A Transformada de Laplace

Fernando Orsatti
2008
1 Introducao
Existem muitas formas de se representar o mod-
elo matematico de um sistema. Uma delas e a
chamada representacao em espaco de estados, na
qual, o comportamento de um sistema e descrito
por um conjunto de equacoes diferenciais escritas
em forma matricial:
.
x = Ax +Bu
y = Cx +Du (1)
em que x e o vetor de variaveis de estado, u e o
vetor de entradas e y e o vetor de sadas do sistema.
Um ponto fundamental sobre a representacao de
um sistema em espaco de estados e que o com-
portamento do sistema e descrito pela obtencao de
funcoes x e y em relacao ao tempo. Por isso diz-
se que a analise do sistema e feita no domnio do
tempo.
Uma outra forma muito importante de anal-
isar o comportamento de um sistema e vericar
seu comportamento para entradas de diferentes
freq uencias, ou seja fazer a analise no domnio da
freq uencia. Um exemplo classico desse tipo de
analise e feita quando se considera o fenomeno de
ressonancia. Verica-se com alguma facilidade que
o comportamento de um mesmo sistema para en-
tradas de mesma amplitude porem com freq uencias
diferentes leva a respostas de amplitudes muito
diferentes do sistema.
O conceito fundamental da modelagem de sis-
temas para analise no domnio da freq uencia e o
de funcao de transferencia [1]. Considerando que
um sistema tem apenas uma entrada u(t) e uma
sada y(t), dene-se a funcao de transferencia do
sistema G(s) como a relacao entre a transformada
de Laplace da sada, chamada Y (s) e a transforma
de Laplace da entrada U(s):
G(s) =
Y (s)
U(s)
(2)
dessa forma ca evidente a importancia do con-
hecimento da operacao Transformada de Laplace.
A compreensao completa e precisa da operacao
transformada de Laplace exige uma compreensao
mais especca sobre a teoria das variaveis com-
plexas, que esta alem do escopo deste texto. Nesse
texto deseja-se apenas se obter conhecimento su-
ciente sobre a transformada de Laplace para que
a determinacao de modelos atraves de funcoes de
transferencia possa ser feita. Para uma analise rig-
orosa da transformada de Laplace sugere-se [2, 3].
Esse texto e baseado no captulo 2 de [4]
2 A transformada de Laplace
O primeiro ponto importante e que se compreenda
que a utilizacao da transformada de Laplace se
justifa por alguns motivos. Considerando que o
modelo de um sistema pode ser dado na forma
de uma equacao diferencial, e que um dos prob-
lemas da analise do modelo e o procedimento de
resolucao da equacao diferencial. A transformada
de Laplace e uma forma operacional de resolucao
de equacoes diferenciais lineares com as seguintes
vantagens [5, 4]:
A solucao para equacoes nao homogeneas pode
ser obtida de forma direta, sem a necessidade
da obtencao previa da solucao homogenea
Funcoes de entrada como as funcoes impulso,
degrau, rampa, senoidais podem ser conver-
tidas facilmente, atraves da transformada de
Laplace, em um funcoes algebricas simples.
As condicoes iniciais sao automaticamente in-
cludas no procedimento de forma que nao e
1
necessario considerar a obtencao de constantes
de integracao.
2.1 Denicao
A transformada de Laplace e um tido particular de
um grupo mais geral de transformacoes chamadas
transforma coes integrais. Um transformacao inte-
gral qualquer e dada na forma:
T{f(t)} =
_
b
a
f(t)K(s, t)dt = F(s) (3)
na qual denota-se F(s) como a transformada de
f(t), K(s, t) o n ucleo da transformacao e a e b in-
dicam os limites de integracao.
No caso da transformada de Laplace K(s, t) =
e
st
, a = 0 e b = :
L{f(t)} =
_

0
f(t)e
st
dt = F(s) (4)
e possvel denir a transformada inversa de
Laplace por:
L
1
{F(s)} =
1
2j
_
c+j
cj
F(s)e
st
ds = f(t) (5)
porem a realizacao dessa integracao para funcoes
de variaveis complexas e bastante complicada, de
forma que outra alternativa sera considerada para
a obten cao da transformada inversa.
Como exemplo inicial, pode-se atraves da inte-
gracao obter a transformada de algumas funcoes
classicas.
Funcao Degrau A funcao que descreve um de-
grau de amplitude A aplicada no instante t = 0
pode ser descrita por:
f(t) = 0, para t < 0
= A, para t 0 (6)
Dessa forma, a transformada de Laplace e dada
por:
F(s) =
_

0
Ae
st
dt = A
_

1
s
e
st
_

0
=
A
s
_
e

(e
0
)
_
=
A
s
(7)
no caso do degrau ter valor nal igual a 1, a trans-
formada de Laplace e 1/s.
Funcao Exponecial Considerando a funcao ex-
ponencial:
f(t) = 0, para t < 0
= Ae
t
, para t 0 (8)
a transformada dessa funcao e dada por:
F(s) =
_

0
Ae

e
st
dt =
_

0
Ae
(+s)
dt
= A
_

1
s +
e
(s+)t
_

0
=
A
s +
_
e

(e
0
)
_
=
A
s +
(9)
Seguindo esse mesmo procedimento pode-se
obter qualquer transformada e a tabela 1 indica
alguns casos importantes.
2.2 Propriedades da transformada
de Laplace
Nesta secao algumas propriedades fundamentais,
no sentido de serem extremamente uteis, da trans-
formada de Laplace sao apresentadas.
A primeira propriedade indica como proceder
para a obtencao da transformada das derivadas de
uma funcao.
Teorema 2.1 A Transformada de Laplace da
derivada de uma funcao f(t) e dada por:
L
_
d
dt
f(t)
_
= sF(s) f(0) (10)
em que f(0) e o valor de f(t) calculado em t = 0
Demonstracao Fazendo a integral da transfor-
mada de Laplace por partes:
_

0
f(t)e
st
dt = f(t)
e
st
s

_

0
_
d
dt
f(t)
_
e
st
s
dt
dessa forma, conclui-se que:
F(s) =
f(0)
s
+
1
s
L
_
d
dt
f(t)
_
(11)
2
ou seja
L
_
d
dr
f(t)
_
= sF(s) f(0) (12)
as transformadas de derivadas de outras ordem
podem ser demonstradas de forma semelhante,
como exemplo indica-se o resultado obtido para a
segunda derivada:
Teorema 2.2 A transformada de Laplace da
derivada de ordem 2 da funcao f(t) e dada por:
L
_
d
2
dt
2
f(t)
_
= s
2
F(s) sf(0)
.
f(0) (13)
A segunda propriedade e a determinacao da
transformada de Laplace da integral de uma
funcao.
Teorema 2.3 A transformada de Laplace da inte-
gral de uma funcao e dada por:
L
__
t
0
f(t)dt
_
=
F(s)
s
(14)
Demonstracao Fazendo a integracao da transfor-
mada de Laplace por partes:
L

t
0
f(t)dt

t
0
f(t)dt

e
st
dt
=

t
0
f(t)dt

e
st
s

0
f(t)
e
st
s
dt
=
1
s

t
0
f(t)dt

t=0
+
1
s

0
f(t)e
st
dt
=
F(s)
s
Finalmente, a ultima propriedade fundamental e
conhecida como Teorema do valor nal. O teorema
do valor nal so pode ser aplicado `a funcoes f(t)
que tenham limite quando t . Se f(t) for uma
funcao seno, por exemplo, a funcao nao tera um
valor nal e por isso o teorema nao pode ser apli-
cado. O teorema do valor nal pode ser enunciado
da seguinte forma:
Teorema 2.4 Se F(s) e a transformada de f(t) e
se o limite lim
t
f(t) existir, entao:
lim
t
f(t) = lim
t0
sF(s) (15)
A principal vantagem do teorema valor nal e
que ele torna possvel saber o comportamento de
f(t) em regime permanente, ou seja, para t
considerando o comportamento de sF(s) nas vizin-
hancas de s = 0, o que muitas vezes e mais simples
de ser feito.
Exemplo Considere a seguinte equacao diferen-
cial:
..
x(t) +a
.
x(t) +b = c (16)
com x(0) = X
0
e
.
x(0)= V
0
. O valor de x(t) para
t pode ser determinado pelo teorema do valor
nal. Para isso, toma-se a transformada de Laplace
da equacao anterior:
s
2
X(s) sX
0
V
0
+a(sX(s) X
0
) +bX(s) =
c
s
(17)
assim, o X(s) e dada por:
X(s) =
s
2
X
0
+s(V
0
+aX
0
) +c
s(s
2
+as +b)
(18)
nalmente:
lim
t
x(t) = lim
s0
sX(s)
= lim
s0
s
2
X
0
+s(V
0
+aX
0
) +c
s
2
+as +b
=
c
b
(19)
Outras propriedades da transformada de Laplace
estao indicadas na tabela 2.
2.3 Expansao em fracoes parciais
Como a realizacao da transformada inversa de
Laplace pode ser muito difcil de ser realizada, a
ideia e que essa operacao possa ser substituida pela
consulta `a tabelas. Entretanto, em muitos casos
as funcoes obtidas nao estao presentes na tabelas
mais comuns, nesse casos, utiliza-se a tecnica da
expansao em fracoes parciais, atraves da qual uma
funcao e transformada em uma soma de funcoes
mais simples cujas transformadas inversas podem
ser obtidas em tabelas.
3
Para a compreensao do metodo, sera utilizado
um exemplo bastante simples. Considerando a
funcao
G(s) =
5s + 3
(s + 1)(s + 2)
(20)
Pode-se perceber que esta funcao nao tem
trasnformada inversa dada na tabela. O objetivo,
entao, e escrever a funcao G(s) na forma:
G(s) =
a
1
s + 1
+
a
2
s + 2
(21)
Para isso, pode-se multiplicar a funcao G(s) por
s + 1 e chega-se a:
(s + 1)G(s) =
a
1
s + 1
(s + 1) +
a
2
s + 2
(s + 1) (22)
tomando-se s = 1, chega-se a:
(s + 1)G(s)|
s=1
= a
1
(23)
ou seja:
a
1
=
5(1) + 3
(1) + 2
= 2 (24)
de forma analoga,
a
2
= (s + 2)G(s)|
s=2
= +7 (25)
Assim, a funcao G(s) pode ser escrita por:
G(s) =
2
s + 1
+
+7
s + 2
(26)
Dessa forma a transformada inversa de Laplace
e obtida na forma:
L
1
[G(s)] = L
1
_
2
s + 1
_
+L
1
_
+7
s + 2
_
(27)
ou seja,
L
1
[G(s)] = 2e
t
+ 7e
2t
(28)
2.3.1 MATLAB
Apesar do metodo da expansao em fracoes parciais
poder ser feito manualmente, no MATLAB existe
uma funcao especca para esse objetivo.
Cosniderando, no caso geral, que a funcao G(s)
possa ser escrita na forma:
G(s) =
B(s)
A(s)
=
b
0
s
n
+b
1
s
n1
+... +b
n
s
n
+a
1
s
n1
+... +a
n
(29)
os coecientes a
i
e b
i
denem completamente a
funcao G(s). Assim a funcao G(s) pode ser rep-
resentada no MATLAB por dois vetores com os
coecientes do numerador num = [b
0
b
1
...b
n
] e do
denominador den = [1a
1
....a
n
]. No caso do ex-
emplo anterior os vetores seriam num = [053] e
den = [132].
Para obter a funcao G(s) na forma:
G(s) =
r
1
s p
1
+... +
r
n
s p
n
+k(s) (30)
basta utilizar o comando [r, p, k] =
residue(num, den). No exemplo anterior, sao
obtidos os valores r = [7 2], p = [2 1] e k = [].
Por isso, como esperado:
G(s) =
7
s + 2
+
2
s + 1
(31)
2.4 Solucao de Equacoes Diferenci-
ais
Uma das aplicacoes mais importantes da transfor-
mada de Laplace e sua utilizacao na solucao de
equacoes diferenciais. Dois exemplos serao consid-
erados para exemplicar o procedimento.
2.4.1 Exemplo 1
Obtencao da solucao da equacao diferencial
..
x(t) +6
.
x(t) +5x(t) = 10, x(0) = 2,
.
x(0)= 1
(32)
O primeiro passo e a determinacao da transfor-
mada de Laplace da equacao. Para isso nota-se
que:
4
L[x(t)] = X(s)
L[
.
x(t)] = sX(s) x(0)
L[
..
x(t)] = s
2
X(s) sx(0)
.
x(0) (33)
com isso a equacao ca:
s
2
X(s) 2s 1 + 6(sX(s) 2) + 5X(s) =
10
s
(34)
(s
2
+ 6s + 5)X(s) =
2s
2
+ 13s + 10
s
(35)
Dessa forma:
X(s) =
2s
2
+ 13s + 10
s(s + 1)(s + 5)
=
a
1
s
+
a
2
s + 1
+
a
3
s + 5
(36)
Para a determinacao dos coecientes:
a
1
=
2s
2
+ 13s + 10
s(s + 1)(s + 5)
(s)

s=0
=
10
5
= 2
a
2
=
2s
2
+ 13s + 10
s(s + 1)(s + 5)
(s + 1)

s=1
=
1
4
= 0, 25
a
3
=
2s
2
+ 13s + 10
s(s + 1)(s + 5)
(s + 5)

s=5
=
5
20
= 0, 25
(37)
Assim:
X(s) =
2
s
+
0, 25
s + 1

0, 25
s + 5
(38)
Considerando a tabela 1 pode-se obter a trans-
formada inversa de X(s):
x(t) = 2 + 0, 25e
t
0, 25e
5t
(39)
Fazendo a derivadas de x(t) para a vericacao:
.
x(t)= 0, 25e
t
+ 1, 25e
5t
..
x(t)= +0, 25e
t
6, 25e
5t
(40)
Substituindo os valores de x(t) e suas derivadas
na equacao diferencial dada, ve-se que que a mesma
e verdadeira para qualquer t, o que mostra que
a funcao obtida e solucao da equacao diferencial.
Alem disso verica-se que as condicoes iniciais
tambem sao validas:
x(0) = 2 + 0, 25e
0
0, 25e
0
= 2
.
x(0) = 0, 25e
0
+ 1, 25e
0
= 1 (41)
Com esse primeiro exemplo pretende-se deixar
claro que a transformada de Laplace pode ser uti-
lizada para a resolucao de equacoes diferenciais
mesmo quando as consicoes iniciais sao nao nulas.
Alem disso, percebe-se que nesse caso o fato da
equacao ser nao homogenea foi levado em consid-
eracao sem maiores diculdades.
2.4.2 Exemplo 2
Considere-se a seguinte equacao:
..
x(t) +2
.
x(t) +5x = 0 x(0) = 1,
.
x(0)= 0 (42)
Fazendo a transformada de Laplace:
s
2
X(s) 1 + 2sX(s) 2 + 5X(s) = 0 (43)
portanto,
X(s) =
s + 2
s
2
+ 2s + 5
(44)
Nesse caso, percebe-se que ao se tentar fazer a ex-
pansao em fracoes parciais, as razes do polinomio
serao complexas. Nessa situacao e mais conve-
niente tentar escrever a expressao na forma de senos
e cossenos amortecidos (ver tabela 2). Para isso
escreve-se X(s) na forma:
X(s) =
s + 2
(s + 1)
2
+ 4
(45)
Para conseguir que aparecam os termos na forma
dos senos e cossenos:
X(s) = a
1
2
(s + 1)
2
+ 2
2
+a
2
s + 1
(s + 1)
2
+ 2
2
(46)
5
pode-se tomar a
1
= 1/2 e a
2
= 1:
X(s) =
1
2
2
(s + 1)
2
+ 2
2
+ 1
s + 1
(s + 1)
2
+ 2
2
(47)
cuja transformada inversa e dada por:
x(t) =
1
2
e
t
sen(2t) +e
t
cos(2t) (48)
O exemplo 2 tem por principal objetivo indicar
o procedimento para o caso do denominador da
funcao transformada ter razes complexas conju-
gadas.
Referencias
[1] Bernard Friedland. Control System Design. An
introduction to state-space methods. Dover, , 1
edition, 2005.
[2] Joel L. Schi. The Laplace Transform. Theory
and Applications. Springer, Nova York, 1 edi-
tion, 1999.
[3] Wilbur R. LePage. Complex Variables and the
Laplace Transform for engineers. Dover, Nova
York, 1 edition, 1980.
[4] Katsuhiko Ogata. Engenharia de Controle
Moderno. PHB, , 3 edition, 1998.
[5] Diran Basmadijan. Mathematical Modeling of
Physical Systems. Oxford, Nova York, 1 edition,
2003.
6
Tabela 1: Transformadas de Laplace de algumas funcoes importantes
Funcao f(t) Transformada F(s)
Impulso Unitario (t) 1
Degrau Unitario 1(t)
1
s
t
1
s
2
e
at 1
s+a
te
at 1
(s+a)
2
sen(t)

s
2
+
2
cos(t)
s
s
2
+
2
1
a
(1 e
at
)
1
s(s+a)
1
ba
_
e
at
e
bt
_
1
(s+a)(s+b)
1
ba
_
be
bt
ae
at
_
s
(s+a)(s+b)
1
ab
_
1 +
1
ab
_
be
at
ae
bt
_
1
s(s+a)(s+b)
e
at
sen(t)

(s+a)
2
+
2
e
at
cos(t)
s+a
(s+a)
2
+
2

1
2
e

n
t
sen(
n
_
1
2
t)

2
n
s
2
+2
n
s+
2
n

1
2
e

n
t
sen(
n
_
1
2
t )
s
s
2
+2
n
s+
2
n
= tg
1

1
2

1
1

1
2
e

n
t
sen(
n
_
1
2
t )
s
s(s
2
+2
n
s+
2
n
)
= tg
1

1
2

7
Tabela 2: Propriedades da transformada de Laplace
Propriedade
L[Af(t)] = AF(s)
L[f
1
(t) + f
2
(t)] = F
1
(s) F
2
(s)
L
_
d
dt
f(t)

= sF(s) f(0)
L
_
d
2
dt
2
f(t)
_
= s
2
F(s) sf(0)
.
f(0)
L
__
f(t)dt

=
F(s)
s
+
1
s
__
f(t)dt

t=0
L
_
_
t
0
f(t)dt
_
=
F(s)
s
lim
t
f(t) = lim
s0
sF(s)
8