TEOREMA DE BODE

ANTECEDENTES (Respuesta en Frecuencia)

La respuesta en rgimen permanente de un sistema a seales sinusoidales en un rango de frecuencias es lo que se conoce como la respuesta en frecuencia del sistema. El inters de tratar entradas sinusoidales est en que la respuesta del sistema a estas seales contiene informacin sobre la respuesta a seales ms generales. De hecho, toda seal peridica puede descomponerse en una serie de senos y cosenos, por el Teorema de Fourier. Conociendo la respuesta del sistema a las componentes sinusoidales de la seal de entrada, puede reconstruirse por Fourier la seal de salida.

Si la planta es lineal y estable, la salida ser una senoide de igual frecuencia y de diferente amplitud y fase. Esta diferencia solo depende de la funcin de transferencia.

Todos los trminos tendern a cero, excepto los dos primeros es decir

- DIAGRAMA DE BODE Es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la

magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll, Hendrik Wade Bode. El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo .El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una seal A sin(t ) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser ( A/ x) sin(t ). Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre-90 y 90.La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert. Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la grfica). Respuesta frecuencial del sistema de 1er y 2do orden diagrama de bode Se conoce como respuesta frecuencial de un sistema a la respuesta del mismo, en rgimen permanente, cuando se utiliza como seal de entrada una senoide. La respuesta de un sistema lineal estable a una seal de excitacin de tipo senoidal, es otra seal senoidal de la misma frecuencia que la de entrada, pero que difiere de ella en los valores de su amplitud y de su ngulo de fase. La amplitud de la seal de salida y su ngulo de fase son funcin de la frecuencia. La seal senoidal que aplicaremos a nuestro sistema vendr dada por: r(t)= A* sen( wt) (1), siendo A la amplitud y w (rad/s), la pulsacin de la seal. La seal de salida es tambin senoidal en la medida en que el sistema es lineal. La representamos por: y(t)= B* sen( w t+ ) (2), siendo B la amplitud yf el desfase en radianes. La representacin grfica de la respuesta en frecuencia se denomina diagrama de Bode. La funcin de transferencia senoidal G(j w ) es una funcin compleja que puede ser representada por sus Curvas de mdulo (ganancia) y de argumento (ngulo de fase). En los diagramas de Bode se representa la funcin de transferencia G(j w ) mediante dos curvas separadas. En una de ellas se muestra la ganancia en escala logartmica |G(jw)|dB, respecto de la frecuencia, tambin en escala logartmica; y en la otra el ngulo

de fase y (jw ), en grados en escala natural, respecto de la frecuencia en escala logartmica. En un papel semi logartmico (como el que se incluye al final de la prctica) la propia subdivisin del papel realiza la escala logartmica de la frecuencia. para escala de ganancias (mdulos) se suele utilizar como unidad de medida el decibelio: [ ] (G( jw)dB 20logG jw ) = 20log A(w ) GRFICAS DE BODE

Las grficas de Bode se construyen teniendo como base unatransformacin logartmica efectuada sobre la funcin compleja Gp (jw).

Las grficas de Bode presentan 20 log10(|Gp(j)|) y \Gp(j) bajo el mismo eje de abscisas log10 . Se cambia el log natural por el log10 lo que equivale a un escalado constante en la escala logartmica, y se utiliza el factor 20 para que las grficas aparezcan en dB que es una medida utilizada histricamente para la relacin seal-ruido. La fase es medida en grados. El eje de abscisas se divide en dcadas. Las grficas de Bode y polar, poseen relacin biunvoca para sistemas de fase mnima. Una funcin de transferencia se dice de fase mnima cuando todos sus ceros estn ubicados en C.

Todas las posibles realizaciones de G(j!) presentan el mismo mdulo. Las fases son distintas y numerador (s + 2)(s + 5)(s + 20) origina la fase mnima (en linea gruesa).

Las grficas de Bode pueden representarse a travs de la suma de trminos del tipo:

GRAFICAS DE BODE

GRAFICA DE BODE (1/s)

Los polos y ceros ubicados en el semi-plano positivo (inestables) poseen el mismo mdulo de sus simtricos ubicados en el semi-plano izquierdo. La fase es distinta y para calcularla es suficiente recordarse de la variacin reflejada en la figura. Para el cero z y el polo p se tiene:

DIAGRAMA VECTORIAL DE POLOS Y CEROS

El diagrama de polos y ceros de la Funcin de Transferencia de un sistema proporciona informacin acerca de su respuesta natural y de la estabilidad POLOS: p es un polo de un sistema si H(p) CEROS: c es un cero de un sistema si H(c) 0

El diagrama de polos y ceros de la Funcin de Transferencia de un sistema es una grfica en el plano complejo s donde los ceros se destacan con un smbolo o y los polos con un smbolo x

Un sistema, que esta inicialmen te en reposo, se explica por la Funcion de Transferen cia ( s 5)(s j ) ( s 3)(s 2)(s 2 6 s 25) ( s 5)(s j ) H ( s) ( s 3)(s 2)(s 3 j 4)(s 3 j 4) los ceros del sistema seran c1 5, c 2 j los polos del sistema seran H (s) p1 3, p 2 2, p 3 3 j 4, p 4 3 j 4 adicionalmente se puede decir que en hay un cero doble

DIAGRAMA Y CRITERIO DE NYQUIST

Para poder presentar el criterio de Nyquist, es conveniente recordar antes el principio del argumento, que puede explicarse a partir de la metodologa grfica para calcular el valor de una funcin compleja racional. Determinacin grfica del valor de una funcin compleja racional

Supngase una funcin compleja polinomios:

que puede escribirse como una razn de

(5.34)

Al factorizar los polinomios, la ecuacin (5.34) podr escribirse como

(5.35)

Si se quiere calcular el valor de si se quiere calcular

para un valor especfico de por :

, digamos

, es decir,

, basta con remplazar

Cada uno de los parntesis que aparecen en (5.36) puede determinarse de forma grfica, tal como se explica a continuacin:

De forma similar podra procederse con cada uno de los parntesis de (5.36), de tal manera que una forma de calcular la magnitud y el ngulo de sera:

(5.37)

(5.38)

siendo

o si

o si

TRAYECTORIA DE NYQUIST La trayectoria de Nyquist para un sistema continuo realimentado como el de la figura 5.1 es una curva cerrada que abarca todo el semiplano derecho, y que no contiene ningn polo de para el caso general. . La figura 5.26 muestra la trayectoria de nyquist

Ntese que la trayectoria de Nyquist recorre todo el eje emaginario y regresa por una semicircunferencia de radio , abarcando todo el semiplano derecho.

Para el caso especial en que tiene polos en el eje imaginario es necesario modificar la trayectoria, tal como se muestra en la figura 5.26, mediante pequeas semicircunferencias de radio arbitrariamente pequeo

DIAGRAMA DE NYQUIST Para un sistema continuo como el de la figura 5.1, el diagrama de Nyquist es la trayectoria orientada que resulta de calcular figura 5.28). a travs de la trayectoria de Nyquist (ver

CRITERIO DE NYQUIST Para el sistema continuo realimentado de la figura 5.1, con definamos la funcin

Si calculamos a lo largo de la trayectoria de Nyquist , el resultado es una curva . El criterio de Nyquist se deriva de aplicar el principio del argumento a esta curva. Aplicando (5.40) se tiene:

(5.41)

La ecuacin (5.42) puede escribirse de otra forma, si se tiene en cuenta que:

La curva

encierra todo el semiplano derecho son los mismos polos de , como se puede verificar en

Los polos de (5.41)

Los ceros de son los mismos polos del sistema realimentado (con puede verse al comparar (5.41) con (5.5) Con estas consideraciones la ecuacin (5.42) se convierte en

) como

(5.42)

es la curva que resulta de calcular

a lo largo de la trayectoria de Nyquist

, pero

como , es igual al diagrama de Nyquist de desplazado a la derecha una unidad; de tal manera que evaluar cuntas veces encierra al origen es igual que evaluar cuntas veces encierra el diagrama de Nyquist de el punto . Por esta razn podemos convertir (5.43) en la forma conocida como el criterio de Nyquist: El criterio de Nyquist tambin permite determinar qu valores puede tener en la figura 5.1, para que el sistema realimentado sea estable. Para ello debe notarse que el diagrama de Nyquist de difiere del diagrama de Nyquist de slo en la escala, es decir tienen la misma forma, pero el primero est amplificado respecto al segundo veces. Observando el diagrama de Nyquist puede determinarse qu tanto debe amplificarse para asegurar que no haya polos en el semiplano derecho.

Para estudiar los valores negativos de

que haran que el sistema fuera estable, ; sin embargo esto no es en una rotacin de

podramos trazar el diagrama de Nyquist de necesario, ya que ese diagrama slo puede diferir del de

o, por lo tanto es suficiente con averiguar qu tantas veces se encierra el punto . Ejemplo 5.13 La figura 5.29 muestra el diagrama de Nyquist correspondiente a un sistema realimentado con (5.44)

En esa figura se han destacado los puntos en los que el Diagrama de Nyquist cruza el eje real ( y ). El nmero de polos que tiene en el semiplano derecho es cero, de acuerdo con (5.45). De esta forma, el criterio de Nyquist, ecuacin (5.44), establece que:

(5.45)

Y por lo tanto el sistema realimentado es estable para . Adems, en el diagrama de Nyquist se observa que ste se puede amplificar hasta 60 veces sin que cambie el nmero de veces que encierra al punto , lo que significa que para el

sistema sigue siendo estable. Si se amplifica por un valor superior a el punto resulta encerrado dos veces por el diagrama, y por lo tanto el sistema realimentado tendr dos polos en el semiplano derecho, es decir, ser inestable. Evaluamos ahora la estabilidad para valores negativos de Remitindonos nuevamente a la figura 5.29, observamos que podemos amplificar 6 veces el diagrama sin que cambie el nmero de veces que encierra al punto , lo que significa que para el

sistema sigue siendo estable. Si se amplifica por un valor mayor a el punto resulta encerrado una vez por el diagrama, y por lo tanto el sistema realimentado tendr un polo en el semiplano derecho, es decir, ser inestable. En resumen, el sistema ser estable para .

BIBLIOGRAFIA http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/lecciones/realimenta/nod e3.html#SECTION00524000000000000000 http://www.frro.utn.edu.ar/repositorio/catedras/electrica/3_anio/electrotecnia_2/CU ADRIPOLOS_marzo_2010.pdf http://webs.uvigo.es/cesareo/TEMA-6.pdf http://materias.fi.uba.ar/7609/material/Clase%2004/04%20a%20Diagramas%20Fre cuenciales.pdf ALLAN ROBBINS, ANALISIS DE CIRCUITOS ELECTRICOS, 2008

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

ANLISIS DE CIRCUITOS II

TRABAJO DE CONSULTA

TEOREMA DE BODE DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS DIAGRAMA DE NYQUIST

ROMEL PATIO

MAYO 2012