (4.30)
e

0
0
0
0
1 0 0
0 0
0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0
0
0
t T T
x
t T T
y
x
t T T
z t t t
L NL y
t T T t T T
y x
z
t T T t T T
z x
t T T t T T
z y
(
(

(

(
(

(
(
= =
(
(
(

(


(
(


U H
U H
H
U H
B A B H
U H U H
H
U H U H
U H U H
(4.31)
O gradiente da deformao

0 0
t t
u
= +
3
X I (4.32)
com o gradiente de deslocamentos dado por

( )
( )
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
, ,
, , ,
t t t
x y z
t t t t
x y z
t t t
x y z
u u u
x y z
(

( ( =

(

( =

u
u u u
H U H U H U

(4.33)
Substituindo agora as expresses (4.27), (4.29) e (4.32) na equao de balano de
energia mecnica (4.18) termo a termo, e considerando uma velocidade virtual
arbitrria, o balano das foras pode assim ser escrito
33

( )
( )
0 0 0
0 0 0 1
0 0 0
0 0

| |
+ +
|
\
+ =


H H U B B S
H f H B T

T t t T t T t
L L
T t T t T t
B NS
d V d V
d V d
(4.34)
onde

( )
0 0
0 0 0 0
0 0
t T T
x
t t t t T t T T
NS NS u y
t T T
z
(
(
= =
(
(

U H H
B B U H U H H
U H H

(4.35)
resultando na equao diferencial de equilbrio dinmico

t t t t t t
+ + = M U C U K U R

(4.36)
em que

0 0 T
d V =

M H H (4.37)

( )
0
0
0 1

t t T t T t
L L
d V = +

K B B S (4.38)

( )
0 0 0
T
t t t T t T t t
B NS
d V d = + +

R C U H f H B T

(4.39)
so, respectivamente a matriz de massas, a matriz de rigidez e o vector de foras
aplicadas, onde, atravs da matriz C
t
de amortecimento, se incluram as foras no
conservativas
t t
C U

.
4.4. Discretizao Temporal
Os mtodos de integrao passo a passo da resposta dinmica so, na prtica, os mais
utilizados. Tal deve-se sobretudo ao facto de a dimenso do sistema de equaes a
34
resolver ser reduzida dimenso do sistema esttico. Todos os mtodos de integrao
passo a passo se baseiam, por um lado em satisfazer a equao do movimento (4.36)
em instantes discretos separados por intervalos de tempo t e, por outro lado, em
assumir a forma de variao dos deslocamentos, velocidades e aceleraes dentro de
cada intervalo t . A resposta em cada instante obtida a partir da resposta obtida nos
instantes anteriores. As possveis no linearidades so tidas em conta assumindo que
em cada intervalo as propriedades do sistema se mantm constantes, sendo
actualizadas no incio do intervalo seguinte. A anlise dinmica consiste assim numa
sequncia de anlises estticas onde se incluiram as foras de inrcia e de
amortecimento. O grau de preciso obtido controlvel modificando a durao do
intervalo de tempo usado.
Os mtodos passo a passo podem ser classificados em explcitos e implcitos conforme
a determinao da resposta no instante t t + se baseia nas condies de equilbrio no
instante anterior t , ou nas condies de equilbrio no instante actual t t + . No caso
dos mtodos explcitos a anlise feita directamente de intervalo para intervalo. Nos
mtodos implcitos necessrio estimar as quantidades referentes ao actual intervalo,
sendo os seus valores refinados atravs de sucessivas iteraes feitas dentro do
intervalo. S aps atingida a convergncia que se avana para o intervalo seguinte.
A aparente desvantagem em custo computacional dos mtodos implcitos poder ser
compensada pela possibilidade de utilizao de intervalos de tempo maiores
relativamente aos mtodos explcitos, sem que isso acarrete uma menor preciso dos
resultados.
Relativamente escolha da durao dos intervalos de tempo, estes devero ter em
conta uma adequada representao das solicitaes e da resposta temporal (se estas
forem de alta frequncia, obviamente no sero correctamente representadas por
intervalos de tempo longos), assim como a prpria estabilidade do mtodo de clculo
usado, pois intervalos de tempo longos podem, em alguns mtodos, levar ampliao
de erros de um intervalo para outro, afectando assim a preciso das quantidades
calculadas.
35
Dado que no equilbrio dinmico estrutural se lida com uma equao diferencial de 2
grau, os mtodos passo a passo involvem o uso de derivao ou integrao numrica.
Apresentam-se de seguida mtodos que recorrem a estes dois processos numricos.
4.4.1. Mtodo das Diferenas Finitas Centrais
Este mtodo baseado na aproximao da acelerao pelas diferenas finitas centrais

( )
2
1
2
t t t t t t
t
+
= +

U U U U

(4.40)
de modo a ter a mesma ordem de erro da acelerao,
2
t , a velocidade dada pelas
diferenas finitas centrais

( )
1
2
t t t t t
t
+
=

U U U

(4.41)
Substituindo agora as equaes (4.40) e (4.41) na equao de movimento no instante t

t t t t t t
+ + = M U C U K U R


obtm-se


t t t t +
= K U R (4.42)
onde

2
1 1

2
t t
t t
= +

K M C (4.43)
e

2 2
2 1 1

2
t t t t t t t
t t t

| | | |
=
| |

\ \
R R K M U M C U (4.44)
36
o que permite obter a resposta
t t +
U .
As condies iniciais conhecidas
0
U e
0
U

permitem obter a acelerao inicial a partir

do equilbrio em t=0:

( )
0 1 0 0 0 0 0
= U M R C U K U

(4.45)
Conhecendo agora o deslocamento, velocidade e acelerao iniciais, as equaes
(4.40) e (4.41) para t=0 permitem obter que

2
0 0 0
2
t
t
t

= + U U U U

(4.46)
e o processo da equao (4.42) pode iniciar-se a partir da obteno da resposta
t
U .
Dado que a soluo em t t + foi baseada no equilbrio no instante t, estamos perante
um mtodo de resoluo passo a passo explcito, que tem como principal desvantagem
necessitar de intervalos de tempo curtos para se obterem respostas com preciso
adequada. Esta caracterstica tpica dos mtodos explcitos. Neste caso concreto
necessrio que

1
n
t

(4.47)
onde
n
o menor perodo de vibrao natural do sistema discretizado.
4.4.2. Mtodo de Acelerao Linear
Este mtodo baseia-se na aproximao das aceleraes por uma interpolao linear
dentro de cada intervalo de tempo

( )
t t t t t
t

+ +
= +

U U U U

(4.48)
37
a que correspondem a velocidade

( )
2
2
t t t t t t
t

+ +
= + +

U U U U U

(4.49)
e o deslocamento

( )
2 3
2 6
t t t t t t t
t

+ +
= + + +

U U U U U U

(4.50)
dentro do mesmo intervalo de tempo 0 t .
A velocidade e o deslocamento no final do intervalo so dados, respectivamente, por

( )
2
t t t t t t
t
+ +

= + + U U U U

(4.51)
e

( )
2
2
6
t t t t t t t
t
t
+ +

= + + + U U U U U

(4.52)
Se substituirmos as equaes (4.51) e (4.52) no equilbrio em t t +

t t t t t t t t t t t + + + + +
+ + = M U C U K U R

(4.53)
obtm-se


t t t t t t + + +
= K U R (4.54)
onde

2
6 3

t t t t t t
t t
+ + +
= + +

K K M C (4.55)
38
e

2
6 6 3

2 2
2
t t t t t t t t t t t t
t
t t t
+ + +
| | | |
= + + + + + +
| |

\ \
R R U U U M U U U C

(4.56)
Resolvido
t t +
U pela equao (4.54),
t t +
U

e
t t +
U

so obtidos atravs das equaes

(4.51) e (4.52).
4.4.3. Mtodo de Newmark
Um dos mtodos implcitos passo a passo mais usados o de Newmark,
Newmark (1959). Este mtodo uma extenso do mtodo de Euler-Lagrange que se
baseia-se nas expresses:
( ) 1
t t t t t t
t
+ +
( = + +

U U U U

(4.57)

2
1
2
t t t t t t t
t t
+ +
( | |
= + + +
| (
\
U U U U U

(4.58)
O factor controla a relao entre a variao da acelerao e a variao da velocidade
em t , e o factor faz o mesmo para a relao entre a acelerao e o deslocamento.
Os valores destes factores podem ser determinados para se obter preciso e
estabilidade do processo.
Se =1/2 e =1/6 obtemos expresses que correspondem ao mtodo da acelerao
linear.
Se substituirmos as equaes (4.57) e (4.58) no equilbrio em t t +

t t t t t t t t t t t + + + + +
+ + = M U C U K U R

(4.59)
obtm-se
39


t t t t t t + + +
= K U R (4.60)
onde

2
1

t t t t t t
t t

+ + +
= + +

K K M C (4.61)
e

2
1 1 1 2

2
2
2
t t t t t t t
t t t t t
t t
t
t
+ +
+
| |
= + + + +
|

\
| |
+ + +
|

\
R R U U U M
U U U C

(4.62)
Resolvido
t t +
U pela equao (4.60),
t t +
U

e
t t +
U

so obtidos atravs das equaes

(4.57) e (4.58).
Sendo o problema, em geral, no linear, a matriz

t t +
K no conhecida em t t +
visto depender da resposta
t t +
U , pelo que o sistema ter de ser resolvido
iterativamente em cada passo de tempo, empregando, por exemplo, o mtodo de
Newton-Raphson.
4.4.4. Elementos Finitos Temporais
Outra maneira de tratar a dependncia no tempo usar uma discretizao por
elementos finitos. Se esse tipo de tratamento j h muito feito para a discretizao
espacial, s mais recentemente tem sido usado para a discretizao temporal, Kleiber
(Editor) (1998).
Nesta abordagem, a resposta contnua num determinado intervalo de tempo (elemento
finito) da discretizao aproximada pela interpolao atravs de funes de forma h
i

40
dos deslocamentos generalizados nos instantes correspondentes aos ns de tempo do
elemento.
No presente trabalho, a discretizao temporal usada tem por base a formulao
apresentada por Gellert (1978) para a integrao passo a passo de sistemas lineares.
Expande-se essa formulao para o caso de sistemas no lineares e aplica-se a
integrao, ou passo a passo, ou de uma s vez, como em esttica, fazendo-se uma
anlise integral da resposta por oposio a uma anlise passo a passo. A razo de se
usar esta discretizao tem a ver com o facto de permitir bons resultados com um
nmero pequeno de elementos finitos temporais, para alm da melhor eficcia que
oferece nos problemas de controlo ptimo.
As equaes de equilbrio de um sistema no linear podem, aps a sua modelao
espacial, ser rescritas do seguinte modo:

( ) ( )
t t t t t t t t
+ + = M U C U U K U U R

(4.63)

( ) ( )
t t t t t t
+ + = M U C U U K U U R

(4.64)

1 1
0
1 1
0 0
t t
t t t t
dt dt + + =

0
M U C U K U M U C U R

(4.65)

1 1 1
.
0 0
1 1 1 1 1
0 0 0 0 0
t t t t t
t t t t
dt dt dt t t dt dt
( (
(
+ + + =
( (



M U C U K U M U M C U R

(4.66)
onde (4.63) a equao do movimento de sistemas dinmicos obtida da discretizao
espacial, e as equaes (4.64), (4.65) e (4.66) resultam respectivamente da derivao
em ordem ao tempo da equao (4.63) e da integrao em ordem ao tempo uma e duas
vezes daquela equao do movimento. Na equao (4.63) mostra-se a dependncia do
amortecimento
t
C das velocidades e a dependncia da rigidez
t
K dos deslocamentos.
Nas equaes (4.64) - (4.66) considerou-se, nos processos de derivao e de
41
integrao, que a rigidez e o amortecimento tomariam valores mdios K e C

dentro
de cada elemento finito temporal, dados por

/ 2
/ 2
1
( )
2
1
( )
2
t t t t
t t t t
t
t
+
+
+
+
K K K U U
C C C U U

(4.67)
Para efeitos de discretizao temporal das equaes (4.63) - (4.66) foram considerados
elementos finitos de dimenso t, tendo sido seleccionados elementos hermiteanos
cbicos para a discretizao dos deslocamentos, e elementos lagrangianos quadrticos
para a discretizao das solicitaes. Assim, considerando um elemento finito, em
geral, contido entre os ns temporais t e t t + , teremos a discretizao

1 2 3 4
( ) ( ) ( ) ( )
t t t t t t t
h h h h

+ + +
= + + + U U U U U

(4.68)

/ 2
/ 2
( ) ( ) ( )
t t t t t t
t t t t t
l l l

+ + +
+ +
= + + R R R R (4.69)
onde as funes h so os polinmios de Hermite:

( )
( )
2 3 2 3
1 2
2 3 2 3
3 4
1 3 2 , 2
3 2 ,
h h t
h h t


= + = +
= = +
(4.70)
e as funes l so os polinmios de Lagrange

( )
2 2 2
1 2 3 / 2
1 3 2 , 2 , 4
t t t t t
l l l l l l
+ +
= = + = = + = = (4.71)
com
[ ] / 0,1 = t e [ ] 0, t . Substituindo esta discretizao nas equaes (4.63) -
(4.66) e tomando ateno que
42

[ ]
2 2 2 2 2
" " / ( / )( / ) ( / ) /
" " / ( / ) ( / ) / ( / ) /
d d d d d d d d t
d d d d d d t d d t


= =
= =
.
..
(4.72)
vem

4 3
1 1
i i i i j j
i j
h h h l
= =
( + + =


M C K U R

(4.73)

4 3
1 1
i i i i j j
i j
h h h l
= =
( + + =


M C K U R

(4.74)

4 3
1 1
0 0
(0) (0)
i i i i i i j j
i j
h h h t d h h l t d


= =
( (
+ + =
( (



M C K M C U R

(4.75)

( )
4
1
0 0 0
3
1
0 0
(0) (0)
i i i i i i
i
j j
j
h h t d h t d t d t h t h
l t d t d




=
=
( | |
+ + + =
( |
|
(
\
( | |
=
( |
|
(
\

M C K M M C U
R

(4.76)
onde os graus de liberdade de tempo elementares foram numerados de acordo com as
funes de interpolao que os ponderam, i.e.,

( ) ( )
( )
1 2 3 4
/ 2
1 2 3
, , , , , ,
( , , ) , ,
t t t t t t
t t t t t
+ +
+ +

U U U U U U U U
R R R R R R

(4.77)
Se interpretarmos as equaes (4.73) - (4.76) no fim do intervalo de tempo elementar
t , ou seja, para 1 = , temos:

( ) ( )
2 2
6 2 6 4
t t t t t t t t
t t t
+ + +
+ + + + = M U M t U K M U M C U R

(4.78)
43

( ) ( ) ( )
( ) ( )
2 2 / 2
6 2 2 3 6 2
6 4 4 3
t t t t
t t t t t t t
t t t t
t t t t
+
+ + +
+ + + + +
+ + + = +
M C U M C U M C U
M C K U R R R

(4.79)

( )
2
2 / 2
1 1
2 12 2
4
12 6
t t t t
t t t t t t t
t t t
t
t
+
+ + +
| |
| | | |
+ + + + + +
| | |
\ \
\
| |

+ = + +
|
\
K
C K U M U C K U
K
M U R R R

(4.80)

( )
2 2
2 2
2
/ 2
7 1
2 20 12 20
3 1
2 20 12 30
2
6
t t
t t t t
t t t
t t t t t
t t t t
t
+ +
+
| | | |
+ + + + + +
| |
\ \
| | | |
+ + + + =
| |
\ \

= +
C C
M K U M K U
C C
M K U K U
R R

(4.81)
Agora um algoritmo pode ser explorado a partir da equao de equilbrio dinmico
(4.63), da equao (4.80) e, da combinao das equaes (4.78), (4.79) e (4.81) na
forma

( )
( )
.
/ 2 2
/ 2
3 8
/ 12
2 8 2
t t t
t t t t t t
t t
t
t t t t t
t t t t t t
t t t t
t t t t t
t t
t
t
+ +
+ + +
+ +
+ +
+

(

+ + = +
` (

)


+ +
(

+ =
` ` (
+ +

)
)
11 12
21 22
11 12
.
21 22
U D D
M U C U K U R
D D
U
R R R
U D D
D D
R R R
U

(4.82)
ou ainda

=
e e e
D z R (4.83)
onde
44

( )
( )
/ 2 2
/ 2

3 8 / 12 , ,
2 8 2 / 12
t t
n n n n n n
e t t t t t t
n n n n
t t t t t t
n n n n
t
t
t
e t t t t t e t t
t t
t
t t t t t
t
t

+ +

+ +

+ +
+
+ +
(
(
=
(
(







= + + = =
` ` `
)
+ +

)
11 12 11 12
21 22 21 22
K C M 0 0 0
D D D 0 D D 0
D D 0 D D 0
R
U
z
R R R R z z U
z
U
R R R

)
(4.84)
com

/ 2
11 11 12 12
/
21 21 22 22
/ / 2
11
/ 2 / 3
12
/ 2 /
21
,
,
5
12
1 1 1
2 12 12
1
,
2
t t t t t 2 t t t
t t t t t 2 t t t
t t t t 2 t t 2
t t t t 2 t t 2
t t t t 2 t t 2
t t
t
t + t
t t t
t t

+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
= =
= =
= +
=
= +
D D K D D M
D D K D D
D M C K
D M C K
D C K
/ 2
22
1

12
t t t t 2
t
+ +
= D M K
(4.85)
Compondo os elementos finitos temporais num intervalo de tempo T discretizado em
N pontos, onde 0 t = corresponde ao ponto 1 e t T = corresponde ao ponto N, temos o
sistema de equaes


= Dz R (4.86)
onde

D a matriz dinmica representada na equao (4.89), de dimenso

[3n(N-1)+n]3nN=(3N-2)n3Nn, sempre com mais 2n colunas do que linhas e,
45

1
2
,
k
k k
k
N




= =
` `

)

)
z
U
z
z z U
U
z

(4.87)

( )
( )
( )
( )
( )
( )
1.5
1
1 1.5 2 2
1 2
2
2 2.5 3 2
2 2.5 3
1
1 1/ 2 2
1 1/ 2
3 8 / 12
2 8 2 / 12
3 8 / 12

2 8 2 / 12
3 8 / 12
2 8 2 / 12
N
N N N
N N N
N
t
t
t
t
t
t

+ +


+ +



+ +


=
`
+ +





+ +


+ +


)
R
R R R
R R R
R
R R R
R
R R R
R
R R R
R R R
R

(4.88)
so respectivamente os vectores de estado e de solicitao efectivos.
Nas equaes (4.84) e (4.89) a matriz 0
ml
representa uma matriz de componentes
nulos com m linhas e l colunas, sendo n o nmero de graus de liberdade espaciais.
Note-se que no vector de solicitao efectivo da equao (4.88) esto includos tanto
os carregamentos externos como as foras de controlo, sendo que a distino entre eles
apenas conceptual.
46

1 1
1 1 1 1
3 3 3 3 3 3
1 1 1 1
2 2
2 2 2 2
3 3
2 2 2
0
0
0

0
n n n n n n
t t t t t t
n n n n n n n n n n
t t t t t t
n n n n
n n n n n n
t t t t t t
n n n n n n
t t t t
n n

+ +

+ +


+ +

+

=
11 12 11 12
21 22 21 22
11 12 11 12
21 22
K C M 0 0 0
D D D D 0 0 0 0
D D D D 0
K C M 0 0 0
0 D D D D 0
D D D D

3 3 3 3
2
1 1
1 1 1 1
3 3 3 3 3 3
1 1 1 1
3 3 3 3
n n n n
t t
n n
N N
n n n n n n
t N t N t t N t t N
n n n n n n n n n n
t N t N t t N t t N
n n n n
N N
n n n n n n n n

+

+ +

+ +




21 22
11 12 11 12
21 22 21 22
0 0
D 0
K C M 0 0 0
0 0 0 D D 0 D D 0
D D 0 D D 0
0 0 0 0 K C

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

M
(4.89)
47
Impondo equao (4.86) as 2n condies de fronteira temporais, o que poder ser
feito passando as colunas correspondentes a estas condies para o membro direito da
equao, depois de multiplicadas pelas condies impostas, ficamos com a equao

c c

= KU R D U (4.90)
onde
c

D a matriz de dimenses (3N-2)n2n correspondente s condies impostas e

c

U

o vector de dimenso 2n daquelas condies. A resoluo do sistema da equao
(4.89) permite determinar o vector de graus de liberdade temporais

U de dimenso
(3N-2)n.
Repare-se que a equao (4.90) uma equao no linear, onde a matriz

K uma
matriz no simtrica dependente da resposta. Esta equao ser resolvida
iterativamente sendo que, a cada iterao,

K vai sendo actualizada com a resposta

obtida na iterao anterior.
Note-se ainda que as 2n condies fronteira podem ser impostas em quaisquer ns da
discretizao temporal, por oposio aos mtodos passo a passo onde as imposies
so feitas basicamente no primeiro n de tempo.
Se a dimenso espacial-temporal do problema for demasiado grande, ento pode-se
utilizar uma resoluo passo a passo por recuperao das equaes (4.82), onde a
primeira das equaes resolve a acelerao que, substituda nas matrizes D da segunda
equao, permite resolver o deslocamento e velocidade em t t + a partir das mesmas
grandezas em t.
As 2n condies de fronteira impostas na equao (4.90) correspondem s condies
necessrias resoluo de uma equao diferencial de 2 grau (equao de equilbrio
dinmico) de um sistema com n graus de liberdade. Para alm destas condies, que
tm necessariamente de ser impostas, outras condies podero ser prescritas.
48
Seja n1 o nmero de condies de fronteira adicionais e faamos a seguinte partio
dos vectores e matrizes da equao (4.90):

11 12 1
21 22 2
11 12 1 1
21 22 2 2



(
(

( = ( ` ` `
(
( ) )
)
c c c
c c c
D D U
K K U R
K K U R D D U
(4.91)
As n1 condies de fronteira adicionais esto contidas em
2

U

e
1

U contm os
deslocamentos, velocidades e aceleraes, a determinar.
A imposio das condies de fronteira adicionais faz-se atravs da seguinte
modificao da equao (4.90):

11 1 21 2
11 1 1 12 2

c c c c
= K U R D U D U K U (4.92)
em que se eliminaram as linhas correspondentes s novas condies fronteira e se
passaram as colunas correspondentes a estas condies para o membro direito da
equao, depois de multiplicadas pelas condies impostas.
49
1. Introduo
5. Anlise de Sensibilidades de Projecto
A anlise de sensibilidades de projecto tem por finalidade desenvolver processos de
clculo das variaes das restries e dos custos relativamente s variveis de projecto
e controlo (variveis de deciso) e uma ferramenta fundamental no processo de
optimizao.
Em geral, os funcionais que definem os custos e os constrangimentos dependem
explicitamente e implicitamente (atravs das variveis de estado e do domnio de
tempo) do projecto e controlo. Ento a variao total de deciso :
, , ( , ) = + = + +t t t

z b, z z (5.1)
onde ,

e simbolizam as variaes explcita, implcita e total, respectivamente.

Sempre que a variao total s tenha uma parcela, seja ela explcita ou implcita, ento
= , ou =

, respectivamente. Quando o domnio temporal fixo, ento 0 = t .

Os mtodos de anlise de sensibilidades so basicamente o mtodo das diferenas
finitas e os mtodos analticos. No primeiro, a funo de desempenho avaliada
para o ponto de projecto e para um valor vizinho de cada uma das variveis de deciso,
sendo as suas sensibilidades dadas por

( ) ( )
1 1 1 1
, ,..., ,..., , ,..., ,...,

K k n K n
k k
b b b b b b b b b
b b
(5.2)
Este mtodo obtm globalmente a sensibilidade de projecto e conceptualmente
simples, mas computacionalmente ineficaz. Quando o domnio de tempo varivel
com o projecto, este mtodo impraticvel. A resposta do sistema depende do
50
intervalo de tempo de funcionamento e a variao deste relativamente deciso
implcita.
Em Kleiber et al. (1997) so apresentados os mtodos analticos de anlise de
sensibilidades de projecto. Estes so basicamente os chamados mtodo de
diferenciao directa e mtodo do sistema adjunto e o seu esforo dirigido para o
clculo da parte implcita , , = +

t
t
z
z da variao de projecto. So estes os
mtodos que so apresentados de seguida no contexto do presente trabalho
A anlise de sensibilidades ser primeiramente feita ao nvel do elemento (elemento de
sensibilidades de projecto) e depois composta e resolvida ao nvel do sistema, de
acordo com a referncia Moita et al. (2008).
5.1. Elemento de Sensibilidades de Projecto
Reescreva-se a equao (4.82) na forma


; = =
e e e e e
F R F D z (5.3)
A variao explcita dos parmetros contidos no 1 membro da equao (4.82) dada
por
51

2
1 4 4
2
4 4
4
4
( )

12
( )
2 12
( 3 )
2

+
+

+

+
= = +
`



| |
+ +
|
\ )





+ +
`




)

t t t t
e e e
t t t
t
t t t
t
a a t a
t t
a a
t
a
a
.
.
U K U C
K C
F D z
U U K C
U
U U M
(5.4)
A variao explcita do vector de foras aplicadas efectivo do elemento (2 membro de
(4.82)) dada por

2 2
2
/ 2
1 0
0
2

4 12
3
2
6 6
3

+ +











= + +
` ` `






) )

)
e t t t t t
t t
t
t t
t
R R R R (5.5)
onde se usaram as seguintes expresses
52

/ 2 2
/ 2
/ 2 / 2 2
/ 2 2 / 2 3
/ 2 / 2
5
12
1 1 1
2 12 12
1
2

+ +
+
+ +
+
+ + +
+ + +
+ + +
+
=
= +
=
=
= + +
=
= +
t t t t t
t t t
t t t t t
t t t
t t t t t t
t t t t t t
t t t t t t
t
t
t
t
t t
t t t
t
11 11
12 12
21 21
22 22
11
12
21
D D K
D D M
D D K
D D
D M C K
D M C K
D C K
/ 2 2
1
12

+
=
t t t
t
22
D M K

(5.6)

sendo
1
a e
4
a definidos mais adiante nas equaes (5.9).
A variao implcita da equao (4.82), por outro lado, dada pela variao implcita
do 1 membro, uma vez que a variao implcita do 2 membro nula:
53

~ ~ ~
.

+ +
+ +
+ +
+ +
+ =

+ +




= + +
`


+ +

)
(
(
=
(
(

(




t
t t t
t t t t t t t
t t t t t t t
t t t t t t t
t t t t t t
t
t
t
^
e e e e e
.
11 12 13 11 12
21 22 23 21 22
11
21
F D z D z
K U C U M U
D U D U D U D U D U
D U D U D U D U D U
K
D U
D
0 0


+ +
+ +
+ +
( ( ( (
( ( ( (
+ + + +
( ( ( (
( ( ( (

( ( ( (


n n n n
t
t t t t t t
t t t t t
t t t t t t
.
12 13 11 12
22 23 21 22
C M
D U D U D U D U
D D D D
(5.7)
onde

, ,
/ 2 2 / 2
1 ,
/ 2 / 2
1 , 2 ,
/ 2 / 2 / 2
3 5 , ,
/ 2 / 2
5 , 4
;
1
2
;
1
2
+
+ +
+
+ +
+
+ + +
+
+ +
= + = +
=
= +
= =
=

t t t t t t
t t t
t t t t
t t t
t t t t
t t t t
t t t t t t
t t t
t t t t
t a
t a t a
a t t a
a t a
U U
11 11
U
12 12
U U
13 21 21
U U
22 22
U
K K K U C C C U
D D K K
D D M K C
D C D D K K
D D K C
/ 2
3
4 , ,
/ 2 / 2 2
/ 2 2 / 2 3
/ 2 / 2 / 2
1
;
2
5
12
1 1 1
2 12 12
1 1
;
2 12
+
+
+ +
+
+ +
+ +
+ + +
=
= + +
=
= + =

t
t t
t t
t t t t
t t
t t t t
t t t t
t t t t t t
a
t t
t t t
t t
2
U U
11
12
21 22
D C
D M C K
D M C K
D C K D M K

(5.8)

sendo as constantes
i
a dadas por:
54

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
1
2
3
4
2
5
5 7 / 12
12 / 12
6 / 12
6 / 12 / 12
+ +
+ +
+ +
+
+ +
= + +
= +
= +
=
=




t t t t t t
t t t t t t
t t t t t t
t t t
t t t t t t
a t t
a t t
a t t
a
a t t
U U U U
U U U U
U U U U
U U
U U U U

(5.9)
A expresso (5.7) pode ento escrever-se da seguinte maneira

=
e
~
e e
F D z (5.10)
em que


+ +

+ +

(
(
=
(
(

(

t t t t t t t
t t t t t t t
n n n n n n
e
11 12 13 11 12
n n
21 22 23 21 22
n n
K C M 0 0 0
D D D D D D 0
D D D D D 0
(5.11)
5.2. Mtodo da Diferenciao Directa
O mtodo da diferenciao directa baseia-se na satisfao do equilbrio aps uma
variao do projecto, isto

( ) c c

; = = F R D U F KU (5.12)
Compondo no sistema global as equaes elementares de sensibilidades

; ; ; = = = =

e e e e
e
e e e
D D z z R R F F

(5.13)
55
obtemos a equao global de sensibilidades do sistema

= D z R F (5.14)
que, aps a introduo da variao das condies de fronteira, vem

= c
c
K U R D U F (5.15)
A soluo deste sistema permite-nos obter

U e, portanto, de acordo com as equaes

(4.87), z .
5.3.Mtodo do Sistema Adjunto
Em ordem a formular o mtodo do sistema adjunto da anlise de sensibilidades de
projecto, escreve-se primeiramente a equao de movimento (4.89) na forma

( )
0
c c
W + = KU R D U U

i (5.16)
onde U

representa a variao arbitrria das variveis de estado. Substitui-se esta

variao por campos adjuntos
a
U na equao (5.16),

( )
0
a a
c c
W + = KU R D U U

i (5.17)
e define-se a funo aco

a
A= -W (5.18)
A ideia fundamental de introduzir um sistema adjunto a de substituir as variaes
implcitas das variveis de estado por variaes explcitas e campos adjuntos e
determinar ento estes campos adjuntos por igualizaes a zero das variaes
implcitas da aco A, tal como descrito em Cardoso e Arora (1992).
56
Temos assim que
A=0
a
W =

(5.19)
Ento a variao total de projecto de A
A A=
a
W = (5.20)
Como
0
a a a
W W W = =

(5.21)
A combinao das equaes (5.19)-(5.21) permite determinar a variao total de
projecto da medida de desempenho
A = (5.22)
A equao (5.19) define o equilbrio do sistema adjunto. Aplicado equao (5.17)
temos

( )
,
T
T a
=
U
K U



e usando a equao (5.21) obtemos

( )
,
a
c c
= =
U
U U R D U F

i (5.23)
5.4. Comparao dos Mtodos
O mtodo da diferenciao directa necessita que se resolvam ncnv equaes, em que
nc o nmero de casos de carga e nv o nmero de variveis de projecto e controlo.
57
O mtodo adjunto implica na prtica apenas a resoluo de um nmero de equaes
igual ao nmero de restries activas. Portanto, sempre que o nmero de restries
activas for inferior a ncnv, o mtodo adjunto , em princpio mais eficiente. Note-se
todavia que, se o sistema for resolvido passo a passo, com condies iniciais
prescritas, ento o sistema adjunto ter que ser integrado a partir de condies finais, o
que implica ter de memorizar toda a resposta do sistema primrio. No caso de o
sistema ser resolvido integralmente, no se pe este problema.
5.5. Variao Implcita de Projecto para Domnio de Tempo Varivel
Neste caso a varivel temporal dependente do projecto e controlo, e portanto, a sua
variao de projecto t diferente de zero e ter que ser contabilizada na equao
(5.1). A varivel t ento uma varivel de estado. Em Cardoso et al. (2010)
proposta uma metodologia para determinar esta variao que a seguida no presente
trabalho. Essa metodologia passa por ter em conta a condio de transversalidade
imposta no problema de projecto ptimo com domnio de tempo varivel (3.31)

( )
, , 0
t t t
t = z b
A variao total de projecto desta condio deve ser nula, visto que a condio
t

deve permanecer imposta aps qualquer variao de projecto
t
b . Isto :
, 0
t t t t
t
t = + + =

(5.24)
Ento a variao de projecto da varivel temporal t dada por

,
t t
t
t
t

+
=

(5.25)
58
Se houver mais do que uma condio imposta, ento elas devero ser agregadas numa
s condio de transversalidade. Por exemplo, se as condies impostas forem
1
0 =
t

e
2
0 =
t
, a condio de transversalidade pode ser expressa por

1 2
0 = + =
t t t
(5.26)
donde

( ) ( )
1 1 1 1 2 2 2
, , 0 = + + + =

t t t t t t t t t
T T
t t (5.27)
e portanto

1 2 1 2 2 2
1 1 2 2 2 1
, ,
t t t t t t
t t t t t t
t t
t

+
=
+

(5.28)
O instante t tanto pode ser o instante final T como qualquer fraco T do instante
final. Ento quando o intervalo de tempo unitrio aplicado no intervalo de tempo
original T , o jacobiano da transformao ter como variao total de projecto

t
T

= (5.29)
Em problemas de tempo mnimo o objectivo dado por

1
0 0
T
dt Td T = = =

(5.30)
e a condio de transversalidade (3.31) imposta no instante mvel t T = . Se esta
condio impuser, por exemplo, que o deslocamento de um determinado ponto
T
k
u no
instante final, ento
59

k
T
k
T
u
T
u

(5.31)
Aps a aplicao do intervalo de tempo unitrio no intervalo T original, obteremos

1
1 '
k
k
T u
T
u

(5.32)
onde representa a derivada em ordem a t T = .
Em problemas clssicos de impacto o sistema o sistema inicia o seu movimento aps o
impacto. Este , portanto, simulado acontecer no instante t=0, e o isolamento iniciar
igualmente a sua actuao em t=0.
Se pretendermos, no entanto, que as foras de controlo do isolamento iniciem a sua
actuao antes do impacto, de modo a torn-lo mais eficiente, o problema ser o de
achar o intervalo ptimo entre o incio da aco do isolamento e o instante de impacto.
Seja
s
t esse intervalo. No presente trabalho considera-se esse problema como um
problema de domnio temporal varivel, tomando como incio da integrao da
resposta dinmica o instante t=0 em que as foras de controlo comeam a actuar e
s
t o
instante do impacto, sendo este um instante mvel
s
t t = . A condio de
transversalidade a impor em
s
t t = ser um salto na velocidade (condio de impacto)
de valor
0
v

0
0
s s s
t t
t
k k
u u v
+
= (5.33)
donde, a variao de projecto deste instante ser

s s
s s
t t
k k
s
t t
k k
u u
t
u u

+
+

(5.34)
60
6. Isolamento ptimo ao Impacto e ao Choque
6.1 Impacto e Choque
Impacto e choque so termos usados para designar uma aco mecnica de curta
durao e de grande intensidade. Apesar de relacionados, estes termos no so
totalmente equivalentes do ponto de vista do engenheiro.
O termo impacto implica sempre o contacto de um corpo sobre o outro, o que resulta
numa perturbao intensa e transitria denominada perturbao de choque
As perturbaes de choque podem no entanto ser causadas por outros processos fsicos
que no colises, como por exemplo, exploses ou abalos ssmicos, situaes em que o
termo impacto no apropriado.
Perante o exposto, o termo choque mais abrangente e ser usado preferencialmente
no presente trabalho.
As perturbaes externas aplicadas a um sistema mecnico podem ser classificadas em
cinemticas e dinmicas. Sero cinemticas se as perturbaes resultarem de
deslocamentos, velocidades ou aceleraes prescritas. Sero dinmicas se as
perturbaes forem provocadas por foras aplicadas no sistema. As perturbaes
cinemticas, em geral, reduzem o nmero de graus de liberdade do sistema.
6.2 Foras de Aco Lenta e Foras de Aco Rpida
Considere-se a resposta elstica de um sistema de um grau de liberdade com massa M,
rigidez K e frequncia natural
0
, sujeito carga
t
P (Harris e Crede (1996))

( )
0
0
0
0 0 0
1
cos( ) sin( ) sin ( )
t
t
u
u u t t P t d
M

= + +

(6.1)
61
Para condies iniciais nulas
0 0
0 u u = = , ela ser:

( )
0
0
0
0
cos( ) 1
cos ( )
t t
t
P P t
u P t d
K K

(6.2)
6.2.1 Foras de Aco Lenta
Suponhamos que
0
P=0, ento a resposta elstica dada por:

( )
0
0
1
cos ( )
t t
t
P
u P t d
K K

| |
=
|
\

(6.3)
O primeiro termo
t
P
K
representa a deflexo esttica causada por
t
P . O segundo termo
d-nos a correco deflexo esttica. Esta correco depende de taxa de variao da
fora. Para pequenas taxas de variao a correco dinmica relativamente pequena e
o carregamento pode ser considerado esttico. Faamos agora uma estimativa desta
correco dinmica.
Se
t
P tem um mximo, ento

( )
max 0
0 max
0
cos ( )
2
t
P
P t d P

< =

(6.4)
em que
max
P

o maior incremento possvel da fora de excitao durante um
intervalo de tempo igual a metade do perodo de vibrao livre
0
2

, logo

max
t
t
P P
u
K
+
< (6.5)
Se a fora aumenta uniformemente durante o intervalo de tempo t , ento
62

max max 0
max
2
t
P P
P
t P t

= =

(6.6)
Logo, se o perodo de vibrao livre
0

pequeno quando comparado com o intervalo
de actuao da fora, esta pode ser considerada uma fora de variao lenta, e os seus
efeitos dinmicos negligenciveis, ou seja, a fora pode ser considerada esttica.
6.2.2 Foras de Aco Rpida
Consideremos agora que a fora de excitao actua durante um intervalo de tempo
muito curto. Consideremos que a fora P subitamente aplicada em 0 t = , actua
durante um intervalo de tempo
a
, e diminui de intensidade rapidamente.
Se o pulso for rectangular, causado pela carga P subitamente aplicada em 0 t = e
removida em
0
2
a

= , como mostra a Figura 4, ento a resposta ser dada por:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
0 0
0 0 0
0 0
sin ( ) 1 cos se
sin ( ) cos cos se
a
t
a
t
a a
P P
t d t t
M K
u
P P
t d t t t
M K

(6.7)
ou
t
P
a
T
P
Figura 4 - Pulso rectangular
63

( )
2
0
2 sin se
2
sin sin se
2
a
a t
a
a
P t
t
K
u
P
t t
K

| |

|

\
=

| | | |

| |

\ \
(6.8)
e teremos que

( )
( )
( ) ( ) ( )
2
0
2
0
2
2
sin se
max max
2
sin sin se
2
2
max sin se 0
max
2
max sin sin se
2
2 2 2
max sin ; sin sin
a
a t
t t
a
a
a
a
a
a
P t
t
K
u
P
t t
K
P t
t
K
P
t t
K
P P P
K K K

| |

|

\
=

| | | |

| |

\ \
| |

|

\
=

| | | |
>
| |

\ \

= =
`
)
(6.9)
Se
0
2
a

, o deslocamento mximo atingido depois de o carregamento ser retirado

(
a
t > ) e o seu valor :

( )
max
0
2
sin ,
t a
P
u
K


= =

(6.10)
Relativamente deflexo esttica,
st
P
u
K
= , o factor de ampliao dinmico de
( ) 2sin = e tem os valores indicados na Tabela 1.
Tabela 1 Valores do factor de ampliao dinmico

0 0.01 0.02 0.05 0.1 0.15 0.25 0.5

0 0.062 0.126 0.313 0.618 0.908 1.413 2
64
O valor de para o qual 1 =
0
1
6
a

= =

. Verifica-se portanto que, se a carga

actua durante uma fraco inferior a um sexto do perodo de vibrao livre do sistema,
o efeito deste carregamento de curta durao menor do que o seu efeito esttico. S
para fraces maiores que
1
6
que o factor de ampliao maior que 1.
Uma concluso semelhante pode ser deduzida para casos em que o pulso no
rectangular, embora nestas condies o factor dinmico seja menos severo que no caso
rectangular para a mesma carga mxima e o mesmo perodo de actuao
a
T .
Se escrevermos o deslocamento para
a
t >

na forma

( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0
0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 0
0 0 0 0 0
1
sin ( )
1
sin cos cos sin
1 2 2
sin cos cos sin
a
a a
a a
t
u P t d
M
t P d P d
M
t P d P d
M

= =
(
= =
(
(

(
| | | |
=
( | |

( \ \

(6.11)
e considerando apenas carregamentos de muito pequena durao,
0
0.5

<<

a
, dado que
0 0

<

a

, podemos escrever

( )
0
0 0
1
sin
a
t
u t Pd
M

(6.12)
em que o integral da expresso anterior representa o impulso da carga
t
P , e igual
rea abaixo da curva de carregamento.
No caso de carregamentos de muito pequena durao, os detalhes da variao no
tempo do carregamento so negligenciveis.
65
Para
0
0.5
a

= >

, o deslocamento para
a
t > ser sempre inferior a
2P
K
,

( )
( )
0
2 sin sin
2
2 2
2 sin sin 1
t a
a
P
u t
K
P t P
K K


| | | | | |
= =
| | |
\ \ \
| | | | | |
= <
| | |
|

\ \ \
(6.13)
e a resposta para
a
t ser:

2
2
sin
t
a
P t
u
K
| |
=
|

\
(6.14)
e, portanto, o deslocamento mximo (em
a
t ) dado por
2P
K
, para 0.5
a
t
=

.
Verifica-se ento que o factor de ampliao dinmico para um pulso rectangular com
0.5 sempre 2 (Figura 5).

Figura 5 - Espectro de choque para pulso rectangular
0.5 1/6
1
2
0 a
T T =

66
O mesmo raciocnio que se aplicou ao deslocamento pode agora ser aplicado
acelerao. A velocidade e a acelerao so dados a partir da equao (6.8),
respectivamente, por

( ) ( )
2
2 sin
4 sin cos 2 1
a
a a t
a a
a
P t
t
K
u
P
t t
K

| |

|

\
=

( >

(6.15)

( ) ( )
2
cos
2 sin sin 1 2
a
t
a
a a
P t
t
M
u
P
t t
M

| |

|

\
=

( >

(6.16)
Para a avaliao ao choque consideramos uma desacelerao abrupta
b
u

dada por um
impulso

0
a
t
b
M u d

(6.17)
ou por uma variao de velocidade

0
a
t
b
u d

(6.18)
O factor de ampliao dinmica ser, neste caso, a relao entre o mximo da
acelerao transmitida ao sistema e o mximo da acelerao do impulso de excitao,
isto ,
max
u
a
=

.
A anlise do espectro de choque da Figura 5 permite verificar que, para um dado
choque (pulso caracterizado por a e T
a
) a mxima acelerao do sistema depende
67
fortemente do perodo natural de vibrao. De facto, para
0
1
6
a

= <

, a mxima
acelerao do sistema poder ser aproximada usando a variao da velocidade:

2
2 0
0 0
max max
0 0
2
a
a
P
u u Pd P
M M

= = =

(6.19)
Comparando este valor, com o respectivo valor exacto,
( )
max
2sin
P
u
M

| |
=
|
\
(6.20)
verifica-se um erro menor do que 5% para 1 6 > .
Podemos concluir ento que, para 1 6 > , o factor de ampliao dinmico menor do
que 1. Neste caso, a baixa frequncia do sistema , num certo sentido, o seu prprio
isolamento ao choque, e este, beneficia pouco ou nada de proteco adicional. Por
outro lado, para 1 6 > , a mxima acelerao do sistema excede a do impulso de
choque.
Define-se perturbao dinmica de choque, a aco de uma fora de grande
magnitude, direco constante e curto tempo de actuao
a
T , dando origem a um
impulso finito calculado pela expresso

0
0
( )
a
t T
t
S F t dt
+
=

(6.21)
em que ( ) F t

a funo vectorial que expressa a evoluo da fora no tempo e,
0
t e
0 a
t T + so os instantes que marcam o incio e o fim da perturbao, respectivamente.
Assume-se que ( ) F t

inexistente fora desse intervalo.
68
Se idealizarmos que a durao da perturbao de choque tende para zero, ento, para
que os valores dos integrais anteriores se mantenham, necessrio que a fora ou
acelerao do integrando tendam para infinito em
0
t t = . Dessa forma, a fora ou a
acelerao podem ser descritas matematicamente pela funo delta de Dirac:

0

( ) ( ) F t S t t =

ou
0

( ) ( ) u t u t t = (6.22)
O coeficiente vectorial da funo delta de Dirac, igual ao impulso produzido pela
fora, no caso da perturbao dinmica, ou ao incremento da velocidade no caso da
perturbao cinemtica.
A consequncia do choque instantneo no sistema mecnico em considerao seria
uma mudana sbita da sua quantidade de movimento em
0
t t = .
6.3 Eficincia do Isolamento ao Choque
Considere-se o modelo simples de isolamento ao choque mostrado na Figura 6Figura .
O corpo rgido de massa M representa o objecto a isolar. A base define-se como a
parte do modelo sujeita a perturbaes exteriores resultantes da interaco com o meio
envolvente. O objecto a proteger sensvel a essas perturbaes e pode ser danificado
ou destrudo por elas. Esta situao recorrente e acontece por exemplo num veculo e
respectivos ocupantes e carga. Em condies normais de operao, os componentes
deste sistema so sujeitos a perturbaes baixas ou moderadas, como sejam um
automvel a deslocar-se numa estrada irregular ou um avio a aterrar numa pista.
Numa situao mais extrema, como num acidente, as perturbaes a que estes sistemas
esto sujeitos podem atingir valores muito superiores ao seu peso total.
Um meio de reduzir a intensidade das foras a que o objecto a proteger est sujeito nas
situaes descritas anteriormente, consiste em usar ligaes flexveis base. Estas
ligaes constituem os isoladores de choque, os quais podem ser classificados de
acordo com a sua dependncia do tempo: passivos se no dependerem explicitamente
do tempo e activos se a sua dependncia do tempo for explcita.
69
No sistema da Figura 6, o componente intermdio representa o isolador. A
coordenada
t
u representa o deslocamento relativo entre o objecto e a base, e a
coordenada
t
b
u representa o deslocamento da base relativamente a um referencial de
inrcia. O isolador est sujeito, em geral, a uma fora
t
F que depende do
deslocamento e da velocidade relativa, assim como do tempo.








A equao de equilbrio dinmico do sistema da Figura 6 ser:
( , , )
t t t t
b
M u M u F u u t = (6.23)
Se 0
t
F = temos que,

t t
b
M u M u = (6.24)
e a fora transmitida ao objecto, ser de magnitude igual, da fora de inrcia devida
acelerao da base. Resumindo, a existncia do isolamento pode, nalguns casos, ser
prejudicial, aumentando a fora transmitida ao objecto, em vez de a diminuir.
Figura 6 - Modelo simples de isolamento ao choque
M
Objecto
Base
( )
, ,
t t
F u u t
t
u
t
u
b

t
Perturbao
70
Seja um isolador constitudo por uma mola de rigidez linear. Neste caso, a fora
transmitida ao objecto
t t
F K u = e a sua equao de equilbrio dinmico reduz-se a

t t t
b
M u K u M u + = (6.25)
Consideremos que no instante 0 t = a base sujeita a uma acelerao constante a
durante um intervalo de tempo de durao T
a
.

0
0
a t
b
a
a t T
u
t T

=

>

(6.26)
e que as condies iniciais so as de repouso

0 0
0 u u = = (6.27)
A integrao da equao de equilbrio dinmico (6.25) resulta numa resposta em que o
mximo do valor absoluto da fora transmitida objecto dada, usando a equao
(6.10), por

[ ] [ ]
0 0
0
0, 0,
0
0
2 sin
2 2
max max
2
2
a
a
t t
t t
a
T T
Ma T
F K u
T
Ma T

= =

(6.28)
Caso no houvesse isolamento, a fora transmitida massa seria

[ ] 0,
max
t
t
F Ma

= (6.29)
Comparando as expresses (6.28) e (6.29) verifica-se, caso
0
3
a
T

> , isto ,
0
1 6
a
T
T
>
que a fora transmitida massa maior na presena do isolador do que na sua
ausncia.
71
Em Balandin et al. (2001) e em Balandin et al. (2000) estuda-se em detalhe as
situaes em que o controlo de facto efectivo na proteco do objecto. Em geral
conclu-se que, se o deslocamento da base (relativamente ao referencial de inrcia)
durante o seu movimento acelerado, for superior ao mximo deslocamento relativo
entre o objecto e a base, ento a fora transmitida superior da situao de ligao
rgida. A consequncia prtica desta concluso , que o isolamento s ser efectivo nas
seguintes situaes: (i) vibraes de alta frequncia, onde o sentido da acelerao
muda rapidamente, sendo portanto o deslocamento da base pequeno; (ii) choque, em
que a durao da perturbao muito pequena, sendo por isso, e mais uma vez, o
deslocamento da base na fase acelerada, pequeno.
6.4 Problema Fundamental do Isolamento ptimo
Para o sistema da Figura 6, formule-se o seguinte problema de controlo ptimo:

[ ]
( )
01
0,
min max
t
t t
t T b
u b

`

)
(6.30)
tal que

[ ]
02
0,
max
t a
t T
b b

`

)
(6.31)

t t t
b
u b u + = (6.32)

0 0
0 u u = = (6.33)
onde
01
e
02
so medidas de desempenho representando respectivamente o
deslocamento relativo mximo entre a base e o objecto a isolar e o mximo valor
absoluto do controlo
t
b , que no mais que a fora que actua no objecto por unidade
de massa M. As equaes (6.30) - (6.33) descrevem o equilbrio do sistema e resultam
de se dividir por M a equao (6.23).
O problema formulado pelas equaes (6.30) - (6.33) designado por problema
fundamental do isolamento ptimo.
72
Se referirmos
02
como objectivo a minimizar e
01
como restrio, teremos o
problema dual do problema do isolamento ptimo, cuja soluo est intimamente
relacionada com o problema primal.
6.5 Capacidade Limite de Isolamento
Antes de projectar a implementao prtica de um isolamento devem-se investigar as
suas capacidades independentemente das solues construtivas a adoptar. De modo a
realizar este estudo no modelo matemtico que descreve o sistema, o isolamento foi
definido (Figura 6) por uma varivel de controlo genrica, sendo desta forma o
problema da capacidade limite de isolamento reduzido determinao da evoluo no
tempo desta varivel correspondente ao mnimo da medida de desempenho
considerada.
A capacidade limite de isolamento d ao projectista informao sobre o melhor
desempenho possvel para o isolamento, independentemente das restries fsicas
impostas ao sistema real. Servir esta informao para aferir a qualidade do isolamento
tecnicamente implementado.
6.6 Soluo Analtica do Problema Fundamental do Isolamento ptimo
O problema fundamental do isolamento de sistemas de um grau de liberdade pode, em
algumas situaes, ser resolvido analiticamente ou por mtodos grficos. Em Balandin
et al. (2001) so apresentados alguns desses mtodos para determinar o controlo
ptimo do problema fundamental do isolamento em situaes em que a perturbao
exterior
b
u apenas ultrapassa uma vez o valor limite
a
b imposto ao controlo, ou seja:
a
b
u b se
1
0 t ou
2
t , que equivalente a dizer que
a
b
u b > apenas se
1 2
t , sendo
1
e
2
instantes de tempo prescritos.
O estudo deste tipo de situaes tem interesse devido frequncia com que ocorre. De
seguida, apresentam-se algumas concluses obtidas em Balandin et al. (2001) para
problemas em que a perturbao obedece a esta condio.
73
Se
1
0 = , ento o controlo ptimo ser uma fora constante com a intensidade
mxima permitida
a
b e sentido oposto ao
b
u que actuar desde 0 t = at * t t = , com
* t o instante em que, pela primeira vez o corpo a isolar adquire velocidade zero.
Neste instante * t o corpo atinge o seu deslocamento mximo. Depois de * t o
controlo ptimo pode ser um qualquer desde que o seu valor obedea equao (6.31)
e o deslocamento depois de * t no ultrapasse o valor atingido em * t . Um controlo
que obedece a estas condies ser
t
b
b u = para * t t > . Este controlo anula a
perturbao e, o corpo a isolar, permanecer indefinidamente na posio que atingiu
em * t .
Se a perturbao consistir num impacto instantneo em 0 t = , ou seja

0

( )
b
u v t = (6.34)
com

( ) t a funo delta de Dirac e

0
v uma velocidade prescrita, podemos considerar
este caso como um caso particular da situao anterior. De facto, se aproximarmos este
impacto instantneo por uma perturbao de curta durao,

0
2
2
2
0
0
t
b
v
t
u
t

<

(6.35)
medida que
2
se aproxima de zero, esta perturbao aproxima-se do impacto
instantneo definido em (6.34). Para que a perturbao satisfaa a restrio imposta
(
a
b
u b > apenas se
1 2
t ) necessrio que

0
2 a
v
b
(6.36)
Para esta perturbao, o controlo ptimo constitudo por uma fora constante dada
por
74

t a
b b = para
* 0
t
v
t t
b
= (6.37)
Em Balandin et al. (2005) apresentada a capacidade limite de isolamento de um
controlo ptimo pr-actuante deduzido analiticamente para um absorsor de impacto
sujeito a uma perturbao correspondente a um impacto instantneo em 0 t =
. N
esse
mesmo trabalho e em Pilkey e Purtsezov (2005) so deduzidas analiticamente as
caractersticas de controlos passivos (molas) e os parmetros de pr-actuao desses
mesmos controlos (pr-compresso da mola e quanto tempo antes da perturbao deve
a mola ser libertada).
6.7 Mtodos Computacionais
Mesmo em problemas simples de isolamento ao choque a aplicao de mtodos
numricos necessria, tanto na resoluo das equaes de equilbrio dos sistemas
como no processo de optimizao. Se estivermos a lidar com sistemas de vrios graus
de liberdade a utilizao de mtodos computacionais ainda mais crtica do que
quando apenas h um grau de liberdade.
Frequentemente aparecem medidas de desempenho que tm de ser satisfeitas em cada
ponto ao longo de todo um intervalo de tempo. So medidas de desempenho que cuja
forma geral dada na equao (3.11). Tal como se referiu anteriormente, a maneira
mais bvia de tratar restries desta forma a sua imposio em todos os instantes de
tempo em que se discretizou o domnio de tempo na anlise, considerando o controlo
constante em cada intervalo. A desvantagem deste procedimento que, para
discretizaes temporais finas, o nmero de variveis de controlo muito elevado.
Em Sevin e Pilkey (1971) investigada a discretizao do domnio de tempo e a
aproximao do controlo por funes constantes e lineares dentro de cada intervalo de
tempo. Neste ltimo caso o controlo obtido por interpolao linear a partir dos
valores do controlo nos extremos de cada intervalo de tempo, sendo estes considerados
como as variveis de deciso. Neste mesmo trabalho so investigados por estas
75
tcnicas o limite de capacidade de isolamento de sistemas de um e dois graus de
liberdade
Em Wang et al. (1975) sugerido um mtodo para a aproximao do limite de
capacidade de isolamento de sistemas multibody sujeitos a perturbaes peridicas.
Para a resposta em regime estacionrio o controlo obtido por meio de uma srie de
Fourier em que se usam mltiplos das frequncias das perturbaes. Os coeficientes da
srie de Fourier so as variveis a determinar no problema de programao
matemtica.
77
7. Exemplos Numricos
7.1. Anlise da Capacidade Limite de Isolamento de Uma Cadeira de
Helicptero para a Preveno de Leses na Coluna Vertebral em
Solicitaes Verticais Severas
Considere-se o problema da capacidade limite de isolamento de uma cadeira de
helicptero para a reduo de leses da coluna vertebral durante uma solicitao
vertical severa que representa um acidente. O conjunto descrito atravs do sistema de
duas massas representado na Figura 7.
As massas m
1
=20.18kg e m
2
=34.52kg representam a massa do tronco inferior e
superior do passageiro, respectivamente. Esto ligadas entre si por uma mola de
rigidez linear K=96600N/m e um amortecedor de constante de amortecimento
C=818.1Ns/m que representam as caractersticas de rigidez e amortecimento da coluna
vertebral. Os deslocamentos verticais da cadeira e das massas m
1
e m
2
relativamente a
um referncial de inrcia so, respectivamente, u
0
, u
1
e u
2
.
C K
D
m
2

m1
t
F
u
0

u
1

u
2

Figura 7 - Exemplo 7.1, modelo de helicptero/cadeira/ocupante
78
Entre a cadeira e o tronco inferior h um actuador que gera uma fora
t
F . Presume-se
conhecida a acelerao da base da cadeira, que tem a forma

0
sin 0
0
a
a
a
t
A t T
u T
t T

| |

|
=

\

>

com T
a=
0.09s

a durao do impulso. Considera-se que a amplitude da acelerao A tem
o valor de

0
2
a
v
A
T

=
de modo a que a base da cadeira desacelere at ao repouso em
a
t T = .
A condio de impacto em
s
t t = a seguinte:

1 1 2 2 0
+ +
= =
s s s s
t t t t
u u u u v
Para determinar a capacidade limite de isolamento para este sistema, consideramos
duas medidas de desempenho para o problema de controlo ptimo:

01 2 1
2
02 1 0
max
max
=
=
t
K
IRD u u
m g
D u u

A primeira das medidas de desempenho representa o ndice de resposta dinmica
(IRD) usado em biomecnica para quantificar a probabilidade de leses da coluna
vertebral. A segunda medida de desempenho representa o deslocamento mximo entre
o tronco inferior e a base da cadeira (folga entre o tronco inferior e a base da cadeira).
Os valores de 15, 18 e 21 para o IRD so tidos como os valores que delimitam o risco
baixo, mdio e alto de leses na coluna vertebral, respectivamente, Balandin et al.
79
(2003). Sem qualquer tipo de controlo o valor obtido para o IRD foi de 22.1, a que
corresponde, portanto, um alto risco de leso.
Em primeiro lugar, o problema de controlo ptimo realizado sem controlo pr-
actuante, isto , o isolador comea a gerar a fora de controlo no instante do impacto
0
s
t = . Pretende-se encotrar a fora de controlo
4 4
, 0 0.1 ; 10 10
t t
F t s N F N (


que minimiza
01
e
02
. O problema foi formulado usando duas estratgias
multicritrio distintas. A primeira consistiu em usar a estratgia da reduo do espao
admissvel, usando
01
como objectivo e passando
02
para restrio com um valor
admissvel
adm
D a variar de 70 a 400 mm , isto :

01
02
1
1 1 0 2 2 0
min , tal que :
10000
+ +

=
s s s s
adm
t
t t t t t
D
F N
u u v u u v

A segunda estratgia consistiu em minimizar o mximo dos objectivos normalizados,
ou seja:

( ) ( )
( ) ( )
0 0
min max
01 01 01 1 01 01
min max
02 02 02 2 02 02
1
1 1 0 2 2 0
min , tal que :
, 1
10000
+ +

=
= =

=

s s s s
i
t
t t t t t
b
w
w w
F N
u u v u u v

A varivel
0
b uma varivel fictcia que funciona como limite superior dos objectivos
normalizados. Esta normalizao, tal como indicado na seco 3.4, feita
encontrando os mnimos individuais de cada medida de desempenho
min
0

i
, sendo
80
max
0i
o valor mximo do objectivo
0

i
, apurado de entre todas as minimizaes
independentes dos restantes objectivos.
Os valores ptimos dos objectivos esto representados na Figura 8 para diferentes
combinaes dos pesos w
i
(estratgia da minimizao do mximo dos objectivos
normalizados) ou para os diferentes valores de D admissveis (estratgia da reduo do
espao admissvel). Devido ao facto da varivel fictcia
0
b e as variveis de controlo
de fora serem de ordens de grandeza diferentes, foi introduzido um factor de escala de
modo a que as sensibilidades sejam normalizadas e tenham a mesma ordem de
grandeza para ambos os tipos de variveis.
Na Figura 8, verifica-se que o IRD diminui (de um valor de 22.1 sem controlo) para
valores francamente inferiores a 15, valor abaixo do qual corresponde um risco de
leso baixo. Verifica-se tambm que, quanto maior a folga D, menor o valor do IRD.
IRD vs D
0.0
2.0
4.0
6.0
8.0
10.0
12.0
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45
D [m]
I
R
D
um objectivo; sensibilidades normalizadas
um objectivo; sensibilidades originais
dois objectivos; sensibilidades normalizadas

Figura 8 - Exemplo 7.1, espao dos critrios
A fora de controlo ptimo est representada nas Figuras 9 e 10, para a estratgia da
minimizao do mximo dos objectivos normalizados e para a estratgia da reduo do
espao admissvel, respectivamente.
81
-1.2E+04
-1.0E+04
-8.0E+03
-6.0E+03
-4.0E+03
-2.0E+03
0.0E+00
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t[s]
t
F[N]
w1=0.1 w2=0.9 w1=0.2 w2=0.8
w1=0.3 w2=0.7 w1=0.4 w2=0.6
w1=0.5 w2=0.5 w1=0.6 w2=0.4
w1=0.7 w2=0.3 w1=0.8 w1=0.2
w1=0.9 w2=0.1

Figura 9 - Exemplo 7.1, controlo ptimo sem controlo pr-actuante para a estratgia de minimizao do
mximo dos objectivos normalizados


-1.2E+04
-1.0E+04
-8.0E+03
-6.0E+03
-4.0E+03
-2.0E+03
0.0E+00
2.0E+03
4.0E+03
6.0E+03
0.00 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.10
t[s]
t
F[N]
D=70 D=25 D=50 D=100 D=150
D=200 D=250 D=300 D=350 D=400


Figura 10 - Exemplo 7.1, controlo ptimo sem controlo pr-actuante para a estratgia
da reduo do espao admissvel


Na Figura 11 representa-se a compresso da coluna vertebral do passageiro durante o
impacto, onde evidente que esta atinge rapidamente o seu valor mximo,
estabilizando de seguida volta desse valor. Verifica-se tambm, que nos casos em
82
que se deu mais peso ao objectivo IRD, a compresso da coluna inferior aquela que
foi obtida nas situaes em que se deu mais peso ao objectivo D .

0.0E+00
5.0E-03
1.0E-02
1.5E-02
2.0E-02
2.5E-02
3.0E-02
3.5E-02
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t[s]
c
o
m
p
r
e
s
s

o

d
a

c
o
l
u
n
a

v
e
r
t
e
b
r
a
l

[
m
]
w1=0.1 w2=0.9 w1=0.2 w2=0.8 w1=0.3 w2=0.7
w1=0.4 w2=0.6 w1=0.5 w2=05 w1=0.6 w2=0.4
w1=0.7 w2=0.3 w1=0.8 w2=0.2 w1=0.9 w2=0.1

Figura 11 - Exemplo 7.1, evoluo no tempo da compresso da coluna vertebral
do passageiro durante o impacto

De seguida repete-se o problema com controlo pr-actuante usando apenas a estratgia
de reduo do espao admissvel para um nico valor de D admissvel. Neste caso
pretende-se determinar a fora de controlo
4 4
, 0 0.1 ; 10 10
t t
F t s N F N (

e o
intervalo
s
t de pr-actuao do controlo que minimizam
01
, tal que
02
70mm . O
valor ptimo encontrado para
01
IRD foi de 2.4601 para um intervalo de
pr-actuao ptimo 0.20132
s
t s = . Comparando com o valor correspondente obtido
sem pr-actuao, que foi de 8.79765, verifica-se uma reduo de 3.5 vezes. A fora
do controlo ptimo est representada na Figura 12.
83
-1.2E+04
-1.0E+04
-8.0E+03
-6.0E+03
-4.0E+03
-2.0E+03
0.0E+00
2.0E+03
4.0E+03
6.0E+03
8.0E+03
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
P
[
N
]
t[s]

Figura 12 - Exemplo 7.1, fora de controlo ptimo para a capacidade limite de isolamento
com controlo pr-actuante


7.2 Veculo com Quadro Flexvel
Considere-se um veculo e respectiva suspenso representados na Figura 13. A
suspenso sujeita a uma solicitao cinemtica devido a um obstculo no piso. Os
pneus so representados por molas 4 5 26.275N/m k k = = e por amortecedores
4 5 875.8Ns/m c c = = . O chassis modelado por dois elementos de viga com massa
especfica
3
7800kg/m = e mdulo de Young 200GPa E = e por duas massas
concentradas. A relao entre o 2 momento de rea do chassis e a rea da sua seco
transversal considerada como sendo
2
I A 0.01m = . A distncia entre os eixos
dianteiro e traseiro de 3.048m e considera-se que o veculo se desloca a 87.78 km/h.
O problema de optimizao consiste em minimizar o mximo valor absoluto da
acelerao da massa m1, tal que o deslocamento vertical relativo entre as massas no
ultrapasse 0.05m, para um obstculo de forma sinusoidal com uma altura de 0.1016m e
um comprimento de onda de 24.384m. Os valores iniciais das variveis de projecto so
{ }
2
A=0.1 m , 1=1.75E4N/m , 2= 3=5.26E4N/m, 1=1.75E3Ns/m, c2=c3=4.38Ns/m k k k c e
o controlo inicial 0, 0 1
t
P t s ( =

, em que P o actuador de fora no grau de
liberdade 1 que representa o deslocamento vertical da cadeira do passageiro.
84


A optimizao foi efectuada por nveis, considerando-se em cada nvel a optimizao
relativa rea da seco transversal do chassis, s rigidezes e amortecimentos e ao
controlo.
Os valores ptimos obtidos para as variveis de projecto so
{ } 0.35579, 6.94E4, 6.31E4, 5.02E4, 1.E6, 1.34E4, 1.E2 e o controlo ptimo est
representado na Figura 14. Na Figura 15 apresentam-se as respostas em acelerao
para os diferentes nveis do processo de optimizao.
Por anlise da Figura 15, verifica-se uma reduo do mximo valor absoluto da
acelerao de 5E-5m/s
2
para 1E-5m/s
2
aps o ltimo nvel de optimizao.

400kg 800kg
Elemento de viga 1 Elemento de viga 2
9 8
c3
c5
1
m4 m3
m1
k1 c1
k2 c2 k3
k4 c4 k5

2
6
4
11
3 7
5
10
Figura 13 - Exemplo 7.2, veculo com quadro flexvel

85







Figura 14 - Exemplo 7.2, controlo ptimo da suspenso da cadeira do passageiro




-6.0E-05
-5.0E-05
-4.0E-05
-3.0E-05
-2.0E-05
-1.0E-05
0.0E+00
1.0E-05
2.0E-05
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
t[s]
a[m/s
2
]
Initial Desi gn
Optimal desi gn wrt area
Optimal desi gn wrt area, Ks and Cs
Optimal desi gn wrt area, Ks and Cs + control


Figura 15 - Exemplo 7.2, acelerao vertical da cadeira do passageiro
para os vrios nveis de optimizao
2
1
[m/s ] u

Projecto inicial
Projecto ptimo Area
Projecto ptimo, Area, Ks e Cs
Projecto ptimo, Area, Ks, Cs e controlo
86
7.3 Absorsor de Impacto No Linear Com Controlo Pr-Actuante
O sistema da Figura 16 pode representar o trem de aterragem de um avio a entrar em
contacto com o solo com uma dada velocidade
0
1 u = .


M
K=K
0
| u |
1
C=C
0
| u
.
|
1
u
P(t)


Figura 16 - Exemplo 7.3, absorsor de impacto no linear

O problema a resolver consiste em determinar os coeficientes de rigidez e
amortecimento
-1
0
K u

e
-1
0
C u

e a fora de controlo
[ ] ( ), 0 12 P t t s satisfazendo a
restrio de deslocamento 1 u com 2 = = , tal que:

Caso (I) - se minimize o mdulo da acelerao mxima u da massa M=1, com os
valores iniciais das variveis de deciso
0
0.5 K = ,
0
0.5 C = e ( ) 0 P t = ;

Caso (II) - se minimize o bicritrio
( ) { }
2 2 2
01 0 02
, 100 100 C E u u P dt + +

com
os valores iniciais das variveis de deciso
0
0.597 K = ,
0
0.597 C = e
( ) 0 P t = .

Tanto no caso (I) como no caso (II), usou-se a estratgia de minimizao do mximo
dos objectivos atravs da introduo de uma varivel fictcia
0
b , que passa a ser o
novo objectivo e que funciona como limite superior para os objectivos originais. Para
verificar a eficcia do pr-controlo repetiu-se o caso (I), impondo tambm a condio
de transversalidade
0
0
s s
t t t
u u v
+
= .
87
Para o caso (I) os valores ptimos das variveis de projecto obtidos sem controlo
pr-actuante so
0
0.00667 K = e
0
6.96 C = . As respostas em acelerao para o
projecto inicial e para os diferentes nveis de optimizao usados (relativamente a
0
K
e
0
C , e depois relativamente a
0
K e
0
C e ao controlo) so mostradas na Figura 17. O
controlo ptimo est representado na Figura 18.
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0,0
0,2
0,4
0 2 4 6 8 10 12
t[s]
a
[
m
/
s
2
]
starting
Ko, Co
Ko, Co+control

Figura 17 - Exemplo 7.3, respostas em acelerao do absorsor de impacto
sem controlo pr-actuante, caso (I)

-0,2
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
0 2 4 6 8 10 12
t[s]
P

[
N
]

Figura 18 - Exemplo 7.3, controlo ptimo do absorsor de impacto
sem controlo pr-actuante, caso (I)

Com controlo pr-actuante, o intervalo de pr-actuao ptimo obtido foi de 1.07986s
e o controlo ptimo encontra-se representado na Figura 19. A resposta em acelerao
mostrada na Figura 20. Note-se que com controlo pr-actuante o mdulo da acelerao
inicial
K
0
,C
0
+controlo
K
0
,C
0

u
88
mxima foi de 0.012744, o que se traduz numa melhoria de cerca de 30 vezes
relativamente situao em que no h controlo pr-actuante.
-2.0
-1.0
0.0
1.0
2.0
3.0
4.0
5.0
6.0
7.0
8.0
0 2 4 6 8 10 12
P
[
N
]
t[s]

Figura 19 - Exemplo 7.3, controlo ptimo do absorsor de impacto
com pr-actuao, caso (I)

-0.015
-0.010
-0.005
0.000
0.005
0.010
0.015
0 2 4 6 8 10 12
Ko+Co+Preview Control
a
[
m
/
s
2
]
t[s]

Figura 20 - Exemplo 7.3, resposta em acelerao do absorsor de impacto
com pr-actuao, caso (I)

No caso (II) os objectivos foram normalizados de acordo com as equaes (3.21) e
(3.23), fazendo variar os pesos w
i
dados aos objectivos normalizados de acordo com a
Tabela 2, onde se apresentam tambm os valores ptimos das variveis de deciso
u

89
obtidos. As respostas em acelerao e o controlo ptimo representam-se nas Figuras 21
e 22, respectivamente. Na figura 23 representa-se o espao dos critrios, onde se pode
observar a quase linearidade da curva obtida com os ptimos correspondentes a cada
combinao de pesos.

Tabela 2 - Valores ptimos de
0
K e
0
C para as vrias
combinaes de pesos, caso (II)
0
E C
w w K
0
C
0

0.5/0.5 0.458 0.015
0.6/0.4 0.453 0.022
0.7/0.3 0.450 0.032
0.8/0.2 0.446 0.050
0.9/0.1 0.442 0.091

12
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0,0
0,2
0,4
0 2 4 6 8 10 12
t[s]
a
[
m
/
s
2
]
a start
a0,5/0,5
a0,6/0,4
a0,7/0,3
a0,8/0,2
a0,9/0,1

Figura 21 - Exemplo 7.3, respostas em acelerao do absorsor de impacto, caso (II)

-0,60
-0,40
-0,20
0,00
0,20
0,40
0 2 4 6 8 10 12
t[s]
P
[
N
]
P0,5/0,5
P0,6/0,4
P0,7/0,3
P0,8/0,2
P0,9/0,1

Figura 22 - Exemplo 7.3, controlo ptimo do absorsor de impacto, caso (II)
u
inicial

P(t)

90
0.00
0.02
0.04
0.06
0.08
0.10
53 55 57 59 61
E
C
o

Figura 23 - Exemplo 7.3, espao dos critrios, caso (II)

7.4 Absorsor de Impacto com Tempo Mnimo e Mnimo da Energia
Cintica
Consideremos de novo o absorsor de impacto representado na Figura 16, desta vez
linear, ou seja, com os expoentes 1 = = . Pretende-se optimizar os coeficientes de
rigidez e amortecimento, respectivamente,
0
K e
0
C , bem como a fora de controlo
, 0
t
P t T (

, de modo a minimizar o tempo total T e a energia cintica
2
E u dt =

.
Foi imposta uma restrio de deslocamento mdio, 0.01
m
u , e uma restrio de
deslocamento final, 0
T
u = , que funcionar como condio de transversalidade, tal
como definido na equao (3.31). O sistema vai sofrer um impacto com uma
velocidade 1 u = em 0 t = . A estratgia para lidar com o problema de multicritrio foi
a minimizao do mximo dos objectivos atravs da introduo de uma varivel
fictcia
0
b , que passa a ser o novo objectivo e que funciona como limite superior para
os objectivos originais. Os valores iniciais das variveis de deciso
so
t
0 0 0
1; 1; 1; 0, (0 ) b K C P t T ( = = = =

com T=10s, a que corresponde uma
energia cintica 0.499 E =

e um deslocamento mdio = 0.100217
med
u . Verifica-se
assim uma violao da restrio de deslocamento mdio.

91

Figura 24 - Exemplo 7.4, controlo ptimo

A optimizao foi efectuada por nveis, primeiro relativamente a
0
K e a
0
C e depois
relativamente ao controlo. Os valores ptimos obtidos foram
0
109.96 K = ,
0
0.84043 C = e o controlo ptimo est representado na Figura 24. Para estes valores
ptimos das variveis de deciso os objectivos tomaram os seguintes valores:
2.715s T = e 0.52082 E = com uma violao mxima de 3.75352E-4 ocorrida na
restrio de deslocamento terminal. Note-se que houve um aumento da energia
cintica de 0.499 para 0.52082 , mas que a restrio do deslocamento mdio deixou de
ser violada.
O deslocamento, a velocidade e a acelerao para os valores ptimos das variveis de
deciso mostram-se nas Figuras 25, 26 e 27, respectivamente.



Figura 25 - Exemplo 7.4, deslocamento para os valores ptimos das variveis de deciso
u
t[s]
P(t) t[s]
92


Figura 26 - Exemplo 7.4, velocidade para os valores ptimos das variveis de deciso

Figura 27 - Exemplo 7.4, acelerao para os valores ptimos das variveis de deciso

7.5 Viga simplesmente apoiada-livre com controlo de posicionamento
final
Pretende-se com este exemplo determinar o controlo ptimo que consiste num
momento concentrado aplicado no apoio simples da viga mostrada na figura 28. A
viga parte do repouso e o controlo actua durante 0.25s. No final desse perodo de
tempo pretende-se satisfazer duas restries de posicionamento do ngulo
0
T
(ngulo
da linha recta que liga as extremidades da viga), que impom um intervalo admissvel
para esse ngulo compreendido entre 0.5 e 0.51 radianos. O funcional a minimizar
dado por
u
t[s]
u
t[s]
93
( )
2 2
0 0
100
T L
L L
E v v dxdt = +


em que
L
v e
L
v so os deslocamentos e velocidades segundo a direco y. As
dimenses so as indicadas na figura 28 e a densidade do material da viga de
7850kg/m
3
.


Figura 28 Exemplo 7.5 Viga simplesmente apoiada - livre com controlo de posicionamento final

Indica-se de seguida a formulao do problema de optimizao.

[ ]
0
0
1
0
2
3
min
1 0
0.51
1 0
0.5
1 0
( )
T
T
T
E
M t

+

= b


A discretizao espacial foi feita utilizando um elemento de viga hermiteano e a
discretizao temporal foi feita usando 10 elementos finitos de tempo.
O projecto inicial consiste num controlo constante M=300Nm e a correspondente
resposta mostra-se na figura 29. Nessa mesma figura faz-se a comparao entre os
resultados obtidos com o programa de elementos finitos desenvolvido neste trabalho
5cm
10cm
Y
Z
X
Y
M
1m
mm

0

x
y
94
(Fedynam) e o programa comercial Cosmos/M. Neste ltimo programa a integrao
foi efectuada pelo mtodo de Newmark com um passo de integrao de 0.005s, e foi
usado um elemento viga corrotacional (Beam2D) que permite grandes deslocamentos.
Obtm-se com o controlo inicial um valor de 0.1028 para o funcional E e o ngulo
0
T

obtido de 0.3955 rad. Esto portanto em violao as restries
1
e
2
de
posicionamento final.


0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t[s]
T

0
[
r
a
d
]
Fedynam
Cosmos/M

Figura 29 Exemplo 7.5 - Resposta ao controlo inicial

O controlo ptimo obtido mostra-se na figura 31. Obtm-se com esse controlo ptimo
um valor de
0
T
= 0.5003 rad e um valor de 1.8002 para o funcional E. Note-se que o
valor do funcional E aumentou relativamente ao controlo inicial pela necessidade de
satisfazer as restries de posicionamento final.


95
-1.E+03
0.E+00
1.E+03
2.E+03
3.E+03
4.E+03
5.E+03
6.E+03
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
t[s]
M
[
N
m
]

Figura 30 Exemplo 7.5 Controlo ptimo
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t[s]
T

0
[
r
a
d
]

Figura 31 Exemplo 7.5 - Resposta ao controlo ptimo


96
8. Concluses e Desenvolvimentos Futuros
Neste trabalho desenvolveu-se uma formulao para o problema de projecto e controlo
ptimos de sistemas mecnicos flexveis, incluindo o caso em que o domnio de tempo
varivel atravs da sua dependncia relativamente s variveis de deciso. A
formulao foi desenvolvida no sentido de o problema ser apresentado de uma forma
unificada, reunindo problemas que tradicionalmente tm sido formulados
separadamente. Assim,
1. Usa-se a descrio Lagrangeana do movimento relativamente a um referencial de
inrcia, com grandes deformaes e medidas de tenso e extenso invariantes para
movimentos de corpo rgido, permitindo tratar os sistemas mecnicos inseridos na
formulao da dinmica estrutural no linear. Como o parmetro tempo j usado
implicitamente na anlise no linear esttica, ento, para unificar sistemas mecnicos e
estruturas na mesma formulao, basta incluir o termo da inrcia no princpio do
trabalho virtual. Deste modo, estruturas no lineares e sistemas mecnicos flexveis
podem ser ambos tratados pelo mesmo cdigo estrutural no linear.
2. Estendendo o domnio do problema ao domnio espao-tempo, o espao de projecto
fica includo no espao de controlo, considerando-se as variveis de projecto como
variveis de controlo que no dependem do tempo. Usando integrais de tempo nas
derivaes, unificam-se, numa nica formulao, os problemas de projecto e controlo
ptimos.
3. Para os problemas em que o domnio de integrao tempo varivel com o controlo,
o domnio varia durante o processo de optimizao. Fazendo a aplicao de um
domnio de tempo fixo unitrio de referncia no domnio de tempo original, a
dependncia do controlo passa para o jacobiano da aplicao. Transformando todas as
respostas e medidas de desempenho para o novo domnio fixo de referncia, os
problemas de domnio de tempo varivel e de domnio de tempo fixo so tratados de
modo unificado. Em particular, tratam-se desta forma os problemas de tempo mnimo
97
e tempo pr-actuante, considerando neste ltimo caso que o intervalo de pr-actuao
uma fraco do tempo total.
Tanto quanto conhecido, a estratgia para a aplicao numrica dos problemas de
controlo pr-actuante e respectiva formulao e implementao apresentada neste
trabalho pela primeira vez. Todas as aplicaes encontradas na literatura so
aplicaes analticas.
4. O conceito de sistema adjunto o conceito unificador principal da formulao, na
medida em que no depende do tipo de variveis de deciso mas apenas do tipo de
medida de desempenho.
5. A integrao das equaes do movimento e respectivas sensibilidades de projecto
(equaes adjuntas) feita por integrao de uma s vez e no passo-a-passo
como tradicional nos sistemas dinmicos. Deste modo, o mtodo do sistema adjunto
pode ser aplicado com todas as suas vantagens, e sem a sua principal tradicional
desvantagem na integrao passo-a-passo dos sistemas dinmicos: a necessidade da
integrao no sentido inverso (instante final - instante inicial) e, consequentemente, a
necessidade de memorizao da resposta do sistema. Ento, esta desvantagem no est
associada, como se assume na literatura, aos problemas de resposta hereditria, mas
sim ao facto de se usar a integrao passo-a-passo.
6. A dimenso tempo usada como qualquer das outras dimenses espaciais. A
integrao de uma s vez permite que se possam aplicar de uma maneira fcil as
condies de fronteira e restries de controlo para qualquer instante, e no apenas no
instante inicial, como caracterstico da integrao passo-a-passo.
Esta estratgia, tanto quanto conhecido, tambm uma novidade aqui apresentada.
7. Toda a formulao do problema de projecto e controlo ptimos desenvolve-se
unificada no conceito de optimizao multicritrio, tendo-se usado para isso a
estratgia de minimax, sendo a funo objectivo formulada sempre como o limite
superior de todos os critrios normalizados.
98
So feitas aplicaes numricas a problemas de impacto com domnio de tempo fixo
assim como com domnio de tempo livre ou varivel, nomeadamente problemas de
controlo de tempo mnimo e de actuao pr-impacto. Determina-se a capacidade
limite de isolamento ao impacto e conclui-se que o controlo com actuao pr-impacto
foi vantajoso para todos os exemplos onde foi aplicado.
Como desenvolvimentos futuros pretende-se explorar novas estratgias de optimizao
multicritrio aplicadas dinmica de sistemas, nomeadamente a problemas de
isolamento ao choque para a preveno de leses em ocupantes de veculos.
Uma rea emergente de investigao neste campo o estudo de sistemas inteligentes
de restrio. Pretende-se explorar a possibilidade de aplicao das metodologias de
controlo pr-actuante e de tempo mnimo desenvolvidas neste trabalho a este tipo de
sistemas e, desta forma, melhorar e expandir os conceitos de pr-tenso e de
limitadores de fora actualmente implementados nos sistemas de restrio de muitos
veculos.
Nos problemas de proteco ao impacto, as solicitaes por vezes no so
especificadas deterministicamente, mas antes atravs da sua probabilidade de
ocorrncia. Pretende-se no futuro expandir as metodologias desenvolvidas neste
trabalho para o tratamento dessas mesmas situaes.
99
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