CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-1

2 CINEMATICA DE LA PARTICULA

2.1 GENERAL

2.1.1 Sistemas de Referencia y de Coordenadas

La descripcin del movimiento de una partcula requiere disponer de un sistema de referencia, que es un ente fsico
(real), respecto del cual se define la posicin y el movimiento (velocidad y aceleracin) de la partcula.

Un sistema de coordenadas es un modelo matemtico que permite describir la posicin de la partcula con respecto
al sistema de referencia. Para un sistema de referencia dado se pueden utilizar infinitos sistemas de coordenadas.
Ejemplos de sistemas de coordenadas son el sistema cartesiano (x-y-z) y los sistemas de coordenadas
curvilneas ortogonales, como las cilndricas y las esfricas.

La figura muestra un sistema de coordenadas con direcciones 1,2,3, en un sistema
de referencia S. El sistema de coordenadas queda definido por el origen O y por
los vectores unitarios perpendiculares entre s e
1
, e
2
y e
3
, que son la base del
sistema. En la misma figura se muestra un vector V, que podra ser la posicin de
un punto, su velocidad, etc. En trminos de sus componentes V
j
, el vector V se
puede escribir como:

2.1.2 Cambio y Derivada de un Vector

Como ejemplo ilustrativo, en la figura se muestra un vector V, definido
por el segmento entre los puntos A y B fijos a la superficie de un disco
rgido. Dada la condicin de cuerpo rgido del disco, la magnitud del
vector, que es igual a la distancia entre los puntos, permanece
invariante en el tiempo.

Supngase que el disco se mueve, por ejemplo rotando en torno a su
eje. Para un observador en un sistema de referencia fijo externo al
disco, los puntos A y B se mueven a A y B, definiendo el vector V.
An cuando la magnitud de V es igual a la de V, el nuevo vector V no
es igual a V debido al cambio de direccin. Para este observador el
cambio V del vector V es:

Sin embargo, un observador fijo al disco ver los puntos A y B siempre en la misma posicin y, por lo tanto, no ver
cambios en V. Se puede concluir entonces que las propiedades del vector V dependen del tiempo y de la posicin en
un sistema de referencia dado.

En general, para un vector V que cambia en el tiempo, la derivada temporal es:

De acuerdo a la discusin anterior, esta derivada es nula para un observador en un sistema tal que no detecta
cambios del vector. Estos resultados muestran claramente que la derivada del vector depende del sistema de
referencia en el cual se evala la derivada. Cuando sea necesario entonces, deber indicarse el sistema en que
se evala la derivada con la siguiente notacin:
(

+

= =
t
) t ( V ) t t ( V
0 t
lim
V
dt
V d
&
V
3
O
2
1
V
1

V
2

V
3

e
1

e
3

e
2

V ' V V = == =
3 3 2 2 1 1
j
j j
3
2
1
e V e V e V e V
V
V
V
V + ++ + + ++ + = == = = == =

) )) )

` `` `






= == =

V
B
A
B

V
V
A
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-2

Escribiendo la derivada en trminos de las componentes del vector:

Ntese que la expresin contiene las derivadas de las componentes V
j
, que son escalares, y de los vectores unitarios
e
j
. Sin embargo, tal como ocurri con la magnitud del vector en el ejemplo de la figura anterior, los escalares no
dependen del sistema de referencia. Por lo tanto, la derivada de un escalar no depende del sistema donde se
evale esta derivada.

2.1.3 Velocidad Angular

Supngase un vector V que cambia de magnitud y direccin en el tiempo como se
muestra en la figura. El cambio de direccin est definido por el cambio de posicin
angular . Se define la velocidad de rotacin, o velocidad angular de V como:




El vector velocidad angular tiene la direccin normal al plano que describe V en su
rotacin.



2.2 GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

2.2.1 Posicin

Supngase un sistema de coordenadas S(1-2-3) con origen O. La posicin
de la partcula P est definida por el vector r, medido desde el origen del
sistema. Si x
1
, x
2
y x
3
son las coordenadas del punto P, y e
1
, e
2
, e
3
son los
vectores unitarios en las direcciones de los ejes del sistema 1-2-3 (la base
del sistema), entonces el vector posicin de P en S es:
La trayectoria es el lugar geomtrico de los puntos que ocupa P en el
espacio a lo largo del tiempo.


2.2.2 Grados de Libertad y Restricciones

Los grados de libertad de un sistema mecnico corresponden a las diferentes formas independientes en que se
puede mover el sistema. Por ejemplo, si el sistema es una partcula libre en el espacio, puede moverse en cualquier
direccin. En particular, se puede mover en tres direcciones perpendiculares entre s, siendo el movimiento en cada
direccin independiente de los movimientos en las otras dos. Se dice entonces que esta partcula tiene tres grados
de libertad.
3 3 2 2 1 1
3
2
1
e x e x e x
x
x
x
r + + =

=
Trayectoria
P
r
3
O
2
1
(
(

=
(
(

dt
dV
dt
dV
j
S
j
( (( (

( (( (




+ ++ +

= == = = == =

= == =
t
) t ( ) t t (
0 t
lim
dt
d
&

+ =
(
(

+
(
(

= =
(

j
j j
j
j j
j S
j
j j
S
j
j
S
e V e V
dt
e d
V e
dt
dV
V
dt
V d
&
& &
V
O

V = V+ V
V

V
dt
V d
S en V de temporal Derivada
S
&
= == =
( (( (

( (( (



= == =
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-3
En el ejemplo de la figura, el sistema consiste en un anillo de radio R y centro
C, restringido a moverse en un plano vertical nico, rodando sin deslizar sobre
una lnea horizontal fija. Un segundo anillo de radio r y centro D, rueda sin
deslizar al interior del primero. P es un punto fijo en el anillo interior.
Suponiendo que el anillo exterior estuviera fijo al suelo, el movimiento de la
partcula queda definido por la rotacin del anillo interior sobre el otro.
Suponiendo ahora que el anillo exterior puede rodar libremente, pero se fija el
anillo interior al exterior, el punto P se podra mover de acuerdo a la rotacin
del anillo exterior sobre el suelo. Estos dos movimientos son independientes
entre s, es decir, cada uno de ellos puede ocurrir sin que el otro exista.
Entonces el punto P tiene dos formas independientes de moverse, y se dice
que tiene dos grados de libertad.

El nmero de coordenadas independientes necesarias para especificar la configuracin del sistema en un instante
cualquiera corresponde al nmero de grados de libertad del sistema. Por ejemplo, la partcula libre de moverse en
el espacio tiene tres grados de libertad, y las coordenadas a usar para describir su posicin podran ser las tres
cartesianas o las tres curvilneas. En el ejemplo anterior, el punto P tiene dos grados de libertad, y las
correspondientes coordenadas podran ser las cartesianas o las polares en el plano del movimiento.

Las restricciones limitan, en forma total o parcial, el movimiento en alguna direccin dada. En general, las
restricciones satisfacen una ecuacin de la forma (r,t)=0. Por ejemplo, la posicin de una partcula obligada a
moverse sobre la superficie de una esfera debe satisfacer la ecuacin R
2
=x
2
+y
2
+z
2
, donde x, y, z son las
coordenadas cartesianas y R es el radio de la esfera. En este caso, la partcula tiene dos grados de libertad. Ntese
sin embargo que no es posible usar las coordenadas cartesianas para definir la posicin de la partcula, ya que dados
los valores del par (x, y) por ejemplo, existen dos valores de z que satisfacen la condicin de la restriccin. Debe
usarse entonces el par ( ,z ) de las coordenadas cilndricas o el par ( , ) de las esfricas.

La existencia de una restriccin genera una reaccin en la direccin en que el desplazamiento est restringido.
Usualmente estas reacciones son incgnitas a resolver en el sistema en estudio.


2.2.3 Velocidad

En la figura siguiente se muestra la trayectoria curvilnea que sigue una partcula en el
espacio. En el tiempo t la partcula se encuentra en A y su posicin est definida por
el vector r. Despus de un intervalo de tiempo t la partcula se ha movido hasta el
punto A, definiendo ell nuevo vector posicin r. El cambio de posicin es el vector
r entre los puntos A y A, dirigido desde A hacia A. Durante el intervalo t el camino
recorrido por la partcula es el arco s.

La velocidad media de la partcula en el intervalo t es:

Ntese que la direccin de la velocidad media corresponde a la direccin de la secante
a la curva entre los puntos A y A, que es la direccin del vector r.

La velocidad media medida en un intervalo de tiempo muy pequeo, t 0, es la velocidad instantnea v:

Cuando t 0, la direccin de r tiende a la direccin tangente a la curva en el punto A. La velocidad instantnea
v tiene entonces la direccin de la tangente a la curva de la trayectoria en cualquier punto.

t
r
v


= == =
r
dt
r d
t
r
0 t
lim
v & = = |

\
|

=
P
y
u
D C
x
R
r
Trayectoria
A
r
O
A
r=r+ r
r
s
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-4
La magnitud o modulo de la velocidad es:

En el lmite, la magnitud de dr tiende a la longitud del arco ds. Se tiene entonces:

En trminos de las componentes del vector posicin:


2.2.4 Aceleracin

En la figura se muestra la partcula que se mueve entre A y A en el
intervalo de tiempo t, a lo largo de la trayectoria dada. Si v es la
velocidad en A, y v la velocidad en A, el cambio de velocidad en el
intervalo t es v. Se define la aceleracin media de la partcula
en el intervalo t como:
Similar al caso de la velocidad, se define la aceleracin
instantnea a como:

Ntese que el vector aceleracin tiene la direccin del cambio instantneo de velocidad. Esto significa que, a
diferencia de la velocidad, la aceleracin instantnea no tiene una direccin definida con respecto a la trayectoria.

En las secciones que siguen se presenta diversas alternativas de sistemas de coordenadas utilizadas para describir
la posicin y el movimiento (velocidad y aceleracin).



r
dt
r d
v
dt
v d
a
2
2
& & & = == = = == = = == = = == =
t
v
a


= == =
dt
r d
dt
r d
v v = == = = == = = == =
dt
ds
v = == =
dt
dx dx dx
dt
ds
v
2
3
2
2
2
1
+ ++ + + ++ +
= == = = == =
Trayectoria
A
v
A
v=v+ v
v
v
v
A
a
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-5
2.3 CASOS PARTICULARES

2.3.1 Movimiento Rectilneo

Corresponde al caso mas simple, en que una particula P se
mueve en una direccion unica, configurando un sistema de
un grado de libertad. La posicin de P queda definida por
la coordenada s, medida a partir de un origen fijo.

Ntese que en esta caso no es necesario trabajar con vectores, ya que el signo de los valores algebraicos de la
velocidad y aceleracion indica las direcciones correspondientes.

Notese que si se conoce las funciones del tiempo y las CI, por integracion directa se resuelve el problema para
determinar la trayectoria s(t). A continuacion se presenta la solucion para el caso de aceleracion constante a
o
,
conocido como movimiento rectilneo uniformemente acelerado.
Notese que eliminando el tiempo de estas ecuaciones se obtiene una ecuacion para la velocidad en funcion de la
posicion y de la aceleracion constante:
Para CI homogneas (s=0 y v=0 en t
o
=0):
Volviendo al caso general, las expresiones para la velocidad y aceleracion se pueden combinar para eliminar el
tiempo, obteniendose la siguiente ecuacion:
Esta ecuacion es muy util para los casos en que se conoce la aceleracion a en funcion de la posicion s, lo que
permite obtener la velocidad por integracion directa. Por ejemplo, para el caso de aceleracion constante a
o
:
resultado que coincide con el obtenido anteriormente.
o o o
2
2
v ) 0 ( s s ) 0 ( s : t t : ) CI ( iniciales s Condicione
a ) t ( s
dt
s d
dt
dv
: n Aceleracio v ) t ( s
dt
ds
: Velocidad s ) t ( s : Posicion
= == = = == = = == =
= == = = == = = == = = == = = == = = == =
&
& & &
s
s
o

P
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
o o
2
o
s s a 2 v v + ++ + = == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) [ [[ [ ] ]] ] ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
2
o o o o o
t
t
2
o o o o o o o o
s
s
t
t
o o o o o o o
v
v
o
t t a
2
1
t t v s s
t t a
2
1
t t v s s dt t t a v ds v
dt
ds
t t a v v t t a v v dt a dv a
dt
dv
o o
o o
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + = == = + ++ + = == = = == =
+ ++ + = == = = == = = == = = == =


s a 2 v
o
= == =
dv v ds a
dt a dv
dt
dv
a dt v ds
dt
ds
v
= == =
= == = = == = = == = = == =
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
o o
2
o
2
o
2
o o
v
v
s
s
o o
s s a 2 v v
v v
2
1
s s a dv v ds a dv v ds a
o o
+ ++ + = == =
= == = = == = = == =

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-6
2.3.2 Movimiento Circular

Caso particular del movimiento plano, en que la partcula P
describe una trayectoria definida por una circunferencia de radio
R, como se muestra en la figura. Se define un sistema de
coordenadas cartesianas x-y con origen O coincidente con el
centro de la circunferencia. es el angulo entre el radio R que
marca la posicion de la particula, y el eje fijo x.

A efectos de herramienta de analisis, se ha definido dos vectores
unitarios en las direcciones radial e
r
y tangencial e

.

Se trata de un sistema de un grado de libertad. Notese que el
parametro puede usarse como coordenada unica para definir la
posicion de P.

En lo que sigue se obtiene la velocidad y aceleracion de la
particula. En la siguiente figura se muestra la trayectoria y las
variaciones de posicin y velocidad de la partcula.


En el instante t la partcula est en A, en una posicin definida por . Un instante t despus est en A, en la
posicin definida por + . El cambio de posicin es el vector r, que tiene la direccin secante a la trayectoria
entre A y A. En el lmite, r tiene la direccin del vector unitario tangencial e

, y su modulo puede aproximarse al
arco s:

Dividiendo por t, y en el lmite cuando t tiende a cero, se tiene la siguiente expresin para la velocidad:

En la misma figura se muestra la velocidad en ambas posiciones A y A, as como la variacin v, la que es
representada por sus componentes en las direcciones radial y tangencial:

En la figura se aprecia que la componente tangencial se origina por el cambio de magnitud de la velocidad,
mientras que la componente radial se origina por el cambio de direccin de la velocidad. Se aprecia adems que
una variacin positiva (aumento) del modulo de la velocidad causa una componente positiva segn el vector
tangencial. Por el contrario, el cambio de direccin de la velocidad tiene la direccin negativa del vector radial. Las
magnitudes de estas componentes se pueden obtener de la figura:

= == =

= == = e R e
dt
d
R v
&

= == = = == = e R e s r
e
r

e


y
R
O x

P

+ ++ + = == = e v e v v
r r
Cambio de velocidad
v
A
A
v
Trayectoria
A
y
x

R
A
r
er
e


R

Cambio de posicin
Componentes del cambio de
velocidad

v


v
v
v
vr
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-7
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) = == =
= == = = == = = == =

&
& &
R v v : v de direccin de Cambio
R R v v : v de magnitud de Cambio
r

Dividiendo por t, en el lmite cuando t tiende a cero, se tiene:



La primera componente, direccion radial, corresponde a la aceleracion centripeta. La segunda es la aceleracion
tangencial.





+ ++ + = == =

+ ++ +

= == = e R e R e
dt
d
R e
dt
d
R a
r
2
r
& & &
&
&
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-8
2.4 MOVIMIENTO EN COORDENADAS CARTESIANAS

2.4.1 Posicin

Supngase un sistema de coordenadas cartesianas x-y-z con origen O, el
cual est fijo al sistema de referencia S en el cual se evala el movimiento,
es decir, la posicin del origen O y las direcciones de los ejes no varan
en el tiempo. La posicin de la partcula P est definida por el vector r,
medido desde el origen del sistema.
donde x, y, z son las coordenadas cartesianas del punto P y e
x
, e
y
, e
z
son los vectores unitarios en las direcciones
de los ejes x-y-z del sistema (son la base del sistema).

Las expresiones x(t), y(t), z(t) representan las ecuaciones paramtricas de la trayectoria en el espacio. Eliminando la
variable t se obtiene dos ecuaciones que relacionan las coordenadas x, y, z del punto en movimiento.


2.4.2 Velocidad

Recordando que la derivada del vector se puede escribir en trminos de las derivadas de sus componentes, y
considerando que el sistema de coordenadas est fijo al sistema de referencia, por lo que las derivadas de los
vectores unitarios son nulas, se tiene la siguiente expresin para la velocidad en S:


2.4.3 Aceleracin

Con las mismas consideraciones anteriores, la expresin para la aceleracin instantnea a en S es:






O
y
x
r
z
z y x
e z e y e x
z
y
x
r + ++ + + ++ + = == =

) )) )

` `` `






= == =
z y x z y x
e z e y e x e
dt
dz
e
dt
dy
e
dt
dx
dt
dz
dt
dy
dt
dx
dt
r d
v & & & + ++ + + ++ + = == = + ++ + + ++ + = == =



) )) )



` `` `










= == = = == =
z y x
2
2
e z e y e x
z
y
x
dt
r d
dt
v d
a & & & & & &
& &
& &
& &
+ ++ + + ++ + = == =

) )) )

` `` `






= == = = == =
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-9
2.5 MOVIMIENTO EN COORDENADAS CURVILINEAS ORTOGONALES

En esta seccin se presenta una alternativa que permite definir sistemas de coordenadas ortogonales para efectos de
describir la posicin y el movimiento.


2.5.1 Sistema Ortogonal de Superficies

Supngase una relacin q definida segn:

La ecuacin q(x,y,z) = Cte. define una familia de superficies en el espacio. Por ejemplo, la ecuacin q = x
2
+y
2
+z
2
=
Cte. representa la superficie de una esfera, con centro en el origen del sistema de coordenadas, de radio igual a la
raz cuadrada de la Cte. Los diferentes valores posibles de la Cte definen una familia de superficies para esta
ecuacin.

Supngase que se tiene dada la relacin q
j
(x,y,z) y un punto P en el espacio. Siempre es posible encontrar el valor
de la Cte. tal que una de las superficies de la familia pasa por el punto dado. Por ejemplo, para un punto dado, existe
un radio tal que el punto queda en la superficie de la esfera definida por dicho radio. Las ecuacin que define la
superficie que pasa por el punto P queda determinada haciendo la cte
j
igual a la correspondiente relacin q
j
(x,y,z)
evaluada en las coordenadas de P. En el caso de la esfera:

Dadas las condiciones anteriores, se genera una direccin en el espacio definida por la recta normal al plano
tangente a la superficie en el punto P. En forma analtica, esta direccin se determina de la siguiente manera. Sean
P un punto en el espacio y S(P) la superficie definida por q(P). Se define el vector unitario e(P) aquel que es normal a
S(P) en el punto P, apunta en la direccin en que q crece, y tiene mdulo unitario.

Recordando que el gradiente de una funcin escalar tiene la direccin de la mxima tasa de crecimiento de , y
que esta direccin es normal a la superficie en cualquier punto, la expresin para el vector unitario e(P), en el punto P,
es:
donde:


Supngase ahora que existe un conjunto de relaciones q
1
, q
2
, q
3
definidas por:

Cada una de las tres ecuaciones q
j
(x,y,z) = Cte
j
. define una familia de superficies en el espacio. Las ecuaciones que
definen las tres superficies que pasan por el punto P quedan determinadas haciendo la cte
j
igual a la correspondiente
relacin q
j
(x,y,z) evaluada en las coordenadas de P:


2
P
2
P
2
P
2 2 2
z y x Cte
z y x ) z , y , x ( q
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =
) z , y , x ( q q = == =
) P ( q
) P ( q
) P ( e


= == =
) P ( z z ), P ( y y ), P ( x x
z
q
,
y
q
,
x
q
) P ( q
= == = = == = = == =
| || |
| || |

| || |


\ \\ \
| || |






= == =
) z , y , x ( q q
) z , y , x ( q q
) z , y , x ( q q
3 3
2 2
1 1
= == =
= == =
= == =
) P ( q ) z , y , x ( q ) z , y , x ( q
) P ( q ) z , y , x ( q ) z , y , x ( q
) P ( q ) z , y , x ( q ) z , y , x ( q
3 P P P 3 3
2 P P P 2 2
1 P P P 1 1
= == = = == =
= == = = == =
= == = = == =
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-10
Supngase adems que las relaciones son tales que, para un punto dado P en el espacio, se tiene que un miembro
de cada familia q
j
de curvas pasa por dicho punto, y que las tres superficies son ortogonales entre s en el punto P.
Esto quiere decir que P es el punto nico de interseccin de las tres superficies y que los vectores normales a cada
superficie en P son perpendiculares entre s.

Por ejemplo, considrese las siguientes tres relaciones







Las superficies asociadas corresponden a: (ver figura)

la superficie de un cilindro de eje coincidente con el eje z
un plano vertical que pasa por el eje z
un plano horizontal

Para un punto dado P, existen los valores de q
1
, q
2
y q
3
tales que las tres
superficies se intersectan en el punto P, y los vectores normales a las
superficies en P son perpendiculares entre s.

Las ecuaciones de las tres superficies son:





2.5.2 Sistema de Coordenadas Curvilneas Ortogonales

Para un sistema ortogonal de superficies q
j
, los vectores unitarios en las
direcciones de los vectores normales a las superficies en el punto P forman
una base para el sistema. Los valores q
1
(P), q
2
(P) y q
3
(P) son las
coordenadas del punto P en el sistema de coordenadas curvilneas
ortogonales. El caso mostrado en el ejemplo anterior corresponde a las
coordenadas cilndricas, definidas como:







corresponde al radio del cilindro
es el ngulo que forma la proyeccin de r con el eje x
z es la coordenada del plano horizontal



z z
sin y
x
y
tan
cos x y x
1
2 2
= == =
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == = + ++ + = == =

zP
rP
z
y
x
P
yP
xP
e


e


e
z



z q
x
y
tan q
y x q
3
1
2
2 2
1
= == =
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
+ ++ + = == =

P 3
P
P 1 1
2
2
P
2
P
2 2
1
z z q
x
y
tan
x
y
tan q
y x y x q
= == = = == =
| || |
| || |

| || |


\ \\ \
| || |
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
+ ++ + = == = + ++ + = == =

zP
rP
z
y
x
cilindro
plano
horizontal
plano
vertical
P
yP
xP
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-11
2.5.3 Vectores Unitarios

Sean P un punto en el espacio y S
j
(P) las superficies definidas por q
j
(P) para j = 1,2,3. El vector unitario e
j
(P) = e
j
es
normal a S
j
(P) en el punto P y apunta en la direccin en que q
j
crece. El vector unitario e
j
es entonces tangente a la
lnea L
j
(P) definida por la interseccin de las superficies S
i
(P) y S
k
(P), con i j k. La expresin para el vector
unitario en la direccin j, en el punto P, es:
donde:

Ntese que los vectores unitarios e
j
resultan ortogonales entre s en cualquier punto P.

Para el sistema de coordenadas cilndricas definido anteriormente, los vectores unitarios son:
Ntese que estos vectores estn expresados en componentes cartesianas. A su vez, las componentes pueden estar
en funcin de las coordenadas cartesianas (x-y-z),oy en funcin de las coordenadas cilndricas ( - - z).

Ntese adems que los vectores pueden ser obtenidos directamente a partir de su definicin. e

es normal a la
superficie del cilindro en P, es decir, est contenido en el plano horizontal y tiene la direccin definida por . Si el
mdulo es 1, entonces la componente en x es cos y en y es sen . De igual forma se obtienen los otros.



2.5.4 Transformacin de Coordenadas

Un vector V cualquiera se puede representar mediante sus componentes en un sistema cartesiano, o mediante sus
componentes en un sistema curvilneo ortogonal:
Supngase que se conoce las componentes cartesianas. Entonces, cada una de las componentes curvilneas V
j

est dada por la suma de las proyecciones de cada componente de V en la direccin de e
j
:
En notacin matricial:
) P (
j
q
) P (
j
q
) P ( e
j


= == =
) P ( z z ), P ( y y ), P ( x x
j j j
j
z
q
,
y
q
,
x
q
) P ( q
= == = = == = = == =
| || |
| || |

| || |


\ \\ \
| || |






= == =
3
3
2
2
1
1
q
z
z
y
y
x
x
e V e V e V V : s curvilnea . Comp
e V e V e V V : s cartesiana . Comp
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =
3 , 2 , 1 j e e V e e V e e V V
j z
z
j y
y
j x
x j
= == = + ++ + + ++ + = == =

) )) )

` `` `






( (( (
( (( (
( (( (

( (( (








= == =

) )) )

` `` `






z
y
x
3 z 3 y 3 x
2 z 2 y 2 x
1 z 1 y 1 x
3
2
1
V
V
V
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e e
V
V
V
y x y
2 2
x
2 2
z
y x
z y x
e sin e cos e
y x
y
e
y x
x
e
z
e
y
e
x
e
z
e
y
e
x
e + ++ + = == =
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
= == =


+ ++ +


+ ++ +




+ ++ +


+ ++ +


= == =


= == =

y x y
2 2
x
2 2
e cos e sin e
y x
x
e
y x
y
e + ++ + = == =
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +

= == =


= == =

z z
e
z
z
e = == =


= == =
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-12
En forma abreviada:
Donde [T] es la matriz de transformacin de coordenadas. Dadas las propiedades de la matriz [T], la
transformacin inversa est dada por:
Es conveniente remarcar que las componentes del vector, cualquiera sea el sistema usado, pueden ser expresadas
en funcin de las coordenadas de cualquiera de los sistemas. Por ejemplo, las componentes cartesianas pueden
estar en funcin de las coordenadas curvilneas, etc. En el caso del sistema cilndrico, la matriz de transformacin de
coordenadas es:



2.5.5 Derivadas Espaciales de un Vector en Coordenadas Curvilneas Ortogonales

Supngase un vector V tal que sus componentes estn expresadas en funcin de las coordenadas curvilneas
ortogonales q
1
, q
2
, q
3
. Las derivadas del vector con respecto a las coordenadas q
j
pueden evaluarse en el sistema
cartesiano y en el sistema curvilneo:

Vector en componentes Cartesianas:

Vector en componentes curvilneas:


Derivadas espaciales de los vectores unitarios del sistema cilndrico:



z
j
z
y
j
y
x
j
x
j
z z y y x x
e
q
) q ( V
e
q
) q ( V
e
q
) q ( V
q
) q ( V
e ) q ( V e ) q ( V e ) q ( V ) q ( V


+ ++ +


+ ++ +


= == =


+ ++ + + ++ + = == =
j
3
3
j
2
2
j
1
1 3
j
3
2
j
2
1
j
1
j
3 3 2 2 1 1
q
) q ( e
V
q
) q ( e
V
q
) q ( e
V e
q
) q ( V
e
q
) q ( V
e
q
) q ( V
q
) q ( V
e ) q ( V e ) q ( V e ) q ( V ) q ( V


+ ++ +


+ ++ +


+ ++ +


+ ++ +


+ ++ +


= == =


+ ++ + + ++ + = == =
[ ] V T V
q
=
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]
q
T
q
1
V T V T V = == = = == =

[ [[ [ ] ]] ]
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (







= == =
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
T
0
z
e
0
e
0
e
0
z
e
e
e
0
e
0
z
e
e
e
0
e
z z z
= == =


= == =


= == =


= == =


= == =


= == =


= == =


= == =


= == =








CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-13
2.5.6 Derivadas Temporales de un Vector en Coordenadas Curvilneas Ortogonales

Supngase un vector V tal que sus propiedades son funcin del tiempo y de la posicin, expresadas en trminos de
coordenadas curvilneas ortogonales, es decir, V = V (q,t). La derivada temporal del vector es:

Si el vector se representa mediante sus componentes curvilneas:
Entonces
donde

Derivadas temporales de los vectores unitarios del sistema cilndrico


2.5.7 Interpretacin Fsica de las Derivadas de los Vectores Unitarios

Las derivadas de los vectores unitarios han sido obtenidas en
forma analtica. En esta seccin se estudia el significado fsico
de estas derivadas. En la figura aparece el vector e

del
sistema de coordenadas cilndricas, el cual est contenido en
el plano x-y. Se examinar el efecto que producen sobre e


variaciones de las coordenadas , , z. Dado que su mdulo
no cambia, la nica variacin posible de este vector es de
direccin.

Suponiendo primero una variacin de la coordenada , e

mantiene su direccin, no sufriendo cambios. Esto
significa que e

/ = 0. Lo mismo ocurre con respecto a z.

Supngase ahora una variacin . El vector e

cambia a e

, sufriendo una variacin e

como se muestra en la
figura. El mdulo de e

es:

Suponiendo que el cambio ocurre en un intervalo de tiempo t muy pequeo, entonces . es pequeo y e

tiende a
ser perpendicular a e

, es decir, tiene la direccin de e

. e

es entonces

La variacin de e

con respecto a . es:

t
) t , q ( V
q
q
) t , q ( V
V
dt
V d
j
j
j

= =

&
&

+ = =
j
j j
j
j j
e V e V V
dt
V d
&
& &

=
k
k
k
j
j
q
q
) q ( e
e & &
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
0 e
e e sin e cos e
e e cos e sin e
z
y x
y x
= == =
= == = = == =
= == = + ++ + = == =


&
& &
&
& &
&
e


e




e



y
x
e




e


O
x
2 / sin 2 2 / sin e 2 e = == = = == =

( (( ( ) )) ) pequeo para e 2 / sin 2 e

= == =

( (( ( ) )) )
pequeo para e
2 / sin 2
e



= == =





= == =
j
j
j
e V V
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-14
En el lmite:

De igual forma




2.5.8 Velocidad y Aceleracin en Coordenadas Cilndricas

Obtenidas las expresiones para las derivadas de los vectores, la velocidad
y la aceleracin se obtienen derivando el vector posicin. Por ejemplo,
para el caso de coordenadas cilndricas se tiene:











( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )


= == =
( (( (

( (( (






= == =
( (( (

( (( (






= == =



= == =


e e
2 / 2
0
lim
e
2 / sin 2
0
lim
e
0
lim
e
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )


= == =

= == =
( (( (

( (( (






= == =
( (( (

( (( (






= == =



= == =


e e
dt
d
e
t
2 / 2
0 t
lim
e
t
2 / sin 2
0 t
lim
t
e
0 t
lim
t
e
&
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
z
2
z
z z z
z
e z e 2 e e z e e e e e a : n Aceleraci
e z e e e z e z e e v : Velocidad
e z e r : Posicin
& &
&
&
& & &
& & & & &
& & & &
& & & & &
&
&
& & & & &
+ ++ + + ++ + + ++ + = == = + ++ + + ++ + + ++ + + ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == = + ++ + + ++ + + ++ + = == =
+ ++ + = == =



zP
rP
z
y
x
P
yP
xP
e


e


e
z



CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-15
2.5.9 Coordenadas Esfricas

r, , definidas segn:











La primera relacin define la superficie de una esfera de radio r, centrada en el origen del sistema. La segunda es la
superficie de un cono de eje vertical, vrtice en el origen y ngulo entre la generatriz y el eje. La tercera
corresponde a un plano vertical que pasa por el eje z y forma un ngulo con el eje x.

Vectores unitarios:

Matriz de transformacin de Coordenadas:

Derivadas espaciales de los vectores unitarios:

Derivadas temporales de los vectores unitarios:
Movimiento:






= == =


= == =


= == =


= == =


= == =


= == =


= == =


= == =


= == =


e cos e sin
e
0
e
0
r
e
e cos
e
e
e
0
r
e
e sin
e
e
e
0
r
e
r
r
r r r
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]


+ ++ + + ++ + + ++ + + ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =
= == =
e cos r 2 sin r 2 sin r e cos sin r r 2 r e sin r r r a : n Aceleraci
e sin r e r e r v : Velocidad
e r r : Posicin
2
r
2 2 2
r
r
& & &
&
& & & &
&
& & & &
& &
& &
&



= == =
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
e cos e sin e
e cos e e
e sin e e
r
r
r
& &
&
& &
&
& &
&

e


e
r

e

r

r
z
y
x
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == =
| || |
| || |

| || |


\ \\ \
| || |
+ ++ +
= == =
= == = + ++ + + ++ + = == =


cos r z
x
y
tan
sin sin r y
z
y x
tan
cos sin r x z y x r
1
2 2
1
2 2 2
y x
z y x
z y x r
e cos e sin e
e sin e sin cos e cos cos e
e cos e sin sin e cos sin e
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =


[ [[ [ ] ]] ]
( (( (
( (( (
( (( (

( (( (








= == =
0 cos sin
sin sin cos cos cos
cos sin sin cos sin
T
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-16
2.5.10 Coordenadas Polares

En el caso de una partcula que se mueve en un plano nico, se puede utilizar el sistema de coordenadas
cilndricas, ubicando el eje z perpendicular al plano, con el origen en el plano. El sistema resultante se conoce
como coordenadas polares. La posicin, velocidad y aceleracin de una partcula en este sistema se obtienen
haciendo z=cte=0 en las ecuaciones generales del sistema cilndrico. Usualmente se denota r en lugar de :


El significado fsico de estas expresiones se puede entender de la figura, donde se muestra la trayectoria y el
sistema de coordenadas polares para una partcula en movimiento plano.

En el instante t la partcula est en A, en una posicin r, definida por r y . Un instante t despus est en A,
siendo r el cambio de posicin. Las componentes polares de r son:

donde r
r
y r

son las componentes de r en las direcciones r y respectivamente. Suponiendo un intervalo muy
pequeo de tiempo, el mdulo de r
r
es igual a la variacin del mdulo de r, es decir, r, y el mdulo de r

se
puede aproximar a la longitud del arco r . Se tiene entonces:

Dividiendo por t, y en el lmite cuando t tiende a cero, se tiene:

Para estudiar la aceleracin, la velocidad en ambas posiciones A y A
es representada en sus componentes polares v
r
y v

Las variaciones
de estas componentes, v
r
y v

respectivamente, se representan en
sus componentes polares.

Las magnitudes de estas componentes se pueden obtener de la
figura:

+ ++ + = == = r r r
r

+ ++ + = == =

+ ++ + = == = e r e r e
dt
d
r e
dt
dr
v
r r
&
&



+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
) v ( ) v ( v
) v ( ) v ( v
r
r
r
r r
Trayectoria
A
y
x

r
A
a
er
e


Aceleracin
ar
a


[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]


+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + = == =
= == =
e r 2 r e r r a : n Aceleraci
e r e r v : Velocidad
e r r : Posicin
r
2
r
r
&
&
& & &
& &
&
&
v
A
A
vr
v


v
v'r
v


Cambio de velocidad
Trayectoria
A
y
x


r
A
r
er
e


r=r+ r

Cambio de posicin
rr
r


Componentes del cambio de
velocidad
vr
vr
v


v'r
v



( vr)r
( vr)


v


( v

)


( v

)r


+ ++ + = == = e r e r r
r
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-17
= == = = == =
= == =
= == =
= == =







&
&
&
&
r v ) v ( y ) v ( v de direccin de Cambio
) r ( ) v ( y ) v ( v de magnitud de Cambio
r ) v ( y ) v ( v de direccin de Cambio
) r ( ) v ( y ) v ( v de magnitud de Cambio
r r
r r r
r
r
r
r r


Dividiendo por t, en el lmite cuando t tiende a cero, y agrupando trminos, se tiene:

Examinando las variaciones de los vectores involucrados se ha obtenido para v y a las mismas expresiones antes
derivadas en forma totalmente analtica.


Movimiento circular

El movimiento circular de una partcula en torno a un punto cualquiera se describe fcilmente utilizando un sistema
de coordenadas polares con el origen en el centro de rotacin, haciendo r = R = cte. En este caso es usual usar la
siguiente notacin:

La velocidad y aceleracin estn dadas por las siguientes expresiones

La velocidad, que en todo instante es tangente a la circunferencia, es perpendicular al radio. El trmino -r
2

corresponde a la aceleracin centrpeta

y es una medida del cambio de la direccin de la velocidad. El segundo
trmino, r, es la aceleracin tangencial y mide el cambio de mdulo de la velocidad.




[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]

+ ++ + + ++ + = == =
( (( (

( (( (



+ ++ +

+ ++ +
( (( (

( (( (



= == = = == = e r r 2 e r r e
dt
) r ( d
dt
d
r e
dt
d
r
dt
) r ( d
r a
r
2
r
& & &
&
&
& &
&
&
&
&
& &
angular n aceleraci angular velocidad = == = = == =
& & &


+ ++ + = == =
= == =
e r e r a : n Aceleraci
e r v : Velocidad
r
2
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-18
2.5.11 Coordenadas Locales

Supngase una partcula que describe una
cierta trayectoria en un plano dado. Para un
instante t, el movimiento de la partcula se
puede representar como un movimiento
circular en torno a un punto O, conocido
como centro instantneo de rotacin. La
distancia entre O y el punto A de la
trayectoria es el radio instantneo de
curvatura. Dadas estas condiciones, la
velocidad es perpendicular al radio
instantneo de curvatura. En general, tanto
la posicin de O como el radio cambian de
instante a instante.

Las componentes tangencial y normal se definen con respecto a la trayectoria. Los vectores unitarios
correspondientes, e
t
y e
n
, cambian a cada instante.

La velocidad tiene la direccin de e
t
Supngase un intervalo de tiempo pequeo. Entonces, se puede considerar
que O y no cambian en el intervalo. El camino recorrido en el intervalo se puede calcular como s = . El
mdulo de la velocidad media en el intervalo es s/ t = / t. En el lmite, el mdulo de la velocidad instantnea
resulta v = d /dt . La velocidad es entonces:
La variacin de la velocidad en el mismo intervalo se puede representar en las componentes tangencial y normal
(ver figura).

La componente normal v
n
se debe el cambio de direccin de v. Su mdulo es v

La componente tangencial v
t
se debe al cambio de la magnitud de v. Su mdulo es ( d ./dt).

Dividendo por t, en el lmite, se obtiene la siguiente expresin para la aceleracin:



Componentes del cambio
de velocidad
Trayectoria
A
A
v
et
v
s =
v
Trayectoria
A
y
x


A
v
en
et
Cambio de posicin
O
v
s =
v
v
vn

t
e v = == =
&
[ [[ [ ] ]] ]
t n
e e v a + ++ + + ++ + = == =
&
&
& & &
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-19
2.6 MOVIMIENTO RELATIVO

2.6.1 Definiciones

Supngase una partcula P que se mueve sobre la superficie de un disco, el cual a su vez se mueve y rota en el
espacio. El movimiento absoluto de la partcula se evala utilizando un sistema S(x,y,z) fijo en el espacio. Este
anlisis, que puede ser bastante complejo, se puede facilitar considerando por separando el movimiento de la
partcula con respecto al disco, y agregando los efectos del movimiento del disco. Para estudiar el movimiento en
el disco, se puede utilizar un sistema S (x,y,z) fijo al disco y que, por lo tanto, se mueve con el disco. En lo que
sigue se estudiar las relaciones entre ambos sistemas.

Sean S y S dos sistemas de referencia en coordenadas cartesianas, con orgenes O y O respectivamente. En el
caso general, ambos sistemas tienen orgenes diferentes y los ejes tienen inclinaciones o posiciones angulares
diferentes, tal como se muestra en la figura. La siguiente es la notacin utilizada para representar un vector
cualquiera en ambos sistemas.

Ntese que cada una de las componentes de los vectores puede estar expresada en funcin de las coordenadas
de cualquiera de los sistemas.

La posicin de un punto P cualquiera se puede representar en ambos sistemas:

La posicin de O con respecto a O, medida en S, es:

La relacin entre los vectores posicin medidos en ambos sistemas es:

La velocidad y la aceleracin de P se pueden obtener derivando la expresin anterior en el sistema S:


' S sistema en P de posicin Vector r ' r
S sistema en P de posicin Vector r r
' O / P
O / P
= == =
= == =
O / ' O
r R = == =
' r R r + ++ + = == =
' S sistema s componente en Vector e V e V e V ' V
S sistema s componente en Vector e V e V e V V
' z ' z ' y ' y ' x ' x
z z y y x x
+ ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + = == =
x
O
O
x
y
z
y
z
r
P/O
=r
r
O/O
=R
r
P/O
=r
P
P
x O
O
x
y
z
z
y
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
2
2
2
2
2
2
2
2
O / P
O / P
dt
' r d
dt
R d
' r R
dt
d
dt
r d
a a
dt
' r d
dt
R d
' r R
dt
d
dt
r d
v v
+ ++ + = == = + ++ + = == = = == = = == =
+ ++ + = == = + ++ + = == = = == = = == =
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-20
Conocido el movimiento relativo entre dos sistemas de referencia, y utilizando las relaciones entre las posiciones
medidas en ambos sistemas, se puede encontrar las relaciones entre el movimiento evaluado en ambos sistemas.
En lo que sigue se estudiar la forma de evaluar estas relaciones. Se supondr que el sistema S, conocido como
sistema relativo, se mueve con respecto al sistema S.



2.6.2 Movimiento Relativo entre Sistemas de Referencia

a) Caracterizacin del movimiento
En el caso general, el movimiento relativo entre sistemas incluye traslaciones y rotaciones. La traslacin
corresponde al caso en que todos los puntos fijos al sistema S, en particular el origen O, se mueven con la misma
velocidad con respecto a O. Esto significa que los ejes del sistema S no rotan, es decir, mantienen sus posiciones
angulares con respecto a los ejes de S. El movimiento relativo entre los sistemas queda definido por el movimiento
de O con respecto a O.

En el caso de movimiento de rotacin, la posicin angular de los ejes del sistema S cambia en el tiempo. Cualquier
recta fija a S rota con la misma velocidad angular con respecto a S. En particular, los ejes x, y, z, rotan con la
misma velocidad . El movimiento de rotacin queda entonces definido esta velocidad angular .


b) Derivadas temporales
Es claro que la medicin de los cambios de las cantidades fsicas depender del sistema de referencia en que se
evale la medicin. Es importante entonces definir claramente este sistema de referencia. Por ejemplo, la velocidad
V y la aceleracin A del punto O, as como la velocidad angular de S con respecto a S han sido definidas en S, por
lo que deben ser evaluadas en este sistema. Se estudiarn las derivadas temporales de cantidades fsicas con
respecto a ambos sistemas, utilizando la siguiente notacin para un vector V cualquiera:

Las velocidades y aceleraciones de la partcula en ambos sistemas son:


' a ' v
dt
' v d
a : ' S sistema en P de n Aceleraci
a v
dt
v d
a : S sistema en P de n Aceleraci
' v ' r
dt
' r d
v : ' S sistema en P de Velocidad
v r
dt
r d
v : S sistema en P de Velocidad
' O / P
'
' S
' O / P
O / P
S
O / P
' O / P
'
' S
' O / P
O / P
S
O / P
= == = = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == = = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == = = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == = = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
&
&
&
&
'
' S
S
V
dt
dV
' S en evaluada V de temporal Derivada
V
dt
dV
S en evaluada V de temporal Derivada
&
&
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == =
S a respecto con ' S de rotacin de Velocidad
S / ' S
= == =
' S sistema en ' O de n Aceleraci A V r a
S sistema en ' O de Velocidad V R r v
O / ' O O / ' O
O / ' O O / ' O
= == = = == = = == =
= == = = == = = == =
&
& &
&
&
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-21
Se estudiar las relaciones entre las derivadas evaluadas en ambos sistemas, tanto para vectores como para
escalares.


Escalares:

Para una cantidad escalar cualquiera B, la derivada temporal evaluada en ambos sistemas es la misma:

Vectores:

Sea V un vector cualquiera. La expresin de V en componentes de S es:
La derivada temporal de V medida en S es:
Ntese que en esta expresin aparecen las derivadas temporales de los vectores unitarios e
j
de S los que varan en
el tiempo al estar rotando.

La derivada temporal de V medida en S es:
Ntese que en esta expresin no aparecen las derivadas temporales de los vectores unitarios e
j
ya que estn fijos a
S. Adems, dado que V
j
es un escalar, sus derivadas temporales en ambos sistemas son iguales, es decir:
Comparando ambas expresiones para la derivada de V, se obtiene la siguiente relacin entre las derivadas evaluadas
en ambos sistemas:

Los resultados obtenidos sern utilizados para estudiar el movimiento relativo entre ambos sistemas.


2.6.3 Movimiento Relativo a Ejes en Traslacin

De acuerdo a la definicin anterior de traslacin, los ejes del sistema S no rotan, es decir, mantienen sus posiciones
angulares con respecto a S. En este caso, las derivadas en S de los vectores unitarios de S son nulas. Esto quiere
decir que la derivada temporal de un vector es la misma en ambos sistemas. Reemplazando en la ecuacin anterior:

Recordando las ecuaciones obtenidas para la velocidad y aceleracin de P:


'
B B
& &
= == =

= == = + ++ + + ++ + = == =
' j
' j ' j ' 3 ' 3 ' 2 ' 2 ' 1 ' 1
e V e V e V e V V

= == =
' j
' j
' j
'
e V ' V
& &
' j
' j
'
V V
& &
= == =

+ ++ + = == =
' j
' j ' j
e V ' V V &
& &
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
O / P
O / P
dt
' r d
A
dt
' r d
dt
R d
' r R
dt
d
dt
r d
a a
dt
' r d
V
dt
' r d
dt
R d
' r R
dt
d
dt
r d
v v
+ ++ + = == = + ++ + = == = + ++ + = == = = == = = == =
+ ++ + = == = + ++ + = == = + ++ + = == = = == = = == =
' V V
& &
= == =

+ ++ + = == =
' j
' j ' j
' j
' j ' j
e V e V V &
& &
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-22
En estas ecuaciones las derivadas estn evaluadas en S. Los trminos R, V y A estn definidos en S, por lo que
calcular sus derivadas no representa problemas. Sin embargo, r es un vector definido en S. Su derivada en S
puede ser calculada en trminos de su derivada en S. Recordando el resultado anterior, se puede escribir:

Reemplazando en las ecuaciones de movimiento relativo se llega a:


2.6.4 Ejes en Rotacin

a) Derivadas temporales
Supngase el caso en que los orgenes de ambos sistemas S y S
coinciden en todo instante, y S rota con respecto a S con una velocidad
angular . Esto significa que cualquier recta fija a S, en particular los
ejes x, y, z, rotan con la misma velocidad .. Los vectores unitarios de
S cambian en el tiempo en S. Para determinar las derivadas temporales
de los e
j
se estudiar el efecto de una variacin infinitesimal d de la
posicin angular de los ejes de S con respecto a S. En trminos de sus
componentes en S, d es:

En la figura se aprecia el cambio de
x
debido al cambio de posicin de e
x
. Las componentes de de
x
se pueden
determinar en trminos de las componentes de la rotacin:


La derivada temporal de e
x
es entonces:

Esta expresin se puede escribir como:

En forma similar se obtiene:


' a v
dt
' r d
dt
' r d
' v r
dt
' r d
dt
' r d
'
' S
2
2
S
2
2
'
' S S
= == = = == =
| || |
| || |

| || |


\ \\ \
| || |
= == =
| || |
| || |

| || |


\ \\ \
| || |
= == = = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
= == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
& &
' z ' z ' y ' y ' x ' x
e d e d e d d + ++ + + ++ + = == =
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
' z ' y ' y ' z ' x
' y ' z ' y ' z ' x ' z
' z ' y ' z ' y ' x ' y
' x
e d e d e d
e d e d e d iacin var : d
e d e d e d iacin var : d
iacin var produce no : d
= == =
= == = = == =
= == = = == =

' x ' x
e e = == = &
' z ' y ' y ' z ' x
S
' x
e e e
dt
e d
= == = = == = | || |

| || |

\ \\ \
| || |
&
' z ' z
' y ' y
e e
e e
= == =
= == =
&
&
x
y
y
O O
z
z
x
d
e
x

de
x

-d
y
e
z

d
z
e
y

e
x

d
y

d
z

d
x

d
y
z
x
' a A a
' v V v
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-23
Reemplazando en la expresin para la derivada temporal:


b) Propiedades del Vector Velocidad Angular


2.6.5 Movimiento Relativo a Ejes en Rotacin

Se estudia ahora el caso general en que el sistema S se traslada y rota con respecto a S. Conocidas las relaciones
entre los vectores posicin y entre las derivadas de vectores en ambos sistemas, se obtienen las relaciones entre las
velocidades y aceleraciones de una partcula medidas en ambos sistemas.

a) Posicin:


b) Velocidad:
Derivando la expresin para la posicin se obtiene:

Donde las derivadas temporales se evalan en el sistema S. De los resultados anteriores se tiene

Por lo tanto:

Esta ecuacin es la expresin general para la velocidad relativa en un sistema en traslacin y rotacin simultneas.



) sistemas ambos en misma la es de temporal derivada la ( '
s / ' s s / ' s
' s / ' ' s s / ' s s / ' ' s
' s / s s / ' s
= == =
+ ++ + = == =
= == =
& &
' r R r + ++ + = == =
' r R r &
&
& + ++ + = == =
' r ' v V v + ++ + + ++ + = == =
( (( ( ) )) )
V )' V ( V

e V )' V ( e V )' V ( V
' j
' j ' j
' j
' j ' j
+ ++ + = == =
+ ++ + = == = + ++ + = == =

& &
& & &
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]
' r ' v
' r ' S en P de Velocidad ' r ' r
dt
d
S en ' r de Derivada ' r
dt
d
' r
S sistema en ' O de Velocidad V v r R
S sistema en P de Velocidad v v r r
' S
S
O / ' O O / ' O
O / P O / P
+ ++ + = == =
+ ++ + = == = + ++ + = == =
= == = = == =
= == = = == = = == =
= == = = == = = == =
&
&
&
& &
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 2 Cinemtica de la Partcula V 2009 2-24
c) Aceleracin:
Derivando la expresin para la velocidad se obtiene:
donde:


La aceleracin es entonces:


Esta ecuacin es la expresin general para la aceleracin relativa en un sistema en traslacin y rotacin simultneas.

' r & representa la componente tangencial de la aceleracin de un punto coincidente con P en el
instante dado pero fijo a S

( (( ( ) )) ) ' r representa la componente normal de la aceleracin de un punto coincidente con P en el
instante dado pero fijo a S

' v 2 corresponde a la aceleracin de Coriolis



[ [[ [ ] ]] ]
S
' r ' v
dt
d
V v + ++ + + ++ + = == =
&
&
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ] [ [[ [ ] ]] ] ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ' r ' v 2 ' r ' a
' r ' v ' r
dt
d
' r
dt
d
' v
dt
d
' r ' v ' r ' v
dt
d
' r ' v
dt
d
' S ' S ' S
' S S
+ ++ + + ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + + ++ + + ++ + = == =
+ ++ + + ++ + + ++ + = == = + ++ +
&
( (( ( ) )) ) ' r ' v 2 ' r ' a A a + ++ + + ++ + + ++ + + ++ + = == = &