Trabajo prctico

Profesor: Roberto Santi.

Materia: Informtica

Curso: 2 1

Integrantes: Belen Arana; Andrea Castao; Antonella Circo.

Tema: Robtica.

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Introduccin: Aunque las pelculas y novelas de ciencia ficcin han logrado que la robtica comience a interesar a una cantidad cada vez mas numerosa de personas, por desgracia la robtica actual dista muco de haber evolucionado hasta el punto que se nos mostraba en la triloga de La guerra de las galaxias. En este proyecto vamos a intentar dar un repaso a la situacin actual de la robtica, as como a analizar los distintos componentes de un robot y los diferentes tipos de robot que se pueden encontrar en la actualidad.

Concepto de robtica: El trmino robtica procede de la palabra robot. La robtica es, por lo tanto, la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots. Otra definicin de robtica es el diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc. y otras actividades. Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automticos neumticos, censores, sistemas de cmputos, etc. En la robtica se anan para un mismo fin varias disciplinas confluyentes, pero diferentes, como la Mecnica, la Electrnica, la Automtica, la Informtica, etc. El trmino robtica se le atribuye a Isaac Asimov. Los tres principios o leyes de la robtica segn Asimov son: Un robot no puede lastimar ni permitir que sea lastimado ningn ser humano. El robot debe obedecer a todas las rdenes de los humanos, excepto las que contraigan la primera ley. - 2 -

El robot debe autoprotegerse, salvo que para hacerlo entre en conflicto con la primera o segunda ley.

Robots: Los robots son dispositivos compuestos de censores que reciben datos de entrada y que pueden estar conectados a la computadora. El nombre de robots es tomado del vocablo checo "robota" que significa siervo y que es idntico al trmino ruso que significa trabajo arduo, repetitivo y montono, y lo us por primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para referirse en su obras a mquinas con forma humanoide. Deriva de "robotnik" que define al esclavo de trabajo.

tica de los robots La preocupacin de que los Robots puedan desplazar o competir con los humanos es muy comn. En su serie Yo, Robot, Isaac Asimov cre las Tres leyes de la Robtica (que ms tarde fueron cuatro) en un intento literario por controlar la competencia entre Robots y humanos. Las leyes o reglas que pudieran o debieran ser aplicadas a los Robots u otros entes autnomos en cooperacin o competencia con humanos han estimulado las investigaciones macroeconmicas de este tipo de competencia, notablemente construido por Alessandro Acquisti basndose en un trabajo anterior de John Von Neumann. Actualmente, no es posible aplicar las leyes de Asimov, dado que los Robots aun tienen una capacidad muy limitada para comprender su significado, evaluar las situaciones de riesgo tanto para los humanos como para ellos mismos o resolver los conflictos que se podran dar entre leyes.

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Desarrollo histrico Desde los primeros autmatas hasta las sondas espaciales han pasado varios siglos, pero al hablar de inteligencia slo podremos mirar unos treinta aos atrs. Han sido pocos aos, pero muy intensos y el inters que ha despertado en todo el mundo es superior a cualquier previsin que se pudiera formular en su nacimiento y concepcin inicial, siguiendo un proceso paralelo a la introduccin de las computadoras en las actividades cotidianas de la vida humana, aunque si bien los Robots todava no han encontrado la forma de insercin en los hogares pero s son un elemento ya imprescindible en la mayora de las industrias. Podemos contemplar la Robtica como una ciencia que, aunque en ella se han conseguido grandes avances, ofrece aun un amplio campo para el desarrollo y la innovacin tecnolgica y es precisamente este aspecto el que motiva a muchos investigadores y aficionados a los Robots a seguir adelante planteando Robots cada vez mas evolucionados y complejos. Los aficionados a los Robots tambin juegan un papel muy importante en el desarrollo de la Robtica, ya que son stos los que, partiendo de una aficin firme, con sus particulares ideas y al cabo de un cierto tiempo de pruebas y progresos, han podido desarrollar sus teoras y, con ello, crear precedentes o mejorar aspectos olvidados, as como solucionar problemas no previstos inicialmente. Algunos de los ejemplos son:

El monje ciberntico El pato que evacuaba La mueca escribana

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Industria incipiente: Se puede hablar, sin embargo, de una industria de los robots hasta principios de los aos setenta. Joseph F. Engelberger, fue el primero en reconocer el potencial que encerraban las mquinas automatizadas. El mismo Engelberger confes que fue la lectura del libro YO ROBOT, de nuestro amigo Asimov, la que llev a dedicar su vida a la robtica. Engelberger, que por entonces (los aos 50) cursaba estudios en la Universidad de Columbia, coincidi en un cctel con un inventor tambin apasionado por los robots. Su nombre era George C. Devol. El espritu comercial de Engelberger unido a las patentes de Devol dieron como resultado el inicio de una industria que ni siquiera sus creadores pudieron imaginar hasta dnde iba a llegar. Juntos fundaron la compaa Unimation dedicada a la creacin de patentes de mquinas automatizadas. A principios de los aos setenta haban diseado y producido un montn de maquinaria automtica de todo tipo. Pero no tenan resueltos los problemas con las computadoras utilizadas para el control de los robots, por aquel entonces nada manejables y an demasiado caros. La aparicin del microchip acab con su pesadilla, y a partir de entonces Unimation se convirti en una de las empresas ms rentables de todo el mundo. Por ello se otorgaron Engerlberger y Devol los bien merecidos ttulos de padre y abuelo de la Robtica Industrial.

Autmatas programables Un Autmata Programable es cualquier mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real un proceso. El autmata carece de inteligencia como tal y reacciona exactamente

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igual ante sucesos iguales. Estos robots son completamente mecnicos en sus acciones y, por supuesto, nada inteligentes.

Clasificacin: Ningn autor se pone de acuerdo en cuntos y cules son los tipos de robots y sus caractersticas esenciales. La ms comn es la que continuacin se presenta:

Robots manipuladores: Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema

de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

Robots de aprendizaje: Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada

previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

Robots con control censorizado: El controlador es una computadora que ejecuta las
rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios.

Robots inteligentes: Son similares a los anteriores, pero adems poseen censores que
envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

Clasificacin de los robots segn su arquitectura: Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del Robot son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Zoomrficos e Hbridos. Mviles, Androides,

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Polliiartiicullados Po art cu ados Bajo este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots

industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

Mviilles Mv es Son Robots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus censores. Las tortugas motorizadas diseadas en los aos cincuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stranford. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia

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Androiides Andro des Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del Robot. Un gran ejemplo de androide: Asimo, el androide de Honda El lanzamiento de un robot capaz de moverse, interactuar con los seres humanos y ayudarles es, sin duda, una de las mayores proezas tecnolgicas del siglo XIX. El compromiso a largo plazo de Honda en el desarrollo de robots humanoides se inici hace dos dcadas, y ha sido motivado por el deseo de sus ingenieros de responder a un desafo mecnico y tcnico excepcional en el mbito de la movilidad. Honda cre su primer robot andador en 1986. El ambicioso programa que sigui a esta creacin corresponde perfectamente a la filosofa Honda: esforzarse por explotar los potenciales de la tecnologa punta a fin de mejorar el da a da de las personas. El objetivo de Honda es crear un robot humanoide capaz de interactuar con las personas y de ayudarles hacindoles la vida ms fcil y agradable. - 8 -

Aunque todava estamos lejos de poder atribuir roles concretos a los robots humanoides, podran utilizarse, por ejemplo, para ayudar e incrementar la autonoma de las personas con minusvalas y de las personas mayores. Evidentemente, todava tienen que transcurrir muchos aos hasta que se pueda cumplir este objetivo, pero algunas empresas de Japn ya utilizan los servicios de ASIMO para funciones promocinales como la recepcin de visitantes.

Zoomorfiicos Zoomorf cos Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos.

A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de

rotacin. En cambio, los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numeroso y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteando o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots sern interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.

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Hbriidos H br dos Estos Robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos Robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales.

El mercado de los robots Ya podes imaginarte que elegir un robot no es como ir al supermercado y comprar un kilo de peras. Es necesario conocer a la perfeccin el tipo de aplicaciones donde se van a emplear el robot y cuales han de ser sus caractersticas. Campo de accin, grados de libertad, precisin, repetitividad, velocidad de movimientos, fuerza, lenguajes de programacin, tipos de accionamientos, capacidad de comunicacin, mantenimiento y coste son algunas de las caractersticas que nos obsequia un fabricante cuando le pedimos un catalogo. Algunas de las empresas mas reconocidas son: Unimation, Cincinnati Milacron, ASEA, Hitachi

Robots Industriales:

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Un Robot industrial es una mquina que puede efectuar un nmero diverso de trabajos automticamente mediante una programacin informtica previa. Se caracteriza por tener una estructura en forma de brazo mediante el cual puede usar diferentes herramientas o aprehensores situados como elemento terminal de ste. Adems, es capaz de tomar decisiones en funcin de la informacin procedente del exterior. El Robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatizacin industrial, favorecido notablemente por el avance de las tcnicas de control por computadora, y contribuye de manera decisiva la automatizacin en los procesos de fabricacin de series de mediana y pequea escala. La fabricacin en series pequeas haba quedado hasta ahora fuera del alcance de la automatizacin, debido a que requiere una modificacin rpida de los equipos produccin. El Robot, como manipulador reprogramable y multifuncional, puede trabajar de forma continua y con flexibilidad. El cambio de herramienta o dispositivo especializado y la facilidad de variar el movimiento a realizar permiten que, al incorporar al Robot en el proceso productivo, sea posible y rentable la automatizacin en procesos que trabajan con series ms reducidas y gamas ms variadas de productos. En la Argentina el mayor campo para este tipo de robots se encuentra en la industria automotriz.

Objetivos ms destacables de un Robot Industrial:

1.- Aumentar la productividad. 2.- Evitar la realizacin de trabajos pesados y repetitivos para el ser humano.

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3.- Amortizarse rpidamente por sustitucin de la mano de obra obteniendo, as, una mayor duracin de las herramientas, ms precisin en los trabajos realizados, menos prdida de material y reducido mantenimiento. 4.- Realizacin de tareas en condiciones y ambientes peligrosos para el ser humano (hostiles, a muy altas o muy bajas temperaturas, en otros planetas, etc.).

Robtica e Inteligencia Artificial: La Inteligencia Artificial tiene aplicacin en la Robtica cuando se requiere que un robot "piense" y tome una decisin entre dos o mas opciones, es entonces cuando principalmente ambas ciencias comparten algo en comn. La Inteligencia Artificial tambin se aplica a los ordenadores, ya sean PCs , servidores de red o terminales de red, ya que su principal aplicacin es desarrollar programas computacionales que resuelvan problemas que implican la interaccin entre la mquina y el hombre, es decir, las mquinas "aprendern" de los hombres, para realizar mejor su labor.

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