INFORME TRABAJO ADICIONAL INTEGRANTES: JAIRO CUEVA WILSON PAVN

1. TEMA MODELAMIENTO DE UN MANIPULADOR DE CONFIGURACIN SCARA DE 3 GDL MEDIANTE PARMETROS DE DENAVITH HATEMBERG 2. OBJETIVOS Obtener los parmetros D-H para un manipulador tipo SCARA de 3GDL Obtener la matriz de transformacin de movimiento usando los parmetros D-H.

3. INTRODUCCIN La mayor parte de los robots manipuladores actuales, responden a la estructura angular, tambin conocida como "articular", representando aproximadamente el 45%, seguidos de los de estructura Cartesiana y SCARA. Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros, tres de posicin y tres de orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo, se precisarn al menos seis grados de libertad. En la prctica, a pesar de ser necesarios los seis GDL, muchos robots industriales cuentan con slo cuatro o cinco GDL, por ser stos suficientes para llevar a cabo las tareas de se les encomiendan. El robot SCARA fue creado por un grupo de industrias electrnicas japonesas, en colaboracin con dos universidades, para insertar los componentes de forma vertical. Como se puede observar, esta configuracin est formada por dos articulaciones de rotacin con respecto a dos ejes paralelos entre s y perpendiculares al plano de trabajo, y una de desplazamiento en una direccin paralela a la de los ejes de rotacin. Es similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtienen por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).Debido a estas caractersticas se usan sobremanera en la fabricacin de electrnica de consumo y en la clasificacin de artculos para su empaquetado. 4. OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE DENAVITH-HETEMBERG

Fig. 1.- Manipulador SCARA de 3GDL

La configuracin SCARA est definida por los parmetros Denavit Hatemberg mediante el procedimiento que se muestra a continuacin:

Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil de la cadena). Se numerar con 0 a la base fija del robot.

Numerar cada articulacin comenzando por la 1 (la que corresponde al primer grado de libertad) y acabando en n.

Localizar el eje de cada articulacin (rotacin o desplazamiento).

Situar el eje Zi (i=0 hasta n-1) sobre cada eje de articulacin. El origen del sistema (So) se ubicar en cualquier punto de Zo. Xo y Yo se situarn de modo que forme un sistema dextrgiro (de movimiento horario) con Zo.

Situar el sistema Si (solidario o anexo al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si Zi-1 y Zi se cortan, localizar el origen en dicha interseccin. Si Zi-1 y Zi son paralelos, localizar el origen en la articulacin i. Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si los ejes se cortan se sita perpendicular al plano que forman Zi-1 y Zi. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.

Colocar un eje auxiliar (TCP) en el extremo ms alejado del eslabn final.

Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos.

ARTICULACIN 1 2 3

Obtener di como la distancia existente entre los planos Xi-1Yi-1 y XiYi.

ARTICULACIN 1 2 3

d 0 0 d3

Obtener ai como la distancia de Zi-1 a Zi a lo largo del eje normal comn (Xi) a ambos ejes. ARTICULACIN 1 2 3 d 0 0 d3 a L1 L2 0

Obtener i como el ngulo desde Zi-1 a Zi sobre el plano perpendicular a Xi, siendo positivo en sentido anti horario y negativo en sentido horario.

ARTICULACIN 1 2

d 0 0

a L1=16 L2=11

0 0

d3

Para la particularidad de nuestro robot, L1=16cm y L2=11cm.

5. OBTENCIN DE LA MATRIZ DE TRANSFORMACIN Con los parmetros D-H conocidos se puede obtener las matrices de transformacin homognea rpidamente, de las que se puede extraer el vector de posicin del efector final. El producto sucesivo de estas matrices permitir en consecuencia, obtener la matriz de transformacin. Cada una de las matrices i-1Ai, se calcula mediante:

Dichas matrices se muestran a continuacin:

Luego, la matriz de transformacin est dada por:

De donde, se puede extraer el vector de posicin del efector final:

6. ESQUEMA EN SOLID WORKS

7. CONCLUSIONES Los parmetros de D-H aplican la cinemtica directa para conocer la posicin y orientacin del efector final conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos del robot. Es fundamentar colocar el sistema de referencia de la base, en el lugar que mejor convenga, de manera que se pueda relacionar con los otros sistemas sin hacer difcil la obtencin de los parmetros D-H. A medida que aumentan los GDL del manipulador, el clculo de la matriz de transformacin se hace ms difcil, y mucho ms si consideramos que la mayora de parmetros son variables, y no constates como para que se faciliten los clculos.

8. BIBLIOGRAFA http://es.scribd.com/doc/18017873/Simulacion-de-manipulador-robotico-tipo-SCARA http://www.eurojournals.com/ejsr_37_3_05.pdf