III.

Sistemas de control
Rafael Barreto. M.Sc.

Diapositivas basadas y/o tomadas de una presentacin de: Armando Morales. Instructor certificado de ISA.

0. SCADA

Control Centralizado vs Control Distribuido

Control Centralizado vs Control Distribuido

Debate: Centralizado vs. Distribuido

Control Centralizado vs Control Distribuido

Concluisiones:

Unidades Terminales Remotas

CPU Entradas Analgicas Salidas Analgicas Entradas Digitales Salidas Analgicas Interface de Comunicaciones Fuente Rack Mdulos multipropsito

CPU
Contextualicemos: Es el CPU de la tarjeta de comunicaciones!!! Encargado de codificar, segmentar, empaquetar y enviar seales por un medio fsico En una tarjeta basada en microprocesador. Generalmente 16 o 32 bits. EPROM RAM Electrically Erasable memory (EEPROM) Puertos de comunicacin Interfaces de diagnstico y configuracin. Reto a la memoria: Arquitectura de un Microprocesador.

Recuerdan?

Modulos de Entradas Analgicas AI (Analog Input)

Adquiere datos anlogos, los convierte en digitales y los enva a la tarjeta de comunicaciones. Componentes: Multiplexor de entrada Amplificador de seal de entrada. Circuito Sample and Hold Conversor A/D Bus de comunicaciones.

Arquitectura tpica de una AI

Arquitectura tpica de una AI

Multiplexor: Muestrea algunas seales y las pasa a su salida en secuencia. Normalmente a un conversor A/D Crosstalk: Cantidad de seal acoplada a la salida como porcentaje de las seales de entrada aplicado a todos los canales apagados juntos Corriente de fuga de entrada: Cantidad de corriente que fluye en un canal libre debido a fuga por switcheo. Tiempo de switcheo. Tiempo que se demora en conectar una seal despus de otra.

Arquitectura tpica de una AI

Amplificador: Convierte el nivel de seal, se la mplifica para utilizar todo el rango del conversor A/D. CMMR Temperatura

Sample and Hold: Retiene el valor durante un tiempo para que el conversor A/D pueda hacer su trabajo. Conversor A/D. Convierte el valor analgito a una representacin binaria. Integral. Aproximaciones sucesivas.

Conexionado de instrumentos AI
Diferencial:

Conexionado de instrumentos AI
Conexionado unifilar: Single-ended

Conexionado de instrumentos AI

Especificaciones AI
Bienvenida IEEE C37.1!!!!

AI
Y si muestreo muy lento? Lluvia de Ideas: Cules son los datos (informacin) que podemos tener relacionados a una seal analgica?

Reto: al menos 20 variables.

Salidas Analgicas.
Conversor D/A

Salidas Analgicas.
Conexionado

Salidas Analgicas.
Normativa

Entradas Digitales
120VAC

Entradas Digitales
24VDC

Entradas Digitales
Conexionado

Conexiones tpicas

Salidas Digitales
Tres tipos: Triac No necesariamente OFF=0V Rel Voltaje OFF no es 0 si no tiene carga. TTL

Salidas Digitales

Fuente de Poder

- Se debe separar tierra elctrica de tierra de instrumentos

MTU/PLC

MTU/PLC

Es el cerebro de la operacin. Puede integrar I/O as como los RTU. Es programable.

MTU/PLC

Arquitectura

MTU/PLC

CPU (PLC avanzado)

MTU/PLC

CPU

MTU/PLC

CPU (PLC Bsico)

MTU/PLC

CPU (PLC basado en PC)

MTU/PLC

Uso de memoria

MTU/PLC

Uso de memoria

MTU/PLC

MTU/PLC

Ciclo bsico de escaneo.

MTU/PLC

Y como programo???
Ahora

si viene lo bueno:

IEC-61131-3

MTU/PLC

Cinco tipos de programacin:

Lgica

de escalera o ladder logic Diagrama de bloques funcionales (funtion block diagram) Diagrama de funciones secuenciales SFC (Secuential Function Chart) Lista de instrucciones Texto estucturado

MTU/PLC

Lgica de escalera o ladder logic

MTU/PLC

Diagrama de bloques funcionales (funtion block diagram.

MTU/PLC Diagrama de funciones secuenciales SFC (Secuential Function Chart)

MTU/PLC

Diagrama de funciones secuenciales SFC (Secuential Function Chart)

MTU/PLC

Lista de instrucciones

MTU/PLC

Texto estructurado

MTU/PLC

Principios bsicos de programacin

Diapositivas basadas en el curso de sistemas SCADA de Dr. Laurent Sass

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios bsicos de programacin.

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin. Registro de tiempo. Funcionamiento de temporizadores:

No

funcionan con contadores sino por aritmtica.

Cundo uso tareas, programas, o rutinas? Tipos de tarea:

Continua Peridica Evento

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin.

Tareas
Determina

cmo y cuando ejecutar cdigo. Mayora de cdigo: procesamiento de seales. Tarea peridica:procesos lentos, o criticos en el tiempo. Tarea por evento: sincronizacin. Si hay muchas, es dificil de dar mantenimiento. Pueden ser inhibidas.

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin.

Programa
Organiza

grupos de rutinas que comparten datos de memoria comun. Partes de la planta, reas, partes importantes de un equipo. Se puede configurar el orden a ser ejecutado, Asla fases de procesos tipo batch u operaciones discretas de una mquina.

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin.

Rutina
Se

ejecuta lgica de funcionamiento particulares. Se debe usar el lenguaje apropiado. Pregunta: Revisaron la Norma? Si se las llama desde diferentes lugares es difcil de mantener. Se referencia datos de programa o controlador. Llamar a muchas subrutinas impacta en escaneo de tiempo. En el controlador se ordenan alfabticamente. No corren si no se las llama.

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin.

Add-On
Es

el smil de las funciones en C. Solo se las puede descargar, no editar en lnea. Estandariza codigos. Operaciones muy especficas. Encapsula una instruccin para ser usado en otro lenguaje. Si se necesita llamar muchas veces, se puede afectar el tiempo de escano. No soporta todas las UDTs

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin. Prioridad de tareas: 1-16 Tareas Intrnsecas: Motion planner, I/O processing. System Overhead.

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin. Manejo de interrupciones

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin.

1. 2.

3. 4. 5.

Planificador de movimiento y tarea de I/O Se ejecuta tarea continua por 4 ms (con una interrupcin de 1ms) y se dispara encabezamiento de sistema. Tarea peridica 1 interrumpe tarea continua. Tarea continua, controlador dispara encabezamiento de sistema Se dispara Tarea por evento 1.
Tarea por evento 1 espera hasta que termine planificador de movimiento.

6.

Tarea continua vuelve a comenzar.

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin. Configuracin de encabezamiento:

Tarea peridica de 60 ms. Cdigo toma 40 ms Ejemplo 1. 10% de overhead.. Se completa en 44 ms. Controlador toma 5 ms en procesamiento de comunicaciones en ventana de 60 ms. Ejemplo 2. 25% de overhead. Se completa en 57 ms. Controlador toma 15 ms en procesamiento de comunicaciones en ventana de 60 ms. Ejemplo 3. Cdigo en tarea peridica. Se completa en 40 ms. Toma el resto de la ventana de 60 ms en comunicaciones (20 ms).

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin. Manejo de memoria: Tamao de palabra: 32 bits. Memoria por palabra: 4 bytes

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin. Manejo de memoria: Bit addressing: tag.0

Arreglos (Arrays): tag[i,j]

Pueden

ser de cualquier tipo de UDT Son bit addresable: tag[i,j].x Se puede tener arreglos de hasta 3 dimensiones.

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin.

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin.

Usando arreglos se optimiza uso de memoria:

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin.

UDT. User Defined Type.

Es

el smil de la estructura o las seccin de instancias de las clases en C. Es un arreglo con diferentes tipos de datos.

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin.

Recomendaciones generales
Utilizar

UDTs para equipos o instrumentos similares. Incluir variables de animacin Distribuir tags con alcance de controlador y de programa. No usar los mismos nombres. Usar Add-Ons puede ahorrar tiempo de programacin, pero despues puede dar complicaciones si se necesita un parmetro nuevo.

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin.

Recomendaciones generales
La

rutina principal solo debe llamar subrutinas. Orden recomendado de rutinas : 1. Mapeo de entradas. 2. Almacenamiento de datos de operador (si es necesario, entradas lgicas) 3. Tratamiento de seales por rea (por subrutinas)

MTU/PLC. Principios avanzados de programacin.

Recomendaciones generales
Orden 4. 5. 6.

recomendado de rutinas : Ejecutar lgica de control. Ejecutar otra lgica particular. Mapeo de datos de salida.

Preguntas?

Reconocimientos:

Algunas de las diapositivas han sido basadas en:

Sass,

Laurent. Clase de Sistemas SCADA. Manuales de configuracin de rockwell Automation. Whitt, Michael. Successful instrumentation and control Systems design. Bailey, David and Wright, Edwin. Practical Scada for industry.