Loaeza Nava Manuel Eliu Inteligencia Artificial ROBOT SHAKEY

24/03/2012

En Standord State Institute alrededor del ao 1960 fue creado un robot de nombre Shake (Movimiento), este robot estaba propulsado por dos motores a paso de forma independiente por llanta, para viajar en una rueda cada lado del vehculo. Lleva en la parte superior una cmara, por lo planteado era de televisin, y adems tena un telmetro ptico en mvil simulando la cabeza de dicho robot. Contena la lgica de control de los motores y de las rutas de los comandos del equipo a los sitios de accin a donde se dirigira. Cada cmara tambin contena motores para controlar el enfoque y ngulo de inclinacin de la cabeza. Contiene sensores range-finder alrededor de 11, estos sensores de tacto determinaban cuando chocaban contra algo. Se caracterizaba comnmente; o Planeacin y decisin propia. o Movimiento de objetos (Traslado de objetos pesados a un estado objetivo). o Cmara de visualizacin de objetos computacionales de televisin o Programa que lo controla esta almacenada en una serie de computadora, 300,000 aproximadamente. o Ejemplos de movimientos/ variables son PAN (80) y TILT (-20) o Capaz de recuperarse de errores. o Programacin es basada en tcnicas de planeacin y bsqueda. Todos los comandos de la computadora contenida en el vehculo son enviadas a la computadora central (por as llamar al conjunto de estas), por enlaces de radio especiales, considerando que por este medio se enviaba la respuesta del procesamiento de imgenes. Lo ms interesante que me pareci de dicho robot y lo que asoci ms a Inteligencia Artificial, es el establecimiento de un conjunto de predicados denominados como acciones de nivel intermedio, basadas en caractersticas de

percepcin, control y correccin de errores. Cada accin representa una construccin representa una significativa capacidad fsica, como PUSH y GOTO, consideradas como habilidades instintivas del robot. Los predicados asociados a las acciones de nivel intermedio tienen la responsabilidad de ver las precondiciones por una accin siendo esta satisfacible. En general la evaluacin de los predicados es basada en informacin contenida en el modelo. Si esta informacin es incorrecta, el resultado de la accin sera usualmente inapropiada. Sin embargo el acto de tomar tal accin con frecuencia expone los errores en el modelo. Cuando el modelo es actualizado el valor de los predicados pueden y deben cambiar. As el valor de los predicados depender de la forma de ejecutar las acciones de nivel intermedio (ILA) y de la direccin de la rutina de las acciones apropiadas cuando se encuentran errores. Y por lo que vi en el video, las acciones puede ser cualquier programa executable. Y estn contenidos en una tabla llamada Markov, generalmente es una tabla de acciones podran transformar un estado inicial dentro de un estado objetivo o final. Una de los algoritmos que dej en claro el uso de la IA, es FINDPATH o bsqueda de la ruta o de caminos, est basado en el Breadth-First Search, que garantiza la mejor ruta ms corta, pero como se expanden los nodos se necesita ms memoria, incluyendo la configuracin del obstculo, por tanto en ese entonces era obvio, ver estantes o pilares grandes con dispositivos de almacenamiento tal como se ve en el video. Utilizaba adems un sistema de planeacin llamado STRIPS uno de los primeros con principio de Problem-Solving. A pesar de que su construccin se limitaba a resolver un problema en especifico, por la solucin que iba planteado me hace suponer que hace uso de una bsqueda heurstica y tcnicas formales deductivas. Finalmente, utilizaba lo que se denomina MACROP como Macro Operaciones, que son una forma de interesante de aprendizaje y de seleccin del plan dependiendo del lugar donde se encuentra. En general me agrad el video por todos los conocimientos que conllevan fabricar un robot con estas caractersticas.