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El movimiento de un cuerpo no slo se da por desplazamientos lineales, ya que otra posibilidad de movimiento de dicho cuerpo es el giro que pueda

tener sobre su propio eje; esto es posible por medio de la imparticin de una aceleracin angular. Esta posibilidad de movimiento se describe por medio de una cantidad fsica denominada torca o torque, que describe la accin de torsin o giro debida a una fuerza. El torque total determina la aceleracin angular; del mismo modo, la fuerza total sobre un cuerpo determina su aceleracin lineal. Para analizar el movimiento rotacional, tmese el siguiente esquema, en el cual se pretende apretar un tornillo:

Intntese aplicar una fuerza cerca del tornillo, tal como Fa. Comprese con la fuerza que se aplicara en el extremo del mango de la llave inglesa y comprobar qu esta ltima es mas ecaz. La fuerza dirigida hacia el tornillo mismo, esquematizada como Fc, no tiene accin alguna sobre el tonillo. Es precisamente la medida cuantitativa de la tendencia de una fuerza para causar o alterar la rotacin de un cuerpo la que se denomina TORCA o TORQUE. El el ejemplo es Fb quien genera este torque, y no Fa. mas...Cmo calcular el valor de la TORCA?. El siguiente esquema nos plantea como llevarlo a cabo:

En la gura se estudia un cuerpo que puede girar alrededor de un eje perpendicular al plano y que pasa por el punto O. Existen 2 fuerzas actuantes; F1,F2 y F3. La tendencia a generar un giro por parte de F1 o F2 depender de su magnitud y del brazo de palanca l1 y l2 correspondientemente. No as para F3, en el cual no existe un brazo de palanca. El esfuerzo de torsin es directamente proporcional tanto a F como a l. De manera general, para una fuerza de magnitud F cuya lnea de accin esta a una distancia perpendicular l del ponto O , la torca es:

A la torca o torque tambin se le denomina momento de torsin. En el ejemplo, dado el sino del giro, el valor del momento de torsin se dene del siguiente modo:

Existen otras conguraciones en las cuales se puede presentar una fuerza generando un momento de torsin:

La gura muestra una fuerza F que se aplica en un punto P descrito por un vector de posicin r con respecto a O. Se pueden emplear cualquiera de las siguientes expresiones:

El momento de fuerza visto como un vector puede expresarse:

La direccin de este vector es la del eje de rotacin, el cual es perpendicular a r y F. Su sentido esta dado por la regla de la mano derecha.

Se usar un punto (.) cuando el vector apunte hacia afuera de la pgina; y una cruz (X) para cuando apunte hacia adentro de ella. e.g. 1

Cual es el momento de torsin de una polea cuya masa a cargar es de 1 kg. Considere que la polea tiene un dametro de 3 in. Datos: m=1 kg d= 3 in Frmulas

= rF F = mg r = 0.5d 1in = 2.54cm = 0.0254m


Sustitucin y resolucin

= rF = 0.5d(mg) = 0.5(3 * (0.0254))(1* 9.816) = 0.374Nm Anlisis _ dim ensional : = m * kg * m / s ^ 2 = m * N = Nm

El vector se dirige hacia afuera de la hoja, es decir, es positivo, dado el giro antihorario.

Datos F=900N l=0.8 m

= 19

Frmula = rF PlanteamientoI r = lCos = lCos F o _ bien : PlanteamientoII Fp = FCos

= rFCos
Sustitucin _ y _ resolucin : Planteamiento1 :

= 0.8 * Cos19 * 900 = 680.77N


PlanteamientoII : = 0.8 * 900 * Cos19 = 680.77N
El vector es positivo dado que el giro es antihorario

**Nota: para planteamiento 1 se usan los pares r y F. Para planteamiento 2, Fp y l.

**ESTRATEGIA [Resolver ambos problemas para los alumnos, enfatizando que F y r deben ser paralelos (puede esquematizar como quedaran para el planteamiento 1 y para el planteamiento 2. Indicar la determinacin del signo del vector con la regla de la mano derecha]

Casos de anlisis en grupo, por equipo. 1. Se propone un mecanismo para la apertura de una tapa de un contenedor. Los datos se enlistan.

d1=150mm d2=300mm d3=500mm d4=500mm d5=1020mm

mt=1270g Suponga que B es el centro de masa de la tapa. Calcule Momento en C1 y C2, adems de F. Anlisis.

= Fr F = mt g = Wt Para _ c1 , dado _ que _ descansa _ en _ d4 c1 = d4W1 Dado _ que : c1 = d4W1 = d2 F c1 F = d2 Para _ c2 c2 = d3WT
2. El problema se trata de calcular el torque que requieren los motores para la construccin del siguiente hexpodo de 1500g. En cada para tiene un engomado de caucho y camina en concreto seco. Tme en cuenta que el movimiento del primer y tercer par de patas se mueven lateralmente y el par central, se mueven de arriba hacia abajo, tal como se esquematiza al lado del hexpodo.

Considere los siguientes datos:

OA = OB = 250mm AL = 150mm CD = EF = 150mm = 27

Anlisis M 2 = OB = OA = Fr F = mg r = OACos

M 1 = Fr = f *

=1 N = / 5 _( porque _ el _ peso _ se _ distribuye _ en _ 5 _ patas)

CD CD CD = N * = * ( / 5) * 2 2 2

3. El siguiente problema bosqueja un brazo robtico de 3 grados de libertad. Se requiere conocer el torque mximo para el motor 2 y 3

Suponga que el peso es capaz de concentrarse en la punta de cada eslabn.

mA = 300g mB = 200g mC = 220g mM = 300g _(de _ cualquier _ motor) mgrip = 350g A = 400mm

B = 350mm C = 310mm Anlisis M 3 = Fr = (mgrip + mc ) * g * C

M 2 = Fr = (mM + mB + mgrip + mc ) * g * B

4. Se quiere construir un carrito y determinar el torque del motor. A continuacin se esquematiza el problema.

Los datos son:


mcarr = 2.83Kg mmotor = 450g La _ distibucin _ de _ peso _ es _ uniforme llanta = 1.5in

Anlisis dada la distribucin del peso:

llanta = *1 / 2 *Wt motor = 2 llanta


***la estrategia es plantear el problema, que formen 4 equipos y rifar los problemas por equipo. Al nal de la clase si es posible, que expongan la resolucin, a la cual llegaron con asesora de ud profesora (espero sean entendibles mis bosquejos). Si no acaban en una clase, que lo continuen en la otra y que lo expliquen ante todos....A los de Ing AMbiental puede ponerles los que considere ms fciles y requerirn ms ayuda de su parte. Esto es una propuesta...si ud gusta hacer otra dinmica, lo dejo a su criterio...Gracias y posteriormente le mando el avance del tema:

Momento y aceleracin angular de un cuerpo rgido...por el momento esto ser suciente para lunes y martes supongo... Muchas gracias

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