Modelagem e Controle de Sistemas II

Alexandre Ribeiro
alexandre.mecatronica@gmail.com URL:https://sites.google.com/site/alexandreribeiromecatronica

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Ementa
Introduo Tipos de Sistemas Sistemas a Eventos Discretos (SED) Autmato de Estado Finito Redes de Petri
Simulao de Redes de Petri Redes de Petri Temporizadas Arcos Inibidores e Habilitadores

Graph7
Componentes Implementao Utilizando SIEMENS

Metodologia de Projeto de SED-Graph7 Rede de Petri de Alto nvel

Rede de Petri Colorida Rede de Petri a Objeto
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Objetivo do Curso

Como projetar Sistemas de Controle para Sistemas a Eventos Discretos (SEDs) utilizando ferramentas de validao baseadas em Redes de Petri.
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1. Introduo

O que um Sistema de Controle?

Sistema que impe o comportamento desejado pelo USURIO PLANTA. Componentes de um Sistema de Controle:
Sistema de Controle
Dispositivo de Comando Dispositivo de Monitorao

Dispositivo de Controle

Dispositivo de Atuao

Planta
Dispositivo de Deteco

Usurio
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1. Introduo

Etapas do Projeto de um Sistema de Controle

1) Definio Controle:

dos

requisitos

do

Sistema

de

O que a planta deve fazer? Como a interao com o usurio?

2) Especificao dos dispositivos do Sistema de Controle:

Deteco: sensor de temperatura, de altura, etc. Atuao: vlvula, motor, etc. Monitorao: lmpadas, alarmes sonoros, etc. Comando: boto, chave selecionadora, etc.
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1. Introduo

Etapas do Projeto de um Sistema de Controle

3) Construo de um modelo (Sistema de Controle + Planta) :
Escolha da linguagem de modelagem. Cadeias de Markov, equaes diferenciais, redes de Petri, etc.

4) Validao/anlise do modelo construdo: A planta se comporta como desejado?

Anlise formal de propriedades. Simulao.

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1. Introduo

Etapas do Projeto de um Sistema de Controle

5) Converso do modelo do Sistema de Controle para uma linguagem de programao:

De redes de Controlador Petri para Linguagem do

6) Implementao do Sistema de Controle.

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1. Introduo

O que um MODELO?

Modelo = Abstrao de um sistema

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1. Introduo

Por que MODELAR?

Modelos permitem analisar o sistema e detectar possveis falhas. Modelagem uma ferramenta de comunicao e documentao. Modelagem um meio de se lidar com sistemas complexos. uma forma de entender melhor o sistema que est sendo desenvolvido.
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1. Introduo

Modelagem de Sistemas Dinmicos

O estado do sistema se modifica ao longo do tempo. O modelo representa o COMPORTAMENTO do sistema:
Quais so os possveis estados, E qual a relao entre eles.

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17

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1. Introduo

Sistemas (Dirigidos) a Eventos Discretos -SED

Evoluo do sistema realizada em funo da ocorrncia abrupta de eventos. A durao de um evento desprezvel. Os eventos so portanto considerados instantneos, ou discretos. Intervalo de tempo entre dois eventos em geral irregular e desconhecido. Entre a ocorrncia de dois eventos, o sistema permanece num determinado estado. Sistemas feitos pelo homem man-made systems.
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1. Introduo

Exemplo simples de SED

Ocupao de uma sala

Evento: entrada de uma pessoa

Estado inicial: sala vazia

Possveis evolues ao longo do tempo

2 1 t 2 1 t
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Estado: 1 pessoa na sala Evento: entrada de uma pessoa Estado: 2 pessoa na sala Evento: sada de uma pessoa Estado: 1 pessoa na sala

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1. Introduo

Exemplo simples de SED

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27

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1. Introduo

Classsificao de Sistemas Dinmicos

Sistemas a Eventos Discretos

Sistemas de Variveis Contnuas

Sistemas Hbridos

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1. Introduo

IMPORTANTSSIMO
Quando se classifica um sistema em SED, SVC ou Hbrido, na verdade j se est fazendo uma abstrao do sistema real. A classificao do sistema restringe o conjunto de tcnicas de modelagem que podem ser utilizadas, e portanto, o tipo de modelo que ser construdo.

Classificao de sistemas / modelos depende dos objetivos da modelagem!!!

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Organizao do Processo de Modelagem e Anlise

Definio dos objetivos Escolha do formalismo Concepo do modelo Seleo da Tcnica de Anlise Execuo da Anlise Autmatos Redes de Petri

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 1 Compartilhamento de Recursos

Mquina CNC 1 Entrada A

Rob Sada A

Entrada B

Mquina CNC 2

Sada B
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 1 Compartilhamento de Recursos Sistema de Manufatura

Objetivo:
Verificar o funcionamento do sistema supervisrio responsvel pela alocao de recursos.

Descrio do sistema:
Processo A: Entrada A CNC 1 CNC 2 Sada A. Processo B: Entrada B CNC 2 CNC 1 Sada B. Todo transporte realizado pelo Rob, que carrega apenas uma pea de cada vez.

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 1 Sistema de Manufatura

Lgica do supervisrio:
Se existe pea na Entrada A, se CNC 1 est livre, Rob coloca pea em CNC 1. Se existe pea na Entrada B, se CNC 2 est livre, Rob coloca pea em CNC 2. Quando uma pea do tipo A ou B entregue a CNC 1 ou 2, realiza-se o respectivo processo de usinagem. Se uma pea do tipo A em CNC 1 est pronta e se CNC 2 est livre, Rob coloca pea em CNC 2. Se uma pea do tipo A em CNC 2 est pronta, Rob coloca pea na Sada A. Idem para peas do tipo B.
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 1 Sistema de Manufatura

Modelagem
Formalismo de modelagem: redes de Petri.

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 1 Sistema de Manufatura

Anlise
Simulao.

?
O sistema funciona de acordo com o desejado

?
Resposta nas prximas aulas...
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 2 Trem de pouso

Modelagem:

e1 1 7

e2 2 6

e3 3

e4

Estados: 0 Trem estendido. 0 1 Circuito pressurizando () e8 2 Pisto retraindo. 3 Circuito despressurizando () 4 Trem recolhido. 1 Circuito pressurizando () 2 Pisto estendendo. 3 Circuito despressurizando ()

4 5 e5 e7

e6

Eventos: Posicionamento de vlvulas hidrulicas. Intervalos de tempo: t2, t3, t4, t6, t7, t8.
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 2 Trem de pouso

Anlise:
Execuo de algoritmo que determina e calcula a durao de todos os possveis cenrios para atingir estado 0. e1 1 0 7 e8 e7 e6
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e2 2 6

e3 3

e4

4 5 e5

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 3 Fila de Caixa de Banco

Objetivo
Determinar tempo mdio para atendimento. Determinar nmero mdio de pessoas na fila.

Descrio do sistema
composto por 2 caixas de banco e uma fila com lugar para 4 pessoas.

Chegada de clientes Fila Caixas

Sada de clientes

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 3 Fila de Caixa de Banco

Modelagem
Autmatos (Cadeias de Markov).

0 1

Estados: 0 - Fila e caixas vazios. 1 Apenas um caixa ocupado.

Eventos:

Chegada de cliente (p/ fila ou caixa). Fim do atendimento.

2 Apenas dois caixas ocupados. 3 Fila c/ 1 cliente. Etc...

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 3 Fila de Caixa de Banco

Modelagem
Tempo para ocorrncia distribuio estocstica. de eventos dado por

Anlise
Simulao simples de um cenrio (um dia de trabalho). Simulao de Monte Carlo (mdia de muitos dias de trabalho). Clculo usando expresses matemticas distribuies forem exponenciais). (se as

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 4 - Cristalizador

Objetivo
Determinar tempo para realizao de um ciclo. Determinar variao da massa no cristalizador ao longo do tempo.

Descrio do sistema
Em uma usina de acar os cristalizadores recebem o xarope de cana e realizam sua concentrao at obteno da massa de acar. O cristalizador um sistema por bateladas.
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 4 - Cristalizador

Descrio do sistema
Estgio 1 Fazer vcuo Estgio 2 Carregar p de xarope Estgio 3 Concentrar xarope Estgio 4 Diminuir vcuo Estgio 5 Injetar semente Estgio 6 Estabelecimento dos gros Estgio 7 Crescimento dos cristais Estgio 8 Evaporao da gua Estgio 9 Despejar contedo Estgio 10 Limpar o cristalizador
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 4 - Cristalizador

Modelagem
Redes de Petri + sistemas de equaes diferenciais.
Estgio 2 Estgio 3 Estgio 4 Estgio 5 Estgio 1

Estgio 10

Estgio 9

Estgio 8

Estgio 7

Estgio 6

Estados discretos: estgios. Eventos discretos: abre vlvula, fecha vlvula, vai p/ prximo de estgio.
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 4 - Cristalizador

Modelagem
Estgio 1 Estgio 2 Estgio 3 Estgio 4 Estgio 5

Estgio 10

Estgio 9

Estgio 8

Estgio 7

Estgio 6

Diferentes dinmicas contnuas associadas a cada estado discreto: Estgio 2:

dM/dt= min dVol/dt= min* in = M/Vol dB/dt= (-B*dM/dt+ min*Bin)/M dh/dt= (-h*dM/dt+ min*hin)/M
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 4 - Cristalizador

Modelagem
Estgio 1 Estgio 2 Estgio 3 Estgio 4 Estgio 5

Estgio 10

Estgio 9

Estgio 8

Estgio 7

Estgio 6

Variveis contnuas eventos discretos:

influenciam

a ocorrncia de

Condio p/ mudana de Estgio 2 p/ Estgio 3: Vol>=Kvol.

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 4 - Cristalizador

Estgio 1

Modelagem

Estgio 2

Estgio 3

Estgio 4

Estgio 5

Estgio 10

Estgio 9

Estgio 8

Estgio 7

Estgio 6

Eventos discretos modificam variveis contnuas: Mudana de Estgio 5 p/ Estgio 6: M:=M+KS (adio de semente).

Anlise
Simulao.
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