Proyecto Final: Anlisis de Sistema de Motor a Corriente Continua

Autores: Luis Veliz y Germn Navarro Mail: lvelizn@alumnos.utalca.cl; gnavarro09@alumnos.utalca.cl

Abstracto- Este documento consta del anlisis de un sistema dinmico del tipo -----lineal +no lineal-----, correspondiente a un circuito de un motor alimentado con corriente directa Introduccin El comportamiento de los sistemas en el tiempo es una herramienta fundamental antes de iniciar algn tipo de proceso en el cual se requiera conocer las ventajas y/o desventajas de dicho sistema. El siguiente documento explica y muestra el comportamiento de un sistema conformado por un motor de corriente continua (o directa), que es especialmente necesario para aplicaciones industriales en las que se requiera precisin en el numero de revoluciones, transporte de herramientas (ej. maquinas CNC) etc. Los motores de corriente continua son ms fciles de gobernar y son menos robustos. desarrollo del anlisis del sistema Descripcin de las principales aplicaciones del sistema. Sin duda, los motores AC han ganado mucho espacio dentro de la produccin industrial debido a sus atributos de potencia, torque etc., sin embargo, los motores DC poseen caractersticas que los hace, hasta ahora, todava muy usadas. Unas de las ventajas es la facilidad para regular la velocidad y la exactitud con la que el motor es capaz de responder, adems la de poseer un alto par ante estas bajas velocidades que se les pueden aplicar. Esto trae consigo una variedad de aplicaciones, tales como en la industria del papel, en la que se necesita una baja velocidad pero a su vez que sea lo ms exacta posible, ya que de no ser as es posible que se corte algn rollo de papel o proceso sensible. En la industria electrnica, por ejemplo en las impresoras en las que tambin se necesita precisin, juguetes, audio etc. Obtencin del modelo dinmico del sistema a partir de las leyes fsicas que rigen el comportamiento. Considerando que el motor convierte la energa elctrica en energa mecnica a travs de la aparicin de un campo magntico, en el cual se encuentra inmerso un eje que rota se, pueden apreciar tres tipos de subsistemas, que son elctrico, magntico y mecnico. Esto es posible de ver en la Fig. 1.

Fig. 1. Esquema de un motor de corriente continua. Se aprecian subsistemas elctrico, magntico y mecnico (en orden). Cuando se aplica un campo magntico perpendicular a una corriente en el rotor se produce una fuerza (Ley de Ampre), a su vez, como esta fuerza es provocada en la superficie del rotor, en este se produce un par mecnico que esta dado por la suma de todas las fuerzas parciales que se producen, y que tambin es directamente proporcional a una corriente que circula por el rotor (Fig. 1) y al flujo magnetico , sin embargo, este se supone constante. Por lo que el par en el rotor es: Las espiras del rotor y el flujo magntico generan una fuerza contra electromotriz, , que impide que el motor de desestabilice, ya que se opone al desplazamiento angular del eje. Esta fuerza esta dada por (y considerando flujo magntico constante): Ahora, considerando la parte netamente elctrica, se tiene que la ecuacin de la maya est dada por:

En la parte mecnica, el par mecnico esta sujeto al angulo en el que se desplaza el eje, ms especficamente en su primera y segunda derivada (o sea velocidad angular y aceleracin angular respectivamente), esto queda definido como sigue:

Simulacin del sistema ante seales bsicas. Escogiendo parmetros para obtener respuestas realistas segn las aplicaciones del sistema. El sistema en estudio corresponde a un modelo del tipo lineal, ya que no posee trminos cuadrticos, esto hace innecesario una linealizacion para facilitar el anlisis. Luego de encontrar las ecuaciones mecnicas y elctricas que rigen el comportamiento del sistema, es necesario relacionar

ambas, con el fin de obtener una representacin en variables de estado. Teniendo esto en cuenta y considerando las ecuaciones fsicas encontradas anteriormente se reemplazan los valores de (1) en (4) y de (2) en (3) y recordando que

Fig.1. comportamiento de la velocidad angular ante entrada tipo escaln. Es posible ver como aumenta rpidamente y luego se mantiene en el tiempo.

Entonces las ecuaciones quedan como:

Luego, al denominar como: Ahora el sistema debe quedar representado en variables de estado, de la forma: Fig. 2. Comportamiento de la corriente ante una entrada tipo escaln. Es posible ver como aumenta rpidamente y luego sufre una pequea recada antes de mantenerse constante.

Ordenando las ecuaciones y reemplazando las variables con las letras denominadas, de tal modo que queden de la forma de representacin de variables de estado. [ ] * +

[ ] Obs: puesto que la simulacin corresponde al comportamiento de un motor DC no se decidi incorporar algn tipo de perturbacin, es por ese motivo que la matriz de perturbacin E es igual a 0. La parte de simulacin comienza por tomar valores arbitrarios que sean aproximados a la realidad. De esta forma es posible tener las matrices del sistema en representacin de variables de estado en condiciones de ser simulado. Estos valores son los siguientes: [ ] [ ]

Fig. 3. Entrada escaln. Notar que el voltaje mximo es de 12[V] Entrada tipo impulso. En esta simulacin se aplico una entrada tipo impulso, el cual corresponde al voltaje. Esta entrada tiene una amplitud mxima de 12[V] y dura aproximadamente 0,1 segundos. Los resultados arrojados son los siguientes:

[ ] Entrada tipo Escaln Esta seal aplicada al motor comienza en el segundo 1 y se extiende hasta infinito, la seal corresponde al voltaje con una amplitud mxima de 12[V]

Fig. 4. Comportamiento de la velocidad angular ante entrada tipo impulso. Es posible ver como aumenta rpidamente y luego recae lentamente.

[ * + * [ * [ Fig. 5. Comportamiento de la corriente ante entrada tipo impulso. + ] + ]

Por lo que el sistema discreto finalmente queda:

Discutir acerca de las funciones de transferencia y las representaciones en variables de estado del sistema continuo y del sistema discreto. Para el sistema continuo se tiene que la funcin transferencia continua se obtiene como: Al reemplazar valores se tiene que: [ * ] (* +) + * +

Fig. 6. Entrada impulso. Obtener un modelo lineal discreto equivalente, escogiendo un tiempo de muestreo apropiado segn las dinmicas de cada sistema. Tenemos el sistema: * + * + [ ] La ecuacin de estados en el tiempo discreto queda de la forma: Donde: Luego la matriz de transicin se puede calcular como: * +

Mientras, de forma similar se tiene que

, discreta es:

Al reemplazar al igual que lo hecho en el caso continuo se obtiene como funcin transferencia:

En las funciones transferencia anteriores para el caso continuo y para el caso discreto se tiene que la ganancia dc es 7.07, por lo que:

Adems se tiene que los polos para cada funcin de transferencia son:

Y se cumple con la relacin que dice: Ya que: Los ceros para cada funcin transferencia son:

[ ] Considerando T=0,5 la matriz A discreta correspondiente es: [ ] Adems, se tiene para cada una de las funciones transferencia un diagrama polo-cero que representa la estabilidad y la fase del sistema.

Mientras la matriz B discreta es:

Fig.7. diagrama polo-cero del sistema continuo. Se puede ver que es de fase mnima ya que no tiene polos ni ceros con partes reales positivas, es BIBO estable, y no es amortiguado.

Fig. 8. Diagrama polo cero del sistema discreto. Se aprecia que el sistema e de fase mnima y tiene estabilidad BIBO, y es no amortiguado. Simular el comportamiento del sistema discreto equivalente y comparar con el sistema continuo original.

Fig. 10. Se aprecia la grafica de la respuesta impulso para el sistema continuo y discreto juntas. En ambas graficas, el comportamiento del sistema continuo es similar al del sistema discreto. Sin embargo, en la respuesta ante un impulso te tiene que el comportamiento discreto reacciona ms lentamente al cambio abrupto de la entrada, lo que lo hace menos preciso, pero eficaz, ya que igualmente se asemeja a la forma original. conclusiones. A raz de este estudio es posible apreciar el comportamiento de un motor de corriente continua y analizar el circuito mecnico y elctrico que conforman dicho motor, el cual forma parte de un sistema. Y de esta forma anticiparse al comportamiento, pudiendo incluir factores externos tales como una perturbacin, la cual puede ser una polea o la viscosidad del ambiente. Tambin, es posible darse cuenta de la velocidad de cambio del sistema, ya sea elctrico o del mecnico, y visualizar de que el sistema elctrico reacciones frente a los cambios de entradas en fracciones de segundo, lo cual es muy rpido comparado con el sistema mecnico el cual lo hace en el orden de los segundos.

Fig. 9. Se ve la respuesta escaln del sistema continuo junto con el discreto junto en la grafica.