Instituto Politcnico Nacional e

Centro de Investigacin y Desarrollo de Tecnolog Digital o a

Maestr en Ciencias en Sistemas Digitales a

Estudio de Generadores de Movimiento Peridico para o Sistemas Mecnicos Subactuados a

Tesis Que para Obtener el Grado de Maestro en Ciencias en Sistemas Digitales Presenta: Ing. Victor Manuel Jurez Luna a Bajo la Direccin de: o Dr. Luis Tupak Aguilar Bustos

Julio de 2010

Tijuana, B.C., Mxico e

Dedicatoria
A mis padres, Maria Magdalena Luna y Manuel Jurez porque gracias a ellos soy a lo que soy. Por su cari o, apoyo y comprensin en el desarrollo de sta y todas las etapas n o e de mi vida. A mis hermanos Ana y Miguel por su incondicional apoyo en esta aventura.

La educacin consiste en ense ar a los hombres, no lo que deben pensar, sino a o n pensar. Calvin Goolidge.

Agradecimientos
A Dios... Al Dr. Luis Tupak Aguilar Bustos por compartir su conocimiento y por sus ense anzas para el desarrollo de este trabajo de tesis y mi formacin profesional. n o A la comisin revisora por sus consejos y comentarios oportunos durante este o periodo de aprendizaje. A Topacio mi compa era, amiga y novia, por su apoyo incondicional en el desan rrollo de esta etapa. A mis amigos y compa eros de CITEDI por todos esos momentos y experiencias n tan especiales que compartimos juntos. Al Instituto Politcnico Nacional (IPN) y al Consejo Nacional de Ciencia y Tece nolog (CONACYT) por el apoyo econmico brindado. a o

Estudio de Generadores de Movimiento Peridico para Sistemas Mecnicos o a Subactuados

Resumen Este trabajo de tesis se enfoca en resolver el problema de estabilizacin orbital de un o pndulo con rueda inercial, el cual es un sistema subactuado de dos grados de libertad. e La estabilizacin orbital se resuelve mediante el uso de controladores de estructura variao ble. Las trayectorias se generan alrededor del origen y alrededor de la posicin ms alta o a que el pndulo alcanza. Para la generacin de las trayectorias se emplea un controlador e o de dos relevadores tomando en cuenta, durante el dise o, la restriccin del par acotado n o del actuador. Se incluye tambin el desarrollo de controladores para la generacin del e o movimiento denominado swing up y la estabilizacin del pndulo en el punto ms alo e a to que puede alcanzar. La sintonizacin de las ganancias del controlador son calculadas o aplicando el mtodo de funcin descriptiva (FD) y el mtodo de lugar perturbado de un e o e sistema de relevador (LPRS) por sus siglas en ingls. Las simulaciones y experimentos e de los controladores dise ados estn incluidos para respaldar el comportamiento de los n a mismos. La representacin Lagrangiana fue utilizada para modelar el sistema. El estudio o experimental fue desarrollado en la plataforma mechatronics kit de Quanser Inc. denominada Inertial Wheel Pendulum. Palabras clave: Pndulo con la rueda inercial; controlador de dos relevadores; oscilae ciones; estabilizacin orbital, mechatronics kit. o

Study of Generators of Periodic Motion for Underactuated Mechanical Systems

Abstract This thesis work focuses in solving the problem of orbital stabilization of the inertia wheel pendulum which is a two degrees of freedom underactuated system. Orbital stabilization is reached by using variable structure controllers. The trajectories are generated around the origin and around its upright position. For the self-generation oscillations, a two relay controller is used taking into account the saturation of the actuator. The synthesis of a controller is also included to solve the swing up and the upright position stabilization problem. The tuning of the gains of the controller is calculated by applying the describing function (DF) and the locus of a perturbed relay system (LPRS) methods. Simulations and experimental results of the proposed controllers are included to show the performance of the closed-loop systems. The Lagrangian representation was used to model the system. The experimental study was developed in the mechatronics kit platform from Quanser Inc. denominated Inertial Wheel Pendulum. Keywords: Inertia wheel pendulum; two relay controller; oscillations; orbital stabilization; mechatronics kit.

Contenido
Resumen . . . . . Abstract . . . . . Contenido . . . . Lista de Figuras . Lista de Tablas . Lista de S mbolos . . . . . y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acrnimos o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi vii viii ix x xi 1 1 1 4 4 4 5 5

1. INTRODUCCION 1.1. Antecedentes . . . . . . . . 1.2. Motivacin . . . . . . . . . . o 1.3. Objetivos de la tesis . . . . 1.3.1. Objetivo general . . 1.3.2. Objetivos espec cos 1.4. Aportaciones . . . . . . . . 1.5. Organizacin de la tesis . . o

viii

Lista de Figuras
1.1. Cohete de propulsin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2. Ballistic Walking. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. El Mechatronics Kit de Quanser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3 4

ix

Lista de Tablas

Lista de S mbolos y Acrnimos o

IR MKT q q q Ap A FD LPRS rad rad/s rad Re Im fs g Conjunto de los n meros reales. u Mechatronics Control Kit. Vector de posiciones articulares. Vector de velocidades articulares. Vector de aceleraciones articulares. Par. Frecuencia deseada. Amplitud deseada. Frecuencia. Amplitud. Funcin Descriptiva. o The Locus of a Perturbed Relay System, por sus siglas en ingls. e Radianes. Radianes por segundo. Radianes. Parte Real. Parte Imaginaria. Coeciente de friccin viscosa. o Constante gravitacional (9.81 m/s2 ).

xi

Cap tulo 1 INTRODUCCION

1.1. Antecedentes
El pndulo es uno de los ejemplos ms estudiados desde los tiempos de Galileo. e a Galileo se plante importantes preguntas sobre el movimiento del pndulo, las cuales fueo e ron resueltas posteriormente con las formulaciones de las leyes de movimiento de Newton y del trabajo de otros autores. Sin embargo Galileo estableci importantes aportaciones o como por ejemplo, que el periodo de oscilacin es independiente del peso del cuerpo que o se estuviese balanceando. El pndulo es tambin empleado en los cursos de F e e sica para ilustrar conceptos bsicos como el movimiento peridico y la conservacin de la energ adems de otros a o o a, a conceptos ms avanzados como movimiento catico que son ilustrados con el pndulo a o e forzado y/o el doble pndulo, (vese, e.g., strm [?]). e a A o

1.2.

Motivacin o
Algunos sistemas de ingenier pueden modelarse con un pndulo con el propsito a e o

de entender mejor el comportamiento de su dinmica y para que el dise o del sistema de a n control sea ms fcil. Por ejemplo, la gura 1.1 muestra un cohete cuyo ngulo vertical a a a 1

1.2. Motivacin o

Figura 1.1: Cohete de propulsin. o

puede ser controlado durante el ascenso mediante la variacin del ngulo, , del propulsor. o a La dinmica de lanzamiento del cohete puede ser aproximada a un pndulo simple, con a e lo que se facilita el dise o del controlador. n En Biomecnica, el pndulo es regularmente usado para modelar el caminado a e b pedo. En el modelo llamado Ballistic Walking mostrado en la gura 1.2, la posicin o de la pierna cuando est en contacto con el suelo se puede modelar como un pndulo a e invertido mientras que la pierna que se balancea, se comporta como un balanceo libre del pndulo, suspendido de la cadera. De hecho, estudios de la dinmica y locomocin de la e a o postura humana han encontrado muchas similitudes con la dinmica del pndulo. a e Desde la dcada de los ochentas, el control de robots manipuladores se ha estudiae do de manera amplia proponindose diversas estrategias de control para resolver el caso e de posicionamiento y seguimiento de trayectorias, sujeto a ambientes tanto ideales como inciertos. Existe otra clase de sistemas mecnicos conocidos como subactuados, llamados a as porque tienen menos entradas de control que grados de libertad. Es de destacar que las leyes de control aplicadas para sistemas completamente actuados, como las presentadas

1.2. Motivacin o

Pndulo balancendose e a Pndulo invertido e

Figura 1.2: Ballistic Walking.

en Kelly y Santiba ez [?], no aplican directamente en sistemas subactuados (Fantoni y n Lozano [?], Brockett [?]). % En los ultimos a os ha crecido el inters en el dise o de algoritmos para esta n e n bilizar sistemas mecnicos subactuados. Estos mecanismos representan un reto al sector a acadmico, debido a que existe una diversidad de sistemas, como submarinos, veh e culos, helicpteros, aviones satlites, robots que caminan, entre otros que son subactuados o e por dise o (Fantoni y Lozano [?]). Algunas situaciones prcticas se suelen presentar, con a mo cuando ocurre una falla en alguno de los actuadores de alg n mecanismo, o por el u contrario, otras veces resulta conveniente eliminar alg n actuador para reducir el cosu to (caracter stica atractiva para el sector productivo) o para aligerar el peso, siempre y cuando se pueda satisfacer el objetivo de control. Existen una diversidad de sistemas subactuados simples que han trascendido en el mbito acadmico por el desaf que stos representan para la comunidad de control no a e o e lineal. Ejemplos de ellos son el pndulo con la rueda inercial [?], el pndulo invertido, el e e pndulo rotatorio, la rueda giratoria [?], el avin de despegue vertical planar y aterrizaje e o (PVTOL) y helicpteros jos de dos y tres grados de libertad [?], entre otros. o El sistema subactuado sobre el que se realizan los experimentos de los controladores dise ados en la presente tesis es el pndulo con la rueda inercial, localizado en n e el laboratorio de control automtico del CITEDI. Este sistema denominado Mechatroa

1.3. Objetivos de la tesis

Figura 1.3: El Mechatronics Kit de Quanser . nics Kit de Quanser (descrito en la gura 1.3) fue comprado a la compa ia MULTION n www.multion.com.mx y el manual del sistema es desarrollado por strm et al [?]. A o El problema principal que se resolvi fue generar oscilaciones en un sistema subactuado o tema que ha sido abordado por diferentes autores como Grizzle et al. [?], Shiriaev et al. [?], Riachi et al. [?] y Canudas-de-Wit et al. [?]. El control de movimiento en sistemas subactuados es ms complicado de controa lar que un sistema completamente actuado, por esto radica la importancia e inters en e trabajar con ste tipo de sistemas. e

1.3.
1.3.1.

Objetivos de la tesis
Objetivo general
Generar movimiento peridico en sistemas subactuados de dos grados de libertad o

con frecuencia y amplitud deseadas.

1.3.2.

Objetivos espec cos

Vericar de manera experimental las tcnicas del dise o del dominio de la frecuencia e n funcin descriptiva y lugar de un sistema relevado perturbado (LPRS) para generar o

1.4. Aportaciones

movimiento peridico con frecuencia y amplitud deseadas en sistemas mecnicos o a subactuados. Encontrar las reglas de sintonizacin de las ganancias del controlador a travs de o e funciones que dependan de la frecuencia y amplitud deseadas.

1.4.

Aportaciones
Las aportaciones de este trabajo de tesis son:

Se logra establecer una relacin entre amplitud y frecuencia deseadas y la energ o a del actuador. As de esta manera se puede mantener acotado el torque desarrollado por el actuador. Se logra comprobar con experimentos el ptimo comportamiento del controlador o que mantiene al par acotado. Se presentan simulaciones y experimentos que respaldan la ecacia de los controladores dise ados en el presente trabajo de tesis. n

1.5.

Organizacin de la tesis o
La organizacin del presente trabajo de tesis est descrito de la siguiente forma. o a

En el cap tulo 2 se presenta el desarrollo del modelado del Pndulo invertido con la rueda e inercial, que es el sistema bajo estudio. Se presentan dos modelos uno sin considerar friccin y el otro considerndolas. En el cap o a tulo 3 se describe la teor de control en la cual a estn basados los dise os de los controladores del presente trabajo de tesis. Se establecen a n deniciones como lo que es control de estructura variable, modos deslizantes, tiempo nito, chattering, entre otros trminos. En el cap e tulo 4, se dise a el controlador usado para n generar auto-oscilaciones a travs del controlador de dos relevadores complementado con e las simulaciones y experimentos correspondientes. El desarrollo para dise ar controladores n

1.5. Organizacin de la tesis o

con la restriccin de la entrada acotada para el actuador es descrita en ste cap o e tulo. En el cap tulo 5 se describe el desarrollo del dise o del controlador que genera oscilaciones n mediante el seguimiento del oscilador de Van der Pol modicado. Tambin se describe el e dise o del controlador de seguimiento denominado control por modos deslizantes de sen gundo orden (twisting) para seguir la trayectoria del oscilador de Van der Pol. Se incluyen simulaciones y experimentos que respaldan el funcionamiento de los controladores. En el cap tulo 6 se establecen los controladores para generar oscilaciones con el controlador de dos relevadorescaso no autnomo, alrededor del origen y alrededor de radianes. Las o se ales de referencia son generadas a travs del controlador de dos relevadores y el control n e de seguimiento tambin est basado en el controlador twisting. Simulaciones y experie a mentos son incluidos para vericar el funcionamiento de los controladores dise ados. En n el cap tulo 7 se establecen las conclusiones de ste trabajo de tesis as como el trabajo a e futuro.