VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 1 - INTRODUO

1. INTRODUO

Um dos fundamentos da teoria da Dinmica de Mquinas e Sistemas o estudo das vibraes livres e foradas em sistemas mecnicos. Este estudo inicia-se atravs de modelos simples com um grau de liberdade (1GL). Estes modelos so teis pois, estabelecem definies bsicas e podem tambm corresponder a muitas situaes reais, especialmente quando se trata de anlises dinmicas numa faixa estreita de frequncias. So aplicados tambm nos estudos mais avanados de vibraes mecnicas atravs do desacoplamento modal de modelos com vrios graus de liberdade (NGL). Os parmetros de massa, de rigidez e de amortecimento destes modelos so determinados a partir da aplicao das leis da dinmica nos problemas de engenharia em estudo. Por isso para o estudo de vibraes mecnicas requisito o conhecimento das leis de Newton e Euler. Para o equacionamento de modelos de sistemas mais complexos, com vrios graus de liberdade, ou de modelos de sistemas com parmetros distribudos espacialmente, recomenda-se tambm o conhecimento das equaes de Hamilton e de Lagrange.

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 1 - INTRODUO 1.1 - MODELOS MATEMTICOS

Com a aplicao das leis do movimento, pode-se mostrar que muitos sistemas mecnicos possuem um modelo matemtico simples representado pela equao
m cx kx x f

(1.1)

onde m a massa do modelo; c o coeficiente de amortecimento do modelo; k o coeficiente de rigidez do modelo;

x x(t ) o deslocamento da massa m;

x (t ) =

dx a velocidade da massa m; dt

x
f

d 2x (t ) = 2 a acelerao da massa m e x dt
f (t ) a fora externa aplicada na massa m.

k m c f

Figura 1.1 - Modelo elementar de 1 grau de liberdade.

Para se obter os parmetros do modelo dado por (1.1) h vrios procedimentos derivados das teorias da Mecnica Vetorial ou da Mecnica Clssica. Alm disso, necessrio o conhecimento de mtodos para a discretizao dos sistemas deformveis. Neste item ser tratado apenas um mtodo que fundamental para o conhecimento de teorias mais avanadas.

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Dois tipos de problemas podem ser escritos como um modelo de um grau de liberdade. No primeiro tipo encontram-se casos onde o sistema fsico composto de partes rgidas apoiadas em molas e amortecedores ideais, com um grau de liberdade. Pode haver vrios corpos interligados atravs de conexes cinemticas que impem um grau de liberdade apenas. O segundo tipo de problema tratado aqui corresponde a corpos deformveis para os quais se admite uma funo de forma para a deformao. Este mtodo conhecido como mtodo dos modos assumidos. Os exemplos seguintes ilustram os dois casos apontados.

Exemplo 1:

Uma barra rgida de massa m1 e comprimento l pode ter um movimento de oscilao num plano horizontal xy em torno de O. Est conectada a uma mola de constante de rigidez k1 e a um amortecedor de constante de amortecimento c1, conforme mostra a Figura 1.2. Em sua extremidade A est presa uma massa rgida m2. Uma fora externa f1(t) aplicada na direo y no centro da barra. Deseja-se obter um modelo com 1GL que descreva o movimento para pequenos deslocamentos horizontais v da extremidade A desta barra. y m1 O k1 l/2 l/2 A c1 v m2 x

f1

Figura 1.2 - Modelo de 1 grau de liberdade: corpos rgidos.

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A um pequeno deslocamento horizontal v em A, na direo y, corresponde um deslocamento angular aproximada por:

v l

da barra AO. Esses deslocamentos podem ser relacionados de forma

(1.2)

Na direo y, esto aplicadas na barra OA a fora de mola fmo, a fora de amortecedor fam, a fora aplicada f1 e a fora do apoio O. Para um deslocamento pequeno v a partir da posio de equilbrio, a equao de momentos aplicados na barra OA pode ser escrita como
f1 l 2 f mo l 2 f am l IO

(1.3)

onde IO o momento de inrcia da barra OA e da massa m2 em relao a O e angular desta barra. As foras da mola e do amortecedor so dadas por
f mo k1 v 2 k1 l 2

a acelerao

(1.4) (1.5)

f am

c1 v

c1 l

O momento de inrcia IO e a acelerao angular so dados por

IO
e

m1 l 2 12

l2 m1 4

m2 l

m1 l 2 3

m2 l 2

(1.6) (1.7)

Aplicando (1.4), (1.5), (1.6) e (1.7) em (1.3), obtm-se

f1 l 2 k1 l2 4 c1l 2 m1l 2 3 m2l 2

(1.8)

Dividindo (1.8) por l, obtm-se

f1 2 k1 l 4 c1l m1 3 m2 l

(1.9)

Lembrando que v

l , resulta

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f1 2
ou seja

k1 v c1 v 4

m1 3

m2 v

(1.10)

mv cv kv

(1.11)

onde os parmetros deste modelo, semelhante ao modelo elementar dado em (1.1), so dados por
m m1 3 m2 ; c

c1 ; k

k1 4

f1 2

Exemplo 2: Seja uma viga engastada, com seo transversal constante A, comprimento l, massa m e momento de segunda ordem de rea igual a J, submetida a uma fora p(x,t). Est apoiada num amortecedor de constante c1, localizado conforme mostrado na Figura 1.3. O material da viga tem mdulo de elasticidade E e massa por unidade de volume igual a . Pretende-se obter um modelo com 1GL para esta viga que descreva o movimento vertical de sua extremidade. y

p(x,t)

v(x,t) x c1

2l/3

l/3

Figura 1.3 - Modelo de 1 grau de liberdade: barra deformvel.

O deslocamento na direo y desta viga uma funo da posio x e do tempo t, ou seja, v(x,t). Seja esta funo dada pelo produto de duas funes de uma varivel,

v ( x, t )

( x) q(t )

(1.12)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 1 - INTRODUO No mtodo que utilizaremos pode-se escolher qualquer funo

6 (x) que satisfaa as

condies de contorno no engastamento e de valor unitrio para x = L, como por exemplo:

( x ) 1 cos x 2l

(1.13)

Com esta escolha a funo q(t) representa o deslocamento da extremidade da viga. Este o procedimento do mtodo aproximado denominado mtodo dos modos assumidos. Desta forma, o sistema passa a ter um grau de liberdade, pois uma vez conhecido o movimento da extremidade da viga, todos os demais pontos tm seus movimentos conhecidos. A equao mais conveniente a ser aplicada neste caso a equao de Lagrange para sistemas com um grau de liberdade na coordenada generalizada q, dada por:

d dt
onde

T q

T q

V q

(1.14)

T a energia cintica T V a energia potencial V

T ( q, q, t ) V ( q, t ) e

Q a fora generalizada correspondente. As energias cintica de translao, potencial elstica de flexo da viga deste exemplo e o trabalho virtual da fora generalizada so dadas por

1 20
l

v dx t
v x2
2 2

(1.15)

1 EJ 20
l

dx

(1.16)

q
0

p ( x, t ) v dx c1v ( 2l / 3, t ) v

(1.17)

Aplicando (1.12) em (1.15), (1.16) e (1.17) obtm-se

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1 2
1 2

A[ ( x )]2 dx [ q(t )]2

0

(1.18)

E J[
0

( x )] dx [q(t )]

onde

( x)

d2 dx 2

(1.19)

e, como v

( x)

q , resulta
l 2

Q q
0

p( x, t ) ( x ) dx c1

( 2l / 3) q(t )

(1.20)

Aplicando (1.18), (1.19) e (1.20) na equao de Lagrange (1.14), obtm-se

mq k q Q Qp Qc1

(1.21)

ou
m q cq k q Qp

(1.22)

onde
l

m
0

A [ ( x )]2 dx

(1.23a)

c
l

(2l / 3) c1
( x )]2 dx

(1.23b)

k
0

EJ [

(1.23c)

Qp
0

p ( x, t ) ( x ) dx

(1.24)

Para o caso particular da (x) escolhida como exemplo, ver (1.13), os valores dos coeficientes do modelo (1.22), calculados atravs das (1.23), so dados por
m 0,2268 Al ; c 0,25 c1 e k
3,044 EJ l3

Tomando como exemplo, p( x, t )

Qp

p0 sen t com p0 constante, obtm-se de (1.24)

0,3634 p0 l sen t

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 1 - INTRODUO 1.2 MOVIMENTOS PERIDICOS

Nos estudos de dinmica, os fenmenos fsicos so descritos atravs de grandezas fsicas que esto variando no tempo. Estas variaes podem ocorrer de forma determinstica ou aleatria. As variaes determinsticas so aquelas que tm a sua descrio matemtica feita atravs de funes que definem os seus valores em qualquer instante de tempo. As variaes aleatrias so aquelas que podem ser descritas apenas por modelos estatsticos. Em geral toda grandeza fsica contm algum contedo aleatrio. Entretanto, quando este contedo pequeno em relao descrio determinstica, pode ser desprezado. Esta parcela aleatria da grandeza s vezes denominada rudo. Entre os modelos matemticos determinsticos, destacam-se as funes peridicas. Estas funes representam muitos fenmenos fsicos da natureza e da tecnologia. A posio de um pndulo em movimento livre, dos ponteiros de um relgio, dos pistes de um motor de veculos em velocidade constante so exemplos de grandezas fsicas que realizam movimentos peridicos. Estes movimentos so chamados de forma geral por oscilaes. Vibrao mecnica a denominao dada s pequenas oscilaes de sistemas mecnicos e estruturas flexveis. Esta distino entre os conceitos de oscilao e de vibrao muitas vezes no feita na literatura do assunto. Para o estudo das vibraes mecnicas importante se conhecer algumas propriedades das funes peridicas. Uma funo peridica y(t) pode ser dada por:
y (t ) y (t nT ) n 1 , 2 , 3 ,

(1.25)

onde T o perodo de oscilao da funo y(t). Sendo o perodo T dado em segundos (s), a frequncia f de oscilao igual a
f 1 T

(1.26)

em ciclos por segundo (c/s) ou Hertz (Hz), ou

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2 T

2 f

(1.27)

em radianos por segundo (rad/s). A unidade Hz usual para apresentao de dados; entretanto, nos clculos da teoria de vibraes obrigatria a aplicao da (1.27). A amplitude da oscilao de qualquer movimento peridico dada por

ymax 2

ymin

(1.28)

P r = t O

x R

Figura 1.4 Movimentos dos pontos P, Q e R.

A Figura 1.4 mostra o movimento circular uniforme de um ponto Q. A linha que une a origem O do sistema de coordenadas ao ponto Q realiza um movimento de rotao com velocidade angular constante. Os movimentos dos pontos P e R, projees ortogonais do

ponto Q sobre os eixos y e x, respectivamente, so movimentos retilneos oscilatrios. A frequncia destes movimentos igual velocidade angular . Assim, a posio y(t) do

ponto P pode ser dada por

y r sen r sen t

(1.29)

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10

O movimento do ponto P retilneo e oscilatrio, denominado movimento harmnico simples cuja frequncia e cuja amplitude o raio r. A velocidade deste ponto dada por:
y dy dt r cos t

(1.30)

e a acelerao dada por

d2y dt 2

sen t

(1.31)

Observa-se a partir de (1.29) e (1.31) que

(1.32)

O movimento harmnico pode ser obtido numa forma matemtica mais geral que a (1.29) tomando um ngulo inicial diferente de zero, o que corresponde a uma posio inicial y(0) diferente de zero. Portanto, de uma forma geral o movimento harmnico simples pode ser escrito por:

y
ou
y

rsen (

r sen( t

(1.33)

a cos t

b sen t

(1.34)

onde
r2 a2 b2

(1.35)

e
tan
1

a b

(1.36)

Observe-se em (1.34) que

a y (0 )

(1.37)

e
b y (0 )

(1.38)

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4 3 2 1

11

u(t)

0 -1 -2 -3 -4 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

Figura 1.5 Movimento harmnico simples.

Os movimentos peridicos podem ser decompostos em movimentos harmnicos simples. Para movimentos contnuos, pode-se fazer uma decomposio atravs da srie de Fourier. Seja dada uma funo peridica contnua, conforme definio feita em (1.25). Esta funo pode ser escrita ento como

y (t )
onde

a0
n 1

a n cos

t
n 1

bn sen

(1.39)

2 n T

(1.40)

Integrando ambos os lados da equao (1.39) na varivel t obtm-se facilmente o termo que corresponde ao valor mdio da funo y(t):
a0 1 y (t ) dt T 0
T

(1.41)

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12

Multiplicando ambos os lados da equao (1.39) pelos fatores em seno e cosseno e integrando na varivel t, obtm-se os coeficientes dos outros termos da srie de Fourier:
an 2 y (t ) cos T 0
T

t dt

(1.42)

bn

2 y (t ) sen T 0

t dt

(1.43)

A srie de Fourier dada em (1.39) pode tambm ser representada por

y (t )
onde

c0
n 1

cn sen ( n t

(1.44)

c0

a0
2 2 an bn

(1.45) (1.46) (1.47)

cn

tan

an bn

Os coeficientes cn correspondem s amplitudes das componentes harmnicas e os coeficientes

n

so as fases correspondentes. O espectro em frequncia de uma funo

peridica dado pela representao grfica destes coeficientes em funo da frequncia, como mostrados na Figura 1.6. Estes grficos no representam funes, pois so apenas indicaes das amplitudes e das fases correspondentes a cada frequncia da srie de Fourier.

cn

Figura 1.6 Espectro de uma funo peridica.