Despertando Para A Importncia Das Competies De Robs In: COBENGE - Congresso Brasileiro de Ensino de Engenharia, 2006, Passo Fundo,

RS. Proceedings. Passo Fundo, RS: UPF, 2006.

DESPERTANDO PARA A IMPORTNCIA DAS COMPETIES DE ROBS

Fernando Passold fpassold@upf.br Engenharia Eltrica Universidade de Passo Fundo BR 285, Km 171, s/n 99.001-970 - Passo Fundo - RS

Resumo: Este trabalho pretende ressaltar uma maior importncia que deveria ser dedicada a eventos competitivos na rea de engenharia (eltrica e de automao e controle ao menos) nvel de graduao, especificamente na rea de robtica mvel. demonstrado o retorno obtido com a participao de alunos do curso de engenhara eltrica da UPF em 2 competies de robtica mvel. Percebe-se um grande aumento nas habilidades desenvolvidas pelos alunos como esprito de liderana, esprito de equipe, capacidade para buscar solues inovadoras e criativas alm de significativos progressos em diferentes rea da engenharia. A realizao de eventos deste tipo alm de positivamente estimularem os alunos garante timos retornos tanto para os alunos quanto para a comunidade em geral uma vez que incita a formao de futuros engenheiros mais confiantes, satisfeitos com sua vocao e aptos para lidar com inovaes tecnolgicas, encontrar solues criativas e capacidade de trabalho em equipe. Caractersticas altamente desejveis para a indstria em geral. Palavras-chave: robtica, robs mveis, educao em engenharia.

1.

INTRODUO

Este trabalho pretende ressaltar a maior importncia que deveria ser dedicada a eventos nvel de graduao, especificamente na rea de robtica mvel. So descritos os resultados obtidos pela participao de estudantes do curso de engenharia eltrica da UPF em 2 competies diferentes na rea de robtica mvel. Terminando com alguns comentrios e concluses relacionados com a realizao de eventos deste tipo. 2. FESTIVAL DAS BARATAS NA UPF

No ms de novembro de 2005, por ocasio da XIV Mostra de Iniciao Cientfica da UPF, o curso de Engenharia Eltrica decidiu realizar uma competio envolvendo a construo de simples robs mveis. Surgiu como uma idia mais avanada para o primeiro festival de Geringonas editado no ano anterior. 2.1 Objetivo da competio Foi proposto para os alunos da Engenharia Eltrica, a construo de pequenos robs mveis de 6 patas, semelhantes a pequenas "baratas eletrnicas que fossem capazes de transpor o mais rapidamente possvel e numa trajetria a mais retilnea possvel, um percurso

retilneo (sem obstculos) de 4 metros, delimitado com o auxlio de uma faixa contnua branca (ver http://vitoria.upf.br/~fpassold/baratas/ ). Para isto, cada equipe participante recebeu do curso, um kit bsico de componentes contendo: 1 mdulo micro-controlado BASIC Stamp 1 para ser usado como o mdulo controlador da barata; 2 pequenos servo-motores Hobbico CS-60 para serem adotados como nica fora motriz para as 6 patas da barata; 1 cabo de programao; Instrues detalhadas contendo cuidados na alimentao dos kits BASIC Stamp 1, detalhes de temporizao de sinais relacionados com os servo-motores, sugestes iniciais de sites na internet para busca de maiores informaes. Todas as baratas desenvolvidas tiveram que se ater a este conjunto bsico de componentes. No foi permitido o uso de nenhum outro dispositivo controlador, ou emprego de outros servo-motores. Desta forma, todas as equipes tiveram de lidar com os mesmos recursos e limitaes de hardware e software para a montagem das suas baratas. Toda a etapa de construo mecnica e elaborao do software para controle das baratas dependeram exclusivamente da capacidade criativa e interesse dos alunos participantes. Tambm no existe no curso um semestre especfico e nem uma disciplina que exija o desenvolvimento destes robs. Foi estipulada uma condio para formao das 5 equipes (quantidade de kits disponveis): ao menos um dos alunos deveria estar regularmente matriculado do 8o nvel em diante, para garantir maiores embasamentos tericos. Vinculado apresentao de cada barata, estava prevista a entrega de um Relatrio de Projeto que deveria trazer detalhes do projeto mecnico e eltrico/eletrnico e programao adotada com comentrios a respeito das solues e dificuldades encontradas pelas equipes. Basicamente cada barata continha 6 patas, sendo que 4 patas eram utilizadas para mover a barata e as outras 2 restantes apenas para garantir o equilbrio (sustentao) da barata. Fazia parte do desafio a construo de uma estrutura mecnica leve porm resistente, que garantisse a locomoo da barata com o mnimo desvio retilneo. Eventuais desvios poderiam ser corrigidos via software usando algum sensor para a detectar faixa branca que delimitava a pista. 2.2 Motivao Esta modalidade de desafio surgiu como forma de aumentar a integrao entre os acadmicos de diferentes semestres do curso de engenharia eltrica, motivando-os experimentao, e no empenho de atividades prticas alm de divulgar o curso de Engenharia Eltrica entre as escolas de 2o grau da regio. Este desafio foi inspirado no desenvolvimento de simples dispositivos eletrnicos microcontrolados simulares ao stampbug (ver http://www.din.uem.br/ia/robotica/stampbug.htm ) que usam um micro-controlador simples como o PIC 16F84. No nosso caso foi imaginado o uso de simples kits micro-controlados como o BASIC Stamp I, dada sua facilidade de programao. Estes kits, originalmente disponibilizados pela Parallax (http://www.parallax.com/ ) so facilmente programados atravs de uma variao da linguagem de programao BASIC desenvolvida especificamente para estes kits (aproximadamente 80 instrues diferentes disponveis). O programa escrito num editor especfico para o Windows no PC e em seguida transferido para o kit usando-se cabo serial. O micro-controlador contido neste kit capaz de executar at 2000 instrues por segundo e possui uma RAM limitada a 14 bytes para as variveis do usurio e dispe de apenas 8 portas de entrada/sada. Um kit comercial pronto da barata pode ser adquirido

diretamente da Parallax: o Il Basic Stamp Bug (ver http://www.artek.it/parallax/stampbug.htm ). Como elemento atuador de trao foi inicialmente considerado o uso de ligas de metal com memria, como a nitinol e nitrol, a exemplo da barata Stiquito (ver http://www.stiquito.com/ ) (CONRAD, 1997, 2005). Estas ligas seriam usadas para montar pequenos msculos eletrnicos. Ao final, levando-se em conta as habilidades manuais requeridas para este tipo de montagem, considerou-se melhor adotar servomotores com capacidade de torque de at 1,8 Kg-cm e alimentao de at 6 Volts. O desafio foi lanado com 2 meses de antecedncia com relao data determinada para a competio entre as 5 equipes 2.3 Resultados obtidos A construo das baratas exigiu dedicao e interesse por parte dos alunos participantes, uma vez que a criao e a confeco se trataram de atividades extra-classes. Partiu de cada aluno querer ou no participar do evento. Das 5 equipes inscritas, apenas 3 conseguiram desenvolver totalmente o trabalho. A equipe M2RN (acronismo obtido com a letra inicial dos nomes de seus componentes) foi considerada a ganhadora ver Figura 1. Esta figura atesta o alto grau de planejamento envolvido na construo da barata M2RN. Foram usadas madeira balsa e testados diferentes perodos de temporizao para os servomotores a fim de garantir um movimento mais harmonioso, rpido e retilneo.

(a) Baratas desenvolvidas.

(b) Pista e divulgao do evento.

Figura 1 Foto das baratas desenvolvidas para o Festival das Baratas da UPF. A repercusso local obtida aumentou ainda mais o interesse dos prprios alunos do curso de engenharia eltrica alm de entusiasmar estudantes de 2 grau. Foi sugerida inclusive a edio de uma outra talvez mais sofisticada competio estadual ou mesmo nacional, prevendo a participao de escolas do 2 grau da regio e aberto tambm para estudantes da engenharia mecnica e cincias da computao. 3. ROB SUMO

O desafio Sum de robs foi promovido pelo Depto. de Eng. Eltrica da UFRGS entre os dias 17 20 de outubro de 2005 e consistia basicamente em colocar 2 robs mveis autnomos duelarem entre si da mesma forma como feito durante uma tradicional competio de sumo (http://www.ece.ufrgs.br/desafio/?apresentacao ). Para isto, estes robs deveriam estar equipados com: i) sensores de borda fim de detectarem os limites do tatame

(Dohyo) reservado para a luta, ii) sensores de toque para perceberem o contato com o oponente e adicionalmente iii) sensores para localizar o oponente no tatame de forma a introduzir um carter mais combativo ao mesmo. Os robs deveriam ser completamente autnomos, isto , agir sem nenhuma interveno humana depois de acionados. 3.1 Regras da Competio

Para o I Desafio UFRGS de Robs foram estabelecidas algumas regras bsicas, baseadas em campeonatos similares originalmente idealizados pelos japoneses desde o ano de 1989. O primeiro campeonato, restrito ao Japo comeou com apenas 33 robs. No ano seguinte (1990) foi realizada a primeira competio internacional envolvendo 147 robs e em 2001 j havia mais de 4000 robs competindo (GILES, 2003). Outras verses mais atuais deste tipo de campeonato tambm ocorrem nos Estados Unidos: Robothon (ver http://www.robothon.org/robothon/index.php ). As condies bsicas estabelecidas para os robs foram: Peso mximo para o rob: 3 Kg; Dimenses mximas: 20 x 20 cm, sem limite de altura; Arena com 1,8m de dimetro, preta com bordas brancas (5cm), apoiado a uma altura aproximada de 5 cm da base (mesa de apoio). As partidas foram organizadas na forma de 3 rounds de 90 segundos cada. Ganhava o rob que conseguisse expulsar o seu adversrio para fora do tatame no melhor de 3 partidas ou aps 2 rounds consecutivos. Ao final de cada round, os robs deveriam ser capazes de se desligar automaticamente, caso contrrio, este fato poderia ser utilizado como critrio de desempate nos casos em que nenhum dos 2 robs sassem da arena durante a execuo do round. De forma a limitar a interveno humana no inicio da partida, lmpadas incandescentes de 100W localizadas a uma altura de 50 cm do tatame, indicavam, pelo seu desligamento, o incio de cada round. Cada rob deveria trazer bem claro na sua carenagem, seu nome, nmero e alguma marca que identificasse a sua frente. Esta marca era necessria para posicionar cada rob num ngulo pr-determinado de partida. Novos ngulos de partida eram sorteados ao incio de cada round, seguindo a equao: n /4, onde n variava de 0 7. O ngulo de partida de cada rob seria espelhado com relao ao seu adversrio. Notar que nenhum rob poderia ser reprogramado depois de sorteado o ngulo de incio daquela partida. Como forma de exigir certa rigidez estrutural por parte de cada um dos robs, uma das regras estabelecia que nenhuma pea acima de 10 gramas pudesse cair do mesmo, sob pena de se tornar o rob perdedor daquele round (maiores detalhes das regras esto em: http://www.ece.ufrgs.br/desafio/regras_2005.PDF). Era permitido ainda ao rob expandir sua rea para alm do quadrado de 20 20 cm. Mas desclassificados da competio os robs com atitudes consideradas destrutivas em relao ao outro rob competidor ou em relao ao prprio tatame. 3.2 Objetivos principais da competio

Este evento foi previsto para ocorrer em paralelo com a 17 Salo de Iniciao Cientfica e a 14 Feira de Iniciao Cientfica da UFRGS visando atrair a ateno de alunos de graduao dos cursos de engenharia eltrica, mecnica e cincias da computao, visando integrao entre estudantes de diferentes cursos e universidades. Empenhados em demonstrar suas criaes, os alunos teriam a oportunidade de aplicar e testar os conhecimentos adquiridos em sala de aula. Poderiam ainda trocar experincias com estudantes e entusiastas de diversas regies do pas. Focados na construo de um rob eficiente, os estudantes teriam que se aprofundar em novos assuntos, buscando em livros ou com professores solues inovadoras para surpreender os adversrios. Da mesma forma que na luta corporal, o objetivo desta tarefa

consistia em empurrar o rob do oponente para fora da arena. Robs semelhantes para este tipo de partida esto disponveis comercialmente como o caso do SumoBot da Parallax (http://www.parallaxinc.com/html_pages/robotics/sumo/sumobot.asp ). 3.3 Trabalho desenvolvido pelos alunos da UPF

Dentro de um prazo exguo de apenas 8 semanas, conseguiu-se despertar o interesse de 9 alunos do curso de Engenharia Eltrica da UPF. Metade deles j havia participado do Festival das Baratas realizado no ano anterior. Mesmo assim, estes alunos conseguiram construir com sucesso um rob sumo, partindo do zero, em menos de 8 semanas conquistando inclusive o primeiro lugar no I Desafio Sumo de Robs da UFGRS. Mecanismo de trao desenvolvido A equipe optou em comum consenso por dispor o rob de duas esteiras mecnicas individuais como a forma de trao que possibilitava o maior contato do rob com o tatame. Os prprios alunos buscaram uma soluo caseira para a montagem da esteira. Um aluno ficou responsvel pela sua construo mecnica que previa a necessidade de usinagem de peas alm do uso de ferramentas de software como AutoCAD. Como material para a prpria esteira foi usada borracha proveniente de tapetes usados em carros. Dentre uma opo por motores de passo, potentes mas pesados, e outra que envolvia o uso de motores de corrente contnua extrados de furadeiras eltricas portteis (movidas bateria), a equipe optou pelos motores DC. Assim aproveitaram-se ainda da caixa de reduo naturalmente j presente na sada dos motores das furadeiras. Esta escolha permitiu construir um rob com torque elevado e deslocamento razoavelmente rpido (aproximadamente at 1 m/s). A equipe levou em considerao tambm o espao fsico que seria ocupado por cada um dos motores e pela estrutura mecnica associada cada uma das esteiras. A Figura 2(a) d uma idia da estrutura final do rob com suas esteiras. A figura Figura 2(b) mostra em maiores detalhes os diferentes rolamentos presentes dentro de cada uma das esteiras do rob.

(a) Detalhe das esteiras e motores.

(b) Detalhes dos rolamentos.

Figura 2 - Esteira desenvolvida para a trao do rob Mombaha. Especial dedicao exigiu o driver de potncia PWM desenvolvido para acionamento eletrnico dos motores que se mostraram extremamente ruidosos devido ao acoplamento mecnico das suas escovas (motor de baixa qualidade empregado numa furadeira porttil).

Foram adotadas solues atentando para detalhes de chaveamento dos MOSFETs adotados na sada de potncia para os motores (REEDER, 2001). Estrutura rgida do rob Baseados na competio anterior realizada na UPF (Festival das Baratas'), a equipe montou uma estrutura rgida composta por simples placas de circuito impresso de dupla face e de fibra de vidro. As vantagens apontadas pela equipe foram: leveza, rigidez mecnica obtida e facilidade para montagem da estrutura (um simples soldador de 50 Watts foi usado para unir as diversas partes do rob e formar o chassis que no podia ultrapassar um quadrado com arestas de 20 cm). Sistema de baterias Mais uma vez, com base na experincia anterior j obtida por alguns alunos na participao no Festival de Baratas da UPF, a equipe resolveu reciclar baterias recarregveis usadas em celulares normalmente devolvidas nas lojas que os vendem. Assim, a aquisio de baterias recarregveis para este tipo de rob no agregou nenhum custo adicional ao desenvolvimento deste projeto. Entretanto, obrigou a equipe um procedimento de busca e seleo de clulas de baterias ainda passveis de utilizao. Para tanto construram uma giga de testes usada para testar aproximadamente 180 clulas palito de baterias de NiMH de 1,4 Volts e capacidade para at 1 Ah cada, num procedimento que lhes custou uns 3 dias de trabalho. As necessidades energticas levantadas pela parte motora e eletrnica do rob levaram a equipe a montar 5 packs de baterias de 5 Volts e 4Ah para uso exclusivo dos motores (com autonomia estimada de 15 minutos sob condies extremas de uso) e outro de 9 Volts/250mAh para o restante dos circuitos eletrnicos do rob. Cabe ressaltar que o peso do rob deveria se limitar a no mximo 3.060 gramas. A equipe se organizou ainda para montar circuitos para descarregar e carregar rapidamente ou lentamente estes packs de baterias. E foi desenvolvido um sistema de engate rpido das mesmas na parte inferior da estrutura do rob de forma a facilitar rpidas trocas de bateria entre rounds da competio de sum. Sensores empregados A entrada um pouco tardia do curso de Engenharia Eltrica da UPF nesta competio limitou o uso de sensores mais sofisticados neste rob como por exemplo, sensores de distncia baseados em infra-vermelho (SHARP srie GP2) ou em ultra-som (do tipo Devantech SRF-0x). Estes sensores s esto disponveis no mercado nacional mediante importao, descartada por problemas de prazo de entrega. Como soluo para os sensores responsveis por detectar a borda limite do tatame foram utilizados opto-acopladores do tipo QRB1134 da Fairchild. Cada um destes sensores, 2 em cada lateral do rob, totalizando 8 sensores, passam por um circuito que emprega um amplificador operacional na configurao de comparador de tenso de forma a possibilitar um ajuste de sensibilidade necessrio para cada sensor de borda soluo inspirada no rob Knight Rider (GILES et al, 2003). Este ajuste se mostrou imprescindvel no incio da competio uma vez que foram constatadas diferenas de brilho nas tintas preta e branca empregadas entre o tatame desenvolvido na UPF e o tatame disponibilizado no dia da competio pela UFGRS. Note que a escolha de 2 sensores por lateral do rob permitiu que mais tarde, via software o prprio rob pudesse detectar a forma como atingia a borda do tatame e assim adotar diferentes estratgias de desvio da borda externa. Por exemplo: curvas suaves direita ou curvas mais acentuadas para a esquerda, etc. Esta feliz configurao

permitiu at mesmo definir uma estratgia de fuga mais agressiva (motores a toda potncia r) para os casos do rob oponente tentar empurrar este rob para fora do tatame. Neste, caso, cabe ressaltar que os sensores de borda geravam uma interrupo por hardware de mais alta prioridade, priorizando a necessidade de se desviar o rob da rea externa no tatame. Outros 8 sensores de toque, 2 para cada lateral do rob tambm foram utilizados para detectar o contato do nosso rob com o rob oponente. A adoo de 2 sensores por lateral do rob mais uma vez permitiu definir estratgias mais rpidas e agressivas de fuga ou contato contra o rob oponente, maximizando assim as chances de empurrar o adversrio para fora do tatame. Por exemplo, batidas numa das laterais traseiras do nosso rob faziam com o mesmo simplesmente descrevesse uma curva mais acentuada na direo contrria lateral ao qual foi identificado o contato. Os sensores de borda e de toque foram soldados diretamente na estrutura composta pelas placas de circuito impresso do corpo do rob. O maior problema foi definir que sensor utilizar para caracterizar uma atitude mais combativa para o rob, em especial, a capacidade de localizar o adversrio na arena. A falta de sensores de distncia baseados em infravermelho ou ultrassom, fez com que a equipe tivesse que buscar uma soluo alternativa para solucionar este problema. Um dos membros da equipe teve a idia de utilizar sensores de luz resistivos (LDRs) para tentar detectar a presena ou no de um oponente nas proximidades do rob baseado apenas na variao de tenso gerada por diferentes nveis de iluminao detectados por cada LDR. Esta soluo foi inspirada na simples constatao de que este era o tipo de sensor econmico empregado em simples cmeras WEB capazes para seguir um objeto ou pessoa. Naturalmente a equipe foi obrigada a despender esforos no sentido de descobrir a melhor maneira de posicionar estes sensores na estrutura do rob alm de desenvolver um software capaz de perceber e tratar de forma conveniente as variaes de luz captadas por este tipo de sensor. Para este caso especfico optaram por usar um PIC16F876 com os LDRs ligados aos seus canais A/D como forma de capturar os diferentes nveis de tenso produzidos pelas variaes de luminosidade. O desenvolvimento deste novo tipo de sensor exigiu da equipe, trabalho de mais de5 dias de entre 2 alunos. Na verso final foram utilizados 3 sensores LDR posicionados na frente do rob, um deles orientado exatamente 0o em relao ao eixo central do rob enquanto os outros 2 foram orientados aproximadamente 15o para cada uma das laterais do rob. Todos os 3 sensores foram montados inclinados para baixo, de forma a formar um leque sensvel a variaes luz ocorrendo a at 50 cm da regio central e frontal do rob. Os 2 sensores inclinados horizontalmente mais a informao do sensor central, permitiam ao software tentar detectar a direo do movimento do oponente. Esta soluo no atingiu completamente os objetivos esperados, mas serviu para agregar em parte uma caracterstica de busca do oponente para este rob. Esta abordagem muito susceptvel perturbaes externas como focos mais intensos de iluminao presentes na rea da competio (sol entrando na sala) e mesmo flashes disparados por cmeras digitais. Mas no deixou de se mostrar como uma soluo bastante criativa alm de econmica. Micro-controlador adotado Inicialmente a equipe se mostrou dividida em relao a adotar um dos seguintes microcontroladores: o PIC16F877 (da MicroLogic) ou o ADuC842 (da Analog Devices). Ambos possuem recursos similares e normalmente j foram explorados por disciplinas do curso de engenharia eltrica da UPF. Ao final, a equipe optou por adotar o ADuC842 devido a detalhes como: Ncleo da CPU baseado na famlia 8051 de micro-controladores de 8-bits; Memria do tipo Flash Eprom (para programa) de at 62Kbytes;

Memria do tipo Flash Eprom de 4Kbytes (para dados de configurao); Memria RAM de 2304 bytes; Conversor A/D de 8 canais de entrada, 12 bits, at 420 KSps; Conversor D/A de 12 bits, 2 canais de sada; 2 Canais PWM independentes (diversos modos de operao); 12 fontes disponveis para interrupes com 2 nveis de prioridade; Facilidades do ponto de vista do software para tratar das interrupes; Relgio interno de tempo real (TIC); Programao no prprio circuito (in-circuit programming). Em especial, as caractersticas como maior facilidade para definir diferentes prioridades para interrupes geradas por hardware e adoo do relgio interno de tempo real, se mostraram como fatores cruciais que determinaram o sucesso deste rob. Implementao do software Aqui foi comprovada a necessidade de maior orientao para a equipe de alunos. Fez-se necessrio introduzir conceitos da rea de robtica mvel (normalmente um assunto no contemplado na graduao) como: Arquiteturas de Controle: controle reativo planificado; Controle por comportamento: definir comportamentos considerados padres de movimentao para rob; Tarefas de execuo em tempo-real: necessidade de definir rotinas que so implementadas atravs de interrupes geradas por software com base em temporizaes fixas e precisas (uso de temporizadores especficos do microcontrolador utilizado); Controle hierrquico para execuo das tarefas: o papel do Navegador e do Piloto. Comandos padres normalmente passados para o piloto. Aqui os alunos mais experientes com a linguagem de programao ANSI C para microcontroladores da linha INTEL e PIC foram desafiados a explorar ao mximo suas prprias potencialidades e as dos micro-controladores empregados no rob. Foram empregados o PIC 16F876 para o processamento exclusivo das informaes captadas pelos sensores LDR dispostos na frente do rob e o ADuC842 como a CPU principal do rob - responsvel por todo o restante do processamento. Os dois se comunicaram atravs de uma porta de 3 bits + 1 pedido de interrupo (dados) gerado a partir do ADuC. As sadas PWM foram utilizadas para modular o deslocamento do rob. O TIC do ADuC se mostrou extremamente importante, no somente para detectar o trmino da partida, mas para gerar sinais internos temporizados (time-outs) para comportamentos padro pr-definidos para o rob. Para cada um destes comportamentos foi associado um perodo de tempo entre 1 a 2 segundos, findo os quais, a rotina associada com o comportamento deixava de ser executada e um novo estado do rob poderia ser identificado e devidamente processado. Isto permitiu mesclar uma arquitetura de controle tanto planificada (baseado em comportamentos) quanto reativa. Note que mesmo trajetrias completamente retilneas somente se verificavam por intervalos de no mximo 4 segundos, findo os quais, o rob comeava a rotacionar em torno do seu prprio eixo dedicando maior ateno para as informaes de eventuais variaes de luminosidade detectadas pelos sensores LDR. Isto serviu para definir uma nova direo para o rob. Alm disto, o software foi organizado em torno de 2 interrupes principais geradas externamente (hardware), sendo uma delas gerada quando um dos sensores de borda atuava (definida como sendo de maior prioridade) e a outra gerada quando alguma chave de toque atuava. Esta caracterstica foi fundamental para evitar que este rob fosse empurrado para fora

do tatame por uma das equipes adversrias cujo rob SACI abria 4 pequenas saias laterais pintadas de branco numa tentativa de burlar e enganar os sensores de borda dos outros robs. Reparar no rob que aparece direita do rob Mombaha mostrado na Figura 4. Neste caso, uma rotina mais engenhosa permitia distinguir se o rob se encontrava prximo da borda, mas se ao mesmo tempo era empurrado pelo adversrio (isto , os sensores de toque tambm atuavam). Neste caso, a trao era acionada a 100% de r nos motores, chegado a empurrar o rob adversrio. A equipe tomou o cuidado ainda de modular convenientemente a potncia exigida de cada um dos motores de forma a preservar tanto a energia das baterias quanto a integridade fsica de suas esteiras. Somente nas situaes extremas de fuga ou localizao do oponente os motores eram acionados a 100% do ciclo de trabalho nos seus circuitos PWM de potncia. Nas demais situaes os ciclos dos motores no ultrapassavam os 75%. Isto permitiu estender um pouco a autonomia das baterias. Alm disto, a equipe pde comprovar a importncia de ciclos de acelerao e desacelerao para os motores, em perfis trapezoidais de velocidade tipicamente empregados em robs manipuladores industriais. Esta pequena precauo tambm foi fundamental para garantir a maior vida til das esteiras do rob e diminuir os casos de deslizamento internos das esteiras do rob. O trabalho em equipe Atravs de reunies que inicialmente eram semanais e depois se tornaram quase dirias, os alunos foram decidindo em comum acordo cada etapa que teria de ser levada a cabo e a diviso de tarefas necessrias para a finalizao de um produto completo como neste caso, um rob mvel apto participar de um desafio de robs na categoria sumo. O prprio desafio exigia que a equipe fosse encabeada por um capito que deveria ser capaz de motivar, identificar as atividades necessrias, resolver eventuais conflitos dentro da equipe e dividir tarefas entre os diferentes membros da equipe. Foi percebido que a prpria equipe foi capaz de: Planejar e gerenciar todo o processo de construo do rob; Optar pelo tipo de trao mais adequado para este rob; Selecionar entre 2 tipos diferentes de micro-controladores normalmente explorados no curso, o mais adequado para este tipo de aplicao; Buscar uma soluo caseira para o problema de localizao do oponente (uso de sensor baseado em LDRs); Projetar e construir o sistema de trao eleito para este tipo de rob; Projetar e testar as diferentes placas de circuitos eletrnicos necessrias para construo deste rob (foram 3); Montar a estrutura fsica e mecnica do rob. O prprio nome adotado para o rob surgiu no final de uma reunio como uma verso tupiniquim para a palavra Exterminador que no vocabulrio tupi-guarani se transforma em Mombaha. A Figura 3 mostra uma foto do rob concludo pela equipe e que foi o ganhador do I Desafio UFRGS de Robs na categoria Sum. Notar as facilidades de manuteno agregadas pela equipe deste rob.

Figura 3 - Vista explodida do rob Mombaha. 3.4 Resultados obtidos

A Figura 4 mostra o rob Mombaha, ganhador entre os outros robs desenvolvidos para o I Desafio Sumo de Robs da UFRGS.

Figura 4 - Mombaha entre os outros robs competidores. Queremos ressaltar algumas caractersticas importantes que se sobressaram neste trabalho: A capacidade de se organizarem em equipe com diferentes tarefas reservadas para cada aluno; A capacidade para buscar novas solues como no caso da busca por um sensor alternativo que permitisse detectar o oponente; A capacidade para projetar e construir uma esteira mecnica como forma de trao para este rob; A capacidade de integrar conhecimentos de diferentes disciplinas da engenharia eltrica. Pode-se ressaltar ainda que certos alunos aprimoraram extremamente bem suas capacidades de liderana e gerenciamento de um projeto, sabendo planejar e agendar atividades, cobrar a execuo das diferentes tarefas e no menos importante: manter o nimo do grupo mesmo sob condies desfavorveis. Entres os professores que orientamos estes alunos pudemos constatar a execuo de um calendrio praticamente rgido de tarefas.

4.

CONCLUSES FINAIS

Este tipo de desafio relacionado com a construo de um rob mvel capaz de desempenhar uma determinada tarefa est basicamente direcionado para acadmicos de cursos de engenharia eltrica ou de engenharia de automao. Implica em progressos significativos para os alunos participantes em reas to diferentes quanto: controle automtico, linguagem de programao, programao de micro-controladores, sntese de circuitos eletrnicos de potncia para acionamento de motores, sntese de circuitos analgicos e digitais para realizar a interface entre os sensores e o micro-controlador, noes de sinais e sistemas, noes de instrumentao eletrnica (em especial, sensores). Este tipo de desafio permite ainda agregar a experincia de alunos de diferentes nveis e conhecimentos, ressaltando as habilidades e capacidades individuais de cada um, alm de (e importante), ressaltar o resultado positivo que pode vir advindo de um correto trabalho em equipe. Em especial, como resultado do bom entrosamento entre os diferentes elementos da equipe, entrosamento entre as diferentes habilidades individuais de cada elemento da equipe e senso de responsabilidade e comprometimento de cada elemento da equipe com um mesmo objetivo final. Alm claro, de tentar aumentar o interesse dos alunos pela rea de robtica mvel. Nos dias de hoje outros campeonatos de robs mveis autnomos vm sendo realizados, sendo que novos desafios por vezes mais sofisticados vm sempre sendo propostos a cada ano que passa. Universidades como a Trinity College organizam desde meados de 1990 sua competio anual de robs bombeiros traduo livre para Fire Fighting Rob Contest ou simplesmente: TCFFHRC (http://www.trincoll.edu/events/robot/ ). A ltima ocorrida entre os dias 8 a 9 de abril deste ano (2006). O objetivo sempre ressaltar as melhores solues encontradas por acadmicos de curso de engenharia uma forma de melhor preparar cada futuro engenheiro para o mercado de trabalho expondo cada aluno frente a novas situaes. Competies de robtica mvel incentivam vrias caractersticas de melhoras para os alunos participantes, tanto na formao acadmica quanto profissional e social advindas deste tipo de atividade. Dentre as principais caractersticas desenvolvidas pelos alunos que se envolveram em atividades deste tipo, destacam-se: Progressos significativos em diferentes reas de engenharia; Capacidade para resolver problemas de engenharia; Desenvolvimento de atividades de liderana, gerncia e/ou atividades que contribuem para o desenvolvimento de futuros engenheiros ou trabalhos em equipe; Capacidade de inovao provocada atravs de um desafio estimulante que incentiva novas descobertas e a criatividade. Segundo Herr et al (2002), ao menos em 2002 tanto os alunos quanto a indstria valorizavam profissionais de engenharia com as seguintes habilidades. Tabela 1 Objetivos educacionais valorizados pela indstria. Aptido Desejvel Ser especialista numa rea 76% Conhecimentos generalizados 37% Grau de profissionalismo 68% Capacidade para resolver problemas 88% Senso de comunidade 69% Capacidade de inovao 76%
Obs.: extrado de (HERR et al, 2002).

Talvez seja oportuna a criao de disciplinas voltadas especificamente para o projeto de robs mveis (AHLGREN e VERNER, 2002; VERNER e HERSHKO, 2003; MARTIN, 1994). Ou mesmo toda uma estrutura curricular baseada no desenvolvimento de um rob mvel mais complexo na medida em que o aluno avance nas disciplinas do curso, assim como ocorre na universidade estadual do Oregon nos Estados Unidos, com sua proposta fundamentada na construo dos TekBots (http://eecs.oregonstate.edu/education/tekbots.html ) (HEER et al, 2002). Este artigo passa longe de querer pretender guiar um processo de reforma curricular num curso de engenharia eltrica ou de controle e automao. A nfase aqui que deveramos incentivar mais atividades competitivas na engenharia eltrica como forma de manter o interesse de nossos alunos pelo curso durante a sua prpria graduao e assim, depois dele, eventualmente fomentar a realizao de eventuais cursos de ps-graduao em reas similares da engenharia eltrica e de controle e automao. 5. REFERNCIAS

AHLGREN, D. J.; VERNER, I. M. An International View Of Robotics As An Educational Mdium, In: INTERNATIONAL CONFERENCE ON ENGINEERING EDUCATION, August 18--21, 2002, Manchester, U.K. Proceedings. Manchester, U.K. CONRAD, JAMES M. Stiquito(tm) Controlled! Making a Truly Autonomous Robot, ISBN 0-4714-8882-8, Wiley-IEEE Computer Society Press, February 2005. CONRAD, JAMES M.; JONATHAN W. Mills, Stiquito: Advanced Experiments with a Simple and Inexpensive Robot, IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, CA, 1997. EQUIPE Eltrica UPF constri rob e ganha competio, UPF Jornal, p. 13, Novembro 2005. GILES, D. et al; Knight Rider: Autonomous Sumo Robot, Final Report of Senior Design Project: Intelligent Systems - 1, University of California, Riverside Department of Electrical Engineering, June 9, 2003, Disponvel em: < http://www.ee.ucr.edu/~dgiles/sendesign03/sumo%20Knight%20Rider%202.pdf >. Acesso em: 18 maio 2006. HEER, DONALD; TRAYLOR, ROGER AND FIEZ; TERRI S. Tekbots: creating excitement for engineering through Community, innovation and troubleshooting, In: 32ND ASEE/IEEE FRONTIERS IN EDUCATION CONFERENCE, November 6 - 9, 2002, Boston, MA Proceedings. MARTIN, F. Ideal and Real Systems: A Study of Notions of Control in Undergraduates Who Design Robots. In Y. Kafai and M. Resnick (Eds.), Constructionism in Practice: Rethinking the Roles of Technology in Learning, MIT Press, MA, 1994. REEDER, JOE D. Controlling The Real World With Computers: Experiment 7 - Bidirectional Control Of Motors And The H-Bridge, Texas, 2001, Disponvel em: < http://www.learn-c.com/experiment7.htm > Acesso em 18 maio 2006. ROBS Duelam na UFRGS, Zero Hora, p. 26, 18 de outubro de 2005. VERNER, I. M.; HERSHKO, E. School Graduation Project in Robot Design: A Case Study of Team Learning Experiences and Outcomes, Journal of Technology Education, v. 14, n. 2, p. 40-55, Spring. 2003. Disponvel em < citeseer.ist.psu.edu/635092.html > Acesso em 18 maio 2006.