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Programa de Capacitaciones
Objetivos
1. Dar una introduccin sobre los mtodos de Identificacin de Procesos. 2. Dar una introduccin sobre Sintonizacin de Controladores
Introduccin
Sistema Controlado
El Propsito del Sistema es mantener la variable del proceso (variable controlada y) lo ms cercana posible al valor de referencia (Set Point, ysp), a pesar de las perturbaciones.
1.
Identificacin de Procesos
Funciones de Transferencia
Un proceso se puede representar mediante un Modelo Matemtico que representa la Funcin de Transferencia entre la entrada u y la salida y, en el dominio de la variable compleja s, representada mediante la funcin:
G(s) =
N ( s) D( s)
N ( s ) = ( s + z1 )( s + z 2 ).....( s + z r ) = 0
z1, z2,,zr son los ceros del sistema
D( s ) = ( s + p1 )( s + p2 ).....( s + pn ) = 0
p1, p2,,pn son los polos del sistema. nr El sistema es estable si todos los polos pi < 0 (Estn en el Semiplano Izquierdo)
Plano Complejo
Im Region Estable
Semiplano Izquierdo -
Semiplano Derecho Re
G ( s) =
K s + 1
G ( s) =
G1(s)) G2(s))
G1 ( s) = 0.08 s + 0.1
G3(s))
G2 ( s) =
(s + 0.1) (s + 0.1)
0.1 0.1
0.08
0.1
G3 ( s) =
0.08
Modelos de Procesos
Modelos Estticos: Relacin entradasalida en estado estacionario a diferentes puntos de operacin. Modelos Dinmicos: Relacin entradasalida de la respuesta en el tiempo a transientes o a ondas senoidales en el dominio de la frecuencia.
IMPORTANTE!
Para obtener la relacin entrada-salida del Proceso, es necesario Normalizar las magnitudes de las variables de Entrada y Salida. La mejor opcin es tratar las cantidades en Porcentaje (%) del rango Total.
Modelos Estticos
La caracterstica esttica del Proceso es una curva que da la relacin entre la seal de entrada al proceso u y la salida y en estado estacionario
y
Proceso Lineal
Proceso No lineal
Modelos Dinmicos
El Modelo Dinmico de un Proceso nos da la relacin entre la entrada u y la salida y ante transientes. Es ms difcil de capturar el comportamiento dinmico pero es significante en un problema de control. Todo proceso se puede aproximar por Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (SLIT) cuando hay desviaciones pequeas de su punto de equilibrio.
Principio de Superposicin
u2 u1 u1y1 u2y2
Proceso
y1
Proceso
y2
u2 u1
Proceso
y1+y2
u1+u2y1+y2
Respuesta al Escaln
Cuando el sistema est en reposo, cambiar a manual el controlador e incrementar o disminuir la variable de control en un solo paso. Si el sistema no es Integral esperar hasta que se estabilice nuevamente. Repetir el procedimiento a diferentes amplitudes de la seal de control y a diferentes condiciones de operacin
Proceso Lineal
a. Modelos de Un Parmetro
Para pequeas perturbaciones, el proceso se puede describir mediante un parmetro llamado la Ganancia del Proceso. Es simplemente la relacin entre los cambios en estado estacionario de la salida y la entrada al proceso.
y
u Rango Lineal
Tar =
A0 K
Determinacin Grfica del Modelo de Dos Parmetros desde una respuesta al escaln para un sistema estable con respuesta Dominante de Primer orden
K A0
a L
Ejemplo 1
Un proceso real tiene la siguiente funcin de transferencia
G(s) = 1 ( s + 1)8
Respuesta al Escaln del Proceso del ejemplo y sus respectivos modelos de dos Parmetros
Tar =
( f () f (t ))dt
0
= L +T
Relacin de Controlabilidad
La relacin:
L L = ; 0 1 L + T Tar
Se le conoce como tiempo muerto normalizado o algunas veces relacin de controlabilidad. 0: Fcil de Controlar 1: Difcil de Controlar
Determinacin Grfica del Modelo de Tres Parmetros desde una respuesta al escaln para un sistema estable con respuesta Dominante de Primer orden
Pendiente ms grande K 0.63K T = Distancia de A a C; (Constante de Tiempo muy grande) T = Distancia de A a B. (Da mejores resultados)
L A B C
Ejemplo 2
El proceso real tiene la siguiente funcin de transferencia
G(s) =
1 ( s + 1)8
Respuesta al Escaln del Proceso del ejemplo y sus respectivos modelos de tres Parmetros
Ejemplo 3
Ajustando el Modelo Modificado de Tres Parmetros al Proceso del Ejemplo anterior se obtiene
G3c = 1 e 4.3 s (2 s + 1) 2
La ganancia K y el tiempo muerto L se obtienen como en los ejemplos anteriores, las dos constantes de tiempo T = 2 se obtienen por solucin numrica de la ecuacin de la respuesta en el tiempo. El punto f(8.6) = 0.63 se usa para obtener una condicin adicional.
Respuesta al Escaln del Proceso del ejemplo y sus respectivos modelos de tres Parmetros Modificado (de 2do Orden)
Este modelo tiene cuatro parmetros: La Ganancia K, el Tiempo Muerto L y las constantes de tiempo T1 y T2
Las constantes de tiempo T1 y T2 se pueden calcular de esta expresin determinando dos puntos de la respuesta al escaln. Involucra clculos numricos.
Ejemplo 4
Un modelo de cuatro parmetros para el proceso que hemos mencionado se obtiene de la siguiente manera: K = 1 se determina de los valores en estado estacionario, L = 4.3 resulta de la pendiente ms grande como en los ejemplos previos. T1 y T2 se determinan ajustando la ecuacin para la respuesta en el tiempo a dos puntos de la respuesta el escaln del proceso real con f(6.5) = 0.33 y f(8.9) = 0.67. Las constantes de tiempo son T1 = 0.93 y T2 = 3.2. El modelo resultante es
G4 = K e 4 .3 s (1 + 0.93s )(1 + 3.2s)
t Salida u h
Entrada
Ejemplo 4
Supongamos que se ha aplicado un pulso cuadrado con altura unitaria y tiempo a un proceso y que se ha obtenido el modelo
G1 ( s) = K e Ls (1 + Ts )
Tp =
1 2
Determinacin Grfica de Modelos Matemticos para sistemas con una respuesta oscilatoria al Escaln
Tp a K da
1 1 + (2 / log d )
2
2 Tp 1 2
2. Sintonizacin de Controladores
Acciones de Control
Accin Proporcional (P): La accin de control es Proporcional al Error Accin Integral (I): La accin de control es la Integral del error, accin de reposicin Accin Derivativa (D): La accin de control es la derivada del error, es una accin anticipativa.
Control Proporcional
ysp + e Kp u y
G(s) =
1 (10s +1)3
Proceso e
10s
ysp
Kp
G(s) =
1 (10s +1)
Proceso e 3
10s
ysp + -
G(s) =
1 (10s +1)
Proceso e 3
10s
TD N
TDs s +1
Mtodos de Ziegler-Nichols
Son dos mtodos presentados por Ziegler y Nichols para sintonizacin de Controladores PID en el ao de 1942. Los Parmetros para el Controlador calculados con stos mtodos generalmente dan un desempeo aceptable de un Controlador PID y solo se necesita un pequeo ajuste en su implementacin. 2.1. Mtodo de la Respuesta al Escaln 2.2. Mtodo de la Respuesta en Frecuencia
d = 0.25
a L
G(s) =
1 (10s +1)3
Parmetros Para Sintonizacin del Controlador por el Mtodo de Ziegler-Nichols de la Respuesta al Escaln Controlador K P PI PID 5 4.5 6 24 s 16 s 4s Ti Td Tp 36 s 45.6 s 27.2 s
Relacin de Ganancia
A la relacin entre la Ganancia Esttica del Proceso y la Ganancia ltima Ku se le conoce como Relacin de Ganancia, , y de la misma manera que el Tiempo Muerto Normalizado o Relacin de Controlabilidad,, nos da una idea sobre qu tan fcil de controlar es el Proceso
=
K Ku
G(s) =
1 (10s +1)
Proceso 3
Simulacin
Parmetros para la Sintonizacin del Controlador por el Mtodo de Ziegler-Nichols de la Respuesta en Frecuencia Controlador K P PI PID 4 1.6 2.4 28.8 s 18 s 4.5 s Ti Td Tp 36 s 50.4 s 30.6 s
Ejemplo Caso 1
G(s) =
Ejemplo Caso 2
G(s) =
Ejemplo Caso 3
G(s) =
y y a
a = 0.20
0% Ti Td K
0.7/a 0.7/a 1.2/a
20% Ti Td
2.3L 2L 0.42L
0% Ti Td K
0.7/a 0.6/a 0.95/a
20% Ti Td
T 1.4T 0.47L
G(s) =
1 (10s +1)3
Parmetros Obtenidos del Mtodo de CHR para la Respuesta a una Perturbacin en el Ejemplo
Sobrepaso Controlador P PI PID K
1.5 3 4.75 32 s 19.2 s 3.36 s
0% Ti Td K
3.5 3.5 6
20% Ti Td
18.4 s 16 s 3.36 s
Parmetros Obtenidos del Mtodo de CHR para la Respuesta a un cambio de Set Point en el Ejemplo
Sobrepaso Controlador P PI PID K
1.5 1.75 3 28.8 s 24 s 4s
0% Ti Td K
3.5 3 4.75
20% Ti Td
24 s 33.6 s 3.76 s
Caso Real
Control de Dosificacin de Cloro Libre a Agua Potable
Pruebas Realizadas
Tratamiento de Datos
Respuesta al Escaln del Sistema en lazo cerrado para Controladores Sintonizados por el Mtodo de Ziegler-Nichols
0% Ti Td K
0.344 0.344 0.591
20% Ti Td
Respuesta del sistema en lazo Cerrado ante una perturbacin de Controladores Sintonizados por el Mtodo de CHR de Respuesta a la Perturbacin con el Criterio 0% de Sobrepaso
Respuesta del sistema en lazo Cerrado ante una perturbacin de Controladores Sintonizados por el Mtodo de CHR de Respuesta a la Perturbacin con el Criterio 20% de Sobrepaso
0% Ti Td K
0.344 0.295 0.467
20% Ti Td
60 84 s 101 s
Respuesta del sistema en lazo Cerrado ante de Controladores Sintonizados por el Mtodo de CHR de Respuesta al SetPoint con el Criterio 0% de Sobrepaso
Respuesta del sistema en lazo Cerrado ante de Controladores Sintonizados por el Mtodo de CHR de Respuesta al SetPoint con el Criterio 20% de Sobrepaso
Conclusiones
Se han presentado mtodos prcticos para identificar las caractersticas dinmicas de los procesos y hacer una evaluacin rpida de su controlabilidad Se han presentado algunos mtodos prcticos para la sintonizacin de controladores P, PI y PID, basados en las caractersticas dinmicas del proceso
BIBLIOGRAFIA
Astrom K. and Hagglund T. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. 2nd. Ed. ISA. 1995. Ljung, L. System Identification: Theory for the User. 2nd. Ed. Prentice Hall. 1999. Zhu, Yucai. Multivariable System Identification for Process Control. First Ed. Elsevier Science Ltd. 2001.
FIN!
MUCHAS GRACIAS.