UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DEL TACHIRA DECANATO DE DOCENCIA DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRNICA NUCLEO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

UNA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

Prof. Armando J. Briceo A. Msc. Ingeniera de Control y Automatizacin

Septiembre 2007

Introduccin En los actuales momentos no se puede pensar en una industria moderna sin los instrumentos asociados a su proceso de produccin y a su control. La necesidad de conocer y entender el funcionamiento de los instrumentos, su control y el papel que juegan dentro del proceso de produccin de las industrias es fundamental. Podemos citar como protagonistas de este inters al ingeniero de procesos, al ingeniero instrumentista, al operador de planta, al estudiante y a cualquier persona que est relacionada o vaya a relacionarse con el proceso. Resea Histrica. Siempre es importante poder establecer una pequea resea historia sobre la evolucin de la instrumentacin y el control, para lo cual podemos citar los aportes ms importantes en el campo: El primer trabajo de importancia en el campo del control y la instrumentacin fue el regulador centrfugo de James Watt, para controlar la velocidad de una maquina de vapor, en el siglo dieciocho. Luego en 1922, Minorsky implement controladores automticos en el control de la direccin de barcos. Nyquist en el ao 1932, aporta un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado. En 1934, Hazen construye un sistema de control de posicin. En los aos 40, los mtodos de respuesta en frecuencia dominaron el diseo y el estudio de los sistemas de control. A finales de los cuarenta y principio de los aos 50, Evans desarroll el mtodo del Lugar Geomtrico de las Races. En lo que respecta a la teora de control, hasta estos momentos, los desarrollos de los sistemas de control se basaban en el dominio de la frecuencia (Teora de Control Clsica). En los aos 60, gracias al desarrollo de la electrnica y especialmente al de las computadoras digitales, se hizo realidad el poder estudiar y analizar los sistemas de control en el dominio del tiempo, lo cual representa el nacimiento de la Teora de Control Moderna. Los grandes aportes de la Teora de Control Moderna estn en el campo del control ptimo de sistemas y en los sistemas de control con adaptacin y aprendizaje. En lo que respecta a los instrumentos utilizados en los procesos industriales podemos decir que hace aproximadamente 45 aos la instrumentacin asociada a los sistemas de control era mecnica y neumtica, utilizando instrumentos de presin de aire para manejar los dispositivos y las seales de control. Hoy en da la mayora de los sistemas de control usan un sistema de control basado en microprocesadores para manejar simultneamente varios lazos de control.

La informacin es mostrada en monitores y las seales son transmitidas de forma anloga electrnica (seal de corriente) o de forma digital. Sin embargo, a pesar de las consideraciones anteriores, los conceptos bsicos de la estructura y los algoritmos de control (tipos de controladores) se mantienen esencialmente de la misma manera desde hace 45 aos. El Sistema de Control Realimentado Bsico Un sistema de control realimentado bsico esta compuesto por los siguientes instrumentos: a) Sensor, utilizado para detectar o sensar la variable del proceso. b) Transmisor, utilizado para convertir la seal proveniente del sensor en una seal manipulable de tipo electrnica, neumtica o digital. c) Controlador, su funcin es comparar la seal proveniente del transmisor con un valor de referencia deseado (consigna o set point) establecido por el operador del proceso, y producir una seal apropiada a la salida del controlador hacia el elemento final de control. d) Convertidor I/P, su funcin es convertir la seal de corriente proveniente del controlador en una seal neumtica para regular una vlvula de control, en caso de que sta fuese el elemento final de control. e) Elemento final de control, su funcin es producir los cambios necesarios en la variable manipulada para mantener en el valor deseado a la variable controlada. Entre los elementos finales de control ms utilizados tenemos: las vlvulas de control, resistencias elctricas y motores. Como ejemplo de un sistema de control realimentado bsico se presenta la figura 1, en la misma se muestra la instrumentacin asociada al sistema de control de un intercambiador de calor, siendo este uno de los procesos ms utilizado en la industrial petrolera.

Figura 1. Sistema de control realimentado para un intercambiador de calor

El objetivo fundamental de un intercambiador de calor es mantener controlada la temperatura en el flujo de salida, esta se indica en la figura 1 como corriente enfriada del proceso, para lo cual, el intercambiador de calor manipula el flujo de entrada del agua de enfriamiento. En la figura 1 se puede observar todos los instrumentos indicados anteriormente, los cuales representan todos los instrumentos asociados a un sistema de control realimentado bsico. Existen varios aspectos a considerar en la figura 1: 1.- El sensor, el transmisor, el convertidor I/P y la vlvula estn fsicamente localizados en el proceso (field o campo). 2.- El controlador usualmente esta localizado en sala de control (control room), en un panel o en un computador. 3.- Los sistemas analgicos usan seales de corriente de 4 a 20 ma o seales de presin (aire o gas) de 3 a 15 psig, 4.- La fuente de suministro de aire para los instrumentos neumticos es de 25 psig y para los instrumentos electrnicos de 24 volts. 5.- Los sistemas neumticos envan sus seales a travs de pequeos tubing, los cuales hacen las veces de los cables en los sistemas electrnicos. 6.- Puesto que la mayora de las vlvulas de control actan por presin de aire, las seales de corrientes usualmente son convertidas en una seal de presin de aire. 7.- Un convertidor de I/P (corriente a presin) es utilizado para convertir seales de corriente de 4 a 20 ma a seales neumticas de 3 a 15 psig. 8.- El switch manual/ automtico en el controlador le permite al operador tener el control de la variable controlada de forma manual o automtica. En manual, el operador es capaz de posicionar la vlvula personalmente sin intervencin del controlador. La posicin del switch en manual se utiliza en el arranque en condiciones anormales. En automtico, el controlador asume el control total de la variable controlada. En la figura 2, observamos la forma de funcionamiento del switch manual/ automtico.

Figura 2.- Switch Manual/ Automtico, a) funcionamiento en manual y b) funcionamiento en automtico 9.- Un controlador debe poseer las siguientes caractersticas: a) indicacin de la variable controlada. b) indicacin de la salida del controlador. c) indicacin del setpoint. d) switch Manual/ Automtic. e) perilla para cambiar el setpoint cuando el controlador esta en automtico. f) perilla para posicionar la vlvula cuando el controlador esta en manual. Es de resaltar que todos los controladores desde hace 30 aos hasta nuestro tiempo, neumticos electrnicos, tienen las mismas caractersticas citadas en el punto anterior. La figura 3 muestra un controlador analgico clsico en donde se sealan todas las caractersticas descritas anteriormente.

Figura 3.- Controlador analgico, en el mismo se seala todas las caractersticas tpicas de un controlador clsico. 5

Caractersticas de los diferentes instrumentos de control El sensor Los sensores son los dispositivos que se encuentran en contacto directo con las variables del proceso, son sensibles al movimiento, al calor, a la presin, etc. Los sensores son dispositivos que pueden recibir un tipo de energa y convertirlo en otro tipo de energa. Podemos clasificar a los sensores dependiendo de las variables que censan, las ms comunes son: flujo, temperatura, presin, nivel, movimiento, Ph, etc Sensores de flujo: entre los sensores de velocidad de flujo ms comunes tenemos: placa de orificio, medidores de turbina, medidores de flujos sonicos, medidores de flujos magntico, rotametros y tubo venturi.. En a figura 4 se presenta la placa de orificio y en la figura 5 se presenta un medidor de flujo tipo venturi.

Figura 4.- a) Tipos de placas de orificio. b) Placas de orificio concntricas montadas entre las bridas de la tubera

Figura 5.- Medidor de flujo tipo tubo venturi

Sensores de Temperatura: entre los sensores de temperatura ms comunes tenemos: resistencias termomtricas y termmetros. En la figura 6 se aprecia algunos modelos tpicos de resistencias termomtricas industriales

Figura 6.- Tpicas resistencias termomtricas industriales Sensores de presin y de presin diferencial: entre los sensores de presin y presin diferencial ms comunes tenemos el tubo bourdon y el diafragma. La figura 7 muestra los detalles de construccin de un medidor de presin tipo tubo bourdon

Figura 7. Detalles de construccin de un medidor de presin tipo tubo bourdon Sensores de Nivel: Entre los sensores de nivel ms comunes tenemos: flotador, medidor por desplazamiento, medidor por presin diferencial y por burbujeo. La figura 8 muestra un medidor de nivel tipo flotador

Figura 8.- Medidor de nivel tipo flotador El transmisor El transmisor es la interfase entre el proceso y el sistema de control, su trabajo es el de manipular y adaptar la seal del sensor. El transmisor se encarga de llevar la seal del sensor a valores manejables estndar como son: de 4-20 ma para transmisores electrnicos y de 3-15 psig para transmisores neumticos. Cabe resaltar que tambin existen los transmisores digitales y como su nombre lo indica la seal que maneja es de tipo digital. La figura 9,

muestra el montaje de tres tipos diferentes de transmisores, presin, temperatura y flujo.

Figura 9. Transmisores de: a) Presin, b) Temperatura, c) Flujo Como la respuesta dinmica de la mayora de los transmisores es mucho ms rpida que la respuesta de los procesos y de las vlvulas de control, podemos considerar consecuentemente a los transmisores como una simple ganancia, es decir un cambio en la entrada del transmisor (variable controlada) produce un cambio instantneo a su salida. En la figura 9a se muestra un transmisor de presin en donde su entrada es de 100Kpa a 1000Kpa (rango de presin en el recipiente) y su salida es de 4 a 20ma. 20ma 4ma 16ma = 1000 KPa 100 KPa 900 KPa

G.transmisor =

Por tanto, el transmisor es un transductor que convierte la variable controlada del proceso en una seal elctrica equivalente. De igual manera para la figura 9b, la ganancia del transmisor ser,

G.transmisor =

20ma 4ma 16ma = 0 0 250 F 50 F 200 0 F

En la figura 9c, se observa un transmisor de presin diferencial p, utilizado como transmisor de flujo, usando una placa de orificio como elemento sensor. Se busca es una relacin entre velocidad de flujo (lt/h) y miliamperios (ma). Como p es proporcional al cuadrado de la velocidad de flujo: F p p F 2 Obtenemos una relacin no lineal entre la velocidad del flujo y la salida del transmisor. Por tanto, el calculo de la ganancia para este tipo de transmisor es un poco ms complicado con relacin a los casos anteriores. Caractersticas dinmicas sensor / transmisor La respuesta dinmica de la mayora de los sensores/ transmisores tambin es mucho mas rpida que la respuesta dinmica del proceso; En consecuencia, sus constantes de tiempo

y tiempo muerto t0, se consideran despreciables y, por tanto, su funcin de transferencia la

da su ganancia pura; sin embargo, en general la funcin de transferencia del instrumento sensor/ transmisor se representa mediante un sistema de primero o segundo orden: G(s) = Kt Kt o G ( s) = 2 s +1 s + 2 s + 1

Vlvulas de Control Uno de los elementos final de control ms popular es la vlvula automtica de control, la cual regula el flujo volumtrico de un fluido. Entre las partes ms importante de una vlvula tenemos: El tapn (Plug) El vstago (Stem) El Diafragma (diaphagm)

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En la figura 10, podemos observar las diferentes partes que componen una vlvula de control operada por aire.

Figura 10.- Vlvula de control Caractersticas principales de la vlvula de control. Son diseadas para fallar completamente abiertas completamente cerradas (shut). Existen vlvulas tipo aire para cerrar (AC) y aire para abril (AO). La posicin de regulacin de la vlvula depende del efecto que se quiera tener sobre la variable manipulada del proceso. La velocidad de flujo que atraviesa una vlvula depende del tamao de la vlvula, de la cada de presin sobre la vlvula, de la posicin del vstago, y de las propiedades del fluido. La ecuacin para un fluido (nonflashing), que atraviesa una vlvula viene dado por: F = Cv. f ( x) Donde: F = Velocidad de Flujo, gpm Cv = coeficiente del tamao de la vlvula x = Posicin del vstago de la vlvula (fraccin del ancho de la apertura) f(x) = Es una funcin que depende de la fraccin de apertura de la vlvula (la curva de f(x) vs. x es llamada caractersticas inherentes de la vlvula) spgr = Gravedad especifica Pv = Cada de presin sobre la vlvula, psi Caractersticas dinmicas o inherentes de la vlvula de control Al presentarse cambios en la forma del tapn y del asiento (seat) de la vlvula, se producen diferentes relaciones entre la posicin del vstago y el rea de apertura de flujo, 11 Pv sp.gr

producindose diferentes caractersticas de flujo, las ms utilizadas son la lineal y de igual porcentaje. La figura 11, muestra la curva de ambas caractersticas, as cmo tambin la funcin matemtica que la rige.

Figura 11.- Caractersticas dinmicas de las vlvulas de control Si consideramos una cada de presin constante en la vlvula, y una posicin del vstago (stem) del 50% de apertura, podemos observar que dependiendo del tipo de vlvula lineal o de igual porcentaje el flujo de salida ser diferente. Para una vlvula lineal, el flujo mximo dado es del 50%, mientras que para una vlvula de igual porcentaje es aproximadamente del 15%.

Controladores Consideraciones: La funcin de los controladores es comparar la seal proveniente del transmisor con la seal del set point, y enviar a su salida una seal de control a la vlvula. Los controladores anlogos usan seales electrnicas neumticas continuas. mientras que los controladores digitales su operacin es discontinua. Las seales anlogas pueden convertirse en seales digitales a travs de convertidores (A/D).

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Existen tres tipos de accin de control, que son comnmente utilizados por los controladores para el control por realimentacin continuo: accin proporcional, accin proporcional-integral, accin proporcional-integral-derivativa. Accin Proporcional (P) El controlador con accin proporcional presenta una salida del controlador m(t ) , directamente proporcional a la seal de error e(t ) , la cual es la diferencia entre la seal de referencia o set point r (t ) , y la seal medida del proceso o variable controlada c(t ) . Esta seal m(t ) viene dada por: e (t ) = r ( t ) c ( t ) m(t ) = bias K (r (t ) c(t )) El bias es una seal constante, y es el valor de la salida del controlador cuando el error se hace cero. Generalmente se fija durante la calibracin del controlador en el medio de la escala, 9 psig o 12mA. K es llamada ganancia o sensibilidad del controlador, la cual es el nico parmetro de ajuste. El signo significa que el controlador es accin directa o de accin inverso. Si en la ecuacin anterior el signo es +, esto indica que el controlador es de accin inversa, es decir, si la variable que se controla c(t ) se incrementa en un valor superior al punto de control r (t ) , el error se vuelve negativo, y como se ve en la ecuacin, la salida del controlador m(t ) , decrece. De la misma manera, si se desea un controlador de accin directa se debe seleccionar el signo -. Vale la pena resaltar que lo anteriormente dicho est en relacin directa con el tipo de vlvula seleccionada (aire para abrir o aire para cerrar). En la figura 12 podemos observar el efecto de la ganancia del controlador sobre la salida del controlador ante un error determinado, supongamos un e(t ) =1.

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Figura 12.- Efecto de la ganancia del controlador sobre la salida del controlador. a) controlador de accin directa. b) controlador de accin inversa Ejemplo de la utilizacin de un controlador: La figura 113 muestra un intercambiador de calor que utiliza vapor de agua. Figura 13.- Intercambiador de calor

Consideraciones:

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Vlvula de vapor (Steam) especificada como AO y FC Cuando aumenta la temperatura, aumenta la salida del transmisor de temperatura (TT) El vapor debe disminuir, por tanto la salida del controlador debe disminuir El controlador debe ser de accin inversa y tener una ganancia positiva Muchos fabricantes de controladores utilizan el trmino banda proporcional (PB), en vez de la ganancia. La relacin entre ambos trminos viene dado por:
PB = 100 K

Banda Proporcional (PB)

Por tanto, podemos escribir la ecuacin de salida del controlador proporcional como:
m(t ) = + bias 100 e (t ) PB

La banda proporcional (PB) relaciona la salida del controlador con la variable controlada, y se define como el porcentaje de rango de la variable controlada que se requiere para llevar la salida del controlador del valor ms bajo hasta el ms alto, como puede observarse en la figura 8.

Figura 8.- Definicin de la Banda Proporcional En la figura 8, se observa que para una banda proporcional del 100%, significa que la variable controlada varia desde 0 hasta el 100% y la salida del controlador varia de 3 a 15 psig

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(controlador neumtico) o de 4 a 20 ma (controlador electrnico). Si la banda proporcional es del 50%, significa que la variable controlada variar entre 25 y 75%, mientras la salida del controlador estar entre 3 a 15 psig o 4 a 20 ma, segn el tipo de controlador. Cabe resaltar que para una PB= 200, la variable controlada variar entre 0 y 100%, mientras que la salida del controlador estar entre 6 y 12 psig o 8 a 16 ma. Accin Proporcional-Integral (PI): La desventaja de utilizar solamente un controlador de accin proporcional, es que siempre trabaja con un error de offset. La mayora de los procesos deben ser controlador sin desviacin o error de offset, es decir, la variable controlada debe tener el mismo valor del set point. Para conseguir esto (error de offset igual a cero) hay que utilizar una accin integral de la forma: m(t ) = bias + Ke(t ) + K e(t )dt i

m(t ) = bias + K (0) +

K (0) dt i

Donde i es el tiempo de accin integral o tiempo de reset en minutos. Muchos controladores tambin calibran el i en minutos/ repeticiones, el cual representa colocar un valor fijo de error en el controlador y observar como la salida de la accin integrar forma una rampa hasta que la salida produce el mismo cambio que podra producir un controlador proporcional con ganancia 1. En otras palabras, i es el tiempo que toma el controlador repetir la accin proporcional y en consecuencia las unidades son minutos /repeticiones. La figura 9, ilustra lo explicado anteriormente.

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Figura 9.- Respuesta del controlador proporcional integral (PI) Es de importancia resaltar el efecto de la accin integral. Cuando el error se hace cero, la accin proporcional se hace cero, y queda solamente el bias (constante) y la accin integral, entonces la salida del controlador va a permanecer constante e igual al valor del bias ms el ultimo valor de la integral antes que el error se hiciera cero. Recordemos que: 1 0dt ; i no es cero, lo que significa que el controlador integra una funcin de valor cero, o, mejor aun, aade cero a su salida, con la cual est se mantiene constante en su ultimo valor, (recuerde que integracin tambin quiere decir sumatoria). Veamos un ejemplo para aclarar lo anterior, la siguiente figura representa sistemas de control de nivel, supongamos que las condiciones de operacin son qi y qo son iguales a 150 gpm y h = 6 pies, supongamos tambin que para que pasen 150 gpm por la vlvula de salida, la presin de aire sobre esta debe ser de 9 psig.

Si el flujo de entrada se incrementa qi, la respuesta del sistema con un controlador proporcional solamente es como indica la grafica a continuacin:

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Observamos que existen dos curva de respuestas que corresponden a dos diferentes valores del parmetro K. Cuando mayor es K, tanto menor es la desviacin, pero la repuesta es oscilatoria y existe un mximo valor de K para lo cual el sistema se hace inestable. Supngase ahora que el flujo de entrada se incrementa a 170 gpm; cuando esto sucede, el nivel del lquido aumenta y el controlador debe, a su vez, incrementar su salida para abrir la vlvula y bajar el nivel. Para alcanzar una operacin estacionaria el flujo de salida, q0, debe ser ahora de 170 gpm y, para que pase este nuevo flujo, se debe abrir la vlvula de salida ms que cuando pasaban 150 gpm; puesto que la vlvula es de aire para abrir, supngase que la nueva presin sobre la vlvula debe ser de 10 psig; es decir, la salida del controlador, m(t), debe ser de 10 psig. En la ecuacin de salida del controlador proporcional, se observa que la nica manera de que la salida del controlador sea de 10 psig, es que el segundo trmino del miembro de la derecha tenga un valor de + 1 psig y, para que esto se cumpla, el trmino de error, e(t), no puede ser cero en el estado estacionario; este error de estado estacionario es la desviacin. Ntese que el error negativo significa que la variable que se controla es mayor que el punto de control. Ahora se recurre nuevamente al sistema de control de nivel de lquido que se utiliz para explicar por qu ocurre la desviacin. Como se dijo, cuando el flujo de entrada se incrementa a 170 gpm, el flujo de salida se debe incrementar a 170 gpm para alcanzar una condicin final de operacin de estado estacionario; para que pasen 170 gpm por la vlvula de salida se necesita una seal de aire de 10 psig, y la nica manera de que la salida de un controlador proporcional sea de 10 psig se logra mediante la conservacin del trmino de error. En un controlador PI, mientras el error est presente, el controlador, se mantiene integrndolo y, por lo tanto, aadindolo a su salida hasta que el error desaparece; cuando ste es el caso, la salida del controlador se expresa mediante: m(t ) = bias + K (0) + K (0) dt i

El hecho de que el error sea cero no significa que el trmino con la integral sea cero, esto significa que el controlador integra una funcin de valor cero; o, mejor an, aade cero a su salida, con lo cual sta se mantiene constante. Para el proceso de nivel del liquido el trmino con la integral, tiene un valor de 1 psig y, por lo tanto, la salida del controlador es 10 psig, sin ningn error. Accin Proporcional-Integral-Derivativa (PID):

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La accin derivativa es llamada tambin rapidez o preactuacin, y tiene como propsito anticipar hacia donde va el proceso. La salida de un controlador PID, viene dada por la siguiente expresin matemtica: 1 de(t ) m(t ) = bias + Kp e(t ) + e(t )dt + d ; i dt Donde d es el tiempo de accin derivativa en minutos. La accin derivativa no acta en rgimen permanente ya que se considera que el error de offset si existe, es constante, por tanto la derivada de una constante es cero. La accin derivativa acta en rgimen transitorio para atenuar las amplitudes ya que en este rgimen el error es funcin del tiempo y por tanto, la accin derivativa siempre va a mejorar la respuesta dinmica del proceso. Aclaremos el significado de anticipar hacia dnde se dirige el proceso. Si se supone que la temperatura de entrada del intercambiador de calor descrito anteriormente, disminuye cierta cantidad y la temperatura de salida empieza a bajar de manera correspondiente, como se muestra en la figura 10.

Figura 10.- Accin Derivativa Podemos observar en la figura 10, que en el tiempo ta , la cantidad de error es positiva y puede ser pequea; en consecuencia, la cantidad de correccin de control que suministra el modo proporcional-integral es pequea, sin embargo, la derivada de dicho error, es decir, la pendiente de la curva de error, es grande y positiva, lo que hace que la correccin proporcionada por el modo derivativo sea grande. Por ser la derivada del error positiva, el controlador sabe que la variable que se controla se aleja con rapidez del punto de control y, en consecuencia, utiliza este hecho para ayudar a aumentar la seal de control.

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En el tiempo tb , el error an es positivo y mayor que antes; la cantidad de correccin de control que suministran los modos proporcional e integral tambin es mas grande que antes y se aade an a la salida del controlador para abrir ms la vlvula de vapor; sin embargo, en ese momento la derivada del error es negativa, lo que significa que el error empieza a decrecer; es decir, la variable que se controla empieza a bajar al punto de control y, nuevamente, con la utilizacin de este hecho, el modo derivativo, comienza a substraer de los otros dos modos, ya que se reconoce que el error disminuye. Al hacer esto, se toma ms tiempo para que el proceso regrese al control, pero disminuyen el sobrepaso y las oscilaciones alrededor del punto de control o set point. Controladores comerciales: Las tres acciones descritas anteriormente son utilizadas individualmente o combinadas en los controladores comerciales, en este sentido la salida de un controlador ProporcionalIntegral- Derivativo (PID) viene dado por: 1 de(t ) m(t ) = bias + Kp e(t ) + e(t )dt + d ; i dt operando tenemos: m(t ) = bias + Kpe(t ) + Kp de(t ) e(t )dt + Kp d dt ; i

Este ultimo controlador (PID) es ampliamente utilizado en el control de procesos, debido a que el mismo agrupa las ventajas de cada una de las acciones descritas anteriormente.

En las graficas que vienen a continuacin, podemos observar el comportamiento dinmico de la temperatura de salida del ejemplo del intercambiador de calor, utilizando: a) Controlador Proporcional (P) b) Controlador Proporcional-Integral (PI), c) Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID).

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(a)

(b)

(c) En la figura a, observamos que un decremento en la temperatura de entrada T0 , requiere de un aumento en el flujo de vapor Fs , el cual esta en funcin del error offset presente. La magnitud del error de offset depende del tamao de la perturbacin y de la ganancia del controlador proporcional. A mayor ganancia menor error de offset, sin embargo, este error no puede eliminarse con un controlador proporcional solamente, ya que si se continua aumentando la ganancia se corre el riesgo de desestabilizar el sistema. En la figura b, se observa que la accin integral elimina el error en estado estable, para tiempos pequeos de integracin i , el error se reduce ms rpidamente, pero produce oscilaciones y si se hace mas pequeo aun, puede desestabilizar el sistema. En la figura c, se observa el efecto de la accin derivativa sobre el flujo de vapor, compensando los atrasos del sistema. Se puede apreciar en esta grafica que es la mejor respuesta del sistema. En la mayora de los procesos, el controlador PID es el ms ampliamente utilizado. 1.2.3 La integral de WINDUP:

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Un problema importante en el control de procesos es el reajuste excesivo (windup), para explicarlo utilizaremos el caso del intercambiador de calor. Supngase que la temperatura de entrada al proceso desciende en una cantidad significativa; lo cual provoca que baje la temperatura de salida del proceso y, a su vez, el controlador (PI o PID) hace que la vlvula de vapor se abra; puesto que la vlvula es de aire para abrir, la seal neumtica del controlador se incrementa hasta que, a causa de la accin de reajuste, la temperatura de salida se iguala con el punto de control que se desea. Supngase que en el esfuerzo por reestablecer la ubicacin de la variable que se controla en el punto de control, se integra hasta 15 psig en el controlador, es decir la salida del controlador llega hasta 15 psig, punto en el cual la vlvula de vapor est completamente abierta y, por lo tanto, el circuito de control ya no puede dar ms; esencialmente el proceso est fuera de control, lo cual se ilustra en la figura 11. En la figura 11, se muestra que, cuando la vlvula est completamente abierta, la variable que se controla (temperatura de salida) an no llega al punto de control y, puesto que todava existe el error, el controlador trata de corregirlo mediante un mayor incremento (integracin del error) en su presin de salida, aun cuando la vlvula no se puede abrir ms all de 15 psig.

Figura 11.- Efecto de la integral de Windup

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En efecto, la salida del controlador se puede integrar hasta la presin de suministro, la cual es generalmente de casi 20 psig; en este punto ya no se puede incrementar la salida del controlador, debido a que la salida est saturada, tal estado del sistema tambin se muestra en la figura 11. La saturacin se debe a la accin de integracin (reajuste) del controlador; mientras el error est presente, el controlador continuar cambiando su salida. Dicho estado de saturacin se conoce como reajuste excesivo o Windup. Si ahora se supone que la temperatura de entrada sube nuevamente, la temperatura de salida del proceso, a su vez, empezar a incrementarse, como se muestra tambin en la figura 12, en donde se aprecia que la temperatura de salida alcanza y pasa el punto de control y la vlvula permanece completamente abierta, aunque, de hecho, debera estar cerrndose, la razn de que no se cierre es porque el controlador debe integrar hacia abajo; desde 20 a 15 psig, antes de que empiece a cerrar la vlvula, pero en el momento en que eso sucede, la temperatura de salida ha sobrepasado el punto de control en una cantidad considerable e indeseable.

Figura 12.- Integral de Windup Como se mencion anteriormente, este problema de reajuste excesivo puede ocurrir en cualquier momento en que est presente la integracin en el controlador, y se puede evitar si el controlador se pone en manual tan pronto como su salida alcanza 15 psig, ya que as se detiene la integracin; el controlador puede volver a ponerse en automtico cuando la 23

temperatura empieza a descender. La desventaja de esta operacin es que requiere la atencin del operador; sin embargo, la mayora de los controladores que hay a la venta tienen antiwindup , con la cual se detiene la integracin automticamente cuando el controlador alcanza 15 psig (20 mA) o 3 psig (4 mA). Puesto que esta proteccin es una caracterstica especial del controlador, el ingeniero debe tomar en cuenta si el windup se puede presentar y en ese caso, especificar la proteccin. La integral de windup puede ocurrir en sistemas con cambios grandes de set point o puede ser causada por funcionamiento de equipos. grandes perturbaciones o mal

Existen varios caminos para evitar la integral de windup. Una manera convencional es mostrada en la figura 13, en donde se observa un lazo extra de realimentacin en donde se obtiene una seal de error es como la diferencia entre la salida del controlador ( v ) y la salida del actuador ( u ).

Figura 13.- Esquema para la correccin de la integral de Windup 1 , la Tt

La seal es es alimentada a la entrada del integrador a travs de la ganancia

seal es cero cuando no hay saturacin, lo cual no tiene ningn efecto cuando se opera en condiciones normales y el actuador no est saturado. Cuando el actuador se satura, la seal realimentada intentar llevar el error es a cero, es decir, el error es se hace negativo y se resta con el error del sistema, eliminando el efecto de la integral. Esto significa, que intenta guiar la

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accin integral a un valor tal que la salida del controlador ( v ) est exactamente al valor de u . Lo cual, puede evitar la integral de windup. La razn a la cual se puede conseguir eliminar la salida integral, es gobernada por la ganancia de realimentacin 1 ; est es llamada constante Tt

de tiempo de seguimiento. En la figura 13, tambin podemos observar el esquema cuando se utiliza el modelo del actuador ya que en general es difcil medir la salida del mismo. En la figura 14, que sucede cuando se aplica un controlador con anti-windup. Note que la salida de la accin integral rpidamente se hace cero, para un valor tal que la salida del controlador inicialmente est en saturacin.

Figura 14.- Respuestas con un controlador con antiwindup

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