UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL FRANCISCO DE MIRANDA COMPLEJO ACADMICO EL SABINO PROGRAMA DE INGENIERA QUMICA DPTO DE MECNICA Y TECNOLOGA DE LA PRODUCCIN

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

TEMA N 3 SISTEMAS DINMICOS DE PRIMER ORDEN

PROFESORES: PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez PROF. Ing. Eumar Leal PROF. Ing. Esp. Jos Cuauro

PUNTO FIJO; agosto de 2012

Sistemas Dinmicos de Primer Orden Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda

TEMA N 3 SISTEMAS DINMICOS DE PRIMER ORDEN DEFINICIN DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y(t) es modelada mediante una ecuacin diferencial de primer orden. As en el caso de un sistema lineal o linealizado, se tiene:

a1

dy + ao y = b * x(t ) dt

Donde x(t) es la entrada (funcin forzada). Si se divide toda la expresin entre ao quedara de la forma siguiente:

a1 dy b + y = x(t ) ao dt ao
Definiendo:

a1 = p ao

b = Kp ao

Entonces la ecuacin toma la forma: dy p + y = K p x(t ) dt Es conocida como constante de tiempo y Kp es conocida como ganancia de estado estable o ganancia del proceso.

y (0) = 0

f (0 ) = 0

A partir de las ecuaciones se encuentra rpidamente que la funcin de transferencia de un proceso de primer orden esta dado por:

G (s ) =

Kp y (s ) = x (s ) p s + 1

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Un proceso de primer orden con una funcin de transferencia dada por la ecuacin es tambin conocido como Sistema de primer orden, retardo de primer orden retardo lineal. Si ocurre que ao = 0, entonces la ecuacin toma la forma:
dy b ' = x (t ) = K p x(t ) dt a1

En este caso la funcin de transferencia es: G (s ) =

' y (s ) K p = x (s ) s

MODELAMIENTO DE PROCESOS COMO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN. Tiene capacidad para almacenar materia o energa. Presentan una resistencia asociada con el paso del flujo de masa energa. Sistema con capacidad de almacenar masa:

Se asume que la tasa de flujo de Fo es lineal a la presin hidrosttica del nivel del lquido h, a travs de la resistencia R: F0 = h fuerza que acciona el flujo = R resistencia al flujo

Figura 1.1 Sistema con capacidad de almacenar masa.

En algn momento el tanque habr almacenado masa y el balance total de masa ser:

A
Acomodando la ecuacin:

dh h = Fi Fo = Fi dt R dh + h = RFi dt

AR

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Donde A es la seccin del rea del tanque. En el estado estable se tiene que:

h s = RF i , s

valor para tomar como referencia en la variable de desviacin,

Usando la ecuacin (1.6) y las variables de desviacin se tendrn:

AR
Donde:
h ' = h hs y Fi ' = Fi Fi ,s .

dh ' + h ' = RFi ' dt

Haciendo:

AR = P (Constante de tiempo del proceso)

(Ganancia de estado estable del proceso.)

R = KP

Entonces a partir de la ecuacin, la funcin de transferencia del sistema es:

' Kp h (s ) G (t ) = ' = F i ps +1

Observaciones: Puede decirse que la seccin del rea del tanque A, es una medida de su capacitancia o su capacidad de almacenar masa. Desde que constante de tiempo, puede decirse que para el tanque se cumple:

(Constante de tiempo)= (capacidad de almacenamiento)x(resistencia al flujo)

Sistema con capacidad de almacenar energa.

Sea un tanque cuyo lquido es calentado mediante vapor saturado, vapor que fluye a travs de una bobina inmersa en el tanque, como se representa en la figura

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Figura 1.2 sistema con capacidad de almacenar energa.

Aplicando la ecuacin de balance de energa para el sistema mostrado, se encuentra:

Vp c p dT = Q = U * At (Tvap T ) dt

En el estado estable se cumple que:

0 = U * At (Tvap, s Ts )

Restando las ecuaciones, resulta una ecuacin en trminos de las variables de desviacin.

Vpc p

dT ' ' = UAt (Tvap T ' ) dt

Donde: Ts es la temperatura en estado estable y

T ' = T Ts y Tvap = Tvap Tvap, s
'

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin, encontramos la siguiente funcin de transferencia:

1 T (s ) Kp G (s ) = ' = = Vpc p p +1 T vap (s ) s +1 Donde: UAt p Vpc Tp = Constante de tiempo del proceso = UAt
'

Kp = Ganancia de estado estable =1

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Observaciones: La ecuacin anterior muestra claramente que este es un sistema de primer orden. El sistema posee capacidad para almacenar energa trmica y la resistencia al flujo de calor esta dada por U. La capacidad de almacenar energa trmica esta dada por el trmino: Vpc p .La resistencia al flujo del calor del vapor al lquido es expresado por el trmino: 1 (UAt )

Por lo tanto la constante de tiempo del sistema esta dada por la misma ecuacin que el sistema del tanque, expuesto en el primer caso. Es decir:

p =

Vpc p UAt

= (Vpc p ) x(

1 ) UAt

Constante de tiempo = (capacidad almacenamiento)x(resistencia al flujo) Proceso trmico:

Considrese el tanque con agitacin continua mostrado en la figura 1.3, se desea conocer en que forma responde la temperatura de salida, T(t), a los cambios en la temperatura de entrada, Ti(t).

Figura 1.3 Proceso trmico.

Se supondr que los flujos de entrada y salida, la densidad de los lquidos y la capacidad calorfica de los lquidos son constantes y que se conocen todas estas propiedades. El lquido en el tanque se mezcla bien y el tanque esta bien aislado, es decir el proceso es adiabtico.

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Aplicando la ecuacin de balance de energa en estado dinmico del tanque, se tiene: d (VpCvT (t )) fpt C pTi (t ) fpC pT (t ) = dt Donde:
pi , p = Densidad del liquido a la entrada y la salida, en Kg/m3, respectivamente. C Pi , C P = Capacidad calorfica del liquido, a presin constante, a la entrada y salida respectivamente, en J/Kg-C. Cv = Capacidad calorfica a volumen constante del liquido en J/Kg-C

V=

Volumen del liquido en el tanque, m3.

Puesto que se ha supuesto que la densidad y la capacidad calorfica permanecen constantes, sobre todo el rango de la temperatura de operacin, esta ecuacin puede escribirse as:
fpi C pTi (t ) fpC pT (t ) = VpCv dT (t ) dt

BALANCE DE MATERIA Ley de conservacin de la materia

Si no hay generacin o consumo de materia dentro del sistema Acumulacin = Entradas Salidas Si no existe acumulacin o consumo de materia dentro del sistema, se dice que Estamos en estado estacionario o uniforme. Entradas = Salidas Si no existen flujos de entrada y salida, se reduce al concepto bsico la conservacin de la materia dentro de un sistema cerrado o aislado.

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Para todo balance de materia debe definirse un sistema, se entiende por este a cualquier porcin arbitraria o total de un proceso. El mtodo general para resolver balances de masa (BM) es simple: 1. Definir el sistema. Dibujar un diagrama de proceso. 2. Colocar en el diagrama los datos disponibles. 3. Observar cuales son las composiciones que se conocen, o que pueden calcularse fcilmente para cada corriente. 4. Determinar las masas (pesos) que se conocen, o que pueden definirse fcilmente, para cada corriente. Una de estas masas puede usarse como base de clculo. 5. Seleccionar una base de clculo adecuada. Cada adicin o sustraccin deber hacerse tomando el material sobre la misma base. 6. Asegurarse de que el sistema est bien definido. Una vez logrado lo anterior, se estar preparado para efectuar el nmero necesario de balances de materia. BALANCE DE ENERGIA CONCEPTOS BSICOS: - Sistema: Cualquier masa de material o parte de equipo especificados arbitrariamente. Un sistema se define circundndolo con una frontera. Un sistema cerrado por el cual no hay transferencia de masa se denomina sistema cerrado o sistema sin flujo, en contraposicin a un sistema abierto o sistema con flujo, en el cul se permite el intercambio de masa. Toda masa o equipos externos al sistema definido se designan como entorno. Al resolver un problema se debe definir claramente el sistema y su entorno. - Propiedad: es una caracterstica de un materia la cul se puede medir, como volumen, presin, temperatura etc.., o que se puede calcular - Propiedad extensiva(variable, parmetro): Es aquella cuyo valor depende de la cantidad de material y es aditiva, por ejemplo el volumen y la masa son propiedades extensivas.

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- Propiedad intensiva (variable, parmetro): Es aquella cuyo valor no es aditivo y no vara con la cantidad de material, ejemplo temperatura, presin, densidad. - Estado: Es el conjunto de propiedades de los materiales en un momento dado. El estado de un sistema no depende de la forma o la configuracin del sistema sino slo de sus propiedades intensivas como la temperatura, la presin y la composicin. Dos propiedades son independientes una de la otra, si existe por lo menos una variable de estado del sistema en la que una propiedad vare y la otra se mantenga fija - Proceso Adiabtico: Proceso en que no hay intercambio de calor, el sistema est aislado. Tambin puede considerarse como adiabtico el proceso, si Q(calor transferido) es muy pequeo o cuando el proceso ocurre con tal rapidez que no hay tiempo de transferir calor.

- Capacidad calorfica: Se definen las capacidades calorficas a volumen constante (Cv) y a presin

dU d H constante(Cp) y respectivamente. Tambin se utiliza el trmino calor dT dT

especfico para indicar la capacidad calorfica expresada con base a la unidad de masa Para rangos no demasiado amplios de temperatura se puede considerar a las capacidades calorficas como independientes de la temperatura. Para lquidos y slidos Cv y Cp se pueden considerar prcticamente iguales. Para los gases ideales Cp = Cv +R Con objeto de dar un significado fsico a la capacidad calorfica, se puede pensar que representa la cantidad de energa necesaria para elevar en un grado la temperatura de la unidad de masa de una sustancia. Si consideramos la dependencia de la capacidad calorfica a presin constante Cp, con la temperatura y teniendo en cuenta que casi todas las ecuaciones para Cp de

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slidos y lquidos son empricas, se expresa mediante una serie de potencias, con constantes a, b b, c, etc. por ejemplo: Cp = a + bT + cT2 + dT3 TIPOS DE ENERGA: SEIS TIPOS DE ENERGA Trabajo (W):

Es una forma de energa que representa una transferencia entre el sistema y el entorno. El trabajo no puede almacenarse. Es positivo si se efecta sobre el sistema, el trabajo hecho por el sistema es negativo. Calor:

Se define como la parte del flujo total energa que cruza a travs de la frontera de un sistema debido a una diferencia de temperatura entre el sistema y el entorno. Se conoce en ingeniera tambin como flujo calrico El calor es positivo cuando es transferido al sistema, este puede ser transferido por conduccin, conveccin y radiacin. Para evaluar cuantitativamente la transferencia de calor, se puede utilizar una frmula emprica:

Q = UAT Q = Velocidad de transferencia de calor

A = rea de transferencia
.

(1)

U = coeficiente de transferencia de calor (dato emprico) T = diferencia efectiva de temperatura entre el sistema y el entorno Energa cintica(Ec):

es la energa que tiene el sistema asociada a su velocidad relativa al entorno en reposo

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Ec = mv2 Energa potencial(P):

(2)

es la energa que posee el sistema debido a la fuerza ejercida sobre su masa por un campo gravitacional o electromagntico con respecto a un plano de referencia Energa potencial debida a un campo gravitacional: P = mgh h = distancia al plano de referencia, medida a partir del centro de masa del sistema m = masa del sistema g = aceleracin de gravedad Energa interna:

La energa interna (U), es la medida macroscpica de las energas moleculares, atmicas, y subatmicas, lo cual sigue reglas microscpicas definidas para los sistemas dinmicos. La energa interna se mide indirectamente a travs de la medicin de otras variables, tales como presin, volumen, temperatura y composicin. La energa interna se calcula como en relativa a un estado de referencia, pero no en forma absoluta Entalpa:

La entalpa se expresa como H = U + PV (3), donde E es la energa interna, P es la presin y V el volumen. . Al igual que en el caso de la energa interna, la entalpa no tiene un valor absoluto, slo se miden los cambios de entalpa. Para determinar la entalpa se considera un estado de referencia:

Estado inicial del sistema Entalpa = H1 - Href

Estado final del sistema H2 - Href

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Cambio neto de entalpa del sistema al pasar del estado inicial al estado final:(H2 Href ) (H1 - Href ) = H2 H1 = H (4) Se tiene que del primer principio de la termodinmica: U = Q W (5) Siendo Q el calor absorbido y W el trabajo realizado, W = PV. Si consideramos un proceso a presin constante tenemos: H = U + PV, en este caso H corresponde al calor absorbido por el sistema, luego H = Qp Si el proceso se verifica a volumen constante V = 0, luego Qv = U = H La entalpa es una funcin de estado y slo depende de los estados inicial y final y no del camino recorrido ECUACIN GENERAL DEL BALANCE DE ENERGIA La ecuacin general del balance de energa se expresa de la siguiente forma: Acumulacin de energa = transferencia de energa - transferencia de energa Dentro del sistema a travs de la frontera del sistema fuera de la frontera del sistema

+ Energa generada dentro - energa consumida dentro (6) del sistema del sistema

Esta ecuacin puede ser aplicada a un equipo individual o a toda una planta

En la ecuacin (6) se pueden introducir algunas simplificaciones: 1. No hay acumulacin de energa dentro del sistema

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2. 3.

No hay generacin de energa dentro del sistema No se consume energa dentro del sistema

Si introducimos esas simplificaciones la ecuacin (6) se reduce a: Transferencia de energa a travs = Transferencia de energa fuera de la frontera del sistema de la frontera del sistema

REACCIONES EXOTRMICAS; ENDOTRMICA Y CATALIZADAS: El sufijo trmico se aplicaba antes solo para energa calorfica, pero modernamente se ha extendido a cualquier tipo de energa. Como la energa liberada o absorbida en una reaccin qumica es usualmente calor, esto se expresa escribiendo a la derecha de la ecuacin el valor H, con signo negativo (-) para las raciones exotrmicas y signo (+) positivo para las reacciones endotrmicas PROCESOS ENDOTRMICOS Se denomina proceso endotrmico a cualquier proceso en que se absorbe energa. Si hablamos de entalpa (H), una reaccin endotrmica es aqulla que tiene un incremento de entalpa o _H > 0. Es decir, la energa que poseen los productos es mayor a la de los reactivos. Las reacciones endotrmicas y especialmente las relacionadas con el amonaco impulsaron una prspera industria de generacin de hielo a principios del siglo XIX. Actualmente el fro industrial se genera con electricidad en mquinas frigorficas. PROCESOS EXOTRMICOS Se denomina proceso exotrmico a cualquier proceso en que se desprende energa, es decir con una variacin negativa de entalpa. Por ejemplo, cuando reaccionan entre s dos tomos de hidrgeno para formar una molcula, el proceso es exotrmico. Son cambios exotrmicos el paso de gas a lquido (condensacin) y de lquido a slido (solidificacin). Un ejemplo de reaccin exotrmica es la combustin. -

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EJERCICIOS PROPUESTOS

1.- Considrese el proceso de mezclado que se ilustra en la figura, donde se supone que la densidad de la corriente de entrada y la de salida son muy similares y que las tasas de flujo FI y F2 son constantes. Obtnganse las funciones de transferencia que relacionan la concentracin a la salida con cada concentracin a la entrada; se deben indicar las unidades de todas las ganancias y las constantes de tiempo.

2.- Considrese el reactor isotrmico, que se muestra en la figura, donde la tasa de reaccin se expresa mediante:

Donde k es una constante.

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Se supone que la densidad y todas las otras propiedades fsicas de los productos y los reactivos son semejantes, tambin se puede suponer que el rgimen de flujo entre los puntos 2 y 3 es muy turbulento (flujo de acoplamiento), con lo que se minimiza la mezcla hacia atrs. Obtnganse las funciones de transferencia que relacionan: a. La concentracin de A en 2 con la de A en 1. b. La concentracin de A en 3 con la de A en 2. c. La concentracin de A en 3 con la de A en 1.

3.- Considrese el proceso mostrado en la figura, en el cual el tanque es esfrico con un radio de 4 pies; el flujo nominal de entrada y de salida del tanque es de 30,000 lbm/hr; la densidad del lquido es de 70 lbm/pies3; y el nivel de estado estacionario es de 5 pies. El volumen de una esfera es 4 r3/3, y la relacin entre volumen y altura se expresa mediante

El flujo a travs de las vlvulas es:

Donde: r = radio de la esfera, pies V(t) = volumen del lquido en el tanque, pies3

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Vr = volumen total del tanque, pies3 h(t) = altura del lquido en el tanque, pies w(t) = tasa de flujo, lbm/hr Cv = coeficiente de la vlvula, gpm/psi1/2 Cv1 = 20.2 y Cv2 = 28.0 p = cada de presin a travs de la vlvula psi. Gf = gravedad especfica del fluido. vp(t) = posicin de la vlvula, fraccin de apertura de la vlvula La presin sobre el nivel del lquido se mantiene al valor constante de 50 psig. Obtnganse las funciones de transferencia que relacionan el nivel del lquido en el tanque, con los cambios de posiciones de las vlvulas 1 y 2., Tambin se deben graficar las ganancias y las constantes de tiempo contra los diferentes niveles de operacin cuando se mantiene constante la posicin de las vlvulas.

4.- Considrese el tanque de calentamiento que se muestra en la figura. El fluido que se procesa se calienta en el tanque mediante un agente calefactor que fluye a travs de los tubos; la tasa de transferencia de calor, q(t), al fluido que se procesa se relaciona con la seal neumtica, m(t), mediante la expresin:

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Se puede suponer que el proceso es adiabtico, que el fluido se mezcla bien en el tanque y que la capacidad calorfica y la densidad del fluido son constantes. Obtnganse las funciones de transferencia que relacionan la temperatura de salida del fluido con la de entrada, Ti(t), la tasa de flujo del proceso F(t) y la seal neumtica, m(t). Se debe dibujar tambin el diagrama de bloques completo para este proceso.

5.- Considrese el proceso de mezclado que se muestra en la figura. La finalidad de este proceso es combinar una corriente baja en contenido del componente A con otra corriente de A puro; la densidad de la corriente 1, 1, se puede considerar constante, ya que la cantidad de A en esta corriente es pequea. Naturalmente, la densidad de la corriente de salida es una funcin de la concentracin y se expresa mediante:

El flujo a travs de la vlvula 1 est dado por

El flujo a travs de la vlvula 2 est dado por

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Finalmente, el flujo a travs de la vlvula 3 est dado por

La relacin entre la posicin de la vlvula y la seal neumtica se expresa con

Donde: a1, b1, d1, a2, b2, d2, a3, b3 = constantes conocidas. Cv1; Cv2; Cv3 = coeficientes de las vlvulas 1, 2 y 3 respectivamente, m3/(s-psi 1/2) vp1(t), vp2(t) = posicin de las vlvulas 1 y 2 respectivamente, fraccin sin dimensiones. p1, p2 = cada de presin a travs de las vlvulas 1 y 2, respectivamente, la cual es constante, psi p3(t) = cada de presin, a travs de la vlvula 3, psi. G1, G2 = gravedad especifica de las corrientes 1 y 2, respectivamente, la cual es constante y sin dimensiones G3 (t) = gravedad especifica de la corriente 3, sin dimensiones Se debe desarrollar el diagrama de bloques para este proceso; en l deben aparecer todas las funciones de transferencia y la forma en que las funciones de transferencia m1 (t), m2 (t) y CA1 (t) afectan a las variables de respuesta h (t) y CA3 (t).

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6.- Considere la temperatura del sensor esbozado en la figura. El bulbo y sus alrededores estn a una temperatura uniforme, Tb (t), C, y los alrededores tambin a una temperatura uniforme, T(t). El intercambio de calor entre el entorno y el bulbo est dada por

Donde q (t) = velocidad de transferencia de calor, J / s h = coeficiente de pelcula de transferencia de calor, J / s-m2 - C A = rea de contacto entre el bulbo y sus alrededores, m2 Sea M, en kg, la masa del bulbo y termopozo, y Cv, J/kg- C, siendo su capacidad calorfica. Obtener la funcin de transferencia que representa la respuesta de la temperatura del bulbo cuando cambia la temperatura de los alrededores. Dibujar el diagrama de bloques para el bulbo. Expresar la constante de tiempo y la ganancia en trminos de los parmetros del bulbo. Nota: La funcin de transferencia derivados aqu por lo general representa la respuesta dinmica de la mayora los sensores de la temperatura, independientemente de su tipo. 7.- En casa del Dr. Corripio, la tubera de agua caliente entre el calentador de agua y su ducha es de 1/2 tubos de cobre (rea de seccin transversal = 0,00101 m2) y alrededor de 30

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pies de largo. En una fra maana en Baton Rouge, el Dr. Corripio volvi la vlvula de agua caliente en la ducha totalmente abierto y el flujo era de 2 galones por minuto. Cunto tiempo tienen que esperar para que el agua caliente llegue a la ducha. Escriba la funcin de transferencia T(s)/Th(s) de la lnea de agua caliente, donde T(t) es la temperatura en la ducha, y Th (t) es la temperatura en el calentador de agua caliente, cuando la vlvula de agua caliente se abre. Dibujar el diagrama de bloques para el agua caliente de la lnea. Cul es la funcin de transferencia cuando la vlvula de agua caliente se cierra? Podra usted predecir este caso por su respuesta anterior? 8.- Considere del tambor se muestra en la figura. Aqu z (t), x (t), y y (t) son el tope fracciones del componente ms voltil en el alimento, lquido y vapor del destilado, respectivamente. La masa total del lquido y el vapor acumulado en el tambor, la temperatura y presin, se supone constante. Si el equilibrio entre las fases de vapor y lquido que sale del tambor se asume, entonces lo siguiente relacin entre y (t) y x (t) se puede establecer el estado de equilibrio y la informacin es otro proceso. M = 500 kmoles, F = 10 kmoles / s, L = 5 kmoles / s, = 2,5, y x (O) = 0.4. Obtener la funcin transferencia que relaciona la salida de la composicin del lquido, x (t), a la composicin de la alimentacin, z (t). Determine tambin el valor numrico de todos los trminos de la funcin de transferencia.

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