UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA









SUPERVISO DE UM MANIPULADOR ROBTICO DE 3
DOF





Dalton de Arajo Honrio




Fortaleza
Dezembro de 2010

ii
DALTON DE ARAJO HONRIO







SUPERVISO E CONTROLE DE UM MANIPULADOR
ROBTICO

Trabalho Final de Curso submetida Univer-
sidade Federal do Cear como parte dos requi-
sitos para obteno do grau de Graduado em
Engenharia Eltrica.

Orientador: Prof. Me. Eber de Castro Diniz




Fortaleza
Dezembro de 2010


iii

iv
























Quando menos se espera,
o que seria j era. O que seria de ns,
se no fosse a iluso que nos trouxe at aqui.
(Humberto Gessinger)





v





















A Deus,
Ao meu irmo, Paulo,
Aos meus pais, Paulo e Liduina,
Aos meus tios Raimundo e Ftima
A minha namorada Adayla Suellen,
A todos meus amigos e familiares.



vi
AGRADECIMENTOS

Primeiramente a Deus por me guiar no caminho que segui at chegar aqui.
Ao Professor Me. Eber de Castro Diniz, pela sua orientao, grande amizade, enorme
pacincia e disponibilidade durante todo este tempo.
Ao Professor Me. Antonio Barbosa de Souza Junior, pelo seu companheirismo incans-
vel, por todos os conselhos relevantes.
Ao Professor Me. Fernando Sobreira, pelo seu apoio ao projeto na Universidade de For-
taleza.
Ao Professor Dr. Luiz Henrique Silva Colado Barreto, pela confiana que depositou a
mim a fim de participar em projetos de Iniciao Cientfica.
Aos professores do departamento Fernando Antunes, Jos Carlos, Otaclio Mota, Lau-
rinda Reis, Arthur Plnio, Ricardo Th, Paulo Praa, Andr Lima, Adson Bezerra, Gabriela
Bauab, Sergio Daher, Demercil de Souza, Jos Almeida, Carlos Gustavo, Ruth Leo.
Aos colegas de pesquisa, Jos Robrio vulgo Buldog, Jssica, Andr, muito obrigado
pela ajuda.
Aos meus amigos Carlos Alberto, Wellington Avelino, Ernande Eugnio pelo compa-
nheirismo durante toda graduao.
A meu Pai Paulo Honrio, minha me Liduina Honrio, meu irmo Paulo Honrio Fi-
lho, sem eles minha vida no seria possvel. Imagine a graduao!
Aos meus tios, primos, a toda minha famlia que apoiou minha caminhada.
A minha namorada Adayla Suellen, por me suportar por curtos sete anos. Obrigado
por todo amor, carinho, compreenso e dedicao.
Aos meus amigos de infncia Bruno dos Santos, Frederico, Alisson, Pdua, Felipe Vas-
concelos, Heitor das Virgens, Marillya Rabelo, Cynthia Sampaio e suas redaes, Svio e sua
bateria, Weverton vulgo Tonton, Wenderson vulgo Derson, Wemerson vulgo Bizonga, Aline
Castro.
A todas as pessoas que por motivo de esquecimento no foram citadas anteriormente,
vou deixando neste espao minhas sinceras desculpas.



vii
Honrio, D. A. Superviso e controle de um manipulador robtico, Universidade Fe-
deral do Cear UFC, 2010, 58p.

Este trabalho aborda a modelagem de um manipulador robtico de seis graus de liber-
dade. So utilizados conceitos de cinemtica direta, atravs da conveno de Denavit-
Hartenberg e de cinemtica inversa, atravs do mtodo geomtrico, para o desenvolvimento
do aplicativo de superviso. Ser apresentada a metodologia adotada para o desenvolvimento
da superviso do rob. Em seguida ser desenvolvido o software de superviso do manipula-
dor atravs de um aplicativo implementado em ambiente MatLab

, onde ser capaz de confi-

gurar cada motor responsvel por cada articulao do manipulador de forma independente,
assim como gerar um grfico vetorial, baseado no tempo, do movimento do manipulador.
Faz-se, posteriormente, um breve descritivo sobre o protocolo de comunicao utilizado no
trabalho, o qual compreende em um mestre e dois escravos comunicando-se atravs de um
barramento RS-485 de ligao. Esse protocolo ser responsvel por fazer a comunicao entre
o sistema supervisrio de controle dos atuadores. Por fim desenvolveu-se um algoritmo de
controle.


Palavras-Chave: Manipuladores Robticos, Automao, MatLab, Supervisrio, RS-485.

viii
Honrio, D. A. Supervision and control a robotic arm, Universidade Federal do Cear
UFC, 2010, 58p.

This paper addresses the modeling of a robotic manipulator of six degrees of freedom
(DOF). Kinematics concepts are used directly by the Denavit-Hartenberg convention and in-
verse kinematics, through the geometric method for developing the application of supervision.
It will present a methodology for developing the supervision of the robot. Then the software
will be developed to manipulate the supervision of pain through an application implemented
in Matlab

environment, where you will be able to set each engine responsible for each joint
of the manipulator independently as well as generating a vector graphics based on time,
movement of the manipulator. It is then a brief description about the communication protocol
used in the study, which comprises a master and two slaves communicating via an RS-485
bus connection. This protocol will be responsible for the communication between the supervi-
sory system of control actuators. Finally we developed a control algorithm.



Keyswords: Robot Manipulator, Automation, MatLab, Supervisory, RS-485.





























ix
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS ................................................................................................................................ XI
LISTA DE TABELAS ............................................................................................................................ XIII
INTRODUO ........................................................................................................................................... 1
CAPTULO 2 .............................................................................................................................................4
FUNDAMENTOS TERICOS ................................................................................................................... 4
2.1 - TRANFORMAES HOMOGNEAS ........................................................................................... 4
2.1.1 - MATRIZ DE TRANSFORMAO PARA ROTAO E TRANSLAO ................................. 4
2.1.2 - MATRIZ DE TRANSFORMAO EM 3 DIMENSES ............................................................... 6
2.2 - CINEMTICA DIRETA ..................................................................................................................... 8
2.2.1 - NOTAO DE DENAVIT-HARTENBERG .................................................................................. 9
2.3 - CINEMTICA INVERSA ................................................................................................................. 12
2.3.1 - SOLUO DO MANIPULADOR ANTROPOMRFICO A 3 GRAUS DE LIBERDADE ........ 13
2.3.2 - SOLUO DO PUNHO ESFRICO ............................................................................................ 17
2.3.3 - SOLUO DO MANIPULADOR COM UM PUNHO ESFRICO ............................................. 19
2.4 - RVORE DE SOLUES ................................................................................................................ 20
CAPTULO 3 ...........................................................................................................................................22
METODOLOGIA ......................................................................................................................................22
CAPTULO 4 ...........................................................................................................................................26
DESENVOLVIMENTO ............................................................................................................................ 26
4.1 - PROTOCOLO ELTRICO DE COMUNICAO SERIAL RS-232 .............................................. 26
4.2 - PROTOCOLO ELTRICO DE COMUNICAO SERIAL RS-485 .............................................. 26
4.3 - DESENVOLVIMENTO DO PROTOCOLO DE COMUNICAO .......................................... 30
4.4 - MODELAGEM DAS CINEMTICAS ........................................................................................... 31
4.4.1 - CINEMTICA DIRETA ................................................................................................................ 31
4.4.2 - CINEMTICA INVERSA ............................................................................................................. 32
4.5 - SOFTWARE DE SUPERVISO ....................................................................................................... 33
4.6 - FLUXOGRAMA ............................................................................................................................... 38
CATULO 5 ...........................................................................................................................................40
RESULTADOS E DISCURSSES ........................................................................................................... 40
5.1 - APLICAO DO SUPERVISRIO EM UM MANIPIULADOR REAL .................................. 40
CONCLUSO.............. ............................................................................................................................. 44
x
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ....................................................................................................... 45



















xi
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Diagrama de bloco do ciclo de controle ...................................................... 2
Figura 2 Componentes da matriz de transformao a duas dimenses. ...................... 5
Figura 3 Rotao genrica de um ponto no plano. ..................................................... 5
Figura 4 Componentes da matriz de transformao3D. ............................................. 7
Figura 5 Estrutura de um Manipulador ..................................................................... 9
Figura 6 Posio relativa de duas retas no espao................................................... 10
Figura 7 Parmetros Denavit-Hartenberg ............................................................... 10
Figura 8 Brao antropomrfico de 3 DOF ............................................................... 13
Figura 9 os trs elos e juntas do punho esfrico ....................................................... 17
Figura 10 Manipulador antropomrfico com 6 DOF e um punho esfrico ............... 19
Figura 11 Diferena entre os eixos marginais dos dois sistemas .............................. 20
Figura 12 rvore de solues para a cinemtica inversa ......................................... 21
Figura 13 Aplicao do MAX232 ............................................................................. 24
Figura 14 Conversor USB-Serial (Cortesia Leader Ship) ......................................... 26
Figura 15 Esquema de ligao para comunicao Supervisrio-Manipulador ......... 27
Figura 16 Conversor RS-232 para RS-485 ............................................................... 28
Figura 17 Kit de desenvolvimento DSP da TEXAS INSTRUMENTS ezdsp2812 .. 29
Figura 18 Fluxograma de funcionamento da planta ................................................. 29
Figura 19 Concentrador .......................................................................................... 30
Figura 20 Telegrama de envio da comunicao. ...................................................... 31
Figura 21 Interface do software ............................................................................... 33
Figura 22 Aba grau de liberdade ............................................................................. 33
Figura 23 Aba passo ................................................................................................ 34
Figura 24 Aba posio ............................................................................................. 34
Figura 25 Controle de posicionamento atravs do software ..................................... 35
Figura 26 Cotrole de acesso porta serial ............................................................. 35
Figura 27 Painel de controle automtico ................................................................. 36
Figura 28 Gravao dos Pontos do Ciclo de Movimentao .................................... 36
Figura 29 Boto Iniciar/Parar do ciclo de Movimentao Automtica ..................... 36
Figura 30 Aba do controle principal ........................................................................ 37
Figura 31 Grfico com os movimentos do manipulador ........................................... 37
Figura 32 Fluxograma de Superviso ...................................................................... 38
xii
Figura 33 Foto da planta situada na UNIFOR ......................................................... 40
Figura 34 Planta de acionamento dos motores......................................................... 41
Figura 35 Desenho do manipulador ......................................................................... 41
Figura 36 Manipulador robtico.............................................................................. 42
Figura 37 Posio angular do cotovelo.................................................................... 42
Figura 38 Posio angular do punho ....................................................................... 43


xiii
LISTA DE TABELAS
Tabela 1Parmetros de Denavit-Hartenberg para o punho esfrico .......................... 17
Tabela 2 Parmetros de Denavit-Hartenberg ........................................................... 32




INTRODUO
A pesquisa nas reas de mecnica e acionamentos de robs no exatamente uma cin-
cia recente, e sim um conjunto de mltiplos assuntos oriundos de diversas reas, abordados
com outras nfases. A engenharia mecnica contribui com estudo e entendimentos de maqui-
nas em situaes dinmicas e estticas. A matemtica fornece as ferramentas necessrias para
a modelagem dos movimentos espaciais e representaes do prprio rob. As tcnicas de con-
trole provm procedimentos necessrios para controlar os movimentos do manipulador, bem
como a fora aplicada a esse movimento. A engenharia eltrica possibilita o projeto de senso-
res, a implementao das tcnicas de modelagem e controle, bem como o acionamento dos
atuadores do rob. Por fim, a cincia da computao subsidia a programao dos robs nas
execues de suas tarefas. [4]
Novas disciplinas, como engenharia de manufatura, engenharia de aplicao e engenha-
ria do conhecimento tentam lidar com a complexidade do campo de aplicao da robtica em
um sistema de automao fabril. [7]
O termo robot, no portugus rob, foi usado primeiramente por Karel Cpek em sua
pea Robs Universais de Rossum. Desde ento esse termo tem sido aplicado uma vasta
quantidade de equipamentos mecanicos. Devido esse fato, dispositivos que, basicamente,
operam com alguns graus de autonomia, geralmente sob comando computacional, so
conhecidos normalmentes por robs. Em tcheco a palavra robota significa trabalhador que
nunca cansa. [6][7]
As primeiras aplicaes de robs manipuladores geralmente esto associadas a
transferncias de pequenos materiais, tais como, injeo plstica e estampagem. A funo dos
manipuladores nessas aplicaes se resumiam em apenas descarregar materiais, ou empilhar
os produtos finais de uma certa linha de produo[7]. Como no se tinha sensores externos de
modo a realimentar o processo e corrigir enventuais erros, no se podia exigir um
desempenho eficiente dos manipulados robticos. Com o avano da tecnologia pde-se obter
essa realimentao dos processos, difundindo o uso desses robs no meio industrial. Com
isso, deu-se o inicio ao processo de automao.
Defini-se por automao o uso de qualquer dispositivo mecnico ou eletro-eletrnico
para controlar mquinas e processos[7]. Entre os dispositivos eletro-eletrnicos pode-se
utilizar computadores ou outros dispositivos lgicos (como CLPs - Controladores Lgicos
Programveis ou CNC's - Computer Numeric Control), substituindo algumas tarefas da mo-
de-obra humana e realizando outras que o humano no consegue realizar. um passo alm da
mecanizao, na qual operadores humanos so providos de maquinaria para auxili
seus trabalhos.
Este trabalho, inicialmente,
nemtica de um manipulador robtico
o dos ngulos dos ligamentos
so as definies adotadas para o que vem a ser um
Trs definies de importantes associaes na rea da robtica so dadas a seguir:
i) Definio pela ISO 8373:1994
Um rob industrial definido como manipulador programvel em trs ou mais eixos,
controlados automaticamente, reprogramvel e multifuncional.
ii) Definio da Robot Institute of America
Um manipulador reprogramvel e multifuncional projetado para mover e manusear
materiais, peas, ferramentas, ou dispositivos especiais capazes de desempenhar uma v
de de tarefas atravs de movimentos variveis programados.
iii) Definio da Eshed Robotics
Um rob um brao mecnico; um manipulador con
tarefas diferentes, e capaz de ser programado sucessivamente. Para levar a cabo as tarefas
tribudas, o rob move componentes, objetos, ferramentas e outros dispositivos especiais por
meio de movimentos e pontos pr
Este trabalho tem, tambm,
um manipulador robtico.
Figura
O software realizar o controle e superviso do manipulador robtico. Na Figura 1 tem
se o diagrama de blocos do ciclo de controle do equipamento. O incio do controle se d pelo
usurio indicando o ponto inicial no qual o manipulador deve iniciar o movimento. Aps
obra humana e realizando outras que o humano no consegue realizar. um passo alm da
, na qual operadores humanos so providos de maquinaria para auxili
, inicialmente, pretende mostrar algumas das etapas como a modelagem c
nemtica de um manipulador robtico, que consiste no levantamento de todo as leis de form
dos ngulos dos ligamentos e sua correlao entre o eixo da base e do efetuador
adotadas para o que vem a ser um rob manipulador industrial
Trs definies de importantes associaes na rea da robtica so dadas a seguir:
Definio pela ISO 8373:1994 [6]:
Um rob industrial definido como manipulador programvel em trs ou mais eixos,
controlados automaticamente, reprogramvel e multifuncional.
Robot Institute of America [7]:
Um manipulador reprogramvel e multifuncional projetado para mover e manusear
materiais, peas, ferramentas, ou dispositivos especiais capazes de desempenhar uma v
de de tarefas atravs de movimentos variveis programados.
Eshed Robotics [6]:
Um rob um brao mecnico; um manipulador concebido para levar a cabo muitas
tarefas diferentes, e capaz de ser programado sucessivamente. Para levar a cabo as tarefas
tribudas, o rob move componentes, objetos, ferramentas e outros dispositivos especiais por
meio de movimentos e pontos pr-programados.
, tambm, como proposta desenvolver um software de superviso
Figura 1 Diagrama de bloco do ciclo de controle
realizar o controle e superviso do manipulador robtico. Na Figura 1 tem
se o diagrama de blocos do ciclo de controle do equipamento. O incio do controle se d pelo
usurio indicando o ponto inicial no qual o manipulador deve iniciar o movimento. Aps
2
obra humana e realizando outras que o humano no consegue realizar. um passo alm da
, na qual operadores humanos so providos de maquinaria para auxili-los em
pretende mostrar algumas das etapas como a modelagem ci-
, que consiste no levantamento de todo as leis de forma-
e sua correlao entre o eixo da base e do efetuador. Vrias
rob manipulador industrial.
Trs definies de importantes associaes na rea da robtica so dadas a seguir:
Um rob industrial definido como manipulador programvel em trs ou mais eixos,
Um manipulador reprogramvel e multifuncional projetado para mover e manusear
materiais, peas, ferramentas, ou dispositivos especiais capazes de desempenhar uma varieda-
cebido para levar a cabo muitas
tarefas diferentes, e capaz de ser programado sucessivamente. Para levar a cabo as tarefas a-
tribudas, o rob move componentes, objetos, ferramentas e outros dispositivos especiais por
de superviso para

realizar o controle e superviso do manipulador robtico. Na Figura 1 tem-
se o diagrama de blocos do ciclo de controle do equipamento. O incio do controle se d pelo
usurio indicando o ponto inicial no qual o manipulador deve iniciar o movimento. Aps esta
3
etapa tem-se a definio do ponto final, e por fim o ciclo de posicionamento do rob. Enten-
de-se por ciclo de posicionamento as aes do supervisrio que tem a responsabilidade de ini-
ciar a comunicao, enviar os dados aos atuadores, atualizar a janela do aplicativo e encerrar a
comunicao, sendo executadas de forma cclica nessa respectiva ordem. De posse destes dois
pontos, ser feita, atravs de algoritmos de cinemtica direta e cinemtica inversa, a localiza-
o destes pontos no espao (cinemtica direta) e a movimentao entre estes pontos de forma
a gerar o menor esforo possvel para o equipamento (cinemtica inversa).
Este trabalho est divido da seguinte forma: No captulo 1 foi dada uma introduo ge-
ral acerca de manipuladores robticos No captulo 2 so descritos os modelos matemticos de
modelagem dos manipuladores, havendo o desenvolvimento do modelo matemtico do mani-
pulador utilizado neste trabalho, bem como uma explanao acerca do protocolo de comuni-
cao utilizado. No captulo 3 descrita a metodologia utilizada no trabalho. No captulo 4
contm o desenvolvimento dos objetivos descritos na metodologia. No captulo 5 so apresen-
tados os resultados obtidos bem como uma discusso sobre os mesmos. E por fim uma con-
cluso avaliando o resultado em conjunto de todo o projeto, desde a concepo at os resulta-
dos obtidos experimentalmente.


4
CAPTULO 2
FUNDAMENTOS TERICOS
A cinemtica de um rob manipulador o estudo da posio do seu efetuador e dos seus
ligamentos com relao a um determinado sistema de coordenadas de referncia. Defini-se
como efetuador o componente ligado a extremidade do brao, ou seja, o componente ligado
ao ltimo ligamento do manipulador. Por sua vez, ligamentos so usualmente blocos alonga-
dos rgidos, e so ligados uns aos outros atravs das juntas. E por fim, entende-se por junta a
sobreposio de dois ligamentos. O problema da cinemtica de um manipulador pode ser di-
vidido em dois, o da cinemtica de posio, que diz respeito aos valores dos atuadores (ele-
mentos que produzem movimento, atendendo a comandos que podem ser manuais ou autom-
ticos) nos graus de liberdade que vo desde a base at o centro do pulso, e a cinemtica de
orientao, que define os valores dos atuadores que controlam o efetuador. Podem-se distin-
guir dois tipos de cinemtica, a direta e a inversa. Na cinemtica direta deseja-se obter a posi-
o do efetuador para uma dada posio das articulaes. A cinemtica inversa o oposto da
cinemtica direta, ou seja, fornecida a posio do efetuador de modo a se obter as posies
correspondentes das articulaes. Com isso pode ser criado uma Interface Homen-Mquina
(IHM) a qual possa obter uma posio para o manipulador mediante as posies das articula-
es ou calcular a posio das articulaes mediante as posies do manipulador, podendo
ainda indicar graficamente como essas posies se apresentam.
2.1 - TRANFORMAES HOMOGNEAS
Da lgebra linear usa-se a ideia de transformao homognea a fim de correlacionar os
movimentos efetuados pelos manipuladores, sejam esses movimentos de rotao pura, trans-
lao pura e uma combinao de ambas. Transformao homognea trata-se de uma represen-
tao matricial para movimentaes de corpos rgidos.
2.1.1 - MATRIZ DE TRANSFORMAO PARA ROTAO E TRANSLAO
O sistema qual representa uma rotao, juntamente com uma translao dada a seguir,
para um espao bidimensional:
5

1
2
x
y
p x a b x
p y c d y
( ( ( (
= +
( ( ( (

(2.1)
Para integrar em numa nica matriz os efeitos da rotao e da translao, adiciona-se
uma igualdade (1 = 1), que verdadeira, e no altera em nada o conhecimento do sistema.
Com isso obtm-se a equao 2.2.

1
1
1 0 0 1 1
x
y
x a b p x
y c d p y
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (

(2.2)
As coordenadas resultantes so designadas coordenadas homogneas. A matriz de trans-
formao homognea assim constituda por seces com significados especficos, mostrados
na Figura 2.

Figura 2 Componentes da matriz de transformao a duas dimenses.
Logo, uma matriz que retrata somente uma rotao no plano (Ox-y, com revoluo no
eixo z) obtida pela equao 2.3.

cos sin 0
( , ) sin 0
0 0 1
Rot z cos


(
(
=
(
(

(2.3)
Note, seja um dado ponto no plano com coordenadas cartesianas (x, y) e coordenadas polares
(l, ). aplicada, posteriormente, a esse ponto uma rotao de valor em torno da origem,
resultante no ponto de coordenadas (x
1
, y
1
).


Figura 3 Rotao genrica de um ponto no plano.
6
A partir da Figura 3 possvel extrair as seguintes igualdades:

1
1
cos( ) cos cos sin sin )
sin( ) cos sin sin cos )
x l l
y l l


= + =

= + =

(2.4)
Ainda, tem-se que:

cos
sin
x l
y l

(2.5)
Logo,

1
1
cos sin
sin cos
x x y
y x y


=

= +

(2.6)
E, finalmente, em notao matricial:

1 1 1
1 1 1
cos sin
sin cos
x c s x x
y s c y y


( ( ( ( (
= =
( ( ( ( (

(2.7)
Onde c
1
= cos
1
e s
1
= sin
1.
Adicionando-se a igualdade unitria da mesma forma que fora explicado acima, encon-
tra-se a equao 2.3.
Com o mesmo procedimento obtm-se as seguintes matrizes de rotao no plano para os
demais eixos coordenados, eixo x e eixo y, respectivamente:

1 0 0
( , ) 0 cos sin
0 sin cos
Rot x

(
(
=
(
(

(2.8)

cos 0 sin
( , ) 0 1 0
sin 0 cos
Rot y

(
(
=
(
(

(2.9)
Analogamente, com conceitos de geometria, extrai-se da equao 2.4 a matriz que re-
presenta somente uma translao pura do sistema de coordenadas, vista na equao 2.8.

1 0
( , ) 0 1
0 0 1
x
x y y
p
Trans p p p
(
(
=
(
(

(2.10)
2.1.2 - MATRIZ DE TRANSFORMAO EM 3 DIMENSES
Adicionando mais um grau de liberdade para a matriz de rotao e ao vetor de transla-
o, obtm-se a representao no espao em trs dimenses.
7

1
x
y
p
z
(
(
(
=
(
(

(2.11)

a b c
R d e f
g h i
(
(
=
(
(

(2.12)
A matriz de transformao para o espao tridimensional assume a seguinte forma:

0 0 0 1
x
y
z
a b c p
d e f p
T
g h i p
(
(
(
=
(
(

(2.13)
A matriz de transformao geomtrica, homognea, tem alm das rotaes e da transla-
o mais quatro termos formando a ltima linha. Para esse trabalho essa linha ter cofatores
representado por [0 0 0 1], todavia em outras aplicaes essa linha representa as condies de
tratamento de imagens, indicando por exemplo a perspectiva e o fator de escala global, como
mostra a Figura 4.

Figura 4 Componentes da matriz de transformao3D.
As matrizes homogneas de rotao pura para cada eixo ortogonal so apresentadas nas
equaes a seguir, bem como as matrizes homogneas de translao pura.

cos sin 0 0
sin cos 0 0
( , )
0 0 1 0
0 0 0 1
Rot z

(
(
(
=
(
(

(2.14)

1 0 0 0
0 cos sin 0
( , )
0 sin cos 0
0 0 0 1
Rot x

(
(

(
=
(
(

(2.15)
8

cos 0 sin 0
0 1 0 0
( , )
sin 0 cos 0
0 0 0 1
Rot y

(
(
(
=
(
(

(2.16)

1 0 0
0 1 0 0
( , )
0 0 1 0
0 0 0 1
x
x
p
Trans x p
(
(
(
=
(
(

(2.17)

1 0 0 0
0 1 0
( , )
0 0 1 0
0 0 0 1
y
y
p
Trans y p
(
(
(
=
(
(

(2.18)

1 0 0 0
0 1 0 0
( , )
0 0 1
0 0 0 1
z
z
Trans z p
p
(
(
(
=
(
(

(2.19)
2.2 - CINEMTICA DIRETA
Um manipulador consiste basicamente de uma srie de corpos rgidos unidos entre si
por articulaes. Cada ligamento do manipulador pode ser enumerado de zero a n, como mos-
tra a Figura 5. O ligamento da base numerado por convenincia como zero e o efetuador,
que o ltimo ligamento, numerado como n. O objetivo analisar a posio e a orientao
do efetuador em funo da posio de cada uma das articulaes.
Para representar a posio e a orientao do efetuador, posicionado o sistema de coor-
denadas O
n
x
n
y
n
z
n
no efetuador. A posio e orientao deste sistema de coordenadas so
descritas em relao ao sistema O
0
x
0
y
0
z
0
fixo na base, isto , no primeiro ligamento. Defi-
ne-se, tambm, para cada um das demais articulaes um sistema de coordenadas O
i
x
i
y
i
z
i.

possvel determinar a posio e a orientao do sistema i em relao ao sistema anterior, i-1,
pelo uso de matrizes homogneas relacionando a transformao entre estes sistemas. Dessa
forma, a posio e a orientao do efetuador em relao base so obtidas por uma composi-
o de transformaes homogneas consecutivas, partindo-se do sistema da base para o lti-
mo sistema (efetuador).
9
Para posicionar os sistemas de coordenadas nos ligamentos do manipulador de forma
sistemtica, utilizada a notao de Denavit-Hartenberg. Esta notao um mtodo sistem-
tico de descrever a posio e a orientao entre dois ligamentos consecutivos, baseado na
transformao homognea.


Figura 5 Estrutura de um Manipulador
2.2.1 NOTAO DE DENAVIT-HARTENBERG
A notao de Denavit-Hartenberg[7] conduz uma representao baseada em transfor-
maes homogneas, que exprimem cada referencial (associado a cada elo) em relao ao re-
ferencial anterior. Assim, atravs de uma sequncia de transformaes, a posio generalizada
do rgo terminal do rob manipulador (ou melhor, o respectivo referencial) pode ser expres-
sa em relao ao sistema de eixos da base, o qual pode construir o referencial inercial do sis-
tema.
Baseando-se no fato de que para determinar a posio relativa de duas retas no espao
so necessrios somente dois parmetros, sendo o primeiro parmetro a distncia medida ao
longo da normal comum entre as duas retas e o segundo o ngulo de rotao em torno da
normal comum, que uma das retas deve girar, de forma que fique paralela outra, observa-se
que a normal comum entre duas retas no espao definida por uma terceira reta que intercep-
ta as duas primeiras retas, com ngulos de 90, como mostra a Figura 6. Alm disso, a distn-
cia medida entre as duas retas, ao longo da normal comum, a menor distncia entre as mes-
mas.
10

Figura 6 Posio relativa de duas retas no espao
Se para definir a posio relativa de duas retas no espao so necessrios dois parme-
tros, ento, para definir a posio relativa de dois sistemas de coordenadas sero necessrios
quatro parmetros. Isto decorre do fato de que um sistema de coordenadas definidor por trs
retas (os trs eixos do sistema), sendo que se conhecendo dois eixos do sistema, o terceiro est
automaticamente definido, pelas condies de ortogonalidade e pela regra da mo direita. Por-
tanto, a partir da definio da posio relativa entre dois eixos de dois sistemas de coordena-
das, pode-se descrever a posio relativa entre os dois sistemas de coordenadas.
A Figura 7 representa um par de ligamentos adjacentes de um rob manipulador (liga-
mentos i e i-1) e suas respectivas articulaes (articulaes i-1, i e i+1). A posio e orienta-
o relativa entre os dois ligamentos so descritas pelas transformaes de translao e de ro-
tao entre os dois sistemas de coordenadas fixos a estes ligamentos.

Figura 7 Parmetros Denavit-Hartenberg[5]
11
O primeiro passo para definir os sistemas de coordenadas de um rob localizar os ei-
xos z ao longo dos eixos das articulaes, de forma que o eixo z
i-1
o eixo da articulao i.
Seja a reta H
i
O
i
a normal comum aos eixos das articulaes i e i+1 (eixos z
i-1
e z
i
). A origem
do sistema Oi localizada na intercesso do eixo da articulao i+1 (eixo z
i
) e a normal co-
mum entre os eixos z
i-1
e z
i
. Finalmente, o eixo y
i
escolhido de forma que o sistema resultan-
te O
i
- x
i
y
i
z
i
seja um sistema de coordenadas que segue a regra da mo direita.
A posio relativa entre dois sistemas de coordenadas consecutivos, sendo os sistemas
O
i-1
- x
i-1
y
i-1
z
i-1
e O
i
- x
i
y
i
z
i
, completamente determinada pelas posies relativas entre os ei-
xos x
i-1
e x
i
e entre os eixos z
i
e z
i-1
, que so definidas pelos quatro parmetros seguintes:
a
i
: a distncia (em mdulo) entre z
i-1
e z
i
medida ao longo do eixo x
i
, que a
normal comum entre z
i-1
e z
i
, ou seja, a distncia H
i
O
i
;

i
: o ngulo (com sinal) entre o eixo z
i-1
e o eixo z
i
medido em torno do eixo xi,
segundo a regra da mo direita, ou seja, o ngulo de rotao em torno do eixo xi,
que o eixo z
i-1
deve girar para que fique paralelo ao eixo z
i
;
d
i
: a distncia (com sinal) entre os eixos x
i-1
e xi, medida sobre o eixo z
i-1
(que a
normal comum entre x
i-1
e x
i
), partindo-se de O
i-1
e indo em direo H
i
. O sinal de
di positivo se para ir de O
i-1
at H
i
caminha-se no sentido positivo de z
i-1
e
negativo se caminha no sentido oposto de z
i-1
;

i
: o ngulo (com sinal) entre o eixo x
i-1
e o eixo x
i
, medido em torno do eixo z
i-1
,
segundo a regra da mo direita, ou seja, o ngulo de rotao em torno do eixo z
i-1

que o eixo x
i-1
deve girar para que fique paralelo ao eixo x
i
.
Com estes quatro parmetros, a posio e orientao do sistema de coordenadas i em re-
lao ao sistema i-1 podem ser definidas como uma sequencia de quatro transformaes:
Rotao em torno de z
i-1
de um ngulo de
i
, medido segundo a regra da mo
direita, de forma a alinhar o eixo x
i-1
com x
i
;
Translao ao longo do eixo z
i-1
de uma distncia d
i
medida a partir do ponto O
i-1
at
encontrar a intercesso da normal comum entre z
i-1
e z
i
(ponto H
i
);
Translao ao longo do eixo x
i-1
de uma distancia ai partindo-se do ponto H
i
at
encontrar o eixo z
i
(ponto O
i
);
12
Rotao em torno do eixo x
i
de um ngulo
i
medido segundo a regra da mo direita
de forma a alinhar o eixo z
i-1
com o eixo z
i
.
Assim, em resumo, so as seguintes transformaes:
( )
1
, ( , ) ( , ) ( , )
i
i i i i i
Rot z Trans z d Trans x a Rot x T

= (2.20)
Em termos de matrizes de transformao homognea, tem-se:

1
0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0
0 0 0 1
i i i
i i i i i
i
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
C S a
S C C S
d S C
C S C S S a C
S C C C S a S
S C d
T

( ( ( (
( ( ( (

( ( ( (
= =
( ( ( (
( ( ( (

(
(
(
(
(

(2.21)
Os parmetros a
i
e
i
so constantes e so determinados pela geometria do ligamento i.
Um dos outros dois parmetros d
i
ou

i
varia medida que a articulao se move. Se a articu-
lao for de revoluo o parmetro
i
varivel e representa a sua posio angular, enquanto o
parmetro d
i
constante. Se a articulao for prismtica, o parmetro d
i
a varivel que re-
presenta a sua posio linear e o parmetro
i
constante.
Ou seja, a cinemtica direta do manipulador obtida atravs do produto das matrizes
de cada uma das juntas, conforme a equao abaixo:

6 1 2 3 4 5 6
0 0 1 2 3 4 5
. . . . . T T T T T T T = (2.22)
O resultado deste produto representado pela matriz de transformao homognea cu-
jos elementos so doze equaes no lineares.

6 0 0
0

0 1
n n
R p
H T
(
= =
(

(2.23)
Onde

descreve a orientao do efetuador final,

expressa as coordenas do vetor
posio final do efetuador.
2.3 - CINEMTICA INVERSA
O problema da cinemtica inversa no tarefa facilmente aplicada na maioria dos ma-
nipuladores. Com isso no pode ser obtida atravs de alguma frmula pronta ou de simples
multiplicaes matriciais. No entanto, nos manipuladores com seis graus de liberdade com
13
pulso esfrico, onde os trs ltimos eixos consecutivos se interceptam em um ponto, poss-
vel desacoplar o sistema, ou seja, separar o problema da cinemtica inversa em dois proble-
mas mais simples conhecidos, respectivamente, como cinemtica da posio inversa e cine-
mtica da orientao inversa. Os trs ltimos eixos consecutivos interceptados em um ponto
constituem o chamado punho esfrico.
Com a cinemtica direta possvel determinar a posio e orientao do efetuador final,
j a forma inversa permite calcular os ngulos das juntas a partir da posio e orientao do
mesmo efetuador final.
Desta forma, a soluo da cinemtica inversa segue trs passos:
(i) A decomposio da cinemtica inversa da posio para encontrar o centro do
pulso;
(ii) A determinao dos ngulos das trs primeiras junes a partir das coordena-
das do centro do pulso;
(iii) A determinao dos trs ngulos da posio final do efetuador.
2.3.1 SOLUO DO MANIPULADOR ANTROPOMRFICO A 3 GRAUS DE
LIBERDADE
O manipulador antropomrfico a 3 graus de liberdade, do ingls degree of freedom
(DOF), constitudo de trs juntas de rotao, como visto na Figura 8, onde Pw o ponto ex-
tremo do manipulador. Os ngulos de junta so
1
para a base,
2
para segundo grau e
3
para
o terceiro grau, respectivamente de acordo, novamente, com a Figura 8.

Figura 8 Brao antropomrfico de 3 DOF
14
A matriz de transformao homognea para o manipulador da figura 8 dada a seguir.
Onde c
i
equivalente a cos(
i
), c
ij
equivalente a cos(
i
+
j
), s
i
equivalente a sin(
i
) e s
ij

equivalente a sin(
i
+
j
).

0 1 2 3
3 0 1 2
T T T T = (2.24)

1 1 2 2 2 3 3 3
1 1 2 2 2 3 3 3 0
3
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0
0
0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
1 0
1
0
0
1
B
B
C
C
A A
s s L c c
c L
c c c s L
s s c s s c L s
T
L L
( ( (
( ( (

( ( (
( ( (
( ( (

= (2.25)

( )
( )
( )
( )
1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 1 2 3 1 2 3 1 2
0 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 1 2 3 1 2 3 1 2
3
2 3 2 3 2 3 2 3 2 3 2 3 1 2
1 23 1 23 1 1 23 2
1 2
0
0 0 0 1
C B
C B
C B A
C B
c c c c s s c c c c s c s L c c c c s s L c c
s c c s s s s c s s s c c L s c c s s s L s c
T
s c c s s s c c L s c c s L c c L
c c c s s c L c L c
s c
( +
(
+
(
= =
(
+ + + +
(

+
=
( )
3 1 23 1 1 23 2
23 23 23 2
0
0 0 0 1
C B
C B A
s s c s L c L c
s c L s L s L
(
(
+
(
(
+ +
(

(2.26)
As coordenadas de P
w
so precisamente as componentes de posio na matriz anterior,
ou seja:

1 23 2
1 23 2
23 2
( )
( )
W x C B
W W y C B
W z C B A
P c L c L c
P P s L c L c
P L s L s L
+ ( (
( (
= = +
( (
( ( + +

(2.27)
Extra-se, da equao 2.27, uma lei de formao para
1
, bastando para tanto dividir os
termos
x
W
p e
y
W
p :

( )
( )
1 23 2
1 1
1 23 2
arctan atan 2
x x x
y y y
W W W C B
W C B W W
p p p c L c L c
ou
p s L c L c p p

| | | |
+
| | = = =
| |
+
\ \
(2.28)
A ltima equao da sentena 2.28 se justifica, pois normalmente utiliza-se programas
matemticos para se obter os resultados dos ngulos. A funo atan2() muito utilizada como
funo inversa da tangente levando em considerao os quadrantes dos argumentos que so
passados a ela na sua utilizao.
Como fora supracitado, deve-se levar em considerao o quadrante dos argumentos que
compem
1
. Os termos ( )
23 2 C B
L c L c + podem ser positivos ou negativos, o que resulta no
segundo caso que (a tangente no terceiro quadrante):
15

1
arctan arctan
x x
y y
W W
W W
p p
p p

| | | |

| | = = +
| |

\ \
(2.29)
A equao 2.29 implica que o valor de
2
passa a ser -
2
e que
3
a ter valor -
3
. Nota-
se que no ocorrem alteraes para as componentes do vetor P
w
. Primeiro como
z
W
p indepen-
de de funes trigonomtricas, trata-se de uma constante. De acordo com as equaes 2.30 at
2.33 no nota-se mudana no valor de
x
W
p e
y
W
p .

2 2
sin( ) s = (2.30)

2 3 2 3 2 3 23
sin( ) sin( ( )) sin( ) s = + = + = (2.31)

2 2
cos( ) c = (2.32)

2 3 2 3 23
cos( ) cos( ( )) c = + = (2.33)
Da equao 2.27 tem-se que:

( )
1 23 2
x
w C B
p c L c L c = + (2.34)
( )
1 23 2
y
w C B
p s L c L c = + (2.35)

23 2
z
w A C B
p L L s L s = + (2.36)
Logo,

( ) ( ) ( )
2 2
2 2 2 2 2
23 2 1 1 2 23
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 23 2 23 2 23 2 23
2 2 2 2 2
2 23 2 23
2 2 2
( )
( ) 2 2
( ) 2 ( )
( )
x y z
x y z
x y z
x y z
w w w A C B B C
w w w A B C B C B C B C
w w w A B C B C
w w w A B
p p p L L c L c c s L s L s
p p p L L c L c L L c c L s L s L L s s
p p p L L L L L c c s s
p p p L L
+ + = + + + +
+ + = + + + + +
+ + = + + +
+ + =
[ ]
2 2
2 2 3 2 3 2 2 3 3 2
2 2 2 2 2 2 2
2 3 2 3
2 2 2 2 2
3
2 ( ) ( )
( ) 2 ( )
( ) ( )
2
x y z
x y z
C B C
w w w A B C B C
w w w A B C
B C
L L L c c c s s s s c s c
p p p L L L L L c c s c
p p p L L L
c
L L
+ + +
+ + = + + +
+ + +
=


2 2 2 2 2
3
( )
arccos
2
x y z
w w w A B C
B C
p p p L L L
L L

| | + +
| =
|
\
(2.37)
Assim, obtm-se a lei de formao para
3.
Partindo novamente da equao 2.27, tem-se:

( )
2 2
23 2 2 2 3 2 3
x y
w w C B B C C
p p L c L c L c L c c L s s + = + = + (2.38)
16

( )
23 2
2 2 3 2
x
w
C B
p
c c
L L

= +
+


'
2 2 3 3 2
2
x
z x
w
w A w B C C
p
p L p L s L c s L c s

= = = + + (2.39)
Pde-se substituir o referencial da derivada, pois:

23 2 3
= + (2.40)
Derivando a equao 2.40 em relao
2
, tem-se:

23 3 23 2
2 2 2 2
1


= + =

23 2 2 3 2
( ) = + = (2.41)
Da equao 2.38, tem-se:
( )
2 2
2 3 2 3
x y
w w C B C
p p L s s c L L c + + = +

2 2
2 3
2
3
x y
w w C
B C
p p L s s
c
L L c
+ +
=
+
(2.42)
Das equaes 2.39 e 2.42, tem-se:

2 2
2 3
'
2 3 2 3
3
x y
x
w w C
w B C C
B C
p p L s s
p L s L c s L s
L L c
+ +
= + +
+

( ) ( )
( )
2
' 2 2
3 2 3 3 2 3
x x y
w B C B C C w w C
p L L c s L L c L s p p L s s + = + + + + (2.43)
Chamando r =
2 2
x y
w w
p p + , aplicando em 2.43, tem-se:
( ) ( )
2
' 2 2
3 3 2 3 3
x
B C w C C B C
L L c p r L s s L s L L c
(
+ = + +



( )
( )
'
3 3
2 2
2 2
3 3
x
B C w C
C B C
L L c p r L s
s
L s L L c
+
=
+ +
(2.44)
Substituindo a varivel r na equao em 2.44 e a equao 2.44 na equao 2.42, tem-se:

( ) ( )
( )
2 2
3 3
2 2
2 2
z x y
x y z
B C w A C w w
w w w A
L L c p L L s p p
s
p p p L
+ + +
=
+ +
(2.45)

( ) ( )
( )
2 2
3 3
2 2
2 2
x y z
x y z
B C w w C w A
w w w A
L L c p p L s p L
c
p p p L
+ + +
=
+ +
(2.46)
Daqui obtm-se:
17

2 2
2 2
2 2
arctan atan 2
s s
ou
c c

| | | |
= =
| |
\ \
(2.47)
Foram realizados dois dos trs passos do procedimento para a obteno da cinemtica
inversa, estabelecendo-se a posio do centro do punho e os trs ngulos do antebrao do ma-
nipulador. A partir deste ponto ser o terceiro passo, que a determinao dos ngulos do pu-
nho do manipulador.
2.3.2 SOLUO DO PUNHO ESFRICO
O punho esfrico constitudo de trs eixos os quais se intersectam num mesmo ponto,
podendo ser encarado como um subsistema de um manipulador a 6 DOF em que a matriz de
transformao resulta do produto das matrizes associadas aos ltimos trs ligamentos.

Figura 9 os trs elos e juntas do punho esfrico[6]
A Figura 9 mostra os trs eixos do punho esfrico[6]. A origem considerada no ponto
P
w
ilustrado. Isso se faz necessrio devido ao fato de querer-se aglutinar o manipulador antro-
pomrfico a 3 DOF com o punho esfrico a fim d obter-se o manipulador a 6 DOF, como dito
anteriormente. Utilizando os parmetros cinemticos de Denavit-Hartenberg pde-se montar
a seguinte tabela:
Tabela 1Parmetros de Denavit-Hartenberg para o punho esfrico[6]
Ligamento
i

i
a
i
d
i
4
4
+90 +90 0 0
5
5
+90 +90 0 0
6
6
0 0 L
D


Em seguida obtm-se as matizes de transformao de cada junta.
18

4 5 6
3 4 5
3
6
T T T T = (2.48)

4 4
4 4 4
3
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
s c
c s
T
(
(
(
=
(
(

(2.49)

5 5
5 5 5
4
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
s c
c s
T
(
(
(
=
(
(

(2.50)

6 6
6 6 6
5
0 0
0 0
0 0 1
0 0 0 1
D
c s
s c
T
L
(
(
(
=
(
(

(2.51)
Assim, substituindo 2.49 a 2.50 em 2.48, tem-se:

4 4 5 5 6 6
4 4 5 5 6 6 3
6
4 5 4 4 5 6 6
5 4 5 6 6
5 5
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 1
D
D
s c s c c s
c s c s s c
T
L
s s c s c c s
c c c s c
c s L
( ( (
( ( (
( ( (
= =
( ( (
( ( (

( (
( (
( (
= =
( (
( (



4 5 6 4 6 4 5 6 4 6 4 5 4 5
4 5 6 4 6 6 4 5 4 6 4 5 4 5
5 6 5 6 5 5
0 0 0 1
D
D
D
s s c c s s s c c s s c s c L
c s c s s s c s s c c c c c L
c c c s s s L
+ + (
(
+ +
(
=
(
(

(2.52)
Comparando a equao 2.52 com a matriz de transformao geral para a orientao (e-
quao 2.53):

3 3 3
3
6 3 3 3 3 3 3
3 3 3
x x x
y y y
z z z
n s a
R n s a n s a
n s a
(
(
(
= =
(
(


(2.53)
Evidencia-se que:

4 5 3
3
4
4 5 3 3
arctan
x
x
y y
s c a
a
c c a a

| | =

= |
|
=
\
(2.54)
19

5 3
5 3
3
2 2 2 5
2 2
2 2
5 3 3
5 3 3
3 3
arctan
z
z
z
x y
x y
x y
s a
s a
a
c a a
c a a
a a

| |
=
=

|
=

= + | = +
+

\
(2.55)

5 6 3
3
6
5 6 3 3
arctan
z
z
z z
c c n
s
c s s n

= | |
=
|
=
\
(2.56)
Finalmente, obteve-se os ngulos do punho esfricos.
2.3.3 SOLUO DO MANIPULADOR COM UM PUNHO ESFRICO
Foi dito que a cinemtica inversa de um manipulador pode tornar-se complexa e at
mesmo impossvel de resolver analiticamente. Contudo, para esse trabalho ser realizada uma
unio de dois casos particulares de modelagem de cinemtica como soluo de modelagem.

Figura 10 Manipulador antropomrfico com 6 DOF e um punho esfrico[6]
Para o manipulador com punho esfrico, a escolha natural recai sobre o ponto de inter-
seco dos trs eixos das juntas terminais, ou seja, o ponto P
w
na Figura 10. Para se efetuar a
juno dos sistemas deve-se notar que o sistema de eixos nmero 3 diferente no manipula-
dor antropomrfico a 3 DOF (onde sistema de eixos terminal) e no punho esfrico (onde
sistema de eixos inicial). A Figura 11 [6] ilustra essa diferena, todavia a origem do sistema
a mesma.
20

Figura 11 Diferena entre os eixos marginais dos dois sistemas
Com isso necessrio corrigir essa divergncia. Ps-multiplicando A
3
por uma matriz
com duas rotaes: uma em 90
o
em torno de y
3
e outra em 180
o
em torno de x
3
, consegui-se
essa correo. Tem-se, ento:

1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
( ,180) ( , 90)
0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Rot x Rot y
( ( (
( ( (

( ( (
= =
( ( (
( ( (

(2.57)
Nota-se que o sistema de trs eixos deveria ter sua origem na interseco de z
2
com z
3
e
no com z
4
como acontece. Isso acontece devido ao processo de modelagem usado, todavia a
nica consequncia apenas a de uma correo para ajustar o alinhamento como feito acima.
2.4 RVORE DE SOLUES
Como foi visto na soluo dos ngulos
1
,
3
e
5
, h duas solues. Isto significa que o
manipulador pode alcanar oito diferentes localizaes especificadas pela matriz homognea.
Porm algumas destas oito diferentes posies so impraticveis devido s restries de mo-
vimento da estrutura de paralelogramo do manipulador [4].
Na Figura 12 apresentado o grfico das oito solues possveis para a obteno da ci-
nemtica inversa.
21

Figura 12 rvore de solues para a cinemtica inversa
22
CAPTULO 3
METODOLOGIA
Com o avano do projeto de ttulo "Desenvolvimento de um manipulador articulado
com 5 graus de liberdade acionados por motores de induo desenvolvido no Grupo de Pes-
quisa em Automao e Robtica (GPAR), pertencente ao Departamento de Engenharia Eltri-
ca (DEE) da Universidade Federal do Cear (UFC) surgiu a carncia de ter-se um mtodo efi-
ciente de manuseio do Brao Robtico. Deu-se incio, ento, a pesquisas de controle e super-
viso de manipuladores robticos controlados por um computador pessoal (PC). O ambiente
escolhido de desenvolvimento do software foi o MatLab

, pois trata-se de uma plataforma

verstil e completa.
Desta forma, foi empregado algumas etapas para a resoluo do problema:
Inicialmente, utilizando os conhecimentos adquiridos ao longo da pesquisa, foi configu-
rada um protocolo de comunicao serial, entre o dispositivo de controle do motor e o compu-
tador, com o intuito de se realizar testes de implementao e entender o comportamento da
planta de aplicao, bem como os fatores decisivos para esse projeto, tais como: prototipagem
de placa, disposio espacial das mesmas, anlise da velocidade de comunicao.
Em seguida elaborou-se um protocolo de comunicao entre o software e o controlador.
Optou-se pela no utilizao de protocolos patenteados, ou disponibilizados em sites de fabri-
cantes, pois ambas as alternativas eram desnecessrias, alm de a primeira onerar o projeto.
Aps a etapa de estudo do protocolo, foi implementada a rede multiponto usando RS-
485 half-duplex, sendo convertida para RS232, com o intuito do computador enviar e receber
comandos via protocolo para todos, simultaneamente ou no. Nessa etapa montou-se condi-
cionadores de sinais e os adaptadores dos protocolos de comunicao
Com a etapa de comunicao concluda, com base na teoria citada no Captulo 2, foi
implementado um algoritmo para o clculo da cinemtica direta do manipulador. A fim de
conhecer os pontos, inicial e final, que se encontra o efetuador. As coordenadas destes pontos
foram utilizadas para o clculo da cinemtica inversa.
Na implementao do clculo da cinemtica inversa, foi necessrio a implementao
de um algoritmo de controle manual de cada motor para que o usurio posicione o manipula-
dor na posio desejada. Este controle, atravs de tcnicas de programao, foi desenvolvido
com o objetivo de que cada motor funcione independente. Foi projetado, tambm, rotinas de
23
monitoramento para evitar que o brao execute algum movimento fora do seu espao de tra-
balho.
Com o algoritmo da cinemtica direta completo, foi desenvolvido um algoritmo, com
base na teoria de robtica, para o controle da cinemtica inversa, onde o posicionamento do
manipulador feita de forma automtica, com base nos pontos previamente calculados pela
cinemtica direta.
O dispositivo utilizado para efetuar o controle dos atuadores do manipulador foi Digital
Sign Processor (DSP). Utilizou-se o kit de DSP ezdsp2812, possuindo 12 canais PWM, alm
de 14 canais A/D. Assim, para o controle de dois motores, os 12 canais so utilizados, sendo 6
para cada inversor. Somente h a necessidade de 4 canais A/D, para 2 sensores de corrente de
cada motor. A terceira corrente calculada a partir das outras 2, evitando um custo adicional
de se empregar outro sensor de corrente e evitando erros de medio. O ezdsp2812 ainda pos-
sui a vantagem de se poder implementar a banda morta(deadband) ao se chavear dois inter-
ruptores do mesmo brao, evitando assim a adio de um potencimetro ou outro equipamen-
to para o controle de cada brao do inversor.
Como dito anteriormente, o ambiente de desenvolvimento do supervisrio foi o Ma-
tlab

. Usou-se a Graphical User Interface (GUI) para implementar o frame do supervisrio,

bem como suas rotinas de funcionamento.
Uma GUI uma interface pitoresca de um programa. Uma boa GUI tem a capacidade
de tornar programas mais fcies de serem usados, dando-lhes aparncias consistentes, e con-
troles intuitivos. Esses controles podem ser: botes, caixas de listagens, controles deslizantes,
menus e assim por diante. A Interface Homem Mquina (IHM) deve comporta-se de forma
compreensvel e previsvel, para que o usurio possa esperar quando o aplicativo executar
uma ao. Por exemplo, quando o clique do mouse ocorre em um boto, a IHM de iniciar a
ao descrita no rtulo do boto.
Mesmo com a simplicidade de manipulao das GUIs, sua implementao no fcil,
pois um programa baseado em interface grfica deve estar preparado para receber os cliques
do mouse (ou possivelmente a entrada do teclado) para qualquer elemento grfico a qualquer
instante. Essas interrupes so chamadas de eventos e logo um programa que responde esses
a eventos denominado de programa guiado por eventos
Os trs elementos principais para criar uma GUI no Matlab

so:
1. Componentes: Cada item em uma interface grfica uma componente grfica, podendo
ser controles grficos, elementos estticos, menus e eixos.
24
2. Figuras: Os componentes da GUI devem ser organizados dentro de uma figura, que uma
janela na tela do computador.
3. Callbacks: Dever existir alguma forma de executar uma ao se o usurio clicar com o
mouse sobre um boto ou alguma entrada de informaes pelo teclado. Um clique ou
uma tecla pressionada, como fora dito antes, trata-se de um evento e o programa da GUI
deve responder a cada caso, se assim for desejado pelo programador. Por exemplo, se um
usurio clicar em um boto, este deve fazer com que o cdigo do Matlab em que a funo
do boto implementada deva ser executado. Logo deve haver um retorno de chamada
(callback) para cada componente da GUi para garantir essa execuo mediante e solicita-
o do usurio.
Foi utilizado para fazer a coverso da serial do PC para RS-232 o Circuito Integrado
(CI) Max232, da manufaturadora MAXIN

. O MAX232 um CI convesor de nvel, que con-

verte sinais TTL em rs232 e vice-versa. Ele fornece uma tima rejeio de rudo e mais ro-
busto a descargas e curtos. Com apenas uma configurao de quatros capacitores, com capaci-
tncias de mesma magnitude, o circuito integrado fica apto a executar converso de tenso
para comunicaes serial. Uma aplicao clssica do CI pode ser vista na Figura 13.

Figura 13 Aplicao do MAX232
Foi utilizado, tambm, o CI MAX485, um transceptor half-duplex. Isso significa que
apenas um transmissor pode estar ativo no barramento de comunicao ao mesmo tempo, to-
davia todos os receptores podem estar ativos. Designa-se um mestre, a fim de evitar conflito
entre dois ou mais dispositivos do barramento. O mestre solicita ou envia dados dos escravos.
25
Os escravos so identificados por um endereo, eles devem transmitir seus dados de respostas
se o endereo foi especificado pelo mestre e s depois que o mesmo encerrar sua mensagem.
Nota-se que necessrio a implementao de um protocolo especfico para garantir to-
das as condies de funcionamento dos barramentos de comunicao serial.




























26
CAPTULO 4
DESENVOLVIMENTO
Estabelecido os mtodos para solucionar o problema de implementao de um software
de superviso do manipulador. Os desenvolvimentos de cada mtodo estaro abordados nos
tpicos a seguir.
4.1 PROTOCOLO ELTRICO DE COMUNICAO SERIAL RS-232
Com o intuito de testes sobre o correto funcionamento do protocolo e para observar o
comportamento do motor, foi implementada uma comunicao simples, ponto a ponto, ou
seja, somente dois dispositivos se comunicando, a fim de enviar seguidas mensagens serial-
mente e observar a resposta do motor. Aps alguns envios de mensagens, observou-se que
necessrio um intervalo de envio entre cada mensagem para um mesmo motor. Os testes
mostraram um valor prximo de 500 (quinhentos) milissegundos de intervalo. Caso no se
respeite este intervalo, ao mandar duas mensagens seguidas, a segunda mensagem ser des-
cartada pelo atuador, ou mal interpretada.
Para o uso do software em notebooks necessitou-se de um conversor USB Serial,
pois as portas seriais com o clssico conector DB-9 esto fora de padro. Caso contrrio a
comunicao no poderia ser implementada. Um exemplo desse conversor mostrado na
Figura 14.

Figura 14 Conversor USB-Serial (Cortesia Leader Ship)
4.2 PROTOCOLO ELTRICO DE COMUNICAO SERIAL RS-485
Com o objetivo de fazer a rede definitiva do projeto, foi desenvolvida uma rede RS-
485 half-duplex, onde todos os Controladores esto interligados atravs de um barramento de
27
dados onde o mestre tem o direito de acesso.. Assim, o mestre pode enviar uma mensagem
para qualquer escravo, somente selecionando o endereo de destino no prprio protocolo de
comunicao, como ser discutido.
Conforme dito, a rede implementada half-duplex, ou seja, o trfego de informaes
acontece em um nico sentido por vez. Por exemplo, quando o mestre enviar uma mensagem
para os escravos, nenhum escravo pode enviar mensagem para o mestre, pois o sentido de tr-
fego de informaes est do mestre para os escravos. Somente ao trmino da mensagem que
o sentido fica livre para ser alterado. Da mesma forma, se algum controlador estiver enviado
mensagens para o computador, este no poder enviar informaes, devido ao sentido do tr-
fego no barramento de dados.
Vale ressaltar que somente o mestre tem acesso ao barramento de dados. Nunca haver
troca de informaes entre escravos. O mestre sempre deve participar da comunicao, j que
ele que coordena o acesso ao barramento.
Para o projeto do supervisrio foram projetadas placas de circuito impresso a fim de ob-
ter um sistema de comunicao como mostrado na Figura 15.

Figura 15 Esquema de ligao para comunicao Supervisrio-Manipulador

28
O PC envia um telegrama, que convertido para protocolo serial RS-232 padro. Aps
passar pelo primeiro conversor (Figura 16) o sinal convertido em protocolo RS-485, geran-
do um barramento universal o qual conectado todos os DSPs (Figura 17). De acordo com as
rotinas de comunicao implementadas no cdigo do controlador (DSP), somadas as informa-
es do telegrama pode-se escolher qual controlador dever processar tal informao e acio-
nar seu respectivo grau de liberdade em concordncia com a Figura 18. Para cada DSP produ-
ziu-se um conversor RS-485 para nveis TTL e aps esse conversor adicionou-se zeners para
ceifar o sinal em 3,3V, compatvel com a lgica do DSP. Esses circuitos foram colocados em
uma nica placa denominada de concentrador, que tem a funo de receber e enviar os dados
vindos das realimentaes dos processos de controle do acionamento e os dados do canal de
comunicao PC-DSP, Figura 19.
Assim obtm-se por completo um canal de comunicao entre o supervisrio, embarga-
do no PC e o rob.

Figura 16 Conversor RS-232 para RS-485

29

Figura 17 Kit de desenvolvimento DSP da TEXAS INSTRUMENTS ezdsp2812
Fonte de +15,
-15,+5 e +18
volts
Correntes do
motor e
posio do
eixo
Alimentao
trifsico do
motor
Gatinhos do
DSP
Valores da
correntes
limitadas
E
Posio do
eixo
Gatilhos para o
inversor
Valores das
correntes e da
posio do
eixo
Barramento
CC

Figura 18 Fluxograma de funcionamento da planta

30

Figura 19 Concentrador
4.3 DESENVOLVIMENTO DO PROTOCOLO DE COMUNICAO
Para a construo do algoritmo de superviso do manipulador, inicialmente foi necess-
rio a instalao de redes de comunicao entre os atuadores e o computador a fim de que pos-
sa haver a troca de informaes entre o mestre e o escravo da rede.
Para que as mensagens enviadas pelo computador (mestre) fossem entendidas correta-
mente pelos controladoes (escravos) foi elaborado um protocolo de comunicao prprio para
essa aplicao, onde existem padres que devem ser seguidos para a troca de informaes pe-
la rede.
O pacote de envio, Figura 20, compreendido por (esquerda para a direita):
(i) Dado de escolha do controlador;
A rede completa conta com seis controladores conectados no mesmo barramento de
comunicao RS485. Logo esse byte de escolha faz-se necessrio para garantir o correto en-
vio para o controlador escravo requerido. Os valores desse byte correspondem ao caractere a
(97 em ASCII) at o f (102 em ASCII).
(ii) Dado a ser utilizado no controlador;
Esses bytes so resevados para os dados a serem enviados, os quais compreendem a po-
sio de referencia do DOF que o escravo est comandando.
31
(iii) Dado de atualizao de variveis;
Para o correto funcionamento e robustez da aplicao, deve-se atualizar variveis a cada
rotina de comunicao, optou-se por comandar essa atualizao via supervisrio.
(iv) Dado simbolizando o fim da transmisso.
Para sinalizar que a comunicao chegou ao fim, manda-se um byte para indicar o fim
dela. Foram selecionados os valores compreendidos na faixa dos caracteres (241 em ASCII)
e (246 em ASCII). A escolha desses valores se justifica, pois eles correspondentes (em
ASCII) em uma faixa que no interfere nos valores usados nos demais bytes de sinalizao e
bytes de dados.

Figura 20 Telegrama de envio da comunicao.
4.4 MODELAGEM DAS CINEMTICAS
Ser apresentada a modelagem das cinemticas direta e inversa as quais foram aplicadas
ao manipulador real.
4.4.1 CINEMTICA DIRETA
Utilizando os fundamentos da conveno de Denavit-Hartenberg apresentados na fun-
damentao terica sobre cinemtica direta, foi desenvolvido um algoritmo para calcular o
ponto dado os valores dos ngulos.
Como visto, para obter a matriz de rotao da base ao efetuador final preciso multipli-
car as matrizes de rotao de cada grau de liberdade, de acordo com a Equao 2.16.
Ento, utilizando a Equao 2.15, monta-se uma tabela relacionando os parmetros de
Denavit-Hartenberg e as articulaes do manipulador:
32

Tabela 2 Parmetros de Denavit-Hartenberg
Ligamento
i

i
a
i
d
i

1
1
+90 0 50
2
2
0 530 0
3
3
+90 375 0
4
4
-90 0 0
5
5
+90 0 0
6
6
0 0 0

Como visto na fundamentao sobre cinemtica inversa, o desacoplamento do manipu-
lador para o auxlio da soluo do problema nos mostra que as ltimas trs articulaes se in-
terceptam no mesmo ponto, ou seja, o parmetro a
i
da deduo de Denavit-Hartenberg zero
para as trs ltimas articulaes.
Com os dados da tabela 2 tm-se os valores substitudos na Equao 2.21, realizando
por fim a multiplicao na Equao 2.22. Obtm-se ento os valores da quarta coluna da ma-
triz resultante da Equao 2.16 encontrando por fim o ponto no espao onde est o centro do
efetuador (X
c
, Y
c
, Z
c
).

( )
( )
( )
1 2 3 1 2 3 1 2
1 2 3 1 2 3 1 2
2 3 2 3 2
375 530
375 530
375 50 530
C
C
C
X c c c c s s c c
Pw Y s c c s s s s c
Z s c c s s
( + (
(
(
= = +
( (
( ( + +

(4.1)
Estes pontos sero utilizados para o clculo da cinemtica inversa, como ser visto no
prximo tpico.
4.4.2 CINEMTICA INVERSA
Utilizando os conceitos abordados na fundamentao terica sobre cinemtica inversa,
substituem-se as coordenadas do ponto encontradas pela cinemtica direta em cada frmula
deduzida para, enfim, obter o valor final de cada ngulo.
33
Como o problema da cinemtica inversa foi dividido em dois problemas menores, os va-
lores calculados para os trs primeiros ngulos correspondem aos valores dos atuadores nos
graus de liberdade que vo desde a base at o centro do pulso. J os trs ltimos valores dizem
respeito cinemtica de orientao, que define os valores dos atuadores que controlam o efe-
tuador.
4.5 SOFTWARE DE SUPERVISO
Desenvolvido em MatLAB

, o aplicativo foi gerado com uma interface com o intuito de

se tornar o mais amigvel possvel para o usurio, como fora dito no captulo 3. Disponibili-
zando configuraes independentes para cada controlador e controle manual para posiciona-
mento do manipulador. H, tambm, um grfico que o usurio poder observar o movimento
real do manipulador, atravs de vetores no espao, conforme a Figura 21.

Figura 21 Interface do software
No painel de Controle Manual, so encontradas as abas:
Grau de Liberdade;
Atravs dos radio button (Base, Cotovelo, Punho), Figura 22, possvel escolher em
qual grau o usurio ir acionar.

Figura 22 Aba grau de liberdade
34
Passo;
Com esse painel possvel alterar o passo de incremento ou decremento dos ngulos co-
locados pelo supervisrio no atuador do manipulador, respeitando os limites operacionais do
rob. Os valores de default so esses mostrados na Figura 23.

Figura 23 Aba passo
Posio.
Para fins de visualizao foi programado um painel que mostra a posio atual de cada
grau, como mostra a Figura 24.

Figura 24 Aba posio
Alm das abas mostradas acima, encontra-se ainda no painel de Controle Manual botes
para alterar o passo e para habilitar o envio dos dados via serial, como pode ser visto na Figu-
ra 21.
O usurio deve selecionar o grau de liberdade que deseja movimentar, escolhendo em
girar no sentido horrio (boto +) ou no sentido anti-horrio (boto -). O valor do ngulo
de cada movimento depende do valor configurado no Painel de Configurao, na opo
Passo.
Atravs do Painel Visualizao o usurio observa o quanto cada grau de liberdade j
foi movimentado. Este painel bastante til para se evitar que o usurio seja alertado da ul-
trapassagem da limitao mecnica de cada juno. Pelo painel possvel monitorar o valor
do ngulo de cada articulao, de acordo com a Figura 24.
Durante o posicionamento manual dos motores para definio dos pontos extremos do
ciclo automtico de posicionamento, tem-se o controle independente de cada articulao do
manipulador, com configuraes especficas para cada motor.
Um ponto a se observar no controle manual a limitao de movimentao devido s
limitaes mecnicas do brao, de forma que nem todos os motores podem girar de forma li-
35
vre sem um controle do valor do ngulo que esto posicionados, pois, desta forma, pode acon-
tecer que um motor gire mais que o projetado mecanicamente e ocasione alguma anormalida-
de mecnica no manipulador.
Assim, foi feito um algoritmo para controlar o valor dos ngulos de cada motor, de for-
ma a no ultrapassar o limite estabelecido no projeto mecnico. A atuao desse controle a-
travs do software pode ser visto na Figura 25.

Figura 25 Controle de posicionamento atravs do software
Tambm foi implementado algo semelhante para controle do acesso da porta serial, como
visto na Figura 26.

Figura 26 Cotrole de acesso porta serial

No painel de Controle Automtico:
Posio 1;
Aba onde se pode guardar e visualizar o ponto onde o rob se encontra.
Posio 2;
Idem a posio 1.
36

Figura 27 Painel de controle automtico
Aps posicionar o manipulador no ponto inicial do ciclo automtico de movimentao, o
usurio deve informar que este o ponto inicial do ciclo, pressionando, no painel Posio 1, o
boto Gravar.
Depois de configurado o primeiro ponto, o manipulador dever ser movimentado, atravs
do controle manual, at o ponto de destino e ser gravado atravs do boto Gravar do painel
Posio 2.

Figura 28 Gravao dos Pontos do Ciclo de Movimentao
Com os dois pontos j gravados, conforme a Figura 28, atravs do boto Iniciar, Figu-
ra 29 e Figura 21, se d o comeo da movimentao automtica do manipulador. Ou seja, o
rob se posiciona no ponto inicial do ciclo e depois vai at o ponto final. Este movimento
feito repetidas vezes, at que o usurio acione o mesmo boto, que durante o ciclo de movi-
mentao estar com o nome Parar.

Figura 29 Boto Iniciar/Parar do ciclo de Movimentao Automtica
No painel de Controle Principal:
Porta Serial.
Faz o controle de acesso porta serial do PC.
37

Figura 30 Aba do controle principal
Foi programado um texto esttico para mostrar o estado atual da porta, evitando fecha-
mentos ou solicitaes de acesso indesejadas, Figura 30. Tambm, encontra-se um boto para
atualizar as variveis do controlador (boto Atualizar). E por fim foi programado um boto
de sada de aplicativo (boto Sair). Nesse boto foi adicionada a funo de fechar a porta
serial no momento que o software for encerrado, a fim de evitar deixar a porta serial aberta
aps a utilizao do supervisrio, caso o usurio tenha se esquecido de fechar l.
Foi implementado tambm um grfico em tempo real, que mostra a posio do manipu-
lador com base nos ngulos que foram colocados pelo usurio.

Figura 31 Grfico com os movimentos do manipulador
Pelo grfico gerado em tempo real se tem o posicionamento dos vetores, correspon-
dentes a cada articulao do vetor, de acordo com o posicionamento real do manipulador. O
grfico vetorial gerado de acordo com o movimento do manipulador pode ser observado na
Figura 31.
Vale ressaltar que o movimento destes vetores so relacionados, no
varivel de tempo, para que seja produzido o efeito de
uma imagem prxima real produzida pelo manipulador.
Ao acionar o ciclo automtico de posicionamento, atravs do boto
res do grfico iro movimentar
ca inversa, representando o movimento real do manipulador.
4.6 FLUXOGRAMA
O cdigo foi desenvolvido tendo
tes passos o software foi implementado.
Vale ressaltar que o movimento destes vetores so relacionados, no software
varivel de tempo, para que seja produzido o efeito de movimentao do grfico, gerando
uma imagem prxima real produzida pelo manipulador.
Ao acionar o ciclo automtico de posicionamento, atravs do boto Iniciar
res do grfico iro movimentar-se para os pontos extremos do ciclo, calculados pela
ca inversa, representando o movimento real do manipulador.
O cdigo foi desenvolvido tendo por base o algoritmo da Figura 32. Fundamentado ne
foi implementado.

Figura 32 Fluxograma de Superviso
38
software, com uma
movimentao do grfico, gerando
Iniciar, os veto-
se para os pontos extremos do ciclo, calculados pela cinemti-
. Fundamentado nes-
39
Ao iniciar o programa, o algoritmo espera por um comando manual do usurio para po-
sicionar o manipulador no ponto desejado. O controle nesta etapa feita de forma indepen-
dente, cabendo ao usurio do sistema especificar qual grau deseja girar. Ao gravar a posio
do manipulador, o algoritmo verifica se este o segundo ponto, para dar incio ao clculo da
cinemtica direta.
Feito todos os clculos, de forma transparente para o usurio, o sistema est pronto para
iniciar o ciclo de movimentao automtica, indo do ponto inicial ao final de forma contnua e
repetida, at que o usurio pressione o boto Parar.

RESULTADOS E DISCURS
5.1 APLICAO DO SUPERV
O supervisrio foi aplicado a uma planta de um manipulador antropomrfico de 6 DOF
situada na Universidade de Fortaleza
Foi apresentada a modelagem para um manipulador de seis graus de liberdade
projeto do manipulador da UNIFOR encontra
somente dois graus de liberdade. Devido a esse fato o supervisrio foi implementado para 3
graus tendo resultados experimentais de apenas dois graus.

Fig
A Figura 34 apresenta o circuito de acionamentos dos atuadores, composta por um
DSP para controle dos dispositivos, uma fonte alimentao, dois inversores para acioname
tos dos atuadores e duas placas de aquisio de corrente, as quais so usadas no controle de
acionamento pelos DSPs. Existe tambm uma placa que concentra o sinal como foa dito ant
riormente.
CATULO 5
RESULTADOS E DISCURSSES
APLICAO DO SUPERVISRIO EM UM MANIPIULADOR R
O supervisrio foi aplicado a uma planta de um manipulador antropomrfico de 6 DOF
situada na Universidade de Fortaleza (UNIFOR), como mostra a Figura 33 e Figura 34
Foi apresentada a modelagem para um manipulador de seis graus de liberdade
projeto do manipulador da UNIFOR encontra-se em andamento e at ento estava disponvel
somente dois graus de liberdade. Devido a esse fato o supervisrio foi implementado para 3
graus tendo resultados experimentais de apenas dois graus.
Figura 33 Foto da planta situada na UNIFOR
A Figura 34 apresenta o circuito de acionamentos dos atuadores, composta por um
DSP para controle dos dispositivos, uma fonte alimentao, dois inversores para acioname
e duas placas de aquisio de corrente, as quais so usadas no controle de
Existe tambm uma placa que concentra o sinal como foa dito ant
40
EM UM MANIPIULADOR REAL
O supervisrio foi aplicado a uma planta de um manipulador antropomrfico de 6 DOF
e Figura 34.
Foi apresentada a modelagem para um manipulador de seis graus de liberdade, todavia o
se em andamento e at ento estava disponvel
somente dois graus de liberdade. Devido a esse fato o supervisrio foi implementado para 3

A Figura 34 apresenta o circuito de acionamentos dos atuadores, composta por um
DSP para controle dos dispositivos, uma fonte alimentao, dois inversores para acionamen-
e duas placas de aquisio de corrente, as quais so usadas no controle de
Existe tambm uma placa que concentra o sinal como foa dito ante-
Figura
O manipulador utilizado
desenvolvido na UNIFOR pelos alunos do curso de Engenharia de Controle e Automao. A
planta de acionamento desse rob foi desenvolvida na UFC
34), de forma que a unio dos projetos resulta
de induo (Figuras 35 e 36).


Figura 34 Planta de acionamento dos motores
ador utilizado um brao robtico SCORBOT com trs graus de
pelos alunos do curso de Engenharia de Controle e Automao. A
e acionamento desse rob foi desenvolvida na UFC pelos alunos do GPAR
a que a unio dos projetos resulta-se em um manipulador acionado por motores


Figura 35 Desenho do manipulador
41
com trs graus de liberdade,
pelos alunos do curso de Engenharia de Controle e Automao. A
pelos alunos do GPAR (Figura
se em um manipulador acionado por motores
42

Figura 36 Manipulador robtico
Realizou-se ensaios do aplicativo acionando o punho e o cotovelo, somente um grau por
vez e, por conseguinte, os dois simultaneamente. Os resultados para o acionamento de ambos
os graus experimentais podem ser vistos nas Figuras 37, Figuras 38.


Figura 37 Posio angular do cotovelo
43

Figura 38 Posio angular do punho
A variao do grfico que representa o movimento do cotovelo justificvel, pois esse
grau tem um motor de induo que aciona uma reduo e ainda possui o cotovelo e a sua pr-
pria estrutura mecnica como carga.
Como o punho o grau com carga menor, sua variao bem inferior se comparado ao
cotovelo, em torno de 0,2 radianos.
Para se efetuar os ensaios foram feitos os seguintes passos.
Testaram-se, inicialmente, os sinais de gatilho dos interruptores. Estando esses em situ-
ao normal de funcionamento, averiguam-se os sinais de realimentao das posies dos ro-
tores dos atuadores bem como as posies dos respectivos graus de liberdade.
Em seguida, configura as caractersticas iniciais do supervisrio, carrega-se o cdigo de
cada DSP de acordo com o seu respectivo atuador.
E, finalmente, aumenta-se o barramento dos inversores para os atuadores comearem a
executar as aes oriundas do supervisrio.






44
CONCLUSO
O principal objetivo desse trabalho foi o estudo e implementao de um software de
controle aplicado a um manipulador robtico. Aps todos os estudos realizados, foi atingido o
objetivo da resoluo do problema da cinemtica direta e inversa para o posicionamento de
um manipulador robtico, viabilizando o termino do aplicativo.
O manipulador desenvolvido pode ser implementado em qualquer indstria onde se te-
nha trabalho repetitivo, mo de obra humana exposta a ambientes insalubres ou onde se deseja
reduzir custos com funcionrios e obter uma maior confiabilidade na linha de produo.
A utilizao da rede de comunicao RS-485, mostrou-se bastante vantajosa, pois com
ela pde-se alocar todos os controladores em um mesmo canal de comunicao. Com isso a-
perfeioou-se o protocolo de comunicao, bem como os tempos de acionamento das mqui-
nas do manipulador.
Os resultados colhidos foram satisfatrios, notando-se uma variao nos grficos de po-
sio angular dos graus, todavia justificados. Espera-se melhoria nesse aspecto, pois o projeto
do manipulador est em fase de atualizao do hardware responsvel pelo acionamento dos
motores.
Para trabalhos futuros prope-se, a implementao da rotina de recepo do supervis-
rio. Prope-se, tambm, a implementao de um controle por anlise de imagem atravs de
uma cmera no manipulador, onde este ir decidir qual objeto, dentre vrios, deve manipular e
desviar de obstculos que estiverem pelo caminho durante o posicionamento.















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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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