REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA UNIVERSIDAD DEL ZULIA NCLEO COSTA ORIENTAL DEL LAGO PROGRAMA DE INGENIERA MECNICA COMIT

TCNICO

DISEO DE UN LAZO DE CONTROL PARA LA OPERACIN DEL HORNO DE COCCIN DE BLOQUES Y LADRILLOS DE ARCILLA

Trabajo Especial de Grado para optar al ttulo de Ingeniero Mecnico

Autores: Br. Alejandro Daniel Leal Bermdez Br. Jess Alberto Corona Villasmil

Tutor Acadmico: Prof. Franklin Lpez

Tutor Industrial: Ing. Carlos Guerra

Cabimas, Mayo de 2010

DISEO DE UN LAZO DE CONTROL PARA LA OPERACIN DEL HORNO DE COCCIN DE BLOQUES Y LADRILLOS DE ARCILLA

_____________________________ Br. Alejandro Daniel Leal Bermdez Autor C.I. V-17.634.137 Direccin: Sector El Bajo, Av. 29 entre calles 53 y 55, casa N 53-175, Municipio San Francisco, Estado Zulia, Venezuela. Telfono: (0412)6499142 E-mail: aleal_86@yahoo.com

_____________________________ Br. Jess Alberto Corona Villasmil Autor CI: V- 18.319.278 Direccin: Sector Betulio Gonzlez, calle 27 con Av. 15, casa N 15-39, Municipio San Francisco, Estado Zulia, Venezuela. Telfono: (0412)6558620 E-mail: jesusalbertocv@hotmail.com

_____________________________ Prof. Franklin Lpez Tutor Acadmico

_____________________________ Ing. Carlos Guerra Tutor Industrial

VEREDICTO

Nosotros Profesores, LUS LPEZ, HECBER NAVA, FRANKLIN LPEZ designados como jurado Examinador del Trabajo Especial de Grado Titulado DISEO DE UN LAZO DE CONTROL PARA LA OPERACIN DEL HORNO DE COCCIN DE BLOQUES Y LADRILLOS DE ARCILLA que presentan el Br: LEAL BERMDEZ, ALEJANDRO DANIEL, C.I.: V-17.634.137, y el Br. CORONA VILLASMIL, JESS ALBERTO, C.I.: V-18.319.278, nos hemos reunido para revisar dicho trabajo y despus del interrogatorio correspondiente, lo hemos aprobado calificndolo como

________________________ de acuerdo con las normas vigentes aprobadas por el Consejo Acadmico del Ncleo Costa Oriental del Lago Universidad del Zulia para la evaluacin del Trabajo Especial de Grado. En fe de lo cual firmamos, en Cabimas a los cinco das del mes de mayo de dos mil diez.

________________________ Prof. Luis Lopez Jurado Principal

________________________ Prof. Hecber Nava Jurado Principal

________________________ Prof. Franklin Lopez Tutor Acadmico

AGRADECIMIENTOS

A Dios todo poderoso por ser el principal gua, por escucharme y ayudarme, tanto en los buenos como en los difciles momentos de mi camino.

A mis padres ngel y Miglena por siempre llevarme por el camino correcto y por hacer de m lo que soy hoy, mostrndome el verdadero valor de las cosas y ante todo a luchar por alcanzar una meta.

A mi novia, Zoreidis por su apoyo incondicional, por estar siempre conmigo desde el comienzo de este sueo, brindndome amor, confianza, y mucha paciencia.

A mi hermano ngel que ha sido un apoyo fundamental en todos estos aos de estudio.

A mi primo Juan Gil, por ser gran compaero a lo largo de toda la carrera.

A la ilustre Universidad del Zulia y a todos los profesores por haberme formado como profesional, en especial al profesor Franklin Lpez por brindarme su apoyo en la culminacin de mi carrera.

A Alfarera y Cermicas del Caribe C.A. por darme la oportunidad de llevar a cabo este trabajo, al Licenciado Lus Fuenmayor y los Ingenieros Carlos Guerra, Jorge Pea y Yennier Gonzlez por ser mis guas en la realizacin de este trabajo.

A todas aquellas personas que de una u otra forma, colaboraron o participaron en la realizacin de esta investigacin, hago extensivo mi ms sincero agradecimiento.

.A Todos Muchas Gracias.

Br. Alejandro Leal

AGRADECIMIENTOS

A Dios todo poderoso, por haberme llenado de dicha, sabidura y bendiciones, quien nos proporciona la fuerza necesaria para continuar adelante y dejar atrs los que nos pasas en situaciones difciles.

A la Virgen Maria Mi (Chinita), Madre Celestial por interceder por mi antes Dios nuestro seor, y darme su bendicin para cumplir con mis objetivos y metas.

Con gran amor y orgullo a mis padres por ser mis guas y apoyo, adems de ser quienes durante toda su vida se han esforzado por darme lo mejor de si.

Al Ing. Franklin Lpez, profesor y tutor acadmico por tener siempre una disponibilidad y colaboracin, y por su parte la culminacin de este trabajo.

A esos seres especiales, de una u otra forma contribuyeron a la realizacin de esta investigacin.

Br. Jess Corona

INDICE GENERAL

Portada Frontispicio Veredicto Agradecimientos Indice general Indice de figuras Indice de Tablas Indice de anexos Resumen Abstract Introduccn Captulo I. 1.1 Antecedentes de la investigacin 1.2 Proceso de elaboracin de bloques y ladrillos 1.3 Principios generales de la coccin Captulo II. Marco terico 2.1 Transferencia de Calor 2.2 Equipos de transferencia de calor 2.2.1 Intercambiadores 2.2.2 Calentadores 2.2.3 Enfriadores 2.2.4 Condensadores 2.2.5 Evaporadores 2.2.6 Hornos 2.2.6.1 Tipos de hornos industriales 2.3 Automatizacin de proceso 2.3.1 Definiciones de elementos que conforman un sistema de control 2.3.1.1 Proceso 2.3.1.2 Sistema 2.3.1.3 Planta iv vi x xii xiii 14 15 16 18 19 22 28 30 31 34 34 35 35 35 35 35 36 40 41 41 41 42

2.3.1.4 Perturbacin 2.3.1.5 Variable controlada 2.3.1.6 Variable manipulada 2.3.1.7 Punto de ajuste 2.3.1.8 Control 2.3.1.9 Control automtico 2.3.2 Sistema de control retroalimentado 2.3.4 Sistema de control de lazo o Bucle cerrado 2.3.5 Sistema de control de lazo o Bucle abierto 2.3.6 Sistema de control de lazo cerrado vs. Sistema de control de lazo abierto 2.4 Modelo matemtico de un sistema fsico - dinmico 2.4.1 Modelo matemtico para sistemas trmicos 2.5 Funcin Transferencia 2.6 Diagramas de bloques 2.6.1 Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado 2.7 Acciones bsicas de control en lazo cerrado 2.7.1 Clasificacin de controladores industriales analgicos. 2.7.2 Efectos del sensor (elemento de medicin) en el comportamiento del sistema 2.8 Estrategias de control 2.8.1 Control en cascada 2.8.2 Control de relacin 2.8.3 Control anticipativo (Feed Forward) 2.8.4 Control de gama partida 2.8.5 Control Selectivo 2.9 Instrumentacin Industrial 2.9.1 Instrumentos ciegos 2.9.2 Instrumentos indicadores 2.9.3 Instrumentos registradores 2.9.4 Elementos primarios 2.9.4.1 Instrumento para medicin de presin 2.9.4.2 Instrumentos para medicin de flujo

42 42 42 42 43 43 43 44 44 44 44 45 50 52 53 53 54 60 60 60 62 63 64 66 67 67 67 67 67 68 69

2.9.4.3 Instrumentos para medicin de temperatura 2.9.5 Transmisores 2.9.6 Transductores 2.9.7 Convertidores 2.9.8 Receptores 2.9.9 Controladores 2.9.10 Elemento final de control Captulo III Marco metodolgico 3.1 Tipo de Investigacin 3.2 Diseo de la Investigacin 3.3 Poblacion y muestra de la investigacin 3.4 Tecnica de recoleccion de datos 3.5 Fases para el desarrollo de los objetivos de la investigacin Captulo IV Discusin de los Resultados 4.1 Identificar condiciones de operacin y funcionamiento del horno 4.2 Mejoras en la construccin del horno a fin de garantizar el control ptimo de la temperatura 4.3 Modelo Matemtico del proceso 4.4 Instrumentos y/o equipos propuestos a utilizar para el lazo de control de operacin del horno. 4.4.1 Sensor de temperatura 4.4.2 Controlador de Temperatura 4.4.3 Vlvula de control 4.4.4 Quemador de gas 4.4.5 Transformador de ignicin 4.4.6 Electrodo de ignicin 4.4.7 Detector de llama 4.4.8 Vlvula solenoide 4.4.9 Regulador de presin de gas 4.4.10 Vlvula de seguridad de cierre automtico 4.4.11 Indicador de presin 4.5 Funcin de transferencia global del lazo

71 76 77 77 77 78 78 85 86 87 88 89 90 92 93 94 95 97 97 98 102 103 105 106 106 107 107 108 109 109

4.6 Determinar los costos asociados a la propuesta de automatizacin del control operativo del horno Conclusiones Recomendaciones Referencias bibliograficas Anexos

115 118 121 124 126

INDICE DE FIGURAS

Capitulo I Figura 1. Diagrama del proceso de elaboracin de bloques y ladrillos de Alcaribe C.A. Figura 2. Curva de coccin temperatura-tiempo Capitulo II Figura 3. Proceso trmico Figura 4. Elemento de un diagrama de bloques Figura 5. Diagrama de bloque de un sistema de lazo cerrado Figura 6. Diagrama de bloques de un controlador proporcional Figura 7. Diagrama de bloques de un controlador integral Figura 8. Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral Figura 9. Diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo Figura 10. Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo Figura 11. Control en cascada Figura 12. Control de relacin Figura 13. Control anticipativo Figura 14. Control de gama partida en dos intercambiadores de calor en serie Figura 15. Control selectivo Figura 16. Vlvulas de globo Figura 17. Vlvula de ngulo Figura 18. Vlvula de jaula Figura 19. Vlvula de compuerta Figura 20. Vlvula de obturador excntrico rotativo Figura 21. Vlvula de mariposa Figura 22. Vlvula de bola Capitulo IV Figura 23. Termopar tipo k con cabezal Figura 24. CPU Siemens Simatic S7-200 modelo 6ES7214-1BD23-0XB0 Figura 25. Mdulo de entradas analgicas modelo 6ES7231-7PD22-0XA0 Figura 26. Mdulo de salidas analgicas modelo 6ES7232-0HD22-0XA0 98 99 100 100 46 52 53 56 57 58 59 60 62 63 64 65 66 80 81 82 82 83 84 84 28 29

Figura 27. Mdulo de entradas y salidas digitales modelo 6ES7223-1BL22-0XA0 Figura 28. Display TD 200 modelo 6ES7223-1BL22-0XA0 Figura 29. Fuente de poder 6EP1333-2AA01 Figura 30. Vlvula tipo globo fisher EZ 4 Figura 31. Seccin de valvula tipo globo Figura 32. Quemador de gas EQA 93 Figura 33. Grafico de capacidades de quemadores Figura 34. Dimensiones de quemadores Figura 35. Transformador de ignicin modelo TSC Figura 36. Electrodo de ignicin modelo 120/1000 Figura 37. Detector de llama tipo UV1 Figura 38. Vlvula solenoide ASCO 8030 Figura 39. Regulador de presin 174 Masoneilan Figura 40. Vlvula de seguridad de cierre automtico Figura 41. Manometro Aschroft Figura 42. Diagrama de bloques del lazo de control propuesto Figura 43. Simulacin del sistema en Simulink Figura 44. Curva de coccin (temperatura tiempo) deseada Figura 45. Curva de reaccin (temperatura - tiempo) Figura 46. Parmetros PID en Simulink

100 101 101 102 103 104 104 105 105 106 106 107 108 108 109 110 111 112 112 113

INDICE DE TABLAS

Tabla 1. Condiciones de los componentes del horno Tabla 2. Anlisis de prdidas de calor Tabla 3. Equipos e instrumentos seleccionados Tabla 4. Descripcin del PLC Siemens Simatic S7-200 Tabla 5. Acciones del controlador Tabla 6. Parmetros de acciones PID Tabla 5. Relacin de costos de equipos e instrumentos propuestos

93 95 97 99 101 113 116

INDICE DE ANEXOS

Anexo 1. Diagrama de tuberias e instrumentacion del horno Anexo 2. Diagrama del sistema de llama del horno Anexo 3. Vista superior actual del horno tipo Americano Anexo 4. Clculo del modelo matematico del horno Anexo 5. Clculo de Kv de la vlvula

Alejandro Leal y Jesus Corona. DISEO DE UN LAZO DE CONTROL PARA LA OPERACIN DEL HORNO DE COCCIN DE BLOQUES Y LADRILLOS DE ARCILLA. Trabajo Especial de Grado para optar al Ttulo de Ingeniero Mecnico. Universidad del Zulia. Ncleo Costa Oriental del Lago. Programa de Ingeniera Mecnica. Cabimas-Zulia. Venezuela. Mayo 2010.

RESUMEN

El propsito de este estudio fu disear el lazo de control para la operacin de un horno de coccin de bloques y ladrillos de arcilla, con el objetivo de minimizar prdidas considerables de costos y tiempo debido a que la falta de control ha originado un producto con condiciones que no cumplen con las normas de calidad de la empresa. Las bases tericas se fundamentaron principalmente los autores Ogata (1998), Creus (1997), y Smith (1991). El tipo de investigacin fue descriptiva, proyecto factible, y el diseo es de campo. Se aplicaron como tcnicas la observacin directa, la revisin documental y entrevista no estructurada. Las unidades de analisis fueron los hornos tipo Americano. Fu necesario utilizar la herramienta Simulink del programa MatLab, para realizar simulaciones del proceso de coccin y obtener los parmetros de las acciones PID para luego determinar la funcin de transferencia global del lazo del control propuesto. Los resultados obtenidos indican que el lazo de control est compuesto por sistema de medicin y transmisin de temperatura, sistema de control, sistema de actuado y sistema de combustin, los cuales cumplen con su funcin especifica manteniendo la variable temperatura en los valores deseados.

Palabras clave: Control, horno Correo electrnico: Aleal_86@yahoo.com, jesusalbertocv@hotmail.com

Alejandro Leal and Jesus Corona. "DESIGN OF A CONTROL LOOP FOR THE OPERATION OF FURNACES COOKING OF BLOCKS AND BRICKS OF CLAY." Undergraduate thesis work to qualify for the title of Mechanical Engineer. Universidad del Zulia. Ncleo - COL. Mechanical Engineering Program. Cabimas Venezuela. May 2010.

ABSTRACT

The purpose of this study was to design the control loop for the operation of a brick kilns and clay bricks, in order to minimize costs and losses of time due to the lack of control has created a product with conditions that do not meet the quality standards of the company. The theoretical basis the authors were based primarily Ogata (1998), Creus (1997) and Smith (1991). The research was descriptive, feasible project, and the design field. Techniques were applied as direct observation, review of documents and unstructured interviews. The units for analysis were the American type furnaces. It was necessary to use the Simulink tool of Matlab program to perform simulations of the cooking process and obtain the parameters of the PID actions and then determine the overall transfer function of the proposed control loop. The results indicate that the control loop is composed of transmission system and temperature measurement, control system, served system and combustion system, which meet their specific function while maintaining the temperature variable in the desired values.

Keywords: Control, oven E-mail: Aleal_86@yahoo.com, jesusalbertocv@hotmail.com

INTRODUCCIN

Unas de las industrias presentes en la actualidad es la alfarera, estas utilizan la arcilla como materia prima, y se fabrican distintos tipos de productos usados para la construccin de viviendas, proyectos habitacionales, edificios, entre otros, dando as paso al urbanismo en las grandes ciudades a nivel mundial y nacional.

En el Zulia existen diversas organizaciones entre las cuales se encuentra Alfarera y Cermicas del Caribe C.A. (ALCARIBE) que es una empresa dedicada a la produccin y comercializacin de ladrillos en sus distintas presentaciones fabricados con arcilla, tiene 40 aos de experiencia, cuenta con tecnologa Italiana y capacidad de produccin de 10.000 toneladas mensuales de ladrillos.

En el proceso de fabricacin de ladrillos de arcilla intervienen diferentes variables para lograr mantener los niveles ptimos de calidad. Dentro del procedimiento de elaboracin la fase que requiere mayor atencin es la de coccin, ya que en dicha etapa se le da la resistencia mecnica necesaria para poder ser utilizado por la industria de la construccin. Esta fase se efecta en un Horno Industrial construido de ladrillos refractarios, utilizando como combustible gas metano y opera a una temperatura mxima de 900 C, posee una capacidad de carga de hasta 250 toneladas de productos de arcilla.

A fin de garantizar la alta demanda en la produccin, surge la necesidad de la automatizacin del control operativo de esta unidad, con el fin de minimizar prdidas considerables de costos y tiempo debido a que la falta de control ha originado fallas en el cumplimiento de las normas de calidad de la empresa; conjuntamente el sistema de apertura/cierre de este horno, no son los ms adecuados si se quiere alcanzar un nivel eficiente en la produccin.

En esta investigacin se propone el lazo de control automtico para la operacin del horno tipo Americano utilizado para la coccin de bloques y ladrillos de la empresa

Alcaribe C.A., considerando toda la seleccin de instrumentos y materiales permitiendo el uso de tecnologa de punta referente a estos equipos existentes en el mercado nacional e internacional generando un impacto significativamente positivo en la produccin a corto plazo.

La investigacin se estructura de la siguiente manera: el primer captulo hace referencia a los antecedentes de investigaciones anteriores que sirvieron como apoyo a sta, as como tambin la descripcin del proceso de elaboracin de bloques y ladrillos de arcilla; en el segundo captulo se definen las bases tericas necesarias para el entendimiento de la investigacin, el tercer capitulo describe el tipo y diseo de investigacin que permiti abordar el objeto de estudio y el procedimiento que se llevar a cabo para cumplir los objetivos. En el captulo cuarto se analizan los resultados obtenidos con la finalidad de realizar el diseo del lazo de control.

CAPITULO I

CAPTULO I

1.1. Antecedentes de la investigacin

Para la elaboracin de esta investigacin fu necesario verificar y analizar otros trabajos especiales de grado que sirvieron de apoyo o antecedentes para soportar directa o indirectamente la informacin ac mencionada:

Cheliotis (2001), realiz un estudio titulado Desarrollo del prototipo de un sistema de control para soldadura industrial con control digital en la empresa Metal Arte C.A, Universidad Dr. Rafael Belloso Chacn, El propsito de sta investigacin fue el desarrollo de un prototipo de un sistema de control para soldadura con control Digital; de la cual se recopil la informacin necesaria bibliogrfica, y las entrevistas con personas especializadas en el rea, con la finalidad de instalar los requerimientos imprescindibles para implantar el propsito.

La metodologa utilizada se define como investigacin proyectiva ya que propone soluciones a una situacin determinada, explorando, describiendo, explicando y proponiendo alternativas de cambio mas no necesariamente para ejecutar la propuesta. Es aplicada cuya misin es resolver un problema en un periodo corto, de igual manera se considera descriptiva porque se orienta en recolectar informacin relacionada al estado real de la situacin o fenmenos tal como se presentaron en el momento de su recoleccin.

Los resultados obtenidos demostraron la necesidad de automatizar el proceso de soldadura debido a las ventajas logradas, as como el incremento de la produccin, disminucin del costo de la mano de obra y tiempo de produccin, de igual manera el proceso automatizado se puede desarrollar progresivamente y puede ser modificado.

Galu (2002), realiz el estudio Sistema de control para la automatizacin del horno de pruebas - simulador de temperaturas de perforacin utilizado en las herramientas LWD y MWD Caso: Schlumberger, Divisin Anadrill, Universidad Dr. Rafael Belloso Chacn. El propsito de la investigacin fue implantar un sistema de control con caractersticas PID para la automatizacin del horno de pruebas - simulador de temperaturas de perforacin modelo PTCI-26.

La investigacin fue enmarcada dentro del tipo aplicada segn el propsito, explicativa segn la intencin y de campo segn la fuente de datos seleccionada. As mismo para desarrollar este estudio se estructur una metodologa que explica el proceso de diseo e implantacin. Se realiz la descripcin de la situacin actual del sistema de control y del funcionamiento del horno, para luego, identificar las seales que conforman las conexiones elctricas, el cual se analizaron las diversas alternativas para la automatizacin y el estudio de factibilidad tcnica, operativo y econmica de los requerimientos para la implementacin del sistema de control automtico, como la

evaluacin del sistema, realizando pruebas de calibracin a las herramientas LWD y MWD.

Con la implantacin de este controlador se logr obtener mayor estabilidad, aumento en la velocidad de respuesta, precisin en el control de la temperatura y una calibracin ms precisa de las herramientas determinada por las pruebas aplicadas a las mismas.

Martnez (2003), realiz el estudio titulado Diseo de un sistema de control para la automatizacin de una planta procesadora de productos metlicos, Universidad Dr. Rafael Belloso Chacn. El propsito del estudio fue el diseo de un sistema de control para automatizar una planta procesadora de productos metlicos. Caso METALRGICA ZULIANA C.A. para lo cual se estudi el proceso de fabricacin en el taller central. El diseo de la metodologa fue establecida mediante un cronograma de actividades predefinida para tal investigacin.

La investigacin fue no experimental y de carcter descriptivo. Los resultados de ste estudio evidenciaron que el sistema de control distribuido era un dispositivo capaz de cubrir las necesidades de produccin en la industria, sustituyendo la lgica de control basado en rels electromecnicos, disminuyendo las fallas, especialmente en las operaciones de conmutacin de estos dispositivos, como consecuencia de sta, minimizando las continuas paradas innecesarias y los costos de operacin. Alguna ventaja de este sistema es su versatilidad, su mnimo mantenimiento, menos consumo de energa, mejor eficacia y confiabilidad, mayor velocidad de funcionamiento. Es importante mencionar, que el sistema propuesto es aplicable al resto de las industrias que se dediquen al proceso de fabricacin.

Arrieta y Marrufo (2006), Diseo de un horno a gas para tratamientos trmicos Universidad del Zulia, Programa de Ingeniera, Cabimas. Ante la necesidad por siempre de crear un estudiantado mas competitivo debido al desarrollo profesional de muchos y ante la carencias de ciertas herramientas se decidi con el apoyo de la Universidad del Zulia iniciar un proyecto de construir un horno a gas para tratamientos trmicos, divido en varias fases, empezando por la fase de diseo para posterior construccin en las instalaciones del ncleo Costa Oriental del Lago; y que se utilizaran como complemento practico de la ctedra Materiales para Ingeniera,

El horno diseado cuenta con un quemador de llama corta modelo vortiflare y una solera para una capacidad de 150 Kg., adems, de una puerta refractaria convencional fijada con bisagras y pernos lo mas sencillo posible para reparaciones posteriores de mayor facilidad.

Mogollon (2008), Diseo del sistema de control de velocidad de un balancn Universidad del Zulia, Facultad de Ingeniera, Maracaibo. El propsito fundamental de esta investigacin es el disear un sistema de control basado en una carta dinagrfica automatizada para la regulacin del variador de velocidad de un balancn de extraccin de petrleo tipo convencional. La investigacin consta de siete etapas como son:

Anlisis del funcionamiento del sistema de bombeo mecnico, anlisis de los mtodos utilizados para la obtencin de la carta dinagrfica, descripcin de herramientas para la medicin de las cartas dinagrficas, desarrollo de un algoritmo para construccin del dinagrama de fondo, desarrollo de una rutina que permita la construccin del dinagrama de cargas permisibles y torque de la caja de engranaje, diagnostico del funcionamiento del sistema de bombeo mecnico por medio de la carta y la implementacin de los algoritmos en un controlador compact logix para la manipulacin del variador de velocidad con despliegue de la informacin en un dispositivo graficador (panel view).

Con este sistema se obtuvo un mayor control de los sistemas de bombeo mecnico, ya que se bas en el anlisis de la carta para diagnosticar el funcionamiento dando repuesta inmediata de variacin de velocidad de bombeo mejorando el funcionamiento de todo el sistema.

1.2 Proceso de elaboracin de bloques y ladrillos

1.2.1 Seleccin de la materia prima

La materia prima para la fabricacin de bloques es la arcilla monoporosa seleccionada de los diferentes frentes de trabajo o locaciones de la mina de arcillas. En general se puede afirmar que el 20% est constituido por capa vegetal y el 80% restante lo forman los diferentes barros de la mina.

La arcilla contiene oxido de silicio (SiO2), oxido de aluminio (Al2O), oxido de hierro (Fe2O2), agua y otros componentes en bajas proporciones como oxido de manganeso, lcalis y cidos, sustancias solubles como sales y material orgnico, entre otros. Estos diferentes componentes la dan a la arcilla propiedades importantes como son la plasticidad, la capilaridad y la vitrificacin, caractersticas estas que hacen que la arcilla tenga las especificaciones requeridas para obtener un bloque de buena calidad. (Alcaribe, 2008)

1.2.2 Adecuacin de la materia prima

Al seleccionar el frente de trabajo en la mina, la materia prima se

mezcla

mecnicamente mediante (Cargadores frontal y tractores de orugas) para obtener caractersticas homogneas, luego se le va agregando agua, dejando madurar dicha mezcla aproximadamente 15 das. Luego es transportada en camiones volteo hasta la tolva de alimentacin para continuar el proceso de produccin. (Alcaribe, 2008)

1.2.3 Tolva de alimentacin primaria

En la tolva de alimentacin se encuentra el desintegrador que se encarga de triturar los terrones de mayor tamao, ms duros y compactos, por la accin de ejes dentados. (Alcaribe, 2008)

1.2.4 Molazza

Seguidamente el material es transportado mediante una cinta transportadora hacia la molazza, donde a travs de un sistema triturador de ruedas se reducen las dimensiones de los terrones hasta un dimetro de entre 15 y 20 mm. (Alcaribe, 2008)

1.2.5 Laminador

Est constituido por dos cilindros rotatorios lisos montados en ejes paralelos que tienen una separacin de 5 mm y giran a diferentes velocidades, capaces de triturar la arcilla y las piedras, originando el primer refinado de la materia prima. (Alcaribe, 2008)

1.2.6 Tolva de alimentacin secundaria

Es el lugar utilizado para almacenar materia prima y poder abastecer a la maquina extrusora. (Alcaribe, 2008)

1.2.7 Laminador refinador

Est formado por dos cilindros rotatorios lisos montados en ejes paralelos, con separacin, entre s, de 1 a 2 mm, espacio por el cual se hace pasar la arcilla sometindola a una compresin y planchado que hacen an ms pequeas las partculas. En esta ltima fase se consigue la eventual trituracin de los ltimos ndulos que pudieran estar, todava, en el interior del material. (Alcaribe, 2008)

1.2.8 Moldeado

En esta seccin se le adiciona agua al material, dndole el grado de humedad necesario para que la mquina mezcladora opere adecuadamente. El material previamente mezclado es empujado por medio de hlices a travs de una parrilla hacia la cmara de vaco para ser compactado, luego se hace pasar la mezcla de arcilla a travs de una boquilla al final de la extrusora. La boquilla se configura segn la pieza que se quiere producir.

Posteriormente el producto moldeado es llevado mediante la banda transportadora, hasta la cortadora de alambre, donde se le dan las dimensiones estipuladas de acuerdo a las caractersticas del mismo. Seguidamente pasa por un sistema de rodillos donde se agrupan e introduce el material cortado en cada nivel de los estantes hasta completar la carga del mismo y luego ser trasladados por montacargas a los secaderos. (Alcaribe, 2008)

1.2.9 Secado

El secado es una de las fases ms delicadas del proceso de produccin. De esta etapa depende, en gran parte, el buen resultado y calidad del material, ms que nada en lo que respecta a la ausencia de fisuras. El secado tiene la finalidad de eliminar el agua agregada en la fase de moldeado, antes de pasar a la etapa de coccin.

La eliminacin del agua del material crudo, se lleve a cabo aplicando superficialmente, aire caliente con una cantidad de humedad variable. Eso permite evitar golpes termohigromtricos que puedan producir una disminucin de la masa de agua a ritmos diferentes en distintas zonas del material y, por lo tanto, a producir fisuras localizadas. (Alcaribe, 2008)

1.2.10 Coccin

Se realiza tanto en hornos tipo Hoffmann como en Americanos donde la temperatura de la zona de coccin oscila entre 850C y 900C. Es durante la coccin donde se produce la sinterizacin, de manera que esta, resulta una de las fases cruciales del proceso en lo que a la resistencia de bloques y ladrillos respecta. (Alcaribe, 2008)

1.2.10.1 Horno Hoffmann

El horno Hoffmann esta construido de ladrillos refractario en forma de bveda, con una capacidad de carga de 180 toneladas las cuales se configuran en pacas de 524 bloques de 10x20x30 cm o 346 bloques de 15x20x30 cm y cualquier otro producto alfarero, posteriormente estas son ubicadas dentro del horno por un montacargas una al lado de la otra formando un tramo, hasta cargarlo completamente. Luego de cargado se procede a cerrar los extremos del horno construyendo una pared con platabandas y

barro, despus se inicia el proceso de encendido colocando dos quemadores con una mezcla de aire y gas, hasta alcanzar 550 C.

Seguidamente se inyecta fuel-oil, este se suministra por la parte superior por medio de una bomba y un sistema distribuidor de 10 quemadores porttil instalado sobre un chasis con ruedas para transportarlo manualmente de tramo en tramo, se eleva la temperatura hasta 900 C que es la temperatura ideal de coccin y se mantiene durante 1.5 horas aproximadamente en cada tramo.

Posee un total de 40 secciones en donde se realiza la coccin del material individualmente, tiene un canal a lo largo del horno para el flujo del aire caliente el cual es forzado por un ventilador a circular por todo el hogar y ser aprovechado por las otras pacas hasta ser expulsado a la chimenea. (Alcaribe, 2008)

1.2.10.2 Horno Americano

El horno americano esta construido de ladrillos refractarios con tres (3) paredes en forma de U con las siguientes dimensiones: Largo: 17 metros, ancho: 8.8 metros, altura: 3.6 metros, espesor de pared: 0.9 metros. Tiene una capacidad de carga de hasta 250 toneladas de productos de arcilla las cuales son transportadas desde los secaderos en estantes por montacargas y luego son cargadas en este horno manualmente por el personal encargado, hasta completar todo el volumen interno de esta unidad.

Una vez cargado en su totalidad, se cierra el extremo abierto construyendo una pared con platabandas y barro, la parte superior es tapada colocando manualmente dos (2) capas de bloques de 10X20X30 cm., cocidos en toda la superficie, ya que no posee techo. Posee quemadores de gas que emiten los productos de combustin directamente al material a cocer y estn ubicados en la parte inferior de las paredes laterales, once (11) de cada lado para un total de veintids (22) quemadores,

alimentados de una tubera principal de gas metano y cada uno posee una vlvula de bola de para ser regulado de forma manual.

La coccin se realiza encendiendo los quemadores a fuego mnimo durante doce (12) horas para el precalentado del material, luego se va abriendo la vlvula segn la apreciacin del fogonero para ir incrementando la temperatura lentamente hasta alcanzar los 850C 900C, en este rango permanece un tiempo aproximado de (12) horas, posteriormente se apagan los quemadores y se deja enfriar durante treinta (30) horas. (Alcaribe, 2008)

1.2.11 Almacenamiento

Al salir de los hornos y despus de la inspeccin, donde se verifican algunas caractersticas como aspecto, forma, color, presencia de grietas, sonido, entre otros, el producto es almacenado en el patio o despachado al cliente. (Alcaribe, 2008)

En la figura 1 se muestra un diagrama del proceso de produccin de la empresa

EXTRACCIN Y SELECCIN DE MATERIA PRIMA

ADECUACIN DE LA MATERIA PRIMA

TRANSPORTE DESDE MINA HASTA TOLVA

LAMINADOR

MOLAZZA

TOLVA DE ALIMENTACIN PRIMARIA

TOLVA DE ALIMENTACIN SECUNDARIA

LAMINADOR REFINADOR

MOLDEADO Y CORTADO

ALMACENAMIENTO

COCCIN

SECADO

Figura 1. Diagrama del proceso de elaboracin de bloques y ladrillos de Alcaribe C.A. Fuente: Alcaribe 2008

1.3 Principios generales de la coccin

La coccin es la fase central del proceso alfarero, caracterizada por un conjunto, bastante complejo, de transformaciones fsicas y reacciones qumicas que son necesario conocer para poder gestionar y controlar este proceso. Para adquirir el conocimiento del conjunto de transformaciones fsico-qumicas que se producen en el cuerpo del producto alfarero expuesto a coccin, se sirve de instrumentos de laboratorio que permiten seguir una serie de anlisis que son la base de partida para definir los parmetros de la coccin de cada material. (Alcaribe, 2008)

Es oportuno dar una indicacin de aquellos fenmenos ms importantes, que se producen en una pieza alfarera durante la coccin. En general se puede decir que en las diferentes fases de la coccin se producen los siguientes:

Prximo a los 100 C se produce la eliminacin del agua higroscpica de la humedad residual, despus de un mal secado o absorbida por el ambiente. Prximo a los 200 C se produce la eliminacin del agua ceoltica, cuyas molculas estn ligadas por absorcin en la estructura cristalina. Entre 350 y 650 C se produce la combustin de la materia orgnica, que en diversa cantidad puede estar contenida en la arcilla, y, disociacin de sulfatos y sulfuros con liberacin de anhdridos sulfurosos.

Entre 450 y 650 C, eliminacin del agua de constitucin y consiguiente destruccin del retculo cristalino. A 573 C, transformacin alotrpica del cuarzo determinando un brusco aumento del volumen. Entre 800 C y 900 C descarbonatacin de la cal

Para el material a cocer, se determina una curva (temperatura/tiempo) que, teniendo en cuenta los puntos crticos tpicos del material, fija el ciclo y el gradiente trmico en cada fase de la coccin para asegurar un buen resultado. La curva de coccin real, se traza tomando la temperatura de las distintas zonas del horno. (Alcaribe, 2008) En la figura 2 se muestra la curva de coccin ideal.

Curva de coccin
1000 900 800 700 600 500 400 300 200 100 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 Tiempo (horas)
Figura 2. Curva de coccin temperatura - tiempo Fuente: Alcaribe, 2008

Temperatura (C)

CAPITULO II

CAPTULO II MARCO TERICO

2.1 Transferencia de Calor

Las fases de una sustancia simple, slida, lquida y gaseosa, estn asociadas con su contenido de energa. En la fase slida, las molculas o tomos estn muy cercanos, originando rigidez. En la fase lquida existe suficiente energa trmica para extender la distancia de las molculas adyacentes, de manera que se pierde la rigidez. En la fase de gas, la presencia de energa trmica adicional resulta en una separacin relativamente completa de los tomos o molculas, de manera que pueden permanecer en cualquier lugar de un espacio cerrado. (Kern, 1999)

Tambin se ha establecido que, donde ocurre un cambio de fase fuera de la regin crtica, se involucra una gran cantidad de energa en esa transicin. Para una misma sustancia en sus diferentes fases, sus propiedades trmicas tienen diferente orden de magnitud. Por ejemplo, el calor especfico por unidad de masa es muy bajo para los slidos, alto para los lquidos y, usualmente, de valores intermedios para los gases. (Kern, 1999)

Segn (Holman, 1998), la transferencia de calor es la ciencia que trata de predecir el intercambio de energa que puede tener lugar entre cuerpos materiales, como resultado de una diferencia de temperatura. La termodinmica ensea que esta transferencia de energa se define como calor. La ciencia de la transferencia de calor pretende no slo explicar cmo la energa trmica puede ser transferida, sino tambin predecir la rapidez con la que, bajo ciertas condiciones especficas, tendr lugar esa transferencia. El hecho de que el objetivo deseado del anlisis sea la rapidez de la transferencia del calor, seala la diferencia entre la transferencia de calor y la termodinmica.

La transferencia de calor complementa el primer y segundo principio de la termodinmica, al proporcionar leyes experimentales adicionales que se usan para establecer la rapidez de la transferencia de energa.

2.1.1 Tipos de Transferencia de calor

Hay tres formas diferentes en las que el calor puede ser transferido, aun cuando muchas de las aplicaciones en la ingeniera son combinaciones de dos o tres. Estas son, conduccin, conveccin y radiacin.

2.1.1.1 Transferencia de calor por conduccin

Para Holman (1998), cuando en un cuerpo existe un gradiente de temperatura, hay una transferencia de energa desde la regin a alta temperatura hacia la regin de baja temperatura. Se dice que la energa se ha transferido por conduccin y que el flujo de calor por unidad de rea es proporcional al gradiente normal de temperatura: q A ~ T x

Ec. (1)

Cuando se introduce la constante de proporcionalidad: q= - k.A T x Donde:

Ec. (2)

q: Flujo de calor (W/m2) T/ x : Gradiente de temperatura en la direccin del flujo de calor. (C) k: Conductividad trmica del material (W/m.C) A: rea (m)

Se ha puesto el signo menos para satisfacer el segundo principio de la termodinmica; esto es, el calor debe fluir hacia las temperaturas decrecientes. Es importante sealar que la ec. (2) define la conductividad trmica.

2.1.1.1.1 Conductividad trmica: Es la propiedad de un material que se relaciona con un gradiente de temperatura a un flujo de calor y es dependiente de la temperatura. (Boehm, 1999)

2.1.1.2 Transferencia de calor por conveccin

La conveccin es la transferencia de calor entre partes relativamente calientes y fras de un fluido por medio de mezcla. Supngase que un recipiente con un lquido se coloca sobre una llama caliente. El lquido que se encuentra en el fondo del recipiente se calienta y se vuelve menos denso que antes, debido a su expansin trmica. El lquido adyacente al fondo tambin es menos denso que la porcin superior fra y asciende a travs de ella, transmitiendo su calor por medio de mezcla conforme asciende. La transferencia de calor del lquido caliente del fondo del recipiente al resto, es conveccin natural o conveccin libre. (Kern, 1999)

Si se produce cualquiera otra agitacin, tal como la provocada por un agitador, el proceso es de conveccin forzada. Este tipo de transferencia de calor puede ser descrito en una ecuacin que imita la forma de la ecuacin de conduccin y es dada por

q= h.A.dt

Ec. (3)

Donde: h: coeficiente de transferencia de calor por conveccin. (W/m.C) A: rea (m) dt: Diferencial de temperatura (C)

2.1.1.3 Transferencia de calor por radiacin

Segn Kern (1999), la radiacin involucra la transferencia de energa radiante desde una fuente a un receptor. Cuando la radiacin se emite parte de la energa se absorbe por el receptor y parte es reflejada por l. Basndose en la segunda ley de la termodinmica, Boltzmann estableci que la velocidad a la cual una fuente da calor es: q= dA T4 Donde: q: Flujo de calor (W/m2) T: temperatura absoluta (K) : constante dimensional (W/m2. K4) : factor peculiar a la radiacin y se llama emisividad. (W/m2)

Ec. (4)

2.2 Equipos de transferencia de calor

Los equipos de transferencia de calor se definen por las funciones que desempean en un proceso. Entre estos se encuentran los siguientes:

2.2.1 Intercambiadores

Recuperan calor entre dos corrientes en un proceso. El vapor y el agua de enfriamiento son servicios y no se consideran en el mismo sentido que las corrientes de proceso recuperables. (Kern, 1999)

2.2.2 Calentadores

Se usan primariamente para calentar fluidos de proceso, y generalmente se usa vapor con este fin, aun cuando en las refineras de petrleo el aceite caliente recirculado tiene el mismo propsito. (Kern, 1999)

2.2.3 Condensadores

Es un equipo que posee la finalidad de extraer el calor latente del vapor de escape de una maquina motriz. (Gaffert, 1981)

2.2.4 Evaporadores

Son recipientes cerrados de chapa de acero con cierto nmero de serpentines flexibles, o tubos, que integran la superficie de transmisin calorfica desde el vapor al agua. El vapor entra a los tubos y evapora e agua procedente de ros, lagos entre otros. (Gaffert, 1981)

2.2.5 Hornos

Es un dispositivo en el que se convierte la energa elctrica o la energa qumica de un combustible en calor que se utiliza para aumentar la temperatura de aquellos materiales denominados carga, que se colocan en su interior. (Gilchrist, 1969)

2.2.5.1 Tipos de hornos Industriales

2.2.5.1.1 Hornos de reverbero

Los hornos de reverbero se utilizan para la fundicin de piezas de grandes dimensiones, tanto de metales frreos como de metales no frreos, como cobre latn, bronce y aluminio. Estos son de poca altura y gran longitud. En uno de los extremos se encuentra el hogar donde se quema el combustible, y en el extremo opuesto la chimenea. Las llamas y productos de la combustin atraviesan el horno y son dirigidos, por la bveda de forma adecuada hacia la solera del horno, donde est situada la carga del metal que se desea fundir. Esta carga se calienta, no solo por su contacto con las llamas y gases calientes sino tambin por el calor de radiacin de la bveda del horno de reverbero. (Astigarraga, 1994)

2.2.5.1.2 Hornos rotativos

Los hornos rotativos estn formados por una envoltura cilndrica de acero, de eje sensiblemente horizontal, que termina con dos troncos de cono, uno en cada extremo. En uno de los extremos est situado el quemador y en el otro la salida de los gases quemados, que generalmente pasan por un sistema de recuperacin de calor para precalentar el aire de soplado antes de ser evacuados por la chimenea. Todo el interior del horno est revestido con un material refractario. El combustible puede ser gasoil o carbn pulverizado. (Astigarraga, 1994)

2.2.5.1.3 Hornos de crisoles

Los crisoles son recipientes de arcilla mezclada con grafito y otras substancias, provistos de tapa para cierre hermtico, utilizan como combustible carbn o, ms modernamente, gasoil. La fusin en crisoles es uno de los procedimientos ms antiguos

y sencillos para elaborar metales, y todava se emplea, y probablemente se empleara siempre por la economa de su instalacin sobre todo para fundir pequeas cantidades. (Astigarraga, 1994)

2.2.5.1.4 Hornos electrnicos

En los hornos electrnicos el calor se produce por la vibracin molecular del cuerpo que se trata de calentar cuando es sometido a un fuerte campo de radiaciones electromagnticas de muy alta frecuencia (frecuencias de radio). Estos hornos tambin denominados de perdidas dielctricas, se emplean en aplicaciones para las que sus cualidades especificas los hagan muy superiores, desde el punto de vista tcnico, a los dems hornos, compensando as el mayor coste de la fusin. (Astigarraga, 1994)

2.2.5.1.5 Hornos elctricos

Dispositivo que se calienta por electricidad, empleado en la industria para fundir metales o cocer cermica. Tambin se conoce como horno electrotrmico. El tipo ms sencillo de horno elctrico es el horno de resistencia, en el que se genera calor haciendo pasar una corriente elctrica por un elemento resistivo que rodea el horno o aprovechando la resistencia elctrica del propio material que se quiere calentar. En los hornos que se calientan desde el exterior, el elemento calefactor puede adoptar la forma de una bobina de alambre enrollada alrededor de un tubo de material refractario o puede consistir en un tubo de metal u otro material resistivo, como el carborundo.

Los hornos de resistencia son especialmente tiles en aplicaciones en las que se necesita un horno pequeo cuya temperatura pueda controlarse de forma precisa. Estos hornos pequeos se utilizan mucho en los laboratorios y tambin se emplean en el tratamiento trmico de las herramientas. (Encarta, 2008)

2.2.5.1.6 Horno de microondas

En un horno de microondas, un magnetrn produce un haz de microondas que el ventilador difunde por el interior del horno. Las microondas atraviesan fcilmente la mayora de los materiales, pero son absorbidas por el agua y otras sustancias de los alimentos. Por tanto, stos se cocinan desde dentro, a diferencia de un horno convencional en el que se calientan desde fuera, por lo que tardan ms en cocinarse. (Encarta, 2008)

2.2.5.2 Hornos para coccin de bloques y ladrillos

2.2.5.2.1 Horno de bveda de tiro invertido

Este horno tiene como caracterstica que la chimenea se encuentra en el piso del horno, el calor sube para luego ser succionado por la chimenea, atravesando la carga de arriba hacia abajo, con lo que consigue una coccin homognea de los productos puesto que existe una distribucin de temperatura uniforme en la cmara de coccin. Estos hornos pueden tener formas cilndricas y cbicas, y sus volmenes variables tienen mucha aplicacin en la industria ladrillera de produccin pequea y mediana. (Suma y col., 2008)

2.2.5.2.2 Hornos de mufla de tubos

En este sistema el calor entra a un hogar o cmara de combustin y luego es conducido hacia arriba a travs de una serie de tubos refractarios dispuestos alrededor del permetro de la cmara de combustin. Una cmara colectora en la parte superior conduce los gases calientes de escape a la chimenea. (Rhodes, 1999)

2.2.5.2.3 Horno contnuo

Es un horno construido como un anillo hecho de numerosas cmaras. Estas pueden conectarse a la chimenea central mediante un conducto mvil. Cada cmara se calienta introduciendo combustible entre los ladrillos a travs de agujeros en la parte alta. El aire para la combustin es aspirado de la cmara vecina que esta enfrindose, mientras que los gases calientes se evacuan a travs de la cmara del otro lado que se esta calentando. Solo el calor desperdiciado es el que se filtra a travs de los muros del horno. Los hornos continuos de este tipo solo son adecuados para una produccin muy grande. En un momento determinado una cmara esta en coccin, otra esta vacindose y las restantes estn, o bien calentndose, o bien enfrindose. (Rhodes, 1999)

2.2.5.2.4 Hornos de tnel

Es el horno de mayor rendimiento para grandes niveles de produccin en la industria alfarera. En este tipo de horno, el material es trasportado lentamente sobre vagonetas a travs del tnel con un empujador hidrulico u otro mecanismo de arrastre a motor. Por arriba un sistema de conductos controla la distribucin del calor, el aire caliente se toma del enfriamiento mediante un ventilador y se suministra a los quemadores. Un extractor a la entrada del horno aspira aire caliente en la seccin de precalentamiento, as se aprovecha la mayor parte del calor.

La gran ventaja de este horno es que no se pierde calor en el calentamiento y enfriamiento peridico, la temperatura constante alarga tambin la vida del horno, ya que no esta sometido a la expansin y contraccin alternativas causadas por el calentamiento y enfriamiento. El ciclo de coccin puede ajustarse fcilmente controlando la velocidad de las vagonetas. Otra ventaja es que la carga y descarga puede hacerse cmodamente fuera de este. (Rhodes, 1999)

2.2.5.2.5 Horno de rodillos

Este se compone de una estructura metlica modular portante, de la mampostera suelo-paredes-bveda de ejecucin mixta refractaria-aislante y fibra cermica. Posee ptima resistencia al choque trmico. El sistema de avance de los rodillos esta

fraccionado en varios tramos, motorizados por motovariadores independientes para conseguir el rendimiento optimo del ciclo de coccin. Tiene quemadores de gas y aire soplado, de alta velocidad alojados en las paredes sobre y bajo el plano de rodillos, repartidos en bateras de cuatro, seis u ocho unidades alimentadas de la tubera de gas. (Sacmi, 2000)

2.3 Automatizacin de proceso

Para Piedrafita (2000), automatizacin Industrial (automatizacin; del griego antiguo auto: guiado por uno mismo) es el uso de sistemas para controlar maquinarias y/o procesos industriales substituyendo a operadores humanos. El alcance va ms all que la simple mecanizacin de los procesos ya que sta provee a operadores humanos mecanismos para asistirlos en los esfuerzos fsicos del trabajo, la automatizacin reduce ampliamente la necesidad sensorial y mental del humano.

Los procesos industriales ocupan el mayor porcentaje de los diseos y aplicaciones de las empresas, sin embargo se observa un creciente inters en todas las reas donde es crucial el control de actividades como: La supervisin en tiempo real, el registro de los eventos, la emisin de reportes y la preparacin de los anlisis dirigidos a las tomas de decisiones y a la gerencia de una empresa exitosa, desde un control de trfico, de un sistema de administracin mdica hasta el monitoreo, control y supervisin de estaciones de servicio. El concepto se aplica entonces en todo proceso donde se exige un control de calidad, produccin y optimizacin del servicio.

La automatizacin en los procesos industriales, se basa en la capacidad para controlar la informacin necesaria en el proceso productivo, mediante mecanismos de medicin y evaluacin de las normas de produccin. A travs de diversos instrumentos controlados por la informacin suministrada por la computadora, se regula el funcionamiento de las mquinas u otros elementos que operan el proceso productivo. Piedrafita (2000)

La parte ms visible de la automatizacin actual puede ser la robtica industrial, que posee algunas ventajas como: repetitividad, mejor control de calidad, mayor eficiencia, integracin con sistemas empresariales, incremento de productividad y reduccin de trabajo. Algunas desventajas son requerimientos de un gran capital, decremento severo en la flexibilidad, y un incremento en la dependencia del mantenimiento y reparacin. Piedrafita (2000)

2.3.1 Definiciones de elementos que conforman un sistema de control:

2.3.1.1 Proceso

Se define como una operacin o desarrollo natural, caracterizado por una serie de cambios graduales, progresivamente continuos, que se suceden uno a otro de un modo relativamente fijo, y que tienden a un determinado resultado final. (Ogata, 1998).

2.3.1.2 Sistema

Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y que cumplen determinado objetivo. Un sistema no est limitado por objetivos fsicos. (Ogata, 1998).

2.3.1.3 Planta

Cualquier objeto fsico que ha de ser controlado (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial, entre otros). (Ogata, 1998).

2.3.1.4 Perturbacin

Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera de este y constituye una entrada. Ogata (1998)

2.3.1.5 Variable controlada

Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Por lo comn, la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema. (Ogata, 1998)

2.3.1.6 Variable manipulada

Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. (Ogata, 1998)

2.3.1.7 Punto de ajuste

Es el valor deseado para una salida del proceso. La diferencia entre el punto de ajuste y el valor de proceso se llama error de proceso.

2.3.1.8 Control

Significa medir el valor de la variable controlada del sistema, y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviacin del valor medio, respecto del valor deseado. (Ogata, 1998)

2.3.1.9 Control automtico

Para Creus (1997), el control automtico de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante lo que ahora se conoce como la segunda revolucin industrial. El uso intensivo de la ciencia de control automtico es producto de una evolucin que es consecuencia del uso difundido de las tcnicas de medicin y control.

El control automtico de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de los procesos industriales, lo que compensa con creces la inversin en equipo de control. Adems hay muchas ganancias intangibles, como por ejemplo la eliminacin de mano de obra pasiva, la cual provoca una demanda equivalente de trabajo especializado. La eliminacin de errores es otra contribucin positiva del uso del control automtico.

2.3.2 Sistema de control retroalimentado

Es aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control. Por ejemplo un control de temperatura de ambiente para una habitacin. Midiendo la temperatura efectiva de la habitacin y comparndola con la temperatura de referencia (temperatura deseada), el termostato conecta o desconecta los equipos de refrigeracin, de modo que la habitacin se mantiene a una temperatura confortable, independientemente de las condiciones exteriores. (Enelven, 2003)

2.3.4 Sistema de control de lazo o Bucle cerrado

Funciona de la siguiente manera: La seal de error actuante, que es la diferencia entre la seal de entrada y la retroalimentacin (que puede ser la seal de salida o una funcin de la salida y sus derivadas), entra al controlador para reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. El termino lazo cerrado implica siempre el uso de la accin de control retroalimentado para reducir el error del sistema. (Enelven, 2003)

2.3.5 Sistema de control de lazo o Bucle abierto

En estos sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la accin del control, es decir, es un sistema de control de lazo abierto, la salida ni se mide ni se retroalimenta comparada con la entrada. (Enelven, 2003)

2.3.6 Sistema de control de lazo cerrado vs. Sistema de control de lazo abierto.

Una ventaja del sistema de control de lazo cerrado es que el uso de retroalimentacin hace que la respuesta del sistema sea relativamente insensible a perturbaciones externas y a variaciones internas de parmetros del sistema. De este modo es posible utilizar componentes relativamente imprecisos y econmicos, y lograr la exactitud de control requerida en determinada planta, cosa que sera imposible en un control de lazo abierto. (Enelven, 2003)

2.4 Modelo matemtico de un sistema fsico - dinmico

El modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o, al menos,

bastante bien. Se debe tener presente que un modelo matemtico no es nico para un sistema determinado. Un sistema puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemticos, dependiendo de cada perspectiva. La dinmica de muchos sistemas, ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos, entre otros, se describe en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado. Cabe destacar que obtener un modelo matemtico razonable es la parte ms importante de todo el anlisis. (Ogata, 1998).

Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas, dependiendo del sistema del que se trate y de las circunstancias especficas, un modelo matemtico puede ser ms conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de control ptimo, es provechoso usar representaciones en el espacio de estados, en cambio, para los anlisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes con el tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos, as como computadoras, para estudiarlo y sintetizarlo. (Ogata, 1998).

2.4.1 Modelo matemtico para sistemas trmicos

Para Ogata (1998) los sistemas trmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de una sustancia a otra. Estos sistemas se analizan en trminos de resistencia y capacitancia, aunque la capacitancia y la resistencia trmica tal vez no se representen con precisin como elementos de parmetros concentrados dado que, por lo general, estn distribuidas en todas las sustancias. Para lograr anlisis precisos deben usarse modelos de parmetros distribuidos.

El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conduccin, por conveccin y por radiacin. Aqu slo se consideran la conduccin y la conveccin. La transferencia de calor por radiacin slo se aprecia si la temperatura del emisor es muy

alta en comparacin con la del receptor. La mayor parte de los procesos trmicos en los sistemas de control de procesos no involucran transferencia de calor por radiacin.

Figura 3. Proceso trmico Fuente: Smith, Corripio, 1991

(Smith, Corripio, 1991), plantean un ejemplo donde se considera un tanque con agitacin continua ilustrado en la figura (3), se tiene inters en conocer la forma en que responde la temperatura de salida, T(t), a los cambios en la temperatura de entrada, Ti(t). En este ejemplo se supone que los flujos volumtricos de entrada y salida, la densidad de los lquidos y la capacidad calorfica de los lquidos son constantes y que se conocen todas estas propiedades. El lquido en el tanque se mezcla bien y el tanque est bien aislado, es decir, el proceso es adiabtico.

La relacin que se desea entre la temperatura de entrada y la de salida da como resultado un balance de energa en estado dinmico al contenido del tanque: d(Vu(t) qihi(t) - qh(t) = ------------dt o, en trminos de la temperatura

Ec. (5)

d(VCvT(t) qiCpiTi(t) - qCpT(t) = ---------------dt

donde: i, = densidad del lquido a la entrada y a la salida, respectivamente, en kg/m Cpi, Cp, = capacidad calorfica a presin constante del lquido a la entrada y a la salida, respectivamente, en J/kg.C Cv = capacidad calorfica a volumen constante del lquido, en J/kg.C V = volumen del lquido en el tanque, m hi, h = entalpa del lquido a la entrada y a la salida, respectivamente, J/kg u = energa interna del liquido en el tanque, J/kg.

Puesto que se supone que la densidad y la capacidad calorfica permanecen constantes, sobre todo el rango de temperatura de operacin, la ltima ecuacin se puede escribir como dT(t) qiCpiTi(t) - qCpT(t) = VCv ------dt

Ec. (6)

sta es una ecuacin diferencial lineal ordinaria de primer orden que expresa la relacin entre la temperatura de entrada y la de salida. Es importante sealar que en esta ecuacin slo existe una incgnita, T(t); la temperatura de entrada, T,(t), es una variable de entrada y, por tanto, no se considera como incgnita, ya que se puede especificar la forma en que cambia, por ejemplo, un cambio en escaln o en rampa.

Con la solucin de esta ecuacin diferencial para cierta temperatura de entrada se obtiene la respuesta de la temperatura de salida como funcin del tiempo. La temperatura de entrada se conoce como variable de entrada o funcin de forzamiento, ya que es la que fuerza el cambio en la temperatura de salida; la temperatura de salida se conoce como variable de salida o variable de respuesta, ya que es la que responde a la funcin de forzamiento. Antes de resolver la ecuacin anterior se hace un cambio de variable, con el que se simplifica la solucin; se escribe el balance de energa del contenido del tanque en estado estacionario:

_ _ qiCpiTi - qCpT = 0

Ec. (7)

Al substraer la ecuacin (7) de la ecuacin (6) se tiene _ _ _ d(T(t) T) qiCpi(Ti(t) - Ti) qCp(T(t) T) = VCv -------------dt

Ec. (8)

Ahora se definen las siguientes variables de desviacin _ T(t) = T(t) T _ Ti(t) = Ti(t) - Ti donde:

Ec. (9)

Ec. (10)

T, Ti = valores de estado estacionario de la temperatura de entrada y de salida, respectivamente, C T(t), Ti(t) = variables de desviacin de la temperatura de entrada y de salida, respectivamente, C

Se substituyen las ecuaciones (9) y (10) en la (8) y se obtiene

dT(t) qiCpiTi(t) - qCpT(t) = VCv ------dt

Ec. (11)

La solucin de esta ecuacin da por resultado la temperatura de desviacin, T(t), contra el tiempo, para cierta funcin de forzamiento Ti(T). Si se desea la temperatura real de salida, T(t), se debe aadir el valor de estado estacionario T a T(t), debido a la ecuacin (9).

La definicin y utilizacin de las variables de desviacin es muy importante en el anlisis y diseo de sistemas de control de proceso, con su uso se tiene la ventaja de que su valor indica el grado de desviacin respecto a algn valor de operacin de estado estacionario; en la prctica, este valor de estado estacionario puede ser el valor deseado de la variable. Otra ventaja en el uso de estas variables es que su valor inicial es cero, si se supone que se comienza a partir de un estado estacionario, con lo que se simplifica la solucin de las ecuaciones diferenciales semejantes a la ecuacin (11).

La ecuacin (11) se puede reordenar como sigue: VCv dT(t) --------- . -------- + T(t) = Ti(t) qCp dt

sea VCv = --------qCp de manera que dT(t) . -------- + T(t) = Ti(t) dt

Ec. (12)

Ec. (13)

Puesto que sta es una ecuacin diferencial lineal, con la utilizacin de la transformada de Laplace se obtiene s.T(s) T(0)+ T(s) = Ti(s) Pero T(0) = 0 y, por tanto, algebraicamente 1 T(s) = ---------- Ti(s) s + 1 T(s) 1 ------ = ---------Ti(s) s + 1

Ec. (14)

Ec. (15)

La ecuacin (15) se conoce como funcin de transferencia; es una funcin de transferencia de primer orden porque se desarrolla a partir de una ecuacin diferencial de primer orden. Los procesos que se describen mediante esta funcin se denominan procesos de primer orden, sistemas de primer orden o retardos de primer orden; algunas veces tambin se conocen como sistemas de capacitancia nica, porque la funcin de transferencia es del mismo tipo que la descrita por un sistema elctrico con una resistencia y un capacitor (R-C). (Smith, Corripio, 1991)

2.5 Funcin Transferencia

La funcin de transferencia es la relacin de la transformada de Laplace de la variable de salida sobre la transformada de Laplace de la variable de entrada. Se representa generalmente por:

G(s) =

Y(s) K(amsm+ am-1 sm-1 + . + a1s + 1) ------ = ---------------------------------------------X(s) (bnsn + bn-1 sn-1 + . + b1s + 1)

Ec. (16)

Donde:

G(s) Y(s) X(s)

= Representacin general de una funcin de transferencia = Transformada de Laplace de la variable de salida = Transformada de Laplace de la funcin de forzamiento o variable de entrada

K, a1, am, b1, y bn = Constantes

En la ecuacin (16) se muestra la mejor manera de escribir la funcin de transferencia; cuando se escribe de esta manera, K representa la ganancia del sistema y tiene como unidades las de Y(s) sobre las unidades de X(s). Las otras constantes, las a y las b, tienen como unidades (tiempo), donde i es la potencia de la variable de Laplace, s, se asocia con la constante particular, lo que da como resultado un termino sin dimensiones dentro de parntesis, ya que la unidad de s es 1/tiempo

La funcin de transferencia define completamente las caractersticas de estado estacionario y dinmico, es decir, la respuesta total de un sistema que se describe mediante una ecuacin diferencial lineal. (Smith, Corripio, 1991)

A continuacin se presentan algunos comentarios importantes relacionados con la funcin de transferencia.

La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.

La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.

La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas.)

Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema.

Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica. (Ogata, 1998).

2.6 Diagramas de bloques

Es una representacin grfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seales. Tal diagrama indica las interrelaciones que existen entre diversos componentes. En diagrama de bloques, todas las variables del sistema se enlazan entre si a travs de bloques funcionales. (Ogata, 1998).

El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. Sobre los bloques correspondientes, se colocan generalmente las funciones de transferencia de los componentes; los bloques estn conectados por flechas para indicar la direccin del flujo de seales. Ntese que la seal solo se puede pasar en la direccin de las flechas. De este modo, un diagrama de bloques de un sistema de control presenta explcitamente una propiedad o caracterstica unilateral.

La figura 4 muestra un elemento del diagrama del diagrama de bloques. La flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada, y la que se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas reciben la designacin de seales.

Funcin de transferencia G(s)

Figura 4. Elemento de un diagrama de bloques

Debe notarse que la magnitud de la seal de salida del bloque, es la seal de entrada, multiplicada por la magnitud de la funcin de transferencia en el bloque. Las ventajas de la representacin del diagrama de bloques de un sistema consisten en colocar simplemente los bloques de sus componentes de acuerdo con el flujo de seales, y adems es posible evaluar la contribucin de cada componente al comportamiento general de todo el sistema.

Un diagrama de bloques contiene informacin respecto al comportamiento dinmico, pero no contiene ninguna informacin acerca de la constitucin fsica del sistema. En consecuencia muchos sistemas fsicamente diferentes sin relacin alguna entre si, pueden estar representados por el mismo diagrama de bloques.

2.6.1 Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado

La figura 5 presenta un ejemplo del diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado, la salida C(s) es alimentada nuevamente al punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza de lazo cerrado del sistema queda claramente indicada por la figura. La salida del bloque C(s), se obtiene E(s). Cualquier sistema lineal de control puede representarse por un diagrama de bloques, consistentes en bloques, puntos de suma y puntos de bifurcacin.

R(s)

E(s)

G(s)

C(s)

Figura 5. Diagrama de bloque de un sistema de lazo cerrado

Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para compararla con la entrada, es necesario convertir la forma de la seal de salida a la forma de seal de entrada. (Ogata, 1998).

2.7 Acciones bsicas de control en lazo cerrado

Un controlador automtico compara el valor de la salida de una planta con la entrada de referencia (valor deseado), determina el error, y produce una seal de control que

reducir el error a cero, o a un valor muy pequeo. La forma como el controlador automtico produce la seal de control, se denomina accin de control.

2.7.1 Clasificacin de controladores industriales analgicos.

Los controladores industriales analgicos, se pueden clasificar de acuerdo con sus acciones de control de la siguiente forma: Controladores de posicin o intermitentes (encendido apagado) Controladores proporcionales Controladores integrales Controladores proporcional integral Controladores proporcional derivativo Controladores proporcional integral derivativo

El controlador detecta la seal de error, que suele estar a un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel suficientemente alto. As, el controlador automtico est constituido por un detector de error y un amplificador. Tambin suele haber un circuito de retroalimentacin adecuado, junto con un amplificador, que se utiliza para alterar la seal de error, amplificndola, para producir una mejor seal control. (Ogata, 1998).

2.7.1.1 Accin de control de dos posiciones, o de encendido apagado

En un sistema de control de dos posiciones, el actuador tiene solo dos posiciones fijas, que en muchos casos son, simplemente conectado y desconectado. El controlador de dos posiciones, o de encendido y apagado es relativamente simple y econmico, y por esta razn se usa ampliamente en sistemas de control.

Sea u(t) la seal de salida del controlador y e(t) la seal de error. En un controlador de dos posiciones, la seal u(t) permanece en un valor mximo o mnimo, segn sea la seal de error positiva o negativa, de manera que:

u(t) = U1 para e(t) >0 u(t) = U2 para e(t) <0

Ec. (17) Ec. (18)

donde U1 y U2 son constantes. Generalmente el valor mnimo U2 puede ser, o bien cero, o U1 en general los controladores de dos posiciones son dispositivos elctricos, donde habitualmente hay una vlvula accionada por un solenoide elctrico. (Ogata, 1998).

2.7.1.2 Accin de control proporcional

En el sistema de posicin proporcional, existe una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (dentro de la banda proporcional). Es decir, la vlvula se mueve en el mismo valor por cada unidad de desviacin. Creus (1997)

Para Ogata (1998) en un controlador de accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t), es:

U(t) = kpe(t)

Ec. (19)

La funcin transferencia del controlador proporcional es: U(t) ----- = kp E(t)

Ec. (20)

donde kp se denomina ganancia proporcional. Sin importar el mecanismo en s y la potencia que lo alimenta, el controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. La accin proporcional origina una actuacin de control

correctiva proporcional al error. En la figura 6 aparece un diagrama de bloques de este control. Ogata (1998)

E(s)

Kp

U(s)

Figura 6. Diagrama de bloques de un controlador proporcional

2.7.1.3 Accin de control integral

En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) vara en razn proporcional a la seal de error e(t). Es decir,

O bien

du(t) ------ = ki e(t) d(t)

t

Ec. (21)

u(t) = ki e(t) dt
0

Ec. (22)

donde ki es una constante ajustable. La funcin transferencia del controlador integral es: U(s) ki ----- = ----E(s) s Ec. (23)

En ocasiones la accin de control integral recibe el nombre control de reposicin o restablecimiento. En la figura 7 aparece un diagrama de bloques de este control. (Ogata, 1998).

E(s)

ki
-------

U(s)

Figura 7. Diagrama de bloques de un controlador integral

La accin integral brinda una correccin proporcional a la integral del error. Tiene la ventaja de asegurar que en la ltima instancia se aplicara suficiente accin de control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado.

2.7.1.4 Accin de control proporcional e integral

En el control integral, el elemento final se mueve de acuerdo con una funcin integral en el tiempo de la variable controlada. (Creus, 1997)

La accin de un controlador proporcional-integral queda definida por la siguiente ecuacin: kp t u(t) = kpe(t)+ ---- e(t)dt Ti 0 y la funcin transferencia del controlador es: U(s) 1 ------- = kp (1 + -----) E(s) T is

Ec. (24)

Ec. (25)

donde kp es la ganancia proporcional y Ti, se denomina tiempo integral. Ambos valores, kp y Ti, son ajustables. El tiempo integral regula la accin de control integral, mientras que una modificacin en kp afecta tanto a la parte integral como a la proporcional de la

accin de control. El reciproco del tiempo integral Ti recibe el nombre de frecuencia de reposicin. La frecuencia de reposicin es la cantidad de veces por minuto en que se repite la accin proporcional. La frecuencia de reposicin se mide en trmino de repeticiones por minuto. La figura 8 muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional integral. (Ogata, 1998).

E(s)

1 kp (1 + ---) T is

U(s)

Figura 8. Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral

2.7.1.5 Accin de control proporcional y derivativo

En la regulacin derivada existe una relacin continua entre la velocidad de variacin de la variable controlada y la posicin del elemento final de control. Es decir el movimiento de la vlvula es proporcional a la velocidad de cambio de la variable, por ejemplo, la temperatura, cuanto mas rpido vare sta, tanto mas se mover la vlvula. (Creus, 1997)

La accin de control proporcional derivativo se define por la siguiente ecuacin: de(t) u(t) = kpe(t) + kpTd -----d(t) y la funcin de transferencia es: U(s) ------ = kp(1+Tds) E(s)

Ec. (26)

Ec. (27)

donde kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo o tiempo de adelanto. Tanto kp como Td son regulables. La accin de control

derivativa, a veces llamada control de velocidad, se presenta cuando el valor de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error. El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en que la accin de derivativa se adelanta al efecto de la accin proporcional. En la figura 9 se puede ver un diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo. Una accin derivativa nunca puede anticipar una accin que aun no acontece. En tanto acontece la accin derivativa tiene una ventaja al anticiparse al error, sus desventajas son que amplifica las seales de ruido y produce un efecto de saturacin en el actuado. (Ogata, 1998).

E(s)

kp(1+Tds)

U(s)

Figura 9. Diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo

2.7.1.6 Accin de control proporcional-integral-derivativo

La combinacin de los efectos de accin proporcional, integral y derivativa, se denomina accin de control proporcional-integral-derivativo. Esta combinacin tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales (proporcional, integral y derivativa). La ecuacin de esta accin de control es: kp t de(t) u(t) = kp e(t) + ----- e(t) dt + kpTd ----Ti 0 dt

Ec. (28)

y la funcin de transferencia es: U(s) 1 ------ = kp(1+ ---- + Tds) E(s) Ti

Ec. (29)

donde kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral, Td es el tiempo derivativo. En la figura 10 se puede ver el diagrama de bloques de un controlador proporcional, integral y derivativo. (Ogata, 1998).

E(s)

kp(1+ Tis + TiTds2 ) --------------------------T is

U(s)

Figura 10. Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo

2.7.2 Efectos del sensor (elemento de medicin) en el comportamiento del sistema

Como las caractersticas dinmicas y estticas del sensor o elemento de medicin afectan la indicacin del valor efectivo de la variable de la salida, el sensor juega un papel importante en la determinacin del comportamiento global del sistema de control. El sensor suele determinar la funcin de transferencia en la retroalimentacin. Si las constantes de tiempo del sensor son insignificantes en comparacin con las constantes de tiempo de las dems componentes del sistema de control, la funcin de transferencia del sensor se convierte, simplemente en una constante. (Ogata, 1998).

2.8 Estrategias de control

2.8.1 Control en cascada

Segn Creus (1997), se usan para mejorar la estabilidad de una variable del proceso con una optima sintonizacin del controlador en el lazo retroalimentado. La aplicacin de esta tcnica de control es conveniente cuando la variable no puede mantenerse dentro del valor deseado, debido a las perturbaciones inherentes al proceso. Para que

un sistema de control en cascada este bien aplicado es necesario que se tomen en cuenta algunos aspectos importantes:

Localizar la variable ms importante del proceso Situar las variables bsicas a controlar Identificar la variable que introduce la inestabilidad Determinar la velocidad de cambio de ambas seales Hacer un arreglo en cascada de tal forma que el lazo mayor sea mas lento y el controlador tambin (control maestro) El lazo menor deber contener la variable mas rpida y el controlador debe ser de repuesta con retardos mnimos (control esclavo) El controlador del lazo menor deber sintonizarse con la ganancia mas alta posible El controlador esclavo se selecciona con valor deseado remoto, mientras el controlador maestro es de tipo local.

La figura 11 de control de temperatura de un horno. Desde el punto de vista de rapidez en el control del proceso, es conveniente el ajuste rpido de posicin de la vlvula tan pronto como se presenta una perturbacin en la presin del combustible, mientras que las variaciones de temperatura ms lentas que pueden producirse por otras causas deben ser corregidas para mantener la temperatura en el punto de consigna.

Si la seal del controlador de temperatura (primario) acta como punto de consigna de un instrumento que controle el caudal y cuya seal de salida ajuste la posicin de la vlvula, este segundo controlador (secundario) permitir corregir rpidamente las variaciones de caudal provocadas por perturbaciones en la presin de combustible, manteniendo el sistema en todo momento la capacidad para controlar la temperatura con el instrumento primario. Estos dos instrumentos conectados en serie actan manteniendo la temperatura constante, el controlador de temperatura manda y el de caudal obedece.

Figura 11. Control en cascada Fuente: Creus, 1997

2.8.2 Control de relacin

Para Creus (1997), el control de relacin tiene como objetivo controlar el flujo o el volumen de una variable en funcin de otra. Esta tcnica de control, se aplica por lo general a dos cantidades de flujo que debe mantener una relacin prefija por el usuario.

Estas cantidades suelen ser caudales de fluidos, tal como puede verse en la figura 12. La seal del transmisor de caudal es multiplicada por un factor fijado manual automticamente. La seal de salida del multiplicador es el punto de consigna del controlador cuya seal acta directamente sobre la vlvula de control. Para este tipo de control, es muy importante tomar las siguientes consideraciones:

Ambas seales deben tener las mismas unidades Ambas seales deben estar finalizadas o en forma cuadrtica El rango de los controladores debe ser compatible con las seales recibidas de 0% a 100%

Tomar en cuenta que en los fluidos la linealidad se pierde en los extremos de la medicin La caractersticas de los fluidos deben ser muy similar

Una aplicacin tpica del controlador de relacin se encuentra en la relacin del caudal del aire y del fuel en la combustin de una caldera de vapor.

Figura 12. Control de relacin Fuente: Creus 1997

2.8.3 Control anticipativo (Feed Forward)

Este sistema censa la perturbacin de una variable antes de afectar al proceso y tomar la accin correctiva para evitar un efecto daino al producto. En los procesos que tienen tiempos muertos muy grandes, se presentan desviaciones en magnitud y frecuencia variables, la seal de error se detecta un tiempo despus de que se produjo el cambio en la carga y ha sido afectado el producto y como consecuencia la correccin acta cuando no es necesario.

El problema anterior se resuelve aplicando al proceso esta tcnica, que parte de la medicin de una o varias seales de entrada y actan simultneamente sobre la variable de entrada, produciendo la salida deseada sobre el proceso. Aplicar esta tcnica de control implica un conocimiento amplio, exacto y completo de las caractersticas estticas y dinmicas del proceso. La relacin entre la variable de salida y la variable de entrada constituyen en modelo del proceso y es la funcin de transferencia del sistema de control en adelanto.

El controlador es quien debe responder a los cambios de las perturbaciones, pero como es lgico su eficiencia depende de la exactitud del sensor y el elemento de interfase de una o ms variables de entrada y salida y de la exactitud en el modelo, calculado en el proceso. El control anticipativo es capaz de seguir rpidamente los cambios dinmicos (estado transitorio), pero puede presentar un error esttico considerable, por tal motivo regularmente se aplica combinando con el control retroalimentado. Este se aplica cuando se tenga que minimizar el impacto de una perturbacin. En la figura 13 se muestra un ejemplo del control anticipativo.

Figura 13. Control anticipativo Fuente: Creus 1997

2.8.4 Control de gama partida

El control gama partida (split-range-control) es una forma de control en el cual una variable manipulada tiene preferencia con relacin a otra u otras del proceso. En la figura 14 puede verse este tipo de control aplicado a dos intercambiadores de calor en

serie. La instalacin se utiliza para calentar un producto cuyo caudal es muy variable; cuando es baja basta de un solo intercambiador para calentarlo y cuando la fabricacin es la mxima son necesarios los dos.

Se supone que, desde el punto de vista de seguridad, las vlvulas deben cerrar en caso de fallo de aire, por lo cual el controlador de temperatura debe ser de accin inversa (al aumentar la temperatura baja la seal de salida). Si el caudal del producto es bajo actuara la vlvula de vapor V-1 porque la seal de salida estar comprendida entre 50100%. A medida que aumenta el caudal, el controlador de temperatura baja la seal gradualmente hasta que cuando la seal baja de 50%, la vlvula V-1 permanece totalmente abierta con el primer intercambiador trabajando al mximo, y la vlvula de control V-2 empieza a abrir iniciando el funcionamiento del segundo intercambiador. A un caudal mximo determinado, las dos vlvulas de control estn abiertas y los dos intercambiadores trabajan al mximo.

Figura 14. Control de gama partida en dos intercambiadores de calor en serie Fuente: Creus, 1997

2.8.5 Control Selectivo

Este tipo de control selectivo (override control) se emplea para limitar la variable de proceso en un valor alto o bajo con el objeto de evitar daos en el proceso o en el producto. Entre las aplicaciones tpicas se encuentra el bombeo en oleoductos (figura 15).

En esta aplicacin a dos controladores de presin, uno en la succin y el otro en la impulsin cuya seal de salida es seleccionada por un rel selector en comunicacin con la vlvula de control. El control se efecta en condiciones de funcionamientos normales con el controlador de impulsin y cuando por cualquier avera baja la presin de aspiracin de la bomba por debajo del lmite de seguridad debe entrar en funcionamiento el controlador de aspiracin en lugar del de impulsin. Para conseguirlo, este ltimo instrumento es de accin inversa, el punto de consigna del controlador de aspiracin es inferior a los valores normales de trabajo, y el rel selector selecciona la mnima de las dos seales que le llegan.

Figura 15. Control selectivo Fuente: Creus, 1997

2.9 Instrumentacin Industrial

2.9.1 Instrumentos ciegos

Son aquellos que no tienen indicacin visible de la variable. Hay que hacer notar que son ciegos los instrumentos de alarma, tales como presostatos y termostatos (interruptores de presin y temperatura respectivamente) que poseen una escala exterior con un ndice de seleccin de la variable, ya que solo ajuntan el punto de disparo del interruptor o conmutador al cruzar la variable el valor seleccionado. Son tambin instrumentos ciegos, los transmisores de caudal, presin, nivel y temperatura sin indicacin.

2.9.2 Instrumentos indicadores

Dispone de un ndice y de una escala en la que puede leerse el valor de la variable. Segn la amplitud de la escala se dividen en indicadores concntricos y excntricos. Existen tambin indicadores digitales que muestran la variable en forma numrica con dgitos. (Creus, 1997)

2.9.3 Instrumentos registradores

Registran con trazo continuo o a puntos la variable, y pueden ser circuladores o de grfico rectangulares o alargado segn sea la forma del grfico. (Creus, 1997)

2.9.4 Elementos primarios

Estn en contacto con la variable y utiliza o absorben energa del medio controlado para dar al sistema de medicin una indicacin en respuesta a la variacin de la variable

controlada. El efecto producido por el elemento primario puede ser un cambio de presin, fuerza, posicin, medida elctrica, entre otros. Por ejemplo: en los elementos primarios de temperatura de bulbo y capilar, el efecto es la variacin de presin del fluido que los llena y en los de termopar se presenta una variacin de fuerza electromotriz. (Creus, 1997)

2.9.4.1 Instrumentos para medicin de presin

2.9.4.1.1 La columna en U

Este tipo de manmetro se caracteriza por no tener mecanismo ni punteros, es decir, no est integrado por elementos mecnicos ni complicados. En cambio, solamente est formado por un tubo de vidrio en forma de U o una forma similar.

2.9.4.1.2 Diafragma

Consta de un diafragma o membrana como elemento de medicin, una cmara, un mecanismo de transmisin de movimiento, un puntero y una escala. Los bordes del diafragma estn sujetos rgidamente por las tapas de las cmaras. Cuando se le aplica presin al diafragma, este se contrae: y el movimiento generado por la contraccin es transmitido al puntero, el registra la cantidad de presin aplicada reflejndola sobre una escala graduada.

2.9.4.1.3 Indicadores receptores de presin

Se emplean frecuentemente en combinacin con los transmisores

de presin

trabajando en rango 3 a 15 lbs/pulg. El mecanismo consiste en un tubo bourdon, cuyo movimiento se transfiere a la aguja ndice, de tal manera que con una presin de

3lbs/pulg, la aguja marca 0% en la escala; y con una presin de 15 lbs/pulg, la aguja indica el 100% de la escala.

2.9.4.1.4 Suiche de presin

Su funcionamiento se basa en el balance fuerzas, es decir, la presin ejerce una fuerza de empuje contra el diafragma, fuerza esta que absorbe el resorte de calibracin. Cuando la fuerza de la presin vence al resorte, entonces el estado es crtico, es en ese momento cuando se cierra el circuito elctrico.

2.9.4.2 Instrumentos para medicin de flujo

2.9.4.2.1 Placa de orificio o diafragma

Consiste en una placa perforada instalada en una tubera. Dos tomas conectadas en la parte anterior y posterior de la placa captan la presin diferencial, la cual es proporcional al cuadrado del caudal.

2.9.4.2.2 Tomas en la brida

Es bastante utilizada, ya que su instalacin es cmoda, y las tomas estn taladradas en las bridas que soportan la placa.

2.9.4.2.3 Tomas en la vena contrada

La toma posterior esta situada en un lugar donde la vena alcanza su dimetro mas pequeo, lo cual depende de la razn del dimetro y se presenta aproximadamente a dimetro de la tubera. La toma anterior se sita a 1 dimetro de la tubera.

2.9.4.2.4 Tobera de flujo

Funciona aumentando la velocidad del fluido y disminuyendo la presin. Este instrumento permite 60% ms caudal. Su perdida de carga, es de 30% a 80% de la presin diferencial. Se puede usar para fluidos que arrastren slidos en pequeas cantidades, si estos slidos son abrasivos, puede afectar la presin del elemento.

2.9.4.2.5 Tubo Venturi

Permite la medicin de caudales 60% mayores que en la placa orificio en las mismas condiciones de servicio y con una perdida de carga de solo 10 a 20% de la presin diferencial. Posee una gran precisin y permite el paso de fluidos con un porcentaje grande de slidos. Aunque si son abrasivas afecta su forma e influye en su precisin.

2.9.4.2.6 Tubo de Dall

Es un Tubo Venturi especial, la prdida de presin de este elemento es menor que cualquier otro, mientras que la presin diferencial que origina es mayor que la del tubo venturi. El cono de convergencia de la entrada es un cono clsico, pero la parte cilndrica es mas corta. El cono de divergencia es ms corto que la salida de un Tubo Venturi normal.

2.9.4.2.7 Tubo Pitot

Se usa especialmente cuando la medicin se efecta en lneas de gran capacidad. Este elemento tiene forma de L, y se introduce de manera que su lado mas corto quede ubicado en el centro de la tubera, enfrentando la direccin del caudal en la parte central, donde el fluido alcanza su mxima velocidad.

2.9.4.3 Instrumentos para medicin de temperatura

2.9.4.3.1 Termmetro de vidrio

Es el instrumento de medicin de temperatura mas conocido debido a su sencillez. Este termmetro consta de un depsito de vidrio que puede contener mercurio, pentanol, alcohol o tolueno. Dicho depsito consta de una escala que permite diferenciar el nivel del lquido dentro de el. El mas comn de estos instrumento es el de mercurio, ya que es de uso clnico, domestico e industrial.

2.9.4.3.2 Termmetro bimetlico

Este termmetro ha sido el ms usado, debido a su bajo costo y alto grado de precisin. Su composicin se basa esencialmente en el elemento bimetlico, el cual no es mas que dos laminas de metales diferentes, soldados o remachadas, un eje, un cojinete, el apuntador, la escala y la cubierta de proteccin. El elemento bimetalito puede ser recto, curvo, en forma helicoidal o espiral.

2.9.4.3.3 Termmetro de sistemas llenos

Este termmetro se utiliza cuando se quiere indicar la temperatura a cierta distancia del punto donde se encuentra el instrumento de medicin. Su constitucin es, bsicamente, un bulbo conectado a un resorte que puede ser del tipo Bourdon, helicoidal o espiral.

2.9.4.3.4 Termopares

Son los medidores de temperatura mas importantes y los mas utilizados debido a su buen rendimiento al usarse tanto para temperaturas altas como bajas. Adems son los dispositivos mas utilizados para enviar lecturas trmicas a lugares remotos. Los termopares constan bsicamente de dos alambres distintos unidos en un extremo.

El funcionamiento se basa en el efecto seebeck, el cual propone que si dos metales distintos se ponen en contacto y se calienta la junta, se originar una diferencia de potencial en los extremos libres. El punto de unin de los metales se conoce como junta caliente; y los extremos libres se conocen como junta fra.

2.9.4.3.4.1 Tipos de termopares

2.9.4.3.4.1.1 Cobre- Constantan (tipo T)

Este tipo de termopares soporta muy bien la corrosin, son reproducibles a un alto grado de precisin; y generalmente se usan en rango desde -300F hasta 700F.

2.9.4.3.4.1.2 Hierro-Constantan (tipo J)

Son adecuadas para su uso en atmsferas de reduccin, donde hay una deficiencia de oxigeno no libre. Sobre 1000F la velocidad de oxidacin del cable de hierro aumenta rpidamente y se sugiere el uso de alambre de medicin N 8. Este tipo de termopar se considera satisfactorio hasta 1400F.

2.9.4.3.4.1.3 Cromel-Alumel (tipo K)

Creado para usarse en atmsferas de oxidacin donde hay un exceso de oxigeno libre. Bajo estas condiciones el Cromel-Alumel tendr una vida prolongada, especialmente a temperaturas altas. La ausencia total de oxigeno libre (atmsfera de reduccin) tiene una tendencia a alterar las caractersticas termoelctricas de estos cables, provocando una perdida de precisin. Utilizando alambre de medicin N 8 de Cromel-Alumel protegidas con una vaina, se consideran adecuadas y econmicas hasta 2300F.

2.9.4.3.4.1.4 Platino- Platino radio (Tipo R y S)

Se utilizan para rangos de temperatura ms altos, las afecta la atmsfera que tiene gases reductores; y en consecuencia siempre debe estar protegida con vainas impermeables de Sillramic cuando se use en presencia de dichos gases a temperatura mayores de 1000F. Se recomienda su uso hasta 2700F.

2.9.4.3.5 Termmetros de resistencia

Segn Smith, Corripio (1991), los termmetros de dispositivos resistivos (RTD) son elementos que se basan en el principio de que la resistencia elctrica de los metales puros se incrementa con la temperatura y, ya que la resistencia elctrica se puede

medir con bastante precisin, esto proporciona un medio para medir la temperatura con mucha exactitud. Los metales que se utilizan ms comnmente son platino, nquel, tungsteno y cobre. Para la lectura de la resistencia y, en consecuencia, tambin para la de temperatura generalmente se utiliza un puente de Wheatstone. Con los elementos termistores se detectan cambios muy leves de temperatura y se fabrican con la combinacin sinterizada de material cermico y alguna clase de xido metlico semiconductor, como nquel, manganeso, cobre, titanio o hierro.

En los termistores se tiene un coeficiente de resistividad trmica muy negativo, o algunas veces positivo. Algunas de las ventajas son el tamao pequeo y el bajo costo; sus principales desventajas estriban en que la relacin de la temperatura contra la resistencia no es lineal, as como el hecho de que generalmente se requieren lneas de fuerza blindadas.

2.9.4.3.6 Luneta de radiacin

Para Astigarraga (1994) Las lunetas de radiacin o termopilas son elementos sensibles de los pirmetros de radiacin total. El principio de la medida esta basado en la ley de Stefan-Boltzmann, por la que la radiacin total, es decir, la energa o calor radiado con todas las frecuencias y en todas las direcciones por un cuerpo negro, es proporcional a la superficie radiante y a la cuarta potencia de su temperatura absoluta.

Las termopilas estn formadas por varios termopares de pequeas dimensiones montados radialmente, de modo que sus soldaduras calientes detectan la temperatura de un pequeo disco metlico negro. Las uniones fras estn conectadas en serie y se suman las fuerzas electromotrices de los pares. El disco recibe la radiacin recogida por el tubo dentro del cual va montado, y que lleva un sistema de lente y espejo diafragmado.

La temperatura del disco de la termopila depende de la temperatura de la fuente de calor, de su naturaleza o factor de emisin, de la perdida de radiacin por absorcin, del medio ambiente entre dicha fuente y el detector, de la transparencia o estado de limpieza del objetivo y espejo, y de las temperatura de las juntas fras de los termopares, todo ello en el supuesto de que el campo visual de la luneta este totalmente cubierto por la fuente de calor.

En este contexto Creus (1998) indica que desde el punto de vista de medicin de temperaturas industriales, las longitudes de onda trmicas abarcan desde 0.1 micra para las radiaciones ultravioletas, hasta 12 micras para las radiaciones infrarrojas. Los pirmetros de radiacin miden, pues, la temperatura de un cuerpo a distancia en funcin de su radiacin.

2.9.4.3.7 Tipos de pirmetros

2.9.4.3.7.1 Pirmetro ptico

Los pirmetros pticos automticos son parecidos a los de radiacin infrarrojos y consisten esencialmente en un disco rotativo que modula desfasadas la radiacin del objeto y la de una lmpara estndar que inciden en un fototubo multiplicador. Este enva una seal de salida en forma de onda cuadrada de impulsos de corriente continua que convenientemente acondicionada modifica la corriente de alimentacin de la lmpara estndar hasta que coinciden en brillo la radiacin del objeto y de la lmpara. En este momento la intensidad de corriente que pasa por la lmpara es funcin de la temperatura. (Creus, 1997)

2.9.4.3.7.2 Pirmetro infrarrojo

Capta la radiacin espectral del infrarrojo, invisible al ojo humano, y puede medir temperaturas menores de 700 C, supliendo al pirmetro ptico que solo puede trabajar eficazmente a temperatura superiores a 700 C, donde la radiacin visible emitida es significativa. La lente filtra la radiacin infrarroja emitida por el rea del objeto examinado y la concentra en un sensor de temperatura. La distancia focal de la lente varia entre 500 y 1500 mm. El aparato dispone de un compensador de emisividad que permite corregir la temperatura leda, no solo para la perdida de radiacin en cuerpos con emisividad menor que uno, sino tambin cuando hay vapores, gases, humos o materiales transparentes que se interponen en el camino de la radiacin, y tiene una precisin de aproximadamente 0.3 %. (Creus, 1997)

2.9.4.3.7.3 Pirmetro de radiacin total

Esta formado por una lente de pirex, slice o fluoruro de calcio que concentra la radiacin del objeto caliente en una termopila formada por varios termopares de Pt-Pt/Rh, de pequeas dimensiones y montados en serie. La radiacin esta enfocada incidiendo directamente en las uniones caliente de los termopares. Su reducida masa les hace muy sensibles a pequeas variaciones de la energa radiante, y, adems muy resistentes a vibraciones o choques. La parte de los termopares esta ennegrecida, para comportarse como un cuerpo negro, aumentando as sus propiedades de absorcin de energa, y proporcionando la fuerza electromotriz mxima. (Creus, 1997)

2.9.5 Transmisores

Captan la variable de procesos a travs del elemento primario y la transmite a distancia en forma de seal hasta un instrumento receptor. Existen varios tipos de seales de transmisin: neumticas, electrnicas, hidrulicas y telemtricas. Las ms empleadas son las dos primeras, las seales hidrulicas se utilizan ocasionalmente cuando se

necesita una gran potencia y las seales telemtricas se emplean cuando hay una distancia de varios kilmetros entre el transmisor y el receptor.

Los transmisores neumticos generan una seal de transmisin neumtica variable linealmente de 3-15 psi para el campo de medida de 0-100% de la variable. Los transmisores electrnicos generan varios tipos de seal de transmisin: 4-20mA, 1-5mA, 10-50mA, 1-5mA, 1-5V, Entre estas seales, las mas empleadas son: 4-20mA, 10-50mA, y en panel 1-5V. (Creus, 1997)

2.9.6 Transductores

Reciben una seal de entrada funcin de una o ms cantidades fsicas y la convierte modificada o no a una seal de salida. Son transductores, un rel, un elemento primario, un transmisor, un convertidor P/I (presin de proceso a intensidad), un convertidor P/P (presin de proceso a seal de neumtica), entre otros. (Creus, 1997)

2.9.7 Convertidores

Son aparatos que reciben una seal de entrada neumtica (3-15psi) o electrnica (420mA) procedente de un instrumento y despus de modificarla enva la resultante en forma de seal de salida estndar. Ejemplo: Un convertidor P/I (seal de entrada neumtica a seal de salida electrnica), un convertidor I/P (seal de entrada elctrica a seal de salida neumtica). (Creus, 1997)

2.9.8 Receptores

Reciben las seales procedentes de los transmisores y las indican o registran. Los receptores controladores envan otra seal de salida normalizada a los valores ya

indicados 3-15psi en seal neumtica, o 4-20mA, en seal electrnica, que actan sobre el elemento final de control. (Creus, 1997)

2.9.9 Controladores

Comparan la variable controlada (presin, nivel, flujo, temperatura) con un valor deseado y ejercen una accin correctiva de acuerdo con la desviacin. La variable controlada la pueden recibir directamente, como controladores o bien indirectamente en forma de seal neumtica o electrnica procedente de un transmisor. (Creus, 1997)

2.9.10 Elemento final de control

Recibe la seal del controlador y modifica el caudal del fluido o agente de control. En el control neumtico, el elemento suele ser una vlvula neumtica o un servomotor neumtico que efecta su carrera completa de 3 a 15 psi. En el control electrnico la vlvula o el servomotor son accionados a travs de un convertidor de intensidad a presin (I/P) que convierte la seal electrnica de 4 a 20mA, a neumtica 3-15 psi. (Creus, 1997)

2.9.10.1 Vlvula

Es un rgano de intercepcin de fluido el cual realiza su funcin cuando un elemento obturador, movido por un vstago corta o permite (segn sea) el flujo de fluidos por una lnea. (Enelven, 2003)

2.9.10.1.1 Tipos de vlvulas de control

En el control automtico de los procesos industriales la vlvula de control juega un papel muy importante en el lazo de regulacin o control. Realiza la funcin de variar el caudal del fluido de control que modifica a su vez el valor de la variable medida comparndose como un orificio de rea continuamente variable.

Dentro del lazo de control tiene tanta importancia como el elemento primario, el transmisor y el controlador. La vlvula se compone bsicamente del cuerpo y del servomotor. El cuerpo contiene en su interior el obturador y los asientos y esta provisto de rosca o bridas para conectar la vlvula a la tubera. El obturador es quien realiza la funcin de control de paso del fluido y puede actuar en la direccin de su propio eje o bien tener un movimiento rotativo. Esta unido a un vstago que pasa a travs de la tapa del cuerpo y que es accionado por el servomotor. (Enelven, 2003)

2.9.10.1.1.1 Vlvula de globo

Estas pueden ser de simple asiento, de doble asiento y de obturador equilibrado. Las vlvulas de simple asiento precisan de un actuador de mayor tamao para que el obturador cierre en contra de la presin diferencial del proceso. Por lo tanto, se emplean cuando la presin del fluido es baja y se precisa que las fugas en posicin de cierre sean mnimas. El cierre estanco se logra con obturadores provistos de una arandela de tefln. En la vlvula de doble asiento o de obturador equilibrado la fuerza de desequilibrio desarrollada por la presin diferencial a travs del obturador es menor que en la vlvula de simple asiento. Por este motivo se utiliza en vlvulas de gran tamao o bien cuando deba trabajarse con presiones altas. En posicin de cierre las fugas son mayores que en una vlvula de simple asiento.

Como dato orientativo puede sealarse que segn la norma ANSI B 16.104-1976, las fugas admisibles son de 0.1% del caudal mximo en la vlvula de simple asiento y de

0.5% en la vlvula de doble asiento. Asimismo, las vlvulas obturador dotado de anillo de tefln para cierre hermtico admiten un caudal de fuga de 1 a 40 burbujas de aire. En la figura 16 se muestran los tipos de vlvulas de globo

a. Simple asiento

b. doble asiento

c. obturador equilibrado

Figura 16. Vlvulas de globo Fuente: Creus 1997

2.9.10.1.1.2 Vlvula de ngulo

Permite obtener un flujo de caudal regular sin excesivas turbulencias y es adecuada para disminuir la erosin cuando sta es considerable por las caractersticas del fluido o por la excesiva presin diferencial. El diseo de esta vlvula es idneo para el control de fluidos que vaporizan, para trabajar con grandes presiones diferenciales y para los fluidos que contienen slidos en suspensin. En la figura 17 se muestra esta vlvula

Figura 17. Vlvula de ngulo Fuente: Creus 1997

2.9.10.1.1.3 Vlvula de Jaula

Consiste en un obturador cilndrico que desliza en una jaula con agujeros adecuados a las caractersticas de caudal deseadas en la vlvula (figura 17). Se caracterizan por el fcil desmontaje del obturador y porque ste puede incorporar orificios que permiten eliminar prcticamente el desequilibrio de fuerzas producido por la presin diferencial favoreciendo la estabilidad del funcionamiento. Por este motivo, este tipo de obturador equilibrado se emplea en vlvulas de gran tamao o bien cuando deba trabajarse con una alta presin diferencial. Como el obturador esta contenido dentro de la jaula, sta es muy resistente a las vibraciones y al desgaste. Por otro lado, el obturador puede disponer de aros de tefln que, con la vlvula en posicin cerrada, asientan contra la jaula y permiten lograr un cierre hermtico.

Figura 18. Vlvula de jaula Fuente: Creus 1997

2.9.10.1.1.4 Vlvula de compuerta

Esta vlvula efecta su cierre con un disco vertical plano, o de forma especial, y que se mueve verticalmente al flujo del fluido. Por su disposicin es adecuada generalmente para control todo-nada, ya que en posiciones intermedias tiende a bloquearse. Tiene la ventaja de presentar muy poca resistencia al flujo de fluido cuando esta en posicin de apertura total (figura 19).

Figura 19. Vlvula de compuerta Fuente: Creus 1997

2.9.10.1.1.5 Vlvula de obturador excntrico rotativo

Consiste en un obturador de superficie esfrica que tiene un movimiento rotativo excntrico y que esta unido al eje de giro por uno o dos brazos flexibles (figura 20). El eje de giro sale al exterior del cuerpo y es accionado por el vstago de un servomotor. El par de ste es reducido gracias al movimiento excntrico de la cara esfrica del obturador. Puede tener un cierre estanco mediante aros de tefln dispuestos en el asiento y se caracteriza por su gran capacidad de caudal, comparable a las vlvulas mariposa y a las de bola, y por elevada prdida de carga admisible.

Figura 20. Vlvula de obturador excntrico rotativo Fuente: Creus 1997

2.9.10.1.1.6 Vlvula de mariposa

El cuerpo esta formado por un anillo cilndrico dentro del cual gira transversalmente un disco circular (figura 21). Esta puede cerrar hermticamente mediante un aro de goma encastrado en el cuerpo. Un servomotor exterior acciona el eje de giro del disco y ejerce su par mximo cuando la vlvula esta totalmente abierta (en control todo nada se considera 90 y en control continuo 60, a partir de la posicin de cierre ya que la ultima parte del giro es bastante inestable) siempre que la presin diferencial permanezca constante. En la seleccin de la vlvula es importante considerar las presiones diferenciales correspondientes a las posiciones de completa apertura y de cierre; se necesita una fuerza grande del actuador para accionarla en caso de una cada de

presin elevada. Estas se emplean para el control de grandes caudales de fluidos a baja presin.

Figura 21. Vlvula de mariposa Fuente: Creus 1997

2.9.10.1.1.7 Vlvula de bola

El cuerpo tiene una cavidad interna esfrica que alberga un obturador en forma de esfera o de bola y tiene un corte adecuado que fija la curva caracterstica de la vlvula, y gira transversalmente accionada por un servomotor exterior (figura 22). El cierre estanco se logra con un aro de tefln incorporado al cuerpo contra el cual asienta la bola. En posicin de apertura total, la vlvula equivale aproximadamente en tamao al 75% del dimetro de la tubera. Se emplea principalmente en el control de caudal de fluidos negros, o bien en fluidos con gran porcentaje de slidos en suspensin.

Figura 22. Vlvula de bola Fuente: Creus 1997

CAPITULO III

CAPTULO III MARCO METODOLGICO

En toda investigacin cientfica, se hace necesario, que los hechos estudiados, as como las relaciones que se establecen entre estos, los resultados obtenidos y las evidencias significativas encontradas en relacin con el problema investigado, adems de los nuevos conocimientos que es posible situar, renan las condiciones de fiabilidad, objetividad de validez interna. Por lo cual se requiere delimitar los procedimientos de orden metodolgico mediante los cuales se intenta dar respuesta a las interrogantes objeto de investigacin.

Es por ello que, en funcin de las caractersticas derivadas del problema investigado y de los objetivos delimitados al inicio de la misma, en el marco metodolgico del presente estudio, se introducirn anticipadamente los diversos procedimientos cientfico-tcnicos ms apropiados para recopilar, presentar y analizar los datos, con la finalidad de cumplir con el propsito general de la investigacin planteada.

3.1 Tipo de Investigacin

La metodologa empleada en el desarrollo de este trabajo segn la naturaleza de los objetivos y al nivel de conocimiento que se desea alcanzar, se puede calificar de tipo descriptiva y proyecto factible.

Segn Hernndez y col, (2003) los estudios descriptivos buscan especificar las propiedades importantes de personas, grupos, comunidades o cualquier otro fenmeno que sea sometido a anlisis. As mismo, Arias (1999) seala que estas investigaciones consisten en caracterizar un hecho, fenmeno o grupo, con el objeto de establecer su estructura o comportamiento. La investigacin se orient a identificar condiciones de operacin y funcionamiento del horno utilizado para la coccin de bloques y ladrillos.

Desde el punto de vista prctico, es un proyecto factible, ya que consiste en disear el lazo de control para la operacin del horno utilizado para la coccin de ladrillos de una empresa alfarera. Segn Arias (1999), el proyecto factible plantea un problema de tipo prctico, generalmente determinado por una necesidad. Formula propuestas de accin y/o modelos operativos como alternativa de solucin.

3.2 Diseo de la investigacin

Una vez definido el tipo de estudio a realizar y establecidos los lineamientos, se debe concebir la manera prctica y concreta de responder a las preguntas de investigacin. Esto implica seleccionar o desarrollar un diseo de investigacin y aplicarlo al contexto particular de su estudio. El trmino diseo se refiere al plan o estrategia concebida para responder a las preguntas del trabajo.

De acuerdo con Sabino (1997), que en funcin del tipo de datos a ser recogidos para realizar la investigacin pueden encontrarse dos diseos, los de campo y los documentales.

En el caso particular de esta investigacin, este estudio se clasifica dentro del diseo de campo, ya que de acuerdo con Sabino (1997), los datos de inters son recogidos de forma directa de la realidad, a partir del trabajo concreto del investigador. En funcin que los datos se recolectan de esta manera, son llamados primarios, estos se refieren a datos obtenidos en el campo, tales como observaciones directas, experiencias de los investigadores, entre otros.

Entre los diseos de campo, en general puede tratarse con el experimental y el postfacto o no experimental. Este ltimo, de acuerdo al mismo autor viene a ser aquel donde no se controlan ni regulan las condiciones de la prueba o del objeto en estudio. Esto se refiere a que lo relacionado con el objeto de estudio se desarrolla de forma espontnea sin interferencia externa. En este caso, los datos fueron recolectados en la

empresa ALFARERA Y CERMICAS DEL CARIBE C.A. (ALCARIBE), en la Gerencia de Produccin.

Adems, cabe sealar que es de tipo transeccional, ya que la investigacin se realiz sobre la base de la observacin de los datos en un nico momento. Esto en base a lo sealado por Hernndez y col., (2003), se refieren a estudios delimitados y perodos de tiempo especficos. Respecto a los diseos documentales o bibliogrficos, estos son complementados a partir de los datos obtenidos de manera indirecta, es decir, datos que ya han sido recolectados en otras investigaciones y son conocidos a travs de informes, libros, guas y otros medios impresos o digitales que permiten obtener dicha informacin. Estos datos tambin son llamados secundarios, debido a que, tal como seala Sabino (1997), llegan elaborados y procesados de antemano.

En funcin de las anteriores afirmaciones, se puede sealar que esta investigacin es mixta, y que posee un conjunto de datos recolectados de forma directa de la realidad y otros de manera bibliogrfica, lo cual permite el desarrollo adecuado de la investigacin desde el punto de vista metodolgico, englobando para ellos datos de campo y documentales, con tendencia no experimental.

3.3 Poblacin y Muestra

En cuanto a la poblacin de acuerdo a lo sealado por Tamayo y Tamayo (1999), que es el conjunto objeto de la evaluacin determinada por sus caractersticas definidas. Esto se traduce en un grupo de elementos que poseen estas caractersticas por lo que se denominan poblacin o universo de la investigacin, siendo el fenmeno a estudiar, en donde las unidades de estudio que la integran poseen un parentesco comn a partir del cual se dar origen a los datos destinados a la investigacin y anlisis de los resultados.

En funcin de esto, la poblacin empleada para el desarrollo de la presente investigacin se encuentra integrada por nueve (09) Hornos tipo Americano pertenecientes al proceso de produccin de ALCARIBE, C.A.

Luego de identificar la poblacin, es preciso proceder a la identificacin de la muestra, la cual para esta investigacin. De acuerdo, Tamayo y Tamayo (1999), la muestra es un subconjunto representativo del universo o poblacin. Al tomar los resultados de la muestra se realiza el respectivo anlisis, mismo que se generaliza sobre la poblacin, permitiendo llegar a las conclusiones necesarias. En consideracin a esta, se defini una muestra de un (01) horno, en este caso el horno N 1, del cual se evaluaron sus caractersticas fsicas, ubicacin, la operacin y funcionamiento de equipos que lo conforman.

3.4 Tcnicas de Recoleccin de Datos

De acuerdo con Tamayo y Tamayo (1999), las tcnicas de recoleccin de datos son aquellas que permiten recolectar datos mediante hechos y documentos a los que

acude el investigador y que le proporcionan informacin. Las tcnicas son los medios empleados para recolectar la informacin y estn orientadas a recoger la mayor cantidad de datos posibles permitiendo el desarrollo ptimo de la investigacin.

Es as como, entre las principales tcnicas de recoleccin de datos suelen emplearse algunas de acuerdo con los tipos de datos que se presentan, entre estos datos se encuentran:

Datos primarios: que segn Sabino (1997), son aquellos que se obtienen directamente de la realidad, recolectados a partir de los instrumentos de que se dispone. Esto se refiere a que se dan en el entorno donde se desarrollan las actividades asociadas al objeto de estudio. Para la captacin de estos datos se utiliza la observacin, ya que el investigador capta la realidad mediante sus sentidos.

Datos secundarios: se refieren a registros escritos que proceden tambin de un contacto con la prctica, los cuales ya han sido recolectados y muchas veces procesados por otros investigadores. Es decir, sirven de soporte a las investigaciones que se realizan para el momento en que son consultados, haciendo fcil la comprensin de los casos de acuerdo con la realidad.

3.5 Fases para el desarrollo de los objetivos de la investigacin

Para el desarrollo de los objetivos se asumi la colocacin del techo y compuertas del horno con el objetivo de mejorar el control de la temperatura y de esta manera optimizar el proceso de coccin minimizando las perdidas de calor, garantizando ahorro energtico y condiciones de trabajo seguras.

Fase I: Identificacin de condiciones de operacin y funcionamiento del horno

Para realizar este objetivo fue necesario visitar el horno y de esta manera poder observar directamente la situacin actual de operacin y funcionamiento de los componentes que lo conforman.

Fase II: Criterios operacionales para la propuesta de mejoras en la infraestructura del horno

Para proponer mejoras en la construccin del horno se tom en cuenta las perdidas de calor generadas por la falta de un techo refractario y compuertas con buen aislamiento trmico, as como tambin el gasto de materiales, mano de obra, tiempo y condiciones de trabajo inseguras.

Fase III: Establecimiento del modelo matemtico que rige el proceso del horno

Para establecer el modelo matemtico se tomaron en cuenta el conjunto de ecuaciones del capitulo anterior que representan la dinmica del sistema, las cuales son las siguientes: Ec. 5, 11, 12, 13, 14 y 15.

Fase IV: Criterios para seleccin de los instrumentos y equipos a utilizar.

Para esta seleccin, se tom en cuenta los equipos e instrumentos con nuevas tecnologas en el mercado de la instrumentacin, lo cual da un alto valor agregado al desarrollo de soluciones de control y automatizacin, con las especificaciones que ms se ajusten a las necesidades del control del horno, garantizando que estos cumplan con los valores de diseo y operacin. En este caso el lazo de control esta compuesto por tres componentes bsicos, sensor de temperatura, el controlador y la vlvula de control.

Fase V. Definicin de la funcin de transferencia global del lazo de control.

Para determinar la funcin de transferencia fu necesario el uso de la herramienta de software Simulink de Matlab para establecer los valores de los parmetros de las acciones PID realizando varias simulaciones del proceso de coccin.

Fase VI. Determinacin de costos asociados a la propuesta del lazo de control

Luego de seleccionar los equipos e instrumentos necesarios para el lazo de control, se solicitaron cotizaciones a diferentes empresas dedicadas por medio de visitas, contacto telefnico y va web.

CAPITULO IV

CAPITULO IV DISCUSIN DE RESULTADOS

En este captulo se muestran los resultados y las interpretaciones significativas de los datos recogidos, en funcin de las bases tericas que orientaron el sentido del estudio y del problema investigado. Todo esto es realizado con el propsito de resumir las observaciones llevadas a cabo y las cuales proporcionaron las respuestas a las interrogantes de esta investigacin.

4.1 Identificar condiciones de operacin y funcionamiento del horno

En esta fase se describe y analiza la situacin actual del horno tipo Americano fundamentndose en una evaluacin del estado operativo de los componentes que lo constituyen, realizando inspecciones en campo para hacer la descripcin que se presenta en la tabla N 1.

Tabla 1. Condiciones de los componentes del horno

COMPONENTE Paredes Quemadores Tuberas de gas Vlvulas de bola Portaln FUNCIN Conservar el calor Emitir productos de combustin Suministro de gas a los quemadores Regular el paso de gas desde la tubera a los quemadores Cerrar el horno, Conservar el calor CONDICIONES FIJO ADECUADO Fijo Si Fijo Si Fija No Fija Removible Si No

De acuerdo con la tabla N 1 se considera que aunque cada componente cumple con su funcin especfica, el estado de las tuberas de gas no son las optimas debido a la existencia de fugas del combustible a lo largo de estas lo que conlleva a un consumo excesivo generando condiciones de trabajo inseguras. Aunado a esto el mtodo utilizado para el cierre de la parte superior del horno y la construccin del portaln no es el adecuado ya que no efectan un sellado hermtico que permita garantizar un control ptimo de temperatura.

Adicionalmente las condiciones de operacin no son las ideales, debido a que no existe un control en la fase de coccin, puesto que el operador debe hacer los ajustes necesarios en la regulacin del flujo de combustible segn su apreciacin por experiencia y no por determinacin de algn valor medido en la variable temperatura.

4.2 Mejoras en la construccin del horno a fin de garantizar el control ptimo de la temperatura.

Para proponer mejoras en la infraestructura del horno fu necesario realizar clculos matemticos, para demostrar la perdida de energa actual sufrida en el horno, considerando la transferencia de calor que ocurre dentro del sistema, para lo que se emplea la Ec. 2 presentada en el capitulo II de esta investigacin, la cual se aplica cuando la energa se ha transferido por conduccin y el flujo de calor por unidad de rea es proporcional al gradiente normal de temperatura, tomando en cuenta la conductividad trmica del material (k), tal como se aprecia a continuacin.

A.k q = ------- (T1-T2) l

Ec. 2

Prdida de calor actual PPared= PTecho= PPortaln= PTotal= 903,07 kw= 1615.73 kw= 361.18 kw= 2879.98 kw 30.40% 56.88% 12.72%

Los resultados anteriores y la observacin directa llevan a determinar la necesidad de instalacin de un techo y portaln, construidos de un material que sea suficientemente refractario de modo que no se produzca su fusin, agrietamiento o reblandecimiento y ser altamente aislante para reducir al mnimo las perdidas de calor, como puede ser la fibra cermica que tiene la ventaja de poseer conductividad trmica baja, peso ligero,

poca capacidad de almacenamiento de calor, y alto poder aislante lo cual permite elevar rpidamente la temperatura del horno y proveer un enfriamiento rpido.

Por otra parte las propiedades en los ladrillos refractarios son la densidad y la resistencia al agrietamiento y efectos corrosivos de la quema de combustible. Aunque sus propiedades aislantes sean inferiores a los productos de fibra cermica, estos son excelentes para la estructura de los hornos debido a que estn dimensionados con exactitud, haciendo fcil la colocacin de las hiladas y pueden resistir las temperaturas que se encuentran en la fase de coccin.

En este orden de ideas es posible obtener un ahorro de energa de hasta un 62 % en las perdidas de calor del horno, si se consideran para el diseo y construccin del techo y portaln un margen de perdidas que se presentan a continuacin.

Tabla 2. Anlisis de prdidas de calor

COMPONENTE PERDIDA ACTUAL (kW) PERDIDA PROPUESTA (kW) AHORRO (kW) AHORRO COMBUSTIBLE (m/h)

TECHO PORTALN TOTAL

1615.73 361.18 1976.91

721.20 161.26 882.46

894.53 199.92 1094.45

87.68 19.59 107.27

Adicionalmente con la propuesta de instalacin del techo y portaln se garantiza el ahorro de gastos de materiales, mano de obra, tiempo y condiciones de trabajo inseguras, requeridas para la construccin y derribo de los mismos cada vez que se realiza la fase de coccin.

4.3 Modelo Matemtico del proceso

Luego de conocer las condiciones de funcionamiento del horno, se procedi a la determinacin del Modelo Matemtico que rige el proceso de coccin, para ello, se consider la Ec. 6 presentada en el capitulo II, la cual es una ecuacin diferencial lineal

de primer orden, donde se aprecia la relacin entre la temperatura de entrada y de salida. Luego de seguir una serie de pasos y sustituciones matemticas y llegando a la Ec. 13, se toma este modelo en combinacin con el modelo de la transformada de Laplace a fin de expresar la funcin de transferencia que se presenta a continuacin.

Modelo matemtico del proceso

m. Cparcilla dT K1 + K2. F(t)= T + -------------- . ------dt Cpaire faire

Ec. 30

Funcin de transferencia del horno

T(s) K ------ = ------------F(s) s + 1

Ec. 31

Donde:
K = K1 + K2

Ec. 32

Cpcomb To K1 = --------------faire . Cpaire

Ec. 33

Qcombustin K2 = --------------faire . Cpaire

Ec. 34

m.Cparcilla = --------------faire . Cpaire

Ec.35

CpCombustible: Calor especifico= 2,22 kJ/kg K To: Temperatura inicial del gas= 15,56 C CpAire: Calor especifico= 1,01 kJ/kg K fAire: Flujo de aire = 493.55 m3/h QCombustin: Calor de combustin= 36.730,16 kJ/m3 k: Conductividad trmica arcilla = 6,78 W/m K AT: rea de transferencia total entre pacas= 640,80 m2 m: 250.000 kg Cparcila: 0.920 kJ/kg K

4.4 Instrumentos y/o equipos propuestos a utilizar para el lazo de control de operacin del horno.

A continuacin se presenta la siguiente tabla indicando los instrumentos seleccionados para cada sistema

Tabla 3. Equipos e instrumentos seleccionados

SISTEMA SISTEMA DE MEDICIN SISTEMA DE CONTROL EQUIPOS / INSTRUMENTOS TERMOPAR TIPO K CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE (PLC) SIEMENS SIMATIC S7-200 VLVULA DE CONTROL FISHER EZ 4 TIPO GLOBO ACTUADOR NEUMTICO MODELO 667-4 SISTEMA DE ACTUADO POSICIONADOR ELECTRO NEUMTICO FISHER 3582i VLVULA DE SEGURIDAD DE CIERRE AUTOMTICO V5055A HONEYWELL CON ACTUADOR V4055 QUEMADOR EQA-93-2 HOLAMAQ PILOTO EQA-93 HOLAMAQ TRANSFORMADOR TSC BRAHMA SISTEMA DE COMBUSTIN ELECTRODO 120/1000 BRAHMA DETECTOR DE LLAMA UV1 BRAHMA SOLENOIDE ASCO 8030 REGULADOR DE PRESIN

4.4.1 Sensor de temperatura

En cuanto a este elemento primario de medicin, cabe sealar que el mismo se encuentra representado por un termopar tipo K (figura 23), ya que soporta temperaturas hasta 1250 C, es de fcil instalacin y provee resistencia a la corrosin debido a que se puede instalar con un termopozo que es un protector fabricado de material trmico conductivo que sirve para separar el sensor de temperatura del medio de medicin, protegindolo de sustancias agresivas y permitiendo el reemplazo de la termocupla, sin necesidad de detener el proceso de coccin.

Figura 23. Termopar tipo k con cabezal Fuente: Medicin y Control Ltda., 2006

4.4.2 Controlador de Temperatura

El controlador seleccionado es un PLC Siemens Simatic S7-200, el cual es un equipo electrnico que opera digitalmente, usando memoria programable para el almacenaje interno de instrucciones que implementan funciones especficas, las cuales pueden ser lgicas, secuenciales, temporizadores, contadores y funciones aritmticas control de mquinas y procesos en tiempo real. para el

En funcin de sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin extenso, en tal sentido se realiz la seleccin de este, considerando que se emplea fundamentalmente en instalaciones donde es necesario realizar procesos de maniobras, control y sealizacin, entre otros. Abarcando su aplicacin desde procesos de fabricacin industrial de cualquier tipo hasta el control de las instalaciones y/o equipos como es el caso de la presente investigacin.

En consideracin a sus reducidas dimensiones, la facilidad de su montaje, almacenamiento de programas y su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o la alteracin de los mismos, se aprecia su eficacia. Es posible sealar que este equipo se adapta con facilidad a las condiciones de operacin del proceso del horno de coccin de la empresa Alcaribe, ya que debe manejar diferentes parmetros de control en funcin de las temperaturas durante la fase de coccin.

El plc se estructura esencialmente de tres bloques:

Seccin de entradas: Mediante la interfaz, adapta y modifica de forma comprensible por la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entradas o captadores.

Unidad central de procesos (CPU): Es la inteligencia del sistema ya que mediante la interpretacin de las instrucciones del programa del usuario y en funcin de los valores de entrada, activa las salidas deseadas.

Seccin de salidas: Mediante la interfaz, trabaja de forma inversa a la de entradas, es decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y manda con ella los dispositivos de salida o actuadores.

Tabla 4. Descripcin del PLC Siemens Simatic S7-200

COMPONENTE CPU MDULO DE ENTRADAS ANALGICAS MDULO DE SALIDAS ANALGICAS MDULO DE ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES DISPLAY FUENTE DE PODER MODELO 6ES7214-1BD23-0XB0 CAPACIDAD 14 ENTRADAS Y 14 SALIDAS DIGITALES 4 ENTRADAS VOLTAJE DE ALIMENTACIN 115-230 vAC 14-24 VDC 24 VDC

6ES7231-7PD22-0XA0

6ES7232-0HD22-0XA0

4 SALIDAS 16 ENTRADAS 16 SALIDAS 2 LNEA DE TEXTO SALIDA 24 VDC 5 A

24 VDC

6ES7223-1BL22-0XA0 6ES7272-0AA30-0YA1 6EP1333-2AA01

24 VDC 24 VDC 120/230 VAC

Figura 24. CPU Siemens Simatic S7-200 modelo 6ES7214-1BD23-0XB0 Fuente: Siemens, Automation and Drives, 2010

Figura 25. Mdulo de entradas analgicas modelo 6ES7231-7PD22-0XA0 Fuente: Siemens, Automation and Drives, 2010

Figura 26. Mdulo de salidas analgicas modelo 6ES7232-0HD22-0XA0 Fuente: Siemens, Automation and Drives, 2010

Figura 27. Mdulo de entradas y salidas digitales modelo 6ES7223-1BL22-0XA0 Fuente: Siemens, Automation and Drives, 2010

Figura 28. Display TD 200 modelo 6ES7223-1BL22-0XA0 Fuente: Siemens, Automation and Drives, 2010

Figura 29. Fuente de poder 6EP1333-2AA01 Fuente: Siemens, Automation and Drives, 2010

La siguiente tabla muestra las acciones que debe realizar el controlador

Tabla 5. Acciones del controlador

N 1 2 3 4 5 6 7 8 ACCIN ENCENDIDO DE QUEMADORES Y APERTURA DE VLVULAS PILOTO DETECCIN DE LLAMA ABRIR VLVULA DE SEGURIDAD CONTROLAR LA TEMPERATURA POR MEDIO DE LAS VLVULAS DE CONTROL TCV-1, TCV-2, TCV-3, TCV-4 CONTROL CONTINUO DE TEMPERATURA PARA CUMPLIR CURVA DE COCCIN VERIFICAR CURVA DE COCCIN 45 HORAS= 900 C CERRAR VLVULA DE SEGURIDAD APAGAR SISTEMA

4.4.3 Vlvula de control

Para la seleccin de este elemento final de control se consider la relacin con la operacin y funcionalidad del sistema, por lo cual se escogi la vlvula Fisher EZ 4 tipo globo, normalmente cerrada, cuya capacidad permite cubrir eficientemente los requerimientos operacionales del mdulo de control y del proceso, tomando en cuenta las caractersticas tcnicas operativas que el fabricante ofrece para este equipo y en las cuales se pudo constatar que era perfectamente adaptable a las exigencias presentes en el desarrollo de la investigacin (figura 30). El actuador es neumtico tipo 667-4 de accin inversa, es decir normalmente cerrado y el posicionador es electro neumtico modelo 3582i con seal de entrada de 4-20mA.

En la figura 31 se muestra una seccin de la vlvula tipo globo

Figura 30. Vlvula Fisher EZ con actuador y posicionador. Fuente: Fisher Controls International LLC, 2009

Figura 31. Seccin de vlvula tipo globo Fuente: Fisher Controls International LLC, 2010

4.4.4 Quemador de gas

El quemador seleccionado corresponde al modelo EQA 93-4 ya que se puede utilizar con presiones de gas desde 0,2 a 3 kg/cm, siendo la energa producida por el propio gas la nica necesaria para su funcionamiento, es decir que no requiere ventilador ni compresor. El flujo de gas a presin, al pasar a travs del venturi, aspira el aire necesario para la combustin, que a su vez se controla y regula por medio del registro de aire primario. La regulacin de la mezcla aire-gas, que permite obtener el tipo deseado de llama, se efecta con el registro de aire mencionado, el registro de aire secundario y la vlvula de control del sistema, pudiendo ser utilizado para bajas y altas temperaturas hasta 1.200C. (figura 32)

Figura 32. Quemador de gas EQA 93 Fuente: Holamaq, 2002

En la figura 33 se muestra un grafico con las capacidades de los quemadores de acuerdo a la presin y volumen de operacin. En la figura 34 se representan las dimensiones disponibles.

Figura 33. Grafico de capacidades de quemadores Fuente: Holamaq 2010

Figura 34. Dimensiones de quemadores Fuente: Holamaq 2010

4.4.5 Transformador de ignicin

Este dispositivo es el encargado de suministrar el voltaje necesario a los electrodos para generar la chispa y poder prender el piloto que posteriormente enciende el quemador. Este transformador es el modelo TSC adecuado para la combustin de gas en quemadores atmosfricos ya que permiten operacin continua, alimentado de 220240 VAC 50-60Hz y capacidad de descarga 20kV.

Figura 35. Transformador de ignicin modelo TSC Fuente: Brahma S.p.A., 2007

4.4.6 Electrodo de ignicin

Para dar la chispa necesaria para el encendido del piloto se escogi el electrodo marca Brama de longitud 10mm x 90mm fabricado de porcelana modelo 120/1000.

Figura 36. Electrodo de ignicin modelo 120/1000 Fuente: Brahma S.p.A., 2003

4.4.7 Detector de llama

Este sensor esta representado por el modelo Brama tipo UV1 el cual detecta la presencia de llama aprovechando la radiacin ultravioleta generada por la luz de la flama de combustibles gaseosos, emitiendo una seal elctrica al PLC para dar permisivo de apertura de la vlvula principal FV1.

Figura 37. Detector de llama tipo UV1 Fuente: Brahma S.p.A, 2009

4.4.8 Vlvula solenoide

Esta vlvula es la responsable de permitir el paso de combustible hacia los pilotos de los quemadores por lo cual se selecciono la modelo ASCO 8030 normalmente cerrada, opera a bajas presiones hasta un mximo de 15 psig y es adecuada para gases.

Figura 38. Vlvula solenoide ASCO 8030 Fuente: Asco, 2007

4.4.9 Regulador de presin de gas

Para regular el abastecimiento del combustible para los pilotos fue seleccionado el regulador 174 Masoneilan diseado especficamente para brindar un control preciso de servicios de gas de baja presin. La construccin de asentamiento flexible y el actuador de palanca garantizan un cierre hermtico constante. Adems, la amplia rea de diafragma proporciona una modulacin de alta sensibilidad en configuraciones de presin muy baja.

Figura 39. Regulador de presin 174 Masoneilan Fuente: Masoneilan 2010

4.4.10 Vlvula de seguridad de cierre automtico

Esta vlvula tiene como objetivo fundamental regular el paso de gas a todo el sistema de combustin, con accin todo-nada por lo cual esta representada por la vlvula de 4 normalmente cerrada, electromecnica marca Honeywell, modelo V5055A con actuador V4055 (figura 40) Aprobada por Underwriters Laboratorios Inc. Listed: V4055A,B,D,E V5055A,B,C,D,E

Figura 40. Vlvula de seguridad de cierre automtico Honeywell Fuente: Honeywell Inc. 1994

4.4.11 Indicador de presin

Para medir e indicar la presin de entrada al proceso fue seleccionado el manmetro Ashcroft con dial de 4 conexin inferior rosca NPT con rango de 0-15 psig. (figura 41)

Figura 41. Manmetro Aschroft Fuente: Ashcroft Inc, 2010

En los anexos N 1 y N 2 puede verse el diagrama de instalacin de estos equipos e instrumentos.

4.5 Funcin de transferencia global del lazo

Luego de obtener informacin referente al horno y las necesidades presentes en el mismo, fue posible utilizando el programa Simulink de MatLab, realizar las simulaciones necesarias para obtener los parmetros de las acciones PID y as poder determinar la funcin de transferencia global del lazo. Para ello, se procede a la realizacin del diagrama de bloque (Fig. 42), el cual tiene como objetivo representar grficamente las funciones realizadas por cada componente del sistema de control.

V(s) Gc Gv Gp

T(s)

Gt Figura 42. Diagrama de bloques del lazo de control propuesto

Donde: Gc: Funcin de transferencia del controlador Gv: Funcin de transferencia de la vlvula Gp: Funcin de transferencia del horno Gt: Funcin de transferencia del transmisor de temperatura

Los parmetros PID son necesarios determinarlos debido a que representan la accin general realizada por el controlador para corregir cualquier desviacin en el proceso y estabilizar el funcionamiento dinmico del lazo.

En este sentido el parmetro P representa la ganancia del controlador (k), esto quiere decir la variacin de la variable controlada necesaria para provocar una carrera completa en elemento final de control. La accin proporcional origina una actuacin de control correctiva proporcional al error, la vlvula se mover el mismo valor por cada unidad de desviacin.

Seguidamente el parmetro I se de denomina tiempo integral (Ti), ya que brinda una correccin proporcional a la integral del error, es decir, expresa el numero de veces por minuto con que se repite la accin proporcional y que es reciproco matemtico de minutos por repeticin.

El parmetro D significa el tiempo derivativo o tiempo de adelanto (TD), es decir, la accin de control derivativa, tambin llamada control de velocidad, se presenta cuando

el valor de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error.

Conociendo esto se procedi a realizar la simulacin tomando en cuenta el lazo de control del horno, las funciones de transferencia de los instrumentos seleccionados y la herramienta de software SIMULINK de MATLAB. (Figura 43)

Figura 43. Simulacin del sistema en Simulink Fuente: Mat Lab, (2010)

La figura 44 muestra la curva de coccin ideal del proceso alfarero segn figura N2, de esta investigacin, por lo cual fu necesario representarla para tomarla como referencia y poder compararla con la curva de reaccin de la simulacin (figura 45).

Figura 44. Curva de coccin (temperatura tiempo) terico

Figura 45. Curva de reaccin (temperatura-tiempo)

La curva de reaccin muestra la repuesta del sistema de control propuesto. La comparacin hecha entre las figuras 44 y 45, demuestra que, los valores reales se encuentran muy cercanos a los tericos, lo cual lleva a considerar que con los parmetros PID resultados, el control podr realizar las acciones requeridas para

satisfacer las necesidades durante todo el proceso de coccin de bloques y ladrillos de arcilla, manteniendo la temperatura del hogar del horno en los valores deseados. Luego de iterar experimentalmente con cada una de las acciones de control PID hasta conseguir que la curva de reaccin (figura 45) resultara semejante a la curva de coccin ideal (figura 44), se obtuvieron los siguientes parmetros:

Tabla 6. Parmetros de acciones PID PARMETRO PROPORCIONAL P INTEGRAL I DERIVATIVO D VALOR 0.041 0.28 21

Figura 46. Parmetros PID en Simulink

De acuerdo a los valores obtenidos el controlador actuar con las acciones PID debido a que compara la variable de proceso con el valor deseado, y si existe alguna diferencia entre estas, realiza el clculo del error y emite suficiente accin de control para reducir el error de regulacin a cero, por ejemplo, la temperatura, cuanto ms rpido vare, tanto mas se mover la vlvula de control para estabilizar el sistema

Luego de realizar las simulaciones necesarias se puede decir que la funcin de transferencia global del lazo es la siguiente Ec. 36.
T(s) Gc.Gv.Gp ------- = ------------------------- . Ksp V(s) 1+ Gc.Gv.Gp.TT

Ec. 36

Donde: 1 1 Gc(s) = kc(1+ ----- + TDs ) = 0.041 ( 1 + --------- + 21s ) Tis 0.28s Ec. 37

kv 12.06 Gv(s) = ------- = ---------Ts +1 Ts+1

Ec. 38

kp 74.94 Gp(s) = --------- = --------------Ts +1 461.4s+1

Ec. 39

20-4 mA Ksp= ----------------- = 0.149 mA/C x 900 C = 13.45 mA = Factor de escala Ec. 40 1100-30 C

TT = 1 = se asumi la unidad debido a que esta funcin transferencia debe determinarse de forma experimental cuando se vaya a instalar el lazo de control.

Sustituyendo en Ec. 36 la funcin de transferencia es la siguiente:

[0.041(1+ __1 + 21s)] [12.06] [ 74.94] T(s) 0.28s s+1 8.71s+1 ------ = --------------------------------------------------------------- x (13.45) V(s) 1+ 0.041(1+ __1__ + 7s)] [12.06 ] . [_74.94 ] 0.28s s+1 8.71s+1

Las ganancias del controlador (Gv) en el rango de 0- 900 C son las siguientes:

Para 30 C < T < 500 C

500-30 C Kc1 = ---------------- = 31.33 C/h 15 0 h

Para 500 C < T < 600 C

600-500 C Kc2 = ---------------- = 10 C/h 25 15 h

Para 600 C < T < 900 C

900-600 C Kc3 = ---------------- = 30 C/h 35 25 h

4.6 Determinar los costos asociados a la propuesta de automatizacin del control operativo del horno.

Para llevar a cabo este objetivo se consultaron empresas nacionales especialistas en automatizacin y control industrial; adems de empresas dedicadas a la distribucin y ventas de instrumentos de esta tipologa que sirvieron para la recoleccin de la informacin de los precios de cada uno de los equipos seleccionados; dichas empresas fueron: Honeywell Sain C.A., Tecprimca, Festo, Insuselca, Suseinca, Uninsa, Tecnocontroles, esta informacin fue obtenida va telefnica, por medio de visitas a las empresas y por medio de contacto web (internet). Los costos de los equipos e instrumentos se muestran en la tabla 7.

Tabla 7. Relacin de costos de equipos e instrumentos propuestos

CANT. DESCRIPCIN 4 Sistema de medicin y transmisin de temperatura 1 Sistema de Control (PLC) 5 Sistema de actuado (Vlvulas y actuadores) Sistema de Combustin (Quemador, piloto, 22 transformador, electrodo, detector de llama. Solenoide) S.G. Tuberas y conexiones 1 Tablero de control S.G. Cableado TOTAL BsF. 3.000,00 13.354,00 180.000,00 30.800,00 16.500,00 1.300,00 2.800,00 247.754,00 DLAR 697,67 3.105,58 41.860,00 7.162,79 3.837,20 302,32 651,16 57.616,72

El costo aproximado de la inversin a realizar en el lazo de control para la operacin del horno de coccin de bloques y ladrillos de arcilla incluyendo los equipos, instrumentos, vlvulas, tuberas, conexiones, entre otros costos, es un monto cercano a los 247.754,00 Bolvares Fuertes, 57.616,72 dlares, sin incluir el impuesto al valor agregado (IVA).

Nota: Monto calculado al dlar oficial 4,3 Bsf/$

CONCLUSIONES

CONCLUSIONES

Luego de terminar el anlisis de los resultados asociados a cada uno de los objetivos de la investigacin, se procede a la realizacin de las conclusiones igualmente relacionadas a los objetivos de la investigacin, tal como se muestra a continuacin. Con referencia a las condiciones de funcionamiento de los componentes del horno, se considera que el estado de las tuberas de gas no es el ptimo debido a la existencia de fugas del combustible, originando condiciones de trabajo inseguras. Adicionalmente el procedimiento utilizado para el cierre de la parte superior del horno y la construccin del portaln no es el adecuado ya que no efectan un sellado hermtico que permita garantizar un control ptimo de temperatura. As mismo el mtodo de operacin no es el ideal, ya que el operador debe hacer los ajustes necesarios en la regulacin del flujo de combustible segn su apreciacin por experiencia. De acuerdo a la propuestas de mejoras en la infraestructura del horno, la principal es la construccin de un techo, el cual contribuir de forma directa y evidente a evitar la prdida de energa por este medio, adems se considera necesario la instalacin de algn tipo de compuerta que genere la disminucin de prdidas de tiempo por construir el portaln, el cual luego debe ser removido y colocado una y otra vez, cada vez que se realice la fase de coccin. El establecimiento del modelo matemtico para el proceso del horno, lo cual se refiere al tercer objetivo, se concluye que imperaba la necesidad de conocer dicho modelo, con la finalidad de obtener datos fidedignos en cuanto al funcionamiento del horno, para luego poder determinar la funcin de transferencia global del lazo. El modelo resultante es una ecuacin de primer orden. En relacin a la seleccin de los instrumentos y/o equipos a utilizar para el lazo de control del horno, resulta que la eleccin de los mismos es indispensable en funcin del adecuado diseo del sistema, utilizando tecnologa de punta existente en el

mercado nacional e internacional, lo cual permitir un ptimo control de la temperatura en el hogar del horno, regulando adecuadamente el suministro de combustible. La funcin de transferencia global del lazo demuestra que el sistema de control propuesto podr realizar las acciones necesarias para satisfacer las necesidades del proceso de coccin de bloques y ladrillos de arcilla, manteniendo la temperatura del hogar del horno en los valores deseados, mediante dos tipos de acciones; proporcional de 0 C a 900 C durante 35 horas, y PID a los 900C en un periodo de 10 horas para completar la fase de coccin. Finalmente respecto al objetivo de determinar los costos asociados a la propuesta de automatizacin del horno, el 72 % del monto total esta representado por el sistema de actuado, seguido del sistema de combustin que contempla el 12%, el sistema de control esta caracterizado por el 5%, y el de medicin apenas un 1.2% mientras que el 9,2 % restante abarca los accesorios como tuberas, conexiones, cableado, entre otros. Estos precios sern presentados al departamento de administracin de la empresa para su debido anlisis, y de esta manera poder determinar la implantacin del proyecto considerando los beneficios como calidad del material a cocer, menor tiempo de coccin, condiciones de trabajo seguras, y ahorro de combustible y materiales.

RECOMENDACIONES

RECOMENDACIONES

1. 2.

Se recomienda la aplicacin del modelo resultante de esta investigacin. Sustitucin de tuberas de suministro de combustible, ya que presentan fugas y originan condiciones de trabajos inseguras

3.

Efectuar mantenimiento peridico a las tuberas con el objetivo de evitar que se deterioren.

4.

Realizar estudios para el diseo y construccin del techo y compuertas considerando el margen de perdidas indicados en la tabla 2 de esta investigacin.

5. 6. 7.

Estudiar la instrumentacin del horno segn las normas NFPA 85 y NFPA 86. Elaborar un manual de operaciones y funcionamiento del horno. Capacitar al personal para la operacin y funcionamiento del lazo de control propuesto.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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CATLOGOS

Sistemas de Medicin y Control Ltda., (2006) Siemens, Automation and Drives, (2010) Fisher Controls International LLC, (2009) Quemadores Holamaq, (2002) Sistema de combustin Brahma S.p.A., (2003) Vlvulas solenoides asco, (2007) Reguladores Masoneilan, (2010) Vlvulas Honeywell, (1994) Indicadores de presin Ashcroft Inc, (2010)

ANEXOS

DIAGRAMA DE TUBERIAS E INSTRUMENTACION DEL HORNO TIPO AMERICANO

Anexo 1. DIAGRAMA DE TUBERAS E INSTRUMENTACIN PROPUESTO DEL HORNO TIPO AMERICANO

Anexo 2. DIAGRAMA DE TUBERAS E INSTRUMENTACIN PROPUESTO DEL SISTEMA DE LLAMA DEL HORNO

Anexo 3. VISTA SUPERIOR ACTUAL DEL HORNO TIPO AMERICANO

Tuberia de suministro de Gas 4"

Vlvula de bola 1/2" Quemador de gas

Anexo 4. Clculo del modelo matemtico del horno

K = K1+K2

Ec. 32

Donde: Cpcomb To 2.22 kJ/kgK * 288.71 K K1 = --------------- = -------------------------------------- = 1.28 K/(m3/h) faire . Cpaire 493.55 m3/h * 1.01 kJ/kgK

Ec. 33

Qcombustin 36722.4 kJ/m3 K2 = --------------- = -------------------------------------- = 73.66 kgK/(m3/h) faire . Cpaire 493.55 m3/h * 1.01 kJ/kgK

Ec. 34

K = 74.94 K/m3

m.Cparcilla 250000 kg * 0.920 kJ/kgK = --------------- = --------------------------------------- = 461.4 kg/(m3/h) faire . Cpaire 493.55 m3/h * 1.01 kJ/kgK

Ec. 35

Anexo 5. Clculo de Kv de la Vlvula

Capacidad mxima de la vlvula = 193 m3/h Fuente: Fisher Controls International LLC, 2010

Porcentaje de apertura: 0- 100% Seal de entrada: 4-20 mA

(100 - 0)% Factor de escala = ----------------- = 6.25 %/mA (20 4)mA Kv= 193 m3/h x 6.25% mA = 12.06 (m3/h)/mA