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ALUMNO: Jorge Gmez de la Cruz Jos Adolfo Rivera Zaldvar Edgar Ruiz Morales Octavio Jess Domnguez Carrasco Flix Jhoanni Cruz Jos Luis Adrin Romn Cmara Jess Antonio Garduo Ziga
Introduccin El Control proporcional - integral - derivativo, mejor conocido por sus siglas PID, es sin duda el tipo de control ms utilizado a nivel industrial. Se estima que alrededor del 90% de los lazos de control en la industria se encuentran regulados por controles PID o en alguna de sus variantes (PI). A este control se lo suele conocer tambin como control de tres trminos debido a su estructura. Este tipo de control procura satisfacer las siguientes caractersticas importantes en un lazo de control: 1. Error en estado estable: Esto se logra con la parte integral (I) 2. Rechazo a perturbaciones: Esto se logra con la parte integral (I) 3. Respuesta transitoria: Esto se logra con la parte proporcional y derivativa (PD) 4. Compensacin debido a retardos en la planta: Esto se logra con la parte derivativa (D) Debido a la sencillez en la estructura del controlador, y a la facilidad con la que se puedesintonizar o disear estos controladores el control PID es el favorito en la industria. Debido a la gran aceptacin de este control, se han desarrollado una infinidad de mtodos de sintonizacin y diseo, haciendolo posiblemente el control ms estudiado.
Toma de muestras con el uso de Labview y CompactRio. Primero se realizaron pruebas para poder controlar de manera manual el sistema, una vez que se logro el control del sistema se procedi a hacer la toma de datos y guardarlos en el programa para su posterior anlisis y uso con un segundo programa que nos permite observar los resultados obtenidos del potencimetro conectado al sistema.
Pasos para obtener la ecuacin representativa por medio de regresin polinomial: 1. Tenemos los siguientes valores de tiempo y posicin: Tiempo=[1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28] Posicin=[-4.702242324 -4.702242324 -4.686799338 -4.676504014 -4.681651676 -4.66620869 4.655913366 -4.635322718 -4.61473207 -4.583846098 -4.552960126 -4.516926492 -4.470597534 -4.40882559 -4.347053646 -4.25439573 -4.166885476 -4.012455616 -3.847730432 -3.677857586 -3.441065134 -3.240306316 -3.065285808 -3.013809188 -3.013809188 -3.003513864 3.008661526 -3.013809188] 2.-Para encontrar la ecuacin representativa de 6 orden usamos el siguiente cdigo:
clear all, clc, close all, format compact % Define las coordenadas
tiempo=[1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28]; posicion=[-4.702242324 -4.702242324 -4.686799338 -4.676504014 -4.681651676 -4.66620869 4.655913366 -4.635322718 -4.61473207 -4.583846098 -4.552960126 -4.516926492 -4.470597534 -4.40882559 -4.347053646 -4.25439573 -4.166885476 -4.012455616 -3.847730432 -3.677857586 -3.441065134 -3.240306316 -3.065285808 -3.013809188 -3.013809188 -3.003513864 3.008661526 -3.013809188];
% se grafican los resultados en color rojo plot(tiempo, posicion, 'ro', 'linewidth', 2) hold on % se encuentra el valor de la regresin de orden 6 p6 = polyfit(tiempo, posicion, 6) xc = 1 : .1 : 28; % se evala la ecuacin p6 con los valores de xc Y6 = polyval(p6, xc); plot(xc, y4, 'linewidth', 2) % se deriva p6
0.000000919195574 -0.000074563272333 Columns 3 through 4 0.002089858929954 -0.024415283274654 Columns 5 through 6 0.119205953782242 -0.174629207556530
% se deriva por segunda vez p6
>> dp2=polyder(dp1) dp2 = Columns 1 through 2 0.000004595977871 -0.000298253089331 Columns 3 through 4 0.006269576789862 -0.048830566549308 Column 5 0.119205953782242
% se obtienen las races de la segunda derivada
>> T=p T=
Conclusin: Se aprendieron las tcnicas necesarias para poder encontrar los valores correctos de un PID, con el uso de Matlab y las herramientas que en el encontramos es mas fcil encontrar la ecuacin representativa de los datos que obtuvimos al hacer las mediciones con la CompactRio, tambin se aprendi a utilizar la misma como entrada y salida de seales. Debido a que la planta se averi las pruebas necesarias para verificar el control no se llevaron acabo.