Libro Edo

Departamento de Matemticas a Facultad de Ciencias Universidad de Los Andes
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Marcos Lizana
Mrida Venezuela e Junio de 2000
Contenido
1 Preliminares 1.1 Espacio de las Funciones Continuas y Teoremas de 1.2 Condicin de Lipschitz . . . . . . . . . . . . . . . o 1.3 Desigualdades Integrales . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Comentarios y Sugerencias . . . . . . . . . . . . . 1.5 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . . . . 7 7 8 10 12 13 15 15 19 24 27 30 33 36 39 39 42 43 44 45 48 53 54
Punto . . . . . . . . . . . . . . . .
Fijo . . . . . . . . . . . .
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2 Teor General a 2.1 Existencia y Unicidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Prolongacin de Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3 Continuidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales. . . 2.4 Dependencia Continua de las Soluciones Respecto a Parmetros a 2.5 Derivabilidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales y a metros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 E.D.O. con Parte Derecha Discontinua . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Sistemas Lineales 3.1 Sistemas Lineales Homogneos . . . . . . . . . . . . . . e 3.2 Sistemas Lineales No-Homogneos . . . . . . . . . . . . e 3.3 Sistemas Lineal Conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Sistemas Reducibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Sistemas Lineales Homegneos a Coecientes Peridicos e o 3.6 Sistemas Lineales -Peridicos No Homogneos . . . . . o e 3.7 Comentarios y Sugerencias . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . Para . . . . . . . . . . . .
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4 Teor de la Estabilidad a 57 4.1 Deniciones de Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 4.2 Estabilidad para Sistemas Lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 4.3 Sistemas Lineales a Coecientes Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3
4 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz Sistemas Lineales Semi-Autnomos . . . . o Sistemas no Lineales . . . . . . . . . . . . Comentarios y Sugerencias . . . . . . . . Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contenido
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63 68 69 72 73 75 75 79 85 90 95 96
5 Segundo Mtodo de Liapunov e 5.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Teoremas sobre Estabilidad . . . . . . . . . . 5.3 Funciones de Liapunov para Sistemas Lineales 5.4 Inestabilidad de Sistemas Semi-lineales . . . . 5.5 Comentarios y Sugerencias . . . . . . . . . . . 5.6 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . .
6 Introduccin a Sistemas Dinmicos o a 6.1 Clasicacin de Orbitas y Teorema de Poincar-Bendixson . . . o e 6.2 Clasicacin de los Puntos Cr o ticos de Sistemas Bidimensionales 6.3 Comentarios y Sugerencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Ejercicios y Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
99 . 99 . 108 . 113 . 114
Contenido
Introduccin o
Es bien reconocido en el quehacer cient co, bien sea en F sica, Biolog Qu a, mica, Ingenier etc., la utilidad de las ecuaciones diferenciales. Tambin es conocido que a, e mientras mas able sea el modelo, mas compleja es su formulacin matemtica. Lo o a cual requiere de un anlisis cualitativo ya que un anlisis cuantitativo prcticamente es a a a imposible por la complejidad de las ecuaciones diferenciales involucradas en el modelo estudiado. As a partir del estudio de tales ecuaciones es posible predecir y/o tener , informacin acerca del fenmeno en cuestin. o o o El estudio de las ecuaciones diferenciales ha inuenciado el desarrollo de otras areas de la matemtica, por ejemplo topolog anlisis, etc. . En el prefacio del libro de a a, a Daleckii y Krein [7] se explica como problemas de estabilidad para ecuaciones diferenciales condujeron al desarrollo de la teor espectral de operadores. Jean Dieudonn en a e [8] rerindose a la historia del anlisis funcional dedica seis de los nueve pargrafos a e a a la evolucin de las ecuaciones diferenciales. No pretendemos decir que los unicos probo lemas importantes de las matemticas son los provistos por ecuaciones diferenciales, a slo queremos ayudar a terminar con aquella idea, que los problemas de ecuaciones o diferenciales se reducen a un largo y tedioso ejercicio de integracin. o El objetivo de estas gu terico-prcticas es reunir en un curso de un semestre los as o a fundamentos bsicos de la teor cualitativa de ecuaciones diferenciales, de modo que a a el estudiante al nal del curso est en condiciones de abordar el estudio de la dinmica e a local y/o global de modelos concretos. Se procura que estas gu sean autocontenidas as a n de evitar la dispersin, ya que la bibliograf existente en ecuaciones diferenciales o a es extensa. Cada Cap tulo est acompaado de una seccin de ejercicios y problemas a n o seleccionados cuidadosamente para que su grado de complejidad no exceda los objetivos de estas gu y de una seccin de comentarios y sugerencias que sirva de gu al as o a estudiante para estudios posteriores mas avanzados sobre ecuaciones diferenciales.
Contenido
Cap tulo 1
Preliminares
La intencin de este cap o tulo es la de presentar algunos hechos bsicos que utia lizaremos en el desarrollo de estas notas, procurando as que stas se acerquen lo ms e a posible a ser auto contenidas.
1.1
Espacio de las Funciones Continuas y Teoremas de Punto Fijo
Consideremos A y B dos espacios topolgicos y denotemos por C[A, B] al conjunto o de todas las funciones continuas de A en B. En particular, el conjunto C[ [a, b], IRn ] con las operaciones usuales de suma de funciones y producto por un escalar, es un espacio vectorial. Adems, con la norma = max{ | (t) |: t [a, b] } es un Espacio de a Banach separable, donde | | es cualquier norma en IRn . En Anlisis es bastante comn procurar caracterizar los conjunto compactos en un a u espacio de funciones dado. En el caso concreto del espacio de las funciones continuas, esta caracterizacin viene dada por el teorema de Arzela-Ascoli, el cual enunciaremos o para mayor completitud. Denicin 1.1 Sea A un subconjunto de C[ [a, b], IRn ]. Se dice que A es un conjunto o uniformemente acotado, si existe una constante K > 0; tal que K, para toda A. Si para todo > 0, existe () > 0, tal que | t s |< implica que | (t) (s) |< , para cualquier A, entonces se dice que A es un conjunto equicontinuo. Lema 1.1 (Arzela-Ascoli,[11]) Un conjunto A C[ [a, b], IRn ] es relativamente compacto si y slo si es uniformemente acotado y equicontinuo. o En particular, del lema de Arzela-Ascoli, se sigue que toda sucesin (n )n1 de o n un conjunto A equicontinuo y uniformemente acotado de C[ [a, b], IR ], posee una subsucesin uniformemente convergente sobre [a, b], puede ser que el l o mite de la subsucesin no pertenezca a A. o Veamos en lo que sigue algunos teoremas de punto jo. Para ello, consideremos un espacio mtrico completo E y una transformacin T : E E. e o Denicin 1.2 Se dice que x E es un punto jo de la transformacin T, si o o T x = x. Diremos que la aplicacin T : E E es una contraccin, si existe una o o constante L (0, 1), tal que d(T x, T y) L d(x, y), para todo x, y en E. Teorema 1.2 (Banach 1922,[11]) Si T : E E es una contraccin, entonces T o posee un unico punto jo en E. 7
Cap tulo 1. Preliminares
Supongamos ahora que G es un espacio topolgico y consideremos una familia de o operadores Ty de E en si mismo, con y G. Diremos que Ty : E E es una contraccin o uniforme, si existe una constante L (0, 1), tal que d(Ty x1 , Ty x2 ) L d(x1 , x2 ) para todo x1 , x2 E e y G. Teorema 1.3 Si Ty : E E es una contraccin uniforme y para cada x en E, o Ty x es continuo en y, entonces el unico punto jo de Ty , al cual denotaremos por g(y), en x e y, entonces g C 1 [G, E]. es continuo en y. Adems, si interior G = G = y Ty x es continuamente diferenciable a

Observemos que no siempre es posible garantizar la contractilidad de una transformacin dada, por lo que se hace necesario recurrir a teoremas de punto jo ms o a generales que los anteriores. As tenemos por ejemplo el siguiente: , Teorema 1.4 (Brouwer 1910,[11]) Sea E un espacio vectorial normado, nito dimensional y B := {x E : |x| 1}. Consideremos un espacio mtrico U homeomorfo e a B. Entonces toda transformacin continua T : U U posee al menos un punto jo o en U. En particular,U puede ser un subconjunto convexo y compacto de E. A pesar de la sencillez del enunciado del teorema de Brouwer, su demostracin dista o mucho de ser elemental, al nal de este cap tulo se dan mas detalles sobre este teorema. Su generalizacin a espacios normados innito dimensionales se debe a Schauder . o Teorema 1.5 (Schauder 1930,[11]) Consideremos E espacio normado y sea U un subconjunto convexo y compacto de E. Si T : U U es una transformacin cono tinua, entonces T posee al menos un punto jo en U. Un resultado muy util en las aplicaciones, el cual es consecuencia del teorema de Schauder, es el siguiente: Corolario 1.6 Supongamos que U es un subconjunto cerrado, convexo y acotado de un espacio normado E y sea T : U U un operador completamente continuo, es decir, un operador compacto y continuo. Entonces T posee al menos un punto jo en U.
1.2
Condicin de Lipschitz o
Denicin 1.3 Sea J un intervalo y D un subconjunto de IRn . La funcin f : o o n J D IR se dice que es globalmente Lipschitz, respecto a x D, uniformemente en t J, sobre J D, si existe una constante K > 0, tal que | f (t, x1 ) f (t, x2 ) | K | x1 x2 | , (t, xi ) J D , i = 1, 2.
1.2.
Condicin de Lipschitz o
Denicin 1.4 Diremos que f es una funcin localmente Lipschitz sobre J D, o o si para todo punto p J D, existe un entorno Vp del punto p, tal que la restriccin o de f a Vp es globalmente Lipschitz. Los dos conceptos anteriores estn relacionados como se ve en el siguiente : a Lema 1.7 Si A es un subconjunto compacto de J D y f C[J D, IRn ] es una funcin localmente Lipschitz, entonces su restricccin al conjunto A es globalmente o o Lipschitz. Demostracin 1. Sea A un subconjunto compacto de J D. Como f es localo mente Lipschitz, entonces para cada p J D, existe un entorno Vp tal que f |Vp es globalmente Lipschitz. Claramente, {Vp }pA es un cubrimiento abierto de A. Como A es un conjunto compacto, existe un > 0, tal que para cada p A, existe un Vp con la propiedad que B2 (p) Vp . Es obvio que B (p) tambin es un cubrimiento e abierto de A. Luego por la compacidad de A, existen puntos p1 , . . . , pm A tales que A m B (pi ). i=1 Sean (t, x1 ), (t, x2 ) dos puntos arbitrarios en A. Sin prdida de generalidad podemos e suponer que (t, x1 ) B (pi ) para algn i {1, . . . , m}. Se presentan dos casos u 1. El punto (t, x2 ) B2 (pi ). Luego existe una constante Ki > 0 tal que |f (t, x1 ) f (t, x2 )| Ki |x1 x2 |. 2. El punto (t, x2 ) B2 (pi ). En este caso se verica que |x1 x2 | . Pongamos / M = max{|f (t, x)| , (t, x) A}. As se tiene que |f (t, x1 ) f (t, x2 )| 2M 2M |x1 x2 |/. Eligiendo K = max{K1 , . . . , Km , 2M/} concluimos la prueba del Lema. Demostracin 2. Por reduccin al absurdo. Supongamos que para todo K > 0, o o existen (t, x1 ) y (t, x2 ) en A, tales que | f (t, x1 ) f (t, x2 ) |> K | x1 x2 | . En particular, para cada k N, existen puntos (tk , xk ) A, i = 1, 2, tales que i | f (tk , xk ) f (tk , xk ) |> k | xk xk | . 1 2 1 2 (1.1) Como A es compacto, tambin lo es A A. Por tanto, la sucesin (zk )k1 , donde e o zk := ((tk , xk ), (tk , xk )) posee una subsucesin convergente en A A. Sin prdida de geo e 1 2 neralidad podemos suponer que zk es convergente. Llamemos z := ((t , x ), (t , x )) 1 2 A al l mite de zk . Sea M = max{| f (t, x) | : (t, x) A}. Entonces por (1.1) obtenemos que | xk xk | 1 2 2M ; k
10 y de all que lim | xk xk |= 0. 1 2 Por otra parte, a partir de

n
| | x x | | xk xk | | | (x xk ) (x xk ) |, 1 2 1 2 1 1 2 2 se obtiene que | x x |= lim | xk xk |= 0. 1 2 1 2

k
Luego, x 1 punto (t , x ) 1
= Ahora, al ser f localmente Lipschitz, existe un entorno V del A y una constante K K(V ) > 0, tal que x . 2 (t, xi ) V , i = 1, 2.
| f (t, x1 ) f (t, x2 ) | K | x1 x2 | ,
Por lo tanto, debido a que (tk , xk ) (t , x ), existe N > 0, tal que (tk , xk ) V i i i para k N, i = 1, 2 y adems a | f (tk , xk ) f (tk , xk ) | K | xk xk |, 1 2 1 2 lo que contradice la desigualdad (1.1).
1.3
Desigualdades Integrales
En esta seccin daremos algunos resultados sobre desigualdades integrales, los o cuales utilizaremos para estimar el crecimiento de las soluciones de ecuaciones diferenciales. Primero demostraremos una desigualdad integral bastante general y a partir de ella obtendremos la desigualdad de Gronwall. Lema 1.8 Consideremos u, C[IR, IR] y L1 [IR, IR+ ]. Si es adems una a loc funcin creciente y o
t
u(t) (t) + entonces u(t) (t) exp
(s)u(s)ds,
t0 t
t t0 , t t0 .
(1.2)
(s)ds ,
t0
(1.3)
Demostracin. Sea [t0 , t]. Por ser (t) creciente, se tiene que o
u( ) (t) +
(s)u(s)ds.
t0
(1.4)
Denamos R( ) := (t) + t0 (s)u(s)ds y observemos que u L1 [t0 , t]. Entonces R ( ) = ( )u( ), casi siempre sobre [t0 , t]. Multiplicando en(1.4) por ( ), obtenemos que R ( ) ( )R( ), casi siempre sobre [t0 , t].
1.3.
Desigualdades Integrales
11
Reescribiendo la desigualdad anterior e integrando entre t0 y t obtenemos que

t
R(t) R(t0 ) exp
(s)ds .
t0
(1.5)
Luego, por la denicin de R(t) y por (1.4) obtenemos (1.3). o Lema 1.9 (Desigualdad de Gronwall) Supongamos que u , C[IR, IR+ ] y sea c una constante no negativa. La desigualdad
t
u(t) c + implica que u(t) c exp
(s)u(s)ds,
t0 t
t t0 , t t0 .
(s)ds
t0
Obsrvese que el lema de Gronwall es una consecuencia inmediata del lema 1.8, e eligiendo (t) = c, t IR.
12
1.4
Comentarios y Sugerencias
Hemos mencionado que, a pesar de lo sencillo del enunciado del teorema de Brouwer, su demostracin est lejos de ser elemental. Invitamos al lector a que demuestre o a el teorema de Brouwer en el caso que U = [a, b] IR. En el libro de Courant-Robbins [2] se puede consultar una prueba en el caso bidimensional, la cual no se generaliza a dimensiones mayores a 2. Una demostracin en o n el caso general U IR , con n > 2, puede consultarse por ejemplo en Ch.S. Hnig o [10], D.R. Smart [22]. Sin embargo, recientemente J. Milnor [15] di una prueba ms o a sencilla, la que a su vez fue simplicada por C. Rogers [21]. Para resultados ms renados que el teorema de Brouwer, recomendamos consultar a el libro de D. R. Smart [22]. En este cap tulo hemos mencionado slo las desigualdades integrales mas usadas a o lo largo de esta exposicin. Sin embargo esta es una tcnica muy importante. Un lugar o e adecuado para consultar mas detalle acerca de este tema es el libro de V. Lakshmikantham y S. Leela [14].
1.5.
Ejercicios y Problemas
13
1.5
1. Sea E un espacio mtrico completo y T : E E un operador. Si existe un n N e tal que T n es una contraccin, entonces T posee un unico punto jo en E. o 2. Sea D IRn un conjunto compacto. Denotemos por S al conjunto de todas las funciones : D IRn globalmente Lipschitz con una misma constante K > 0. Pruebe que si S es un conjunto acotado, entonces S es un conjunto compacto de C[D, IRn ]. 3. Sea f : J D IRn una funcin continua. Donde J = (a, b) y D es un subcono junto abierto IRn . Denotemos por f /x(t, x) := fi (t, x) xj i, j = 1, n
Demuestre las siguientes armaciones : (a) Sea D un conjunto convexo. Si f /x existe, es continua y est acotada a sobre J D, entonces f es globalmente Lipschitz sobre J D. (b) Supongamos que f /x existe y es uniformemente continua sobre J D, con D conjunto convexo. Si J D es un subconjunto acotado de IRn+1 , entonces f es globalmente Lipschitz sobre J D. Es esencial la acotacin o de J D ?. (c) Si f /x es continua sobre J D, entonces f es localmente Lipschitz sobre J D. (d) Si f : J D IRn es localmente Lipschitz en x, uniformemente en t, entonces f /x existe, excepto en un conjunto de medida nula. (e) Si f /x existe y no es acotada sobre J D, entonces f no puede ser globalmente Lipschitz sobre J D. 4. Muestre que el conjunto de las funciones globalmente Lipschitz son un subconjunto propio del conjunto de las funciones localmente Lipschitz. 5. Si f es una funcin continua en t y localmente Lipschitz en x sobre J D, entonces o n f C[J D, IR ]. 6. Supongamos que u y C[IR, IR+ ]. Pruebe que si
t
u(t) c + entonces u(t) c exp donde c 0.
(s)u(s)ds ,
t0 t
t IR, t IR,
(s)ds
t0
14
7. Supongamos que u, C[IR, IR+ ]. Demuestre que si se satisface la desigualdad

t
u(t) u( ) + entonces tiene lugar

t
(s)u(s)ds ,
t, IR,
u(t0 ) exp
(s)ds
t0
u(t) u(t0 ) exp
(s)ds ,
t0
t t0 .
8. Sean u, C[IR, IR] y C[IR, IR+ ]. Si

t
u(t) (t) + entonces

t
(s)u(s)ds,
t0
t IR,
u(t) (t) +
(s)(s) exp
t0 s
( )d
ds ,
t IR.
Cap tulo 2
Teor General a
En este cap tulo, estudiaremos propiedades generales de las ecuaciones diferenciales ordinarias: existencia, unicidad, continuidad y derivabilidad de las soluciones, respecto a los datos iniciales y parmetros. a
2.1
Consideremos la E.D.O.
Existencia y Unicidad
x (t) = f (t, x(t)), con x(t0 ) = x0 ;
(2.1)
(2.2)
donde f C[J D, IRn ] , J = (a, b) con a < b +; D es un subconjunto abierto y conexo de IRn y (t0 , x0 ) J D. Entenderemos por solucin del problema de valor inicial (P.V.I.) (2.1)-(2.2), a una o 1 (J , D) tal que satisface la ecuacin (2.1) para todo t J y la funcin C 1 o o 1 condicin (2.2), donde J1 J. En el caso que J1 = J, diremos que es una solucin o o global del P.V.I. (2.1)-(2.2). Por comodidad en la notacin de aqu en adelante cuando no se preste a confusin o o omitiremos los argumentos de la funcin x(t) y simplemente escribiremos x = f (t, x); o y a f lo llamaremos campo vectorial. Antes de enunciar un teorema de existencia y unicidad, discutiremos unos ejemplos a n de visualizar mejor el problema que estamos tratando. Ejemplo 2.1 Sea J D = IR2 , f (t, x) = x2 . Es fcil mostrar que cualquier solucin a o no nula de la ecuacin diferencial x = x2 es de la forma (t) = [t + c]1 con c IR. o Adems, (t) = 0 , t IR, tambin es solucin. a e o Esto nos permite concluir que a pesar de ser f (t, x) = x2 una funcin suave, no existen o soluciones globales no nulas (ver g. 2.1). Adems, por cada punto (0, x0 ) pasa a una unica solucin de x = x2 . Observemos nalmente que f (t, x) = x2 es localmente o Lipschitz sobre IR2 . 15
16
x
Cap tulo 2. Teor General a x
x0 t x0 t
t=c
c>0
c>0
t=c
Figura 2.1 Ejemplo 2.2 Sea f : IR2 IR, dada por f (t, x) = 3x2/3 . Consideremos el siguiente P.V.I. x = f (t, x), x(0) = x0 , x0 IR. Integrando la ecuacin diferencial obtenemos que o 3 , donde c es una constante. De donde su solucin general viene dada por x(t) = (t + c) o se sigue que por cada punto (0, x0 ) pasan innitas soluciones. Por ejemplo, la funcin o ( , a, b) : IR IR, denida por: t>b (t b)3 , si 0 , si a t b (t, a, b) = (t a)3 , si t<a es solucin de x = 3x2/3 con x(0) = 0, para todo a 0 b, como se ve en la gura 2.2 o
x
b t
x0 x0 t
Caso x0 = 0
Caso x0 > 0
Figura 2.2 Cuando x0 > 0, la funcin ( , a) : IR IR, o (t + 3 x0 )3 0 (t, a) = (t a)3 dada por , si t 3 x0 , si a t < 3 x0 , si t<a .
2.1.
Existencia y Unicidad
17
a es solucin de x = 3x2/3 con x(0) = x0 > 0, para todo a 3 x0 . Anlogamente se o trata el caso x0 < 0. Vemos que en este caso, s existen soluciones globales pero no hay unicidad global. Sin embargo, dependiendo de la posicin de x0 , puede haber unicidad local. En efecto, o si x0 = 0, entonces existe un entorno de t0 = 0, tal que por el punto (0, x0 ) pasa una unica solucin de x = 3x2/3 . En cambio, si x0 = 0, entonces por ms pequeo que sea o a n el entorno de t0 = 0 que se considere, por el punto (0, 0) pasan innitas soluciones de x = 3x2/3 , (ver g. 2.2 ). Un clculo directo muestra que f (t, x) = 3x2/3 es localmente Lipschitz solo sobre a intervalos que no contengan a cero. De los ejemplos 2.1 y 2.2 vemos que para E.D.O. de la forma (2.1), la sola continuidad del campo vectorial f no garantiza en general, ni la existencia de soluciones globales ni la unicidad. Tiene lugar el siguiente Lema 2.1 Supongamos que f C[J D, IRn ]. El P.V.I. (2.1)-(2.2) es equivalente a la resolucin de la ecuacin integral o o
t
x(t) = x0 +
t0
f (s, x(s)) ds.
(2.3)
El resultado que presentaremos a continuacin nos da la existencia y unicidad de soluo ciones del P.V.I. (2.1)-(2.2) bajo condiciones bastante generales. Teorema 2.2 Si f C[J D, IRn ] es localmente Lipschitz , entonces para cualquier punto (t0 , x0 ) J D, existe > 0 y una unica solucin de (2.1)-(2.2) denida o en J1 = (t0 , t0 + ). Demostracin. Elijamos constantes a > 0 y b > 0 tales que el conjunto o D = {(t, x) IR IRn : | t t0 | a , | x x0 | b} , est contenido en J D. Llamemos M = max{| f (t, x) | : (t, x) D }, y sea K > 0 la e constante de Lipschitz de f |D . Tomemos ahora un nmero > 0 tal que 0 < < min{a, b/M, 1/K}, y sea J1 = u [t0 , t0 + ]. Consideremos ahora el subconjunto C de C[J1 , IRn ] formado por las funciones que satisfacen las condiciones siguientes : a) (t0 ) = x0 , b) | (t) x0 | b , t J1 .
18
Cap tulo 2. Teor General a
Teniendo en cuenta el Lema 2.1 denamos en C un operador T mediante la siguiente frmula : o

t
T (t) = x0 +
t0
f (s, (s))ds
t J1 .
(2.4)
Es claro que si T posee puntos jos, stos son soluciones del P.V.I. (2.1)-(2.2), por e lo que probaremos que T es una contraccin de C en si misma. Es fcil ver que si o a C , entonces T C . Adems, C es un subconjunto cerrado de C[J1 , IRn ], por a lo que C es completo. Por otra parte, si 1 , 2 C y t J1 , entonces
t
| T 1 (t) T 2 (t) | K As que
t0
| f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s)) | ds

t t0
| 1 (s) 2 (s) | ds
K | t t0 | 1 2 K 1 2 , t J1 . T 1 T 2 K 1 2 .
Teniendo en cuenta la eleccin de , obtenemos que T : C C es una contraccin. o o Entonces, por el teorema de punto jo de Banach existe un unico punto jo para T en C , el que a su vez es la unica solucin del P.V.I. (2.1)-(2.2) denido en J1 . o Observemos que la condicin de Lipschitz es suciente para obtener la unicidad o de las soluciones de (2.1) pero no es necesaria. Para ello recomendamos al lector ver el ejercicio 2.7.2. Adems, el teorema 2.2 es estrictamente local. En efecto, el P.V.I. a x = cos(t + x) con x(0) = 0, posee una unica solucin x(t) = 2 arctan(t) t, denida o para todo t. Sin embargo, no es dif ver que el nmero dado por el teorema 2.2 es cil u menor o igual a 1. Cabe preguntarse: No siendo f localmente Lipschitz, podr el P.V.I. (2.1)-(2.2) a tener solucin ?. La respuesta a esta pregunta la da el siguiente : o Teorema 2.3 ( Peano) Si f C[J D, IRn ], entonces el P.V.I. (2.1)-(2.2) posee al menos una solucin. o Demostracin. Sean a > 0, b > 0 y M > 0 las constantes que guran en o la demostracin del teorema 2.2. Escojamos una constante de modo que 0 < < o min{a, b/M }, y sea J = [t0 , t0 + ]. Denamos el conjunto C = { C[J, IRn ] : (t0 ) = x0 , | (t) x0 | b , t J}. Es inmediato que C es un conjunto convexo, cerrado y acotado. Para cada C, denamos el operador T de la siguiente manera
t
T (t) = x0 +
t0
f (s, (s))ds, t J.
2.2.
Prolongacin de Soluciones o
19
Mostremos que T C C y que es un operador completamente continuo. Es obvio que para todo C , T (t0 ) = x0 . Tambin, e
t
| T (t) x0 |
t0
| f (s, (s)) | ds M | t t0 |< M b, t J.
Lo cual implica que T C C. Probemos ahora que T C es un conjunto equicontinuo. Sean C, Entonces
t2
t1 , t2 J.
| T (t1 ) T (t2 ) |
t1
| f (s, (s)) | ds M | t1 t2 | ,
lo cual prueba la equicontinuidad de T C. Como T C est uniformemente acotado, se a sigue que la clausura de T C es compacta. Finalmente, mostremos que T es continuo. Como f es uniformemente continua sobre D, entonces para todo > 0, existe > 0, tal que | f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s)) |< , s J, si | 1 (s) 2 (s) |< , s J. Por otra parte, tenemos que
t
(2.5)
| T 1 (t) T 2 (t) |
t0
| f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s)) | ds .
(2.6)
As (2.5) y (2.6) prueban la continuidad de T. Como todas las condiciones del corolario 1.6 del teorema de Schauder estn saa tisfechas, se sigue que T posee al menos un punto jo en C . Esto completa la demostracin del teorema. o
2.2
Sean i : Ji D, i = 1, 2, dos soluciones del P.V.I. (2.1)-(2.2), con J1 J2 . Diremos que 2 es una prolongacin de 1 al intervalo J2 , si 1 (t) = 2 (t) , t J1 . o Una solucin del problema (2.1)-(2.2) se dice que es no prolongable, si ella no admite o una prolongacin; y en este caso, al intervalo J donde est denido , le llamaremos o a intervalo maximal de existencia de la solucin . o Lema 2.4 Sea J = (, ) y C 1 [J , IRn ]. Si | (t) | M , t J , entonces los l mites lim (t) y lim (t) existen.
t+ t
20
Demostracin. Demostraremos solamente la existencia de uno de los l o mites. La existencia del otro se prueba de manera completamente anloga. a Probemos que lim (t) existe. Sea (tn )n1 una sucesin de J , tal que lim tn = . o
t n
Probaremos que la sucesin ((tn ))n1 es convergente; para lo cual basta mostrar que o es una sucesin de Cauchy. o Sea > 0, arbitrario. Como C 1 [J , IRn ], tenemos que
tm
| (tn ) (tm ) |
tn
| (t) | dt M | tn tm |,
ya que | (t) | M , t J . Por otra parte, existe N () > 0 tal que | tn tm |< M , n, m N.
Combinando las dos ultimas desigualdades, se concluye la convergencia de la sucesin o ((tn ))n1 . Pongamos B = lim (tn ). Probemos que lim (t) = B. Sea t ( /2M, ). Como lim tn = , existe un
t n n
tk ( /2M, ), tal que | (tk ) B |< /2. As para todo t ( /2M, ) se tiene que , | (t) B || (t) (tk ) | + | (tk ) B |< M | t tk | +|(tk ) B| < . Lo que prueba que lim (t) = B.
t
Observemos que la armacin del lema 2.4 es an vlida , si la funcin : J IRn o u a o L1 [J , IRn ]. es absolutamente continua y Lema 2.5 (Prolongacin a un Intervalo Cerrado) Sea : J D una soluo cin del P.V.I. (2.1)-(2.2). Supongamos que se verican las siguientes condiciones: o a) lim (t) = A
t+
lim (t) = B; Entonces la funcin o t= t (, ) t=
es solucin del P.V.I.(2.1)-(2.2). o
b) Los puntos (, A), (, B) pertenecen a J D. 1 : [, ] D denida por A , si (t) , si 1 (t) = B , si
2.2.
21
Demostracin. Probemos que () = f (, 1 ()) . Teniendo en cuenta la denio 1 cin de 1 = (11 , 12 , . . . , 1i , . . . , 1n ) y las propiedades de , del teorema del valor o medio se sigue que : 1i () 1i ( h) = ( + h(i 1)) = ( + h(i 1)) 1i i h donde h > 0, 0 < i < 1 , i = 1, . . . , n y i es la i-sima componente de . Por tanto, e () = 1i = lim 1i () 1i ( h) = lim ( + h(i 1)) i h h0+
h0+
h0+
lim fi ( + h(i 1), ( + h(i 1))) = fi (, B) = fi (, 1 ()),
para cada i = 1, . . . , n . Anlogamente se prueba que () = f (, 1 ()) . a 1 Observemos que bajo las hiptesis del lema 2.4 no solo admite una prolongacin a o o un intervalo cerrado, sino que en realidad puede prolongarse a un intervalo abierto que contenga a [, ]. En efecto, denotemos con 2 : [, + 2 ) D , 1 : ( 1 , ] D a las soluciones de los P.V.I. x (t) = f (t, x) x() = B , x (t) = f (t, x) . x() = A
respectivamente; i > 0 , i = 1, 2. La existencia y unicidad de 1 y 2 vienen garantizadas por el hecho de que (, A) y (, B) J D y f verica las hiptesis del teorema o de existencia y unicidad. Denamos 2 : ( 1 , + 2 ) D, como sigue : 1 (t) si 1 < t (t) si <t< 2 (t) = 2 (t) si t < + 2 .
Para concluir que 2 es una prolongacin de , es suciente mostrar que la derivada o lateral derecha (izquierda) de 2 (de 2 ) existe en t = (t = ) y es igual a f (, 2 ()) (f (, 2 ())). Y esto se realiza de manera anloga a la prueba del lema 2.5. a Teorema 2.6 (Existencia y Unicidad de Soluciones no Prolongables) Bajo las hiptesis del teorema de existencia y unicidad local, el P.V.I. (2.1)-(2.2) admite o una unica solucin no prolongable, denida sobre el intervalo J = (, ) con a o y b.
22
Demostracin. Sea A = {s t0 : el P.V.I. (2.1)-(2.2) posee una unica solucin o o sobre [t0 , s)}. Por el teorema 2.2, se tiene que A = . Pongamos = sup A . Denamos ahora la funcin : [t0 , ) D de la siguiente manera : Si t [t0 , ), entonces existe o o s A, tal que t < s . Llamemos s a la unica solucin de (2.1)-(2.2) denida sobre ) y pongamos (t) := (t). Por la unicidad de , est bien denida. Adems, [t0 , s a a s s por la construccin, es solucin del P.V.I. (2.1)-(2.2) sobre [t0 , ) y ella no puede ser o o prolongada ms all de , ya que = sup A . a a Anlogamente se prueba, que existe una unica solucin de (2.1)-(2.2), denida sobre a o (, t0 ], no prolongable a la izquierda de . Un breve anlisis del lema 2.5 y del teorema 2.6 nos conduce a enunciar el siguiente a sencillo, pero importante resultado. Corolario 2.7 Si (, ) es el intervalo maximal de existencia y unicidad de una solucin de (2.1), entonces, (t, (t)) tiende a la frontera de J D, cuando t + o y t . Hasta el momento, toda la discusin sobre la prolongabilidad de las soluciones de (2.1) o que hemos hecho, no nos permiten concluir nada acerca de la existencia de soluciones globales. Esto es razonable, ya que en el ejemplo 2.1 estudiamos una ecuacin con o parte derecha continua y localmente Lipschitz, que no tiene soluciones globales. A continuacin probaremos un resultado bastante general, que garantiza precisamente la o existencia de soluciones globales de (2.1). Teorema 2.8 (Existencia y Unicidad Global) Supongamos que f C[J D, IRn ] es localmente Lipschitz. Sea : (, ) D la unica solucin no prolongable del P.V.I. (2.1)-(2.2). Si existe un conjunto compacto o D D, tal que (t) D para todo t (, ), entonces es global; es decir, = a y = b. Demostracin. La demostracin la haremos por reduccin al absurdo. Supono o o gamos que (t) D para todo t (, ), pero > a o < b. Concretamente supondremos que < b. Claramente [t0 , ] D J D. Pongamos M = max{| f (t, x) |: (t, x) [t0 , ] }. Por lo tanto D | (t) |=| f (t, (t)) | M, t [t0 , ). As por el lema 2.4, se tiene que lim (t) = B y pertenece a D , ya que D es ,
t
compacto. Esto muestra que (, B) J D. Aplicando el lema 2.5, concluimos que se puede prolongar a un intervalo [t0 , + ), para algn > 0. Contradiccin. u o
2.2.
23
Corolario 2.9 Si > a o < b, entonces para todo conjunto compacto D D, existe un t (, t0 ] o t [t0 , ) tal que (t) D . Un inconveniente que presenta el teorema de existencia global en las aplicaciones, tiene que ver con el conjunto compacto D ; ya que no se sabe en general como podemos construirlo. En lo que sigue daremos algunas condiciones sucientes para la existencia de soluciones globales. Teorema 2.10 Supongamos que f C[J IRn , IRn ] es localmente Lipschitz y que existen funciones M y N C[J, IR+ ] tales que | f (t, x) | M (t) + N (t) | x | , (t, x) J IRn .
Entonces todas las soluciones de (2.1) son globales. Demostracin. Por reduccin al absurdo. Sea la unica solucin no prolongable o o o del P.V.I. (2.1)-(2.2) denida sobre el intervalo (, ). Supongamos, por ejemplo, que < b. Pongamos M1 = max{M (t) : t [t0 , ]}, N1 = max{N (t) : t [t0 , ]}. Como es solucin de (2.1)-(2.2) y teniendo en cuenta las condiciones del teorema, se sigue o que
t t
| (t) | | x0 | + | x0 | +
t0 t t0
| f (s, (s)) | ds | x0 | +
t
t0
(M (s) + N (s) | (s) |)ds
M (s)ds +
t0 t t0
N (s) | (s) | ds N (s) | (s) | ds , t [t0 , ).
| x0 | +M1 ( t0 ) +
Aplicando el lema de Gronwall a la desigualdad anterior obtenemos | (t) | [| x0 | +M1 ( t0 )] exp{N1 ( t0 )}, t [t0 , ). Esto muestra que (t) pertenece a un compacto para todo t [t0 , ). Por el teorema 2.8 se sigue que = b, lo cual es una contradiccin. o Corolario 2.11 Si f C[J IRn , IRn ] es globalmente Lipschitz, entonces las soluciones de (2.1) son globales; es decir estn denidas sobre todo J. a Esto se sigue inmediatamente del teorema 2.10 y del hecho que |f (t, x)| |f (t, x) f (t, 0)| + |f (t, 0)|, (t, x) J IRn .
24
2.3
Continuidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales.
Hasta el momento, siempre hemos jado un punto (t0 , x0 ) J D y buscado luego la solucin de (2.1). El objetivo de este pargrafo consiste en estudiar el comporo a tamiento de las soluciones de la E.D.O. (2.1) en relacin con la variacin de los datos o o iniciales. Si variamos poco los valores iniciales, cabe preguntarse : Cmo se comportarn las soluciones que corresponden a datos iniciales cero a canos a (t0 , x0 ) ?. Se mantendrn cercanas entre si dichas soluciones ?. a Si esto sucede, sobre qu tipo de intervalos se mantendr la cercan ?. e a a Antes de precisar qu es lo que entenderemos por dependencia continua de las e soluciones respecto a los datos iniciales, analicemos el siguiente: Ejemplo 2.3 Sea x = x con x(t0 ) = x0 . Denotemos con x(t, t0 , x0 ) a su solucin. o En este caso x(t, t0 , x0 ) = x0 exp(t t0 ) con t IR. x x0
t0 x 0 Figura 2.3
Es claro que x0 y x pueden estar tan cercanos como se desee, sin embargo 0 |x(t, t0 , x0 ) x(t, t0 , x )| = exp(t t0 ) | x0 x | +, cuando t +. 0 0 Sea J = [t0 T1 , t0 +T2 ], el cual obviamente est contenido en el dominio de x(, t0 , x0 ), a para todo T1 > 0, T2 > 0. No es dif observar que siendo > 0, un nmero dado, si cil u | x0 x |< exp(T2 ), entonces | x(t, t0 , x0 ) x(t, t0 , x ) |< , t J . 0 0 Denicin 2.1 Diremos que la solucin x(t, t0 , x0 ) del P.V.I. (2.1)-(2.2) depende o o continuamente de los datos iniciales (t0 , x0 ), si dado > 0 y un intervalo cerrado cualquiera J = [t0 T1 , t0 + T2 ] contenido en el dominio de x(, t0 , x0 ), existe un entorno U = U (t0 , x0 ) del punto (t0 , x0 ) tal que para todo (t , x ) U, la solucin o 0 0 , x ) est denida para todo t J y adems x(t, t0 0 a a | x(t, t0 , x0 ) x(t, t , x ) |< , 0 0 t J .
2.3.
Continuidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales.
25
En lo que sigue, procederemos a mostrar que si las soluciones de (2.1) son unicas, entonces ellas dependen continuamente de los datos iniciales. Lema 2.12 Sea U un conjunto compacto contenido en J D. Entonces existen constantes a > 0 y b > 0 tales que el conjunto A=
(t0 ,x0 )U
B(t0 , x0 )
con
B(t0 , x0 ) = {(t, x) : |t t0 | a , |x x0 | b},
Demostracin. Como J D es abierto, para cada (t0 , x0 ) U, existen constantes o > 0 y > 0, tales que el conjunto {(t, x) : |t t0 | < , |x x0 | < }, est a totalmente contenido en J D. Por lo tanto la unin de todos estos conjuntos forman o un cubrimiento abierto de U. As en virtud del lema de Lebesgue, existen constantes , a > 0 y b > 0, tales que eligiendo 0 < a < a y 0 < b < b , obtenemos que A J D. Veamos que A es un conjunto compacto. Si (t, x) A, entonces existe un punto (t0 , x0 ) U tal que | t t0 | a y | x x0 | b. Esto implica que | t || t t0 | + | t0 | a+ | t0 | , | x || x x0 | + | x0 | b+ | x0 |, de donde se obtiene que A es un conjunto acotado, por serlo U. Veamos ahora que A es un conjunto cerrado. Para ello sea (t , x ) A. Entonces existe una sucesin {(tn , xn )}nN A, tal que lim (tn , xn ) = (t , x ). o
n
es un subconjunto compacto de J D.
Por otra parte, es evidente que, para cada n N, existe un punto (tn , xn ) U tal 0 0 que | tn tn | a y | xn xn | b. Como la sucesin {(tn , xn )}n1 est contenida en o a 0 0 0 0 U, existe una subsucesin {(tnk , xnk )}k1 de {(tn , xn )}n1 convergente en U. Llamemos o 0 0 0 0 (t0 , x0 ) U su punto l mite. Entonces | x x0 | | x xnk | + | xnk xnk | + | xnk x0 | . 0 0 Luego, pasando el l mite con nk , obtenemos que | t t0 | a y | x x0 | b y con ello la prueba del lema. Teorema 2.13 (Dependencia Continua de los Datos Iniciales) Bajo las hiptesis del teorema de existencia y unicidad, las soluciones de (2.1) dependen o continuamente de los datos iniciales. Demostracin. Consideremos un conjunto compacto U J D. Sea A el conjunto o compacto dado por el lema 2.12. Denotemos por M = max{|f (t, x)| : (t, x) A} y sea K > 0 la constante de Lipschitz de f |A . Escojamos una constante > 0 de manera que < min{a, b/M, 1/K}, con a > 0 y b > 0 las constantes dadas por el lema 2.12. Consideremos el subconjunto C de C[[, ], IRn ] formado por las funciones tales que: | t t0 | | t tnk | + | tnk tnk | + | tnk t0 |, 0 0
26 a) (0) = 0, b) | (t) | b, t [, ].
Para cada y = (t0 , x0 ) U, denamos sobre C un operador Ty de la manera siguiente:

t+t0
Ty (t) :=
t0
f (s, (s t0 ) + x0 )ds ,
t [, ].
Es claro que si es un punto jo de Ty , entonces (t) = f (t + t0 , (t) + x0 ), de donde se sigue que x(t) = (t t0 ) + x0 es solucin del P.V.I. (2.1)-(2.2), para todo o t [t0 , t0 + ]. Utilizando razonamientos anlogos a los de la prueba del teorema 2.2, se obtiene a C es una contraccin uniforme respecto a y, con y U. Por lo que Ty : C o tanto, en virtud del teorema 1.3 se sigue que (t, t0 , x0 ) es continua en (t0 , x0 ) sobre U, uniformemente en t con t [, ]. De donde a su vez concluimos que la funcin o x(t, t0 , x0 ) = x0 + (t t0 ; t0 , x0 ) es continua en (t0 , x0 ) sobre U, uniformemente en t, con t [t0 , t0 + ]. Sea ahora (t0 , x0 ) un punto cualquiera en J D. Segn el teorema 2.6, existe u una unica solucin x(t, t0 , x0 ) no prolongable del P.V.I. (2.1)-(2.2), denida sobre un o intervalo (, ); con a , b.
x
(t + t0 + 1 , x(t + t0 + 1 , t0 , x0 ))
(t0 , x0 )
t0 t0 + k t0 + (k + 1) t0 + 2 t0 + (n 1) t1 t0 + n t0 +
Graf x(, t0 , x0 )
Figura 2.4 Sea T (, ). Sin prdida de generalidad, supongamos que T > t0 , el caso T < t0 e se analiza de manera anloga. Pongamos U = {(t, x(t, t0 , x0 )) : t [t0 , T ]}, el cual a
2.4.
Dependencia Continua de las Soluciones Respecto a Parmetros a
27
es un subconjunto compacto de J D. Por lo demostrado previamente, x(t, , ) es continua en (, ) sobre U, uniformemente en t, con t [ , + ]. Para probar que x(t, , ) es continua en (, ) uniformemente sobre [t0 , T ] particionemos el intervalo [t0 , T ] como sigue: t0 < t1 < t2 < < tk = t0 + k < tk+1 < < tp1 T, donde p es el menor entero positivo tal que t0 + (p 1) T < t0 + p. Teniendo en cuenta la unicidad de las soluciones de (2.1)-(2.2), se sigue que : x(t + t1 ; t0 , x0 ) = x(t + t1 ; t1 , x(t1 ; t0 , x0 )). Lo cual implica que la continuidad de x(t, t0 , x0 ) en (t0 , x0 ) es uniforme sobre el intervalo [t0 , t0 + 2]. Por lo tanto, x(s; , ) es continua en (, ) sobre U, uniformemente en s, con s [ 2, + 2] [t0 , T ]. Supongamos ahora que x(s; , ) es continua en (, ) sobre U, uniformemente sobre [ k, + k] [t0 , T ]. Nuevamente, por la unicidad, tenemos que x(t + tk ; t0 , x0 ) = x(t + tk ; tk , x(tk ; t0 , x0 )), lo cual implica la continuidad de x(s; , ) respecto de (, ) U, uniformemente sobre el intervalo [ (k + 1), + (k + 1)] [t0 , T ]. Esto concluye la prueba del teorema. Supongamos que el campo vectorial f satisface las condiciones del teorema de existencia y unicidad. Sea (t0 , x0 ) en J D y denotemos por ((t0 , x0 ), (t0 , x0 )) al intervalo maximal de existencia y unicidad de x(t, t0 , x0 ). Denamos el siguiente conjunto : (f ) = {(t, t0 , x0 ) : (t0 , x0 ) < t < (t0 , x0 ), (t0 , x0 ) J D}. Al conjunto (f ) se le llama dominio de denicin de x(t, t0 , x0 ). o A partir del teorema de existencia y unicidad y el teorema sobre la dependencia continua de las soluciones respecto a los datos iniciales, se sigue que (f ) es un conjunto abierto.
2.4
Dependencia Continua de las Soluciones Respecto a Parmetros a
Consideremos ahora el P.V.I., siguiente: x (t) = f (t, x, ), x(t0 ) = x0 . (2.7) (2.8)
28
El sistema (2.7) representa una de las formas en que puede aparecer un parmetro a en las ecuaciones diferenciales. Tambin podr estar multiplicando a x (t). En realidad e a (2.7) representa a una familia uni o multiparamtrica de campos vectoriales. e Supongamos que para cada valor en el parmetro , el sistema (2.7)-(2.8), posee una a unica solucin, la cual denotaremos por x(t, t0 , x0 , ). Nuestro objetivo ser averiguar o a bajo qu condiciones y para qu valores de t se satisface que e e
0
lim x(t, t0 , x0 , ) = x(t, t0 , x0 , 0 ),
con los parmetros variando en un conjunto abierto D1 IRm . a Ejemplo 2.4 Consideremos un circuito elctrico formado por un condensador C y e una inductancia L, conectados como se indica en la gura 2.5.
R C
(a) Figura 2.5
(b)
Despreciando la resistencia del conductor, la corriente i(t) se determina resolviendo la ecuacin diferencial o 1 (2.9) Li (t) + i(t) = 0. C En el caso que no despreciemos la resistencia R, la corriente I(t) viene dada por LI (t) + RI (t) + 1 I(t) = 0. C (2.10)
Analizando las expresiones de las soluciones de (2.9)-(2.10), veamos cundo podemos a despreciar R. Si nos interesamos por el comportamiento de las soluciones de (2.10) para L R pequeo, podemos suponer sin perder generalidad que 0 R < 2( C )1/2 . n Integrando (2.9) y (2.10) obtenemos que : a) i(t) = A sin(t + ), b) I(t) = A exp(t) sin( 2 2 t + ),
donde A y , son constantes de integracin, w = (LC) 2 y = R(2L)1 . o Es claro que por cercanos que estn los datos iniciales (i(0), i (0)) e (I(0), I (0)), e incluso, siendo iguales, las funciones i(t) e I(t) no pueden permanecer cercanas para todo t 0, ya que i(t) es 2 peridica, mientras que I(t) 0, si t +, (ver gura o 2.6).
2.4.
Dependencia Continua de las Soluciones Respecto a Parmetros a I

(i(0), i (0)) (I(0), I(0))
29
Figura 2.6 Este anlisis nos permite concluir que no se puede despreciar la resistencia ejercida a por la l nea que conduce la corriente, por pequea que sea, cuando t +. n En lo que sigue mostraremos que el problema de la dependencia de las soluciones respecto a un parmetro, se reduce al estudio de la continuidad de las soluciones de un a nuevo sistema de ecuaciones diferenciales equivalente al sistema original, respecto a los datos iniciales. y= x , F (t, y) = f (t, x, ) 0 , y(t0 ) = y0 = x0 0 ,
se obtiene que el P.V.I. (2.7)-(2.8) es equivalente al siguiente problema: y = F (t, y), y(t0 ) = y0 . (2.11) (2.12)
Teniendo en cuenta esta observacin y el teorema de la dependencia continua de las o soluciones respecto a los datos iniciales, es inmediato el siguiente: Teorema 2.14 (Dependencia Continua Respecto a Parmetros). Supongamos que a se verican las condiciones siguientes: a) f C[J D D1 , IRn ], b) La funcin f es localmente Lipschitz respecto a su segunda y tercera variable. o Entonces, para todo dato inicial p0 = (t0 , x0 , 0 ) J D D1 y un intervalo compacto J contenido en el dominio de x(, p0 ), existe un entorno U U (p0 ) tal que para todo p = (t , x , ) U se tiene que Dom x(, p ) J y adems a lim x(t, p ) = x(t, p0 ), 0 0 0 0 0 0 uniformemente en t, sobre J .
p0 p0
30
2.5
Derivabilidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales y a Parmetros a
En esta seccin mostraremos que las soluciones de (2.1) heredan las propiedades o de suavidad que posea el campo vectorial f (t, x), respecto de los datos iniciales. Lema 2.15 Sea D un subconjunto abierto y convexo de IRn y g C[J D, IRn ] tal que g/x existe y es continua sobre J D. Entonces se verica la siguiente identidad
1
g(t, x2 ) g(t, x1 ) =
g (t, sx2 + (1 s)x1 ) ds (x2 x1 ), x
(2.13)
para todo (t, xi ) J D , i = 1, 2.
Demostracin. Denamos la funcin F (s) = g(t, sx2 + (1 s)x1 ) , s [0, 1]. o o Observemos que F (0) = g(t, x1 ) y F (1) = g(t, x2 ). Adems, por las hiptesis del lema a o se sigue que F (s) est bien denida en [0, 1] y adems se verica que a a F (s) = g (t, sx2 (1 s)x1 ) (x2 x1 ). x (2.14)
Integrando (2.14) entre s = 0 y s = 1 obtenemos (2.13).
Teorema 2.16 Supongamos que: i) f C[J D, IRn ], ii) f existe y es continua sobre J D. x
Entonces la solucin x(t; t0 , x0 ) del P.V.I. (2.1)-(2.2) es continuamente diferenciable o en todas sus variables, en su dominio de denicin. Adems se verica que : o a a) La matriz x (t, t0 , x0 ) satisface la ecuacin diferencial o x0 y = f (t, x(t, t0 , x0 )) y x (2.15)
con y(t0 ) = I. A la ecuacin (2.15) se le llama ecuacin diferencial variacional. o o b) Tambin se satisface que : e x x (t, t0 , x0 ) = (t, t0 , x0 )f (t0 , x0 ). t0 x0 (2.16)
2.5.
Derivabilidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales y a Parmetros a
31
Demostracin. Primero probaremos que x (t, t0 , x0 ) existe, que es continua o x0 y satisface (2.15). Para ello sea h = 0 un nmero real arbitrario y escribamos ek = u (e1k , , ejk , , enk )T , con ejk = jk el delta de Kronecker y con ()T indicamos vector traspuesto. Para mayor comodidad y sencillez en la notacin en lo que sigue, pongamos o x(t, h) = x(t; t0 , x0 + hek ) y x0 (t) = x(t, t0 , x0 ). Al ser el dominio de denicin de o x(t, t0 , x0 ) un conjunto abierto, podemos elegir h sucientemente pequeo de manera n que (x0 + (1 s)hek ) D, para todo s [0, 1]. Teniendo en cuenta la denicin de x(t, h), se sigue que : o (x(t, h) x0 (t)) = f (t, x(t, h)) f (t, x0 (t)). (2.17)
Aplicando el lema 2.15 a la parte derecha de la expresin (2.17), con x2 = x(t, h) , o x1 = x0 (t), obtenemos (x(t, h) x0 (t)) = Poniendo xh (t) =
1 0
f (t, sx2 + (1 s)x1 )ds (x(t, h) x0 (t)). x x(t, h) x0 (t) , h
(2.18)
con
h = 0,
vemos que xh (t) es solucin de (2.18), con xh (t0 ) = ek . Sea la unica solucin de (2.15) o o tal que (t0 ) = ek . Mostremos que xh (t) (t) cuando h 0, uniformemente en t sobre intervalos compactos contenidos en el dominio de x0 (t). Sabemos que
t 1 0
xh (t) = ek +
t0
f (, sx2 + (1 s)x1 )ds xh ( )d, x f (, x(, t0 , x0 )) ( )d. x
y
t
(t) = ek +
t0
As que
t 1
|xh (t) (t)|

t 1
t0
f (t, sx2 + (1 s)x1 )ds| |xh (t) (t)|dt x (2.19)
+
t0
f f (t, sx2 + (1 s)x1 ) (t, x(t, t0 , x0 )) ds| |(t)|dt . x x
Sea J un intervalo compacto cualquiera contenido en el dominio de x0 (t), tal que t0 J .
32 Teniendo en cuenta que :

1 h0 0
lim
f f (t, sx2 + (1 s)x1 )ds = (t, x(t, t0 , x0 )), x x
uniformemente en t, sobre J ; se sigue que : dado > 0, existe un h0 > 0 tal que si |h| < h0 , entonces
1 0
f f (t, sx2 + (1 s)x1 ) (t, x(t, t0 , x0 )) ds < ; x x
(2.20)
para cada t J . Pongamos

1
M = max
0
f (t, sx2 + (1 s)x1 )ds : t J , h [h0 , h0 ] . x
(2.21)
Por lo tanto, en virtud de (2.18),(2.20) y (2.21), obtenemos

t
|xh (t) (t)| M1 +

tJ
t0
M |xh (t) (t)|dt
t J ;
donde M1 = max |(t)|, y = longitud de J .
Finalmente, aplicando el lema de Gronwall en la desigualdad previa, se tiene que |xh (t) (t)| M1 exp(M ),
Lo cual prueba la primera parte de nuestra armacin, ya que es arbitrario. o x existe, es continua y viene dada por la expresin (2.16). Probemos ahora que o t0 Sea h = 0 sucientemente pequeo y def n nase: xh (t) = x(t, t0 + h, x0 ) x(t, t0 , x0 ) . h
Por la unicidad de las soluciones, tenemos que x(t, t0 , x0 ) = x(t, t0 + h, x(t0 + h, t0 , x0 )). As 1 [x(t, t0 + h, x0 ) x(t, t0 + h, x(t0 + h, t0 , x0 ))] h Aplicando el lema 2.14 a (2.22), obtenemos que: xh (t) = 1 h
1 0
(2.22)
xh (t) =
x (t, t0 + h, sx0 + (1 s)x(t0 + h, t0 , x0 ))ds (x0 x(t0 + h, t0 , x0 )) x0
2.6.
E.D.O. con Parte Derecha Discontinua

1
33
1 0
x (t, t0 + h, sx0 + (1 s)x(t0 + h, t0 , x0 ))ds x0
x(t0 + (1 s)h, t0 , x0 )ds,
De esta expresin, haciendo tender h 0, obtenemos el resultado deseado. o Consideremos el P.V.I. x = f (t, x, ), x(t0 ) = x0 , y denotemos por x(t, t0 , x0 , ) a su solucin. o Teniendo en cuenta que (2.7)-(2.8) es equivalente al sistema (2.11) con y(t0 ) = y0 , se sigue del teorema 2.16 el siguiente: f f , existen y son continuas sobre x J DD1 , entonces x(t, t0 , x0 , ) es continuamente diferenciable en todas sus variables. Adems se tiene que : a Corolario 2.17 Si f C[J D D1 , IRn ] y a) La matriz x (t, t0 , x0 , ) satisface a la ecuacin diferencial variacional o x0 y = con y(t0 ) = I. b) La matriz x (t, t0 , x0 , ) es solucin de: o y = con y(t0 ) = 0. c) x x (t, t0 , x0 , ) = (t, t0 , x0 , )f (t0 , x0 , ). t0 x0 f f (t, x(t, t0 , x0 , ), ) y + (t, x(t, t0 , x0 , ), ) x f (t, x(t, t0 , x0 , ), ) y x
2.6
En los pargrafos 2.1-2.5, solo hemos considerado campos vectoriales continuos. a Bajo esta condicin el P.V.I.(2.1)-(2.2) es equivalente a la ecuacin integral o o
t
x(t) = x0 +
t0
f (s, x(s))ds.
En la teor de control automtico, teor de optimo, etc., surge la necesidad de cona a a siderar campos vectoriales en general discontinuos en t. En este pargrafo estudiaremos a E.D.O., cuyo campo vectorial pertenece a una clase ms general, que la considerada a hasta el momento.
34
si :
Denicin 2.2 (Condicin de Caratheodory) o o Se dice que f : J D IRn satisface la condicin de Caratheodory sobre J D, o
a) Para cada x D, la funcin f (, x) es medible Lebesgue. o b) Para cada t J, f (t, ) es continua. c) Para todo conjunto compacto U J D, existe una funcin m L1 , tal que o | f (t, x) | m(t), (t, x) U. No es dif mostrar que la condicin (c) es equivalente a la siguiente: cil o d) Para todo p J D, existe un entorno U del punto p y una funcin m L1 , o tales que: |f (t, x)| m (t), para cada (t, x) U ; con U J D.
Notemos que, si f satisface la condicin de Caratheodory, entonces toda solucin de o o la ecuacin integral (2.3) es absolutamente continua. Por esta razn, debemos pensar a o o las soluciones de la E.D.O., en un sentido generalizado. Ms precisamente, diremos que a = f (t, x), con x(t ) = x ; si es absolutamente continua : J1 D es solucin de x o 0 0 y satisface a la E.D.O., excepto sobre un conjunto de medida nula, y (t0 ) = x0 . El siguiente teorema es el anlogo del teorema de Peano. a Teorema 2.18 (Caratheodory) Si f satisface la condicin de Caratheodory soo bre J D, entonces el P.V.I, (2.1)-(2.2) posee al menos una solucin. o Idea de la demostracin. o Sea U un compacto cualquiera de J D, tal que (t0 , x0 ) U . Sea m L1 , la funcin o dada por la condicin de Caratheodory. Elija a > 0 y b > 0 de modo que o D = {(t, x) : | t t0 | a , |x x0 | b} U. Escoja una constante de forma que 0 < < a y t00 m(s)ds b. El resto de la demostracin es exactamente igual a la prueba del Teorema Peano. o El teorema 2.18, no garantiza en general la unicidad de las soluciones, para ello es necesario imponer alguna condicin adicional a f. o Denicin 2.3 (Condicin de Lipschitz Generalizada) Diremos que f : J o o D IRn satisface la condicin de Lipschitz generalizada, si para cada conjunto como pacto U J D, existe una funcin k L1 , tal que o |f (t, x1 ) f (t, x2 )| k(t)|x1 x2 |, para cada (t, x1 ) y (t, x2 ) U.
t +
2.6.
35
Teorema 2.19 (Existencia y Unicidad de Soluciones no Prolongables) Supongamos que: a) f satisface la condicin de Caratheodory. o b) f verica la condicin de Lipschitz generalizada. Entonces el P.V.I. (2.1)-(2.2) o posee una unica solucin no prolongable, denida sobre (, ), con a y b. o Esbozo de la prueba Primero se prueba la existencia y unicidad local. Para ello se ja un compacto U, como en el teorema 2.18 (Caratheodory). Sean m y k en L1 , las funciones dadas por la condicin de Caratheodory y Lipschitz generalizada, respectivamente. Sean a > 0 y o b > 0, tales que D = {(t, x) :| t t0 | a, |x x0 | b} U. Eligiendo una constante t + t + de modo que 0 < < a, t00 m(s)ds b y t00 k(s)ds < 1 postulando exactamente igual que en la prueba del teorema 2.2, se obtiene la existencia y unicidad local.
36
2.7
1. Estudie la existencia y unicidad de las soluciones de los siguientes P.V.I.: a) x = x 3 , x(0) = x0 . 1 b) x = x , x(0) = 1 . c) x = 1 + x2 , x(0) = 0 . xy d) x = , 1 + x2 + y 2 1 , y = 1 + x2 x(0) = y(0) = 0 . e) (cos t)x + (sin t)x = 1 , x(0) = 1 .
2 + f) 2t ln |x| 1 + t x 1 x = 0 , x(2) = e.
1
2. Muestre que la condicin de Lipschitz, no es una condicin necesaria para la o o unicidad. Indicacin: Integre las siguientes ecuaciones diferenciales: o i) x = 1 + x 3 , x(0) = 0 . ii) x = g(x), x(0) = x0 , donde g(x) =
1 x ln |x|
2
si x = 0 si x = 0 .
3. Considere el siguiente sistema x = g(x) , y = f (x)y donde g : IRn IRn es una funcin globalmente Lipschitz y f C[IRn , IR]. Pruebe que todas las soluciones o de este sistema estn denidas sobre IR. a 4. Sea f C 1 [IRn , IRn ] una funcin acotada. Muestre que el sistema x = f (x) con o x(0) = x0 , posee una unica solucin denida sobre todo IR; y adems es dos veces o a continuamente diferenciable. 5. Pruebe que todas las soluciones de las ecuaciones de Van der Pol x + (x2 1)x + x = 0 , > 0, son prolongables a +. Indicacin: reduzca la ecuacin a un sistema bidimeno o sional y estime el crecimiento de la norma (euclidea) al cuadrado de las soluciones. 6. Supongamos que existe una funcin k L1 (J, IR+ ) tal que o 0 |f (t, x) f (t, y)| k(t)|x y|, (t, x), (t, y) J IRn . Si x = f (t, x) posee soluciones, entonces ellas estn denida sobre J. a
2.7.
37
7. Sea f : IR IRn IRn . Si es una solucin no prolongable del P.V.I. x = o f (t, x), x(t0 ) = x0 , denida sobre (, ), ( < < < +), entonces lim |(t)| = +, lim |(t)| = +.
t t+
8. Sea f C[IR IRn , IRn ] tal que |f (t, x)| k(t)(|x|), para todo (t, x) IR IRn ; donde k C(IR, IR+ ) , C[IR+ , IR+ ] , (0) = 0 , (v) > 0 v > 0 y 0 0 0 dv 0 (v) = . Pruebe que todas las soluciones del sistema x = f (t, x) son prolongables a +. Indicacin: Estime el crecimiento de la funcin v 2 =< x, x > a lo largo de las o o soluciones del sistema. 9. Sea f : IR IR una funcin continua y acotada. Sea n : [0, 1] IR una sucesin o o de soluciones de la E.D.O. x = f (x). Pruebe que: si n converge para algn t [0, 1], entonces existe una subsucesin, u o que converge a una solucin de x = f (x). o Indicacin: aplique el lema de Arzela-Ascoli al conjunto H = {1 , 2 , }. o 10. Sea x (t) = 2t+x2 , x(t0 ) = x0 , y Denotemos su solucin por x(t, t0 , x0 , ). Halle o x(t, t0 , x0 , ) en el punto (t, 0, 1, 0). 11. Sea x + 3x = 2 sin t + (x )2 , x(t0 ) = x0 , x (t0 ) = x. Halle x , x , x en el x0 x 0 punto (t, 0, 0, 0, 0). 12. Muestre que : Si el sistema x = f (x) admite soluciones no prolongables a +, entonces existe un cambio de la variable independiente, tal que las soluciones del sistema transformado son prolongables a +. Indicacin: Ponga o
t
u(t) =
0
1 + |f ((s))|2 ds ,
t [0, ) ,
< +.
13. Supongamos que existe k C[J, IR+ ], tal que |f (t, x) f (t, y)| k(t)|x y|, (t, x), (t, y) J IRn . Demuestre que si f es continua en t, entonces el P.V.I y = f (t, y) , y(t0 ) = y0 , posee una unica solucin denida t J. o 14. Estudie la prolongabilidad a de las soluciones de las siguientes ecuaciones x = 1 + x2 , x = x2 t2 .
38
Cap tulo 3
Sistemas Lineales
En este cap tulo estudiaremos sistemas lineales de ecuaciones diferenciales ordinarias. En esta caso se puede obtener informacin mas detallada sobre el comportamiento o de sus soluciones, la cual ser muy util al momento de estudiar la dinmica de ecuaciones a a diferenciales no lineales. Un sistema de la forma x = A(t)x, (3.1) se denomina lineal homogneo y uno del tipo e y = A(t)y + f (t), (3.2) se denomina sistema lineal no homogneo; donde A C[J, Rnn ] y f C[J, IRn ] . e Mostremos que (3.2) admite una unica solucin para cualquier problema de valor o inicial. En efecto, denotemos por F (t, y) = A(t)y + f (t). Como A y f son continuas, se sigue que F tambin es continua y se verica que e |F (t, y)| A(t) |y| + |f (t)|, (t, y) J IRn , entonces por el teorema de prolongacin global 2.10, se sigue que (3.2) admite una unica o solucin denida sobre el intervalo J. En otras palabras el intervalo de continuidad de o las funciones A(t) y f (t) determina el intervalo maximal de existencia y unicidad de las soluciones del sistema (3.2).
3.1
Sistemas Lineales Homogneos e
Lema 3.1 Con las operaciones usuales de suma y producto por un escalar de funciones el conjunto = { : J IRn tal que satisface (3.1)} es un espacio vectorial de dimensin n. o Demostracin. Es obvio que o es un subespacio vectorial del espacio C[J, IRn ]. Mostremos que es isomorfo a IRn . Para ello consideremos los siguientes P.V.I. x = A(t)x ,
n
x(t0 ) = ej
donde {ej }n es la base cannica de IR . Es claro que para cada j existe una unica o j=1 solucin del P.V.I., a esta solucin la denotaremos por j . Entonces j , y el opeo o rador T : IRn , denido por T ej = j , induce un isomorsmo entre IRn y . En n n efecto, si x0 IR , existen constantes c1 , . . . , cn , tales que x0 = i=1 ci ei . Luego por ser T lineal, T x0 = n ci i . Deniendo (t) = n ci i , obtenemos que y i=1 i=1 satisface la condicin inicial x(t0 ) = x0 . o Teniendo en cuenta la prueba del lema 3.1 y el hecho que un isomorsmo env a bases en bases, se sigue que {1 , . . . , n } es una base del sub-espacio vectorial . 39
40
Cap tulo 3. Sistemas Lineales
Denicin 3.1 A cualquier conjunto de funciones j o , j = 1, . . . , n; que sea base de lo llamaremos sistema fundamental de soluciones del sistema (3.1). Denicin 3.2 A la matriz : J IRnn cuyas columnas sean las componentes o de alguna base de se le llama matriz fundamental del sistema (3.1). Si adems a (t0 ) = I , entonces se llama matriz fundamental principal. De la denicin de matriz fundamental se sigue inmediatamente que (t) = A(t)(t). o Entonces toda solucin del sistema homogneo (3.1), tiene la forma x(t) = (t)C , o e donde C es un vector constante en IRn a determinar. En particular, x(t0 ) = x0 = (t0 )C. De all que C = 1 (t0 )x0 . As la unica solucin del sistema lineal homogneo , o e (3.1) tal que x(t0 ) = x0 , viene dada por la expresin o x(t, t0 , x0 ) = (t)(t0 )1 x0 . (3.3)
A la matriz K(t, t0 ) = (t)(t0 )1 , se le llama matriz de transicin (operador de o evolucin) del sistema (3.1). Adems, el operador de evolucin K(t, t0 ) satisface las o a o propiedades siguientes: a) La matriz de transicin es unica. o b) K(t, t0 ) = K(t, s)K(s, t0 ) , t0 s t , (propiedad semigrupal). c) K 1 (t, t0 ) = K(t0 , t), d) K(t0 , t0 ) = I, e) K (t, t0 ) = A(t)K(t, t0 ). t Una propiedad bien interesante de las matrices soluciones del sistema (3.1) es que ellas son siempre singulares o no-singulares. Es decir, es suciente que una matriz solucin o sea no singular en un instante t0 para que ella sea no singular para todo t en IR. Esta armacin se sigue inmediatamente del siguiente : o Teorema 3.2 (Liouville). Sea (t) una matriz solucin del sistema (3.1). Eno tonces t trA(s)ds , t J. W (t) = det (t) = W (t0 )e t0 A la funcin W (t) se le llama el Wronskiano de ; y, trA = (traza A) = o Demostracin. Se sabe que o 11 ... i1 ... n1 11 1n . . . ....... , donde (t) = i1 in . . . ....... n1 nn 1n . . . . . . . in . . . . . . . . nn
n i=1 aii .
W (t) = (det (t)) =

i=1
3.1. Sistemas Lineales Homogneos e
41
Como es una matriz solucin del sistema (3.1), se tiene que = A(t). De donde o se sigue que = n aik kj . Sustituyendo estas expresiones en el determinante ij k=1 11 ... i1 ... n1 1n ....... , in ....... nn
multiplicando la primera la por ai1 , la segunda por ai2 y as sucesivamente, excepto la isima la; y sumndoselas a la isima la, obtenemos que e a e 11 ... i1 ... n1 1n ....... = aii W (t). in ....... nn
Lo cual inmediatamente implica que W (t) = trA(t)W (t). Esto prueba nuestra armacin. o Supongamos ahora que A(t) es una matriz constante y la seguiremos denotando con la misma letra. Pongamos An tn eAt = . n!
n=0
Teniendo en cuenta que i) ii) A n |t|n An tn n! n!

n=0
|t|n < , n!
se sigue que eAt est bien denida. Ms an como An tn /n! converge uniformea a u n=0 mente sobre compactos, cada trmino de la serie es innitamente diferenciable y la serie e de las derivadas trmino a trmino, tambin es uniformemente convergente, obtenemos e e e At satisface la ecuacin matricial lineal homognea que (t) = e o e (t) = y (0) = Inn . As hemos mostrado que para sistemas lineales a coecientes constantes la matriz , fundamental principal viene dada por (t) = eAt .
n=1
An tn1 =A n!
n=1
An1 tn1 = A(t), (n 1)!
42
3.2
Sistemas Lineales No-Homogneos e
Consideremos el sistema lineal no homogneo (3.2). Espec e camente, nuestra intencin es la de hallar una expresin para las soluciones de (3.2), en trminos de las o o e soluciones del sistema lineal homogneo (3.1). El mtodo que emplearemos para nuestro e e propsito es el mtodo de variacin de parmetros. o e o a Sea (t) la matriz fundamental del sistema (3.1). Busquemos las condiciones que debe satisfacer la funcin C : J IRn para que y(t) = (t)C(t) , t J, sea solucin del o o sistema (3.2). Luego, derivando y reemplazando y(t) = (t)C(t) en (3.2) obtenemos que : (t)C(t) + (t)C (t) = A(t)(t)C(t) + f (t) , t J. Teniendo en cuenta que = A(t) , se sigue que (t)C (t) = f (t) , t J.
Integrando esta expresin obtenemos que : y(t) = (t)C(t) es solucin del sistema (3.2) o o si y solo si
t
C(t) = C0 +
t0
1 (s)f (s) ds
t J,
para cierta constante C0 IRn . As la expresin general para las soluciones de (3.2) es , o
t
y(t) = (t)C0 + (t)

t0
1 (s)f (s) ds
t J.
(3.4)
Si adems de (3.2) tenemos el dato inicial y(t0 ) = y0 , entonces C0 = 1 (t0 )y0 ; y a la unica solucin de (3.2) que satisface la condicin inicial y(t0 ) = y0 viene dada por o o
t
y(t, t0 , y0 ) = K(t, t0 )y0 +

t0
K(t, s)f (s) ds
t J.
(3.5)
3.3.
Sistemas Lineal Conjugado
43
3.3
Sistemas Lineal Conjugado
Denicin 3.3 Diremos que dos funciones x(t) y z(t) son conjugadas, si o < x(t), z(t) >= cte, para todo t J. Aqu < , > denota al producto interior de IRn . , Sea x(t) una solucin del sistema (3.1) y z(t) una funcin diferenciable. Si x(t) y z(t) o o son funciones conjugadas , entonces < x (t), z(t) > + < x(t), z (t) >= 0 , Luego, como x(t) es solucin de (3.1) se sigue que o < x(t), AT (t)z(t) + z (t) >= 0 , t J, t J.
y para toda solucin x(t) de (3.1). Lo cual implica que necesariamente z(t) debe o satisfacer la siguiente ecuacin diferencial o z (t) = AT (t)z(t) , t J. (3.6)
Al sistema (3.6) se le llama sistema lineal conjugado. Sea (t) la matriz fundamental del sistema (3.1). Derivando la identidad (t)1 (t) = I, se obtiene que 0 = 1 + (1 ) = A(t) + (1 ) De donde se sigue que (1 ) = 1 A(t) , t J.
Es decir, (T )1 es la matriz fundamental del sistema lineal conjugado (3.6). Observacin 3.1 En teor de control optimo y en programacin lineal, frecuenteo a o mente asociado al problema que se desea resolver, se plantea otro problema llamado Problema Dual. En algunas teor este problema dual se obtiene o viene a dar condias ciones necesarias para resolver el problema original. Es de destacar aqu que tales problemas duales son en realidad los sistema conjugados asociados al sistema original.
44
3.4
Sistemas Reducibles
Denicin 3.4 Diremos que el sistema (3.1) es reducible, si existe una matriz L o C 1 (IR, IRnn ), no singular, con L y L acotadas, tal que la transformacin x = L(t)z, o reduce el sistema (3.1) a un sistema con coecientes constantes de la forma z = Bz, donde B = L1 (AL L ) . Una vez vistas las ventajas que presentan los sistemas lineales a coecientes constantes resulta natural buscar condiciones que permitan caracterizar a los sistemas reducibles. En este sentido tenemos el siguiente : Teorema 3.3 (Eruguin) El sistema (3.1) es reducible si y slo si la matriz de o transicin del sistema (3.1) se puede expresar como : o K(t, t0 ) = L(t)eB(tt0 ) L1 (t0 ), para alguna matriz constante B. Demostracin. Supongamos que el sistema (3.1) es reducible al sistema z = Bz, o mediante la transformacin x = L(t)z . Denamos (t) = L(t)eBt . Derivando y o teniendo en cuenta que L = AL LB , obtenemos que = L eBt + LBeBt = ALeBt = A. Lo cual muestra que (t) = L(t)eBt es matriz fundamental del sistema (3.1). Luego, la matriz de transicin de (3.1) satisface (3.7). En efecto, o K(t, t0 ) = (t)1 (t0 ) = L(t)eBt eBt0 L1 (t0 ) . Probemos ahora la suciencia. Supongamos que se satisface la relacin (3.7) y o = L (t)z + L(t)z . De (3.1) y la expresin anterior, denamos x = L(t)z. Entonces x o se obtiene que L(t)z = A(t)x(t) L (t)z = [A(t)L(t) L (t)]z. Lo cual implica que z = L1 (t)[A(t)L(t) L (t)]z. De (3.7), se sigue que : L(t) = K(t, t0 )L(t0 )eB(tt0 ) . y L (t) = A(t)K(t, t0 )L(t0 )eB(tt0 ) K(t, t0 )L(t0 )BeB(tt0 ) = A(t)L(t) L(t)B. Finalmente, sustituyendo L(t) y L (t) en la ecuacin (3.8), obtenemos que z = Bz . Lo o cual prueba la reducibilidad del sistema (3.1) (3.8) (3.7)
3.5.
Sistemas Lineales Homegneos a Coecientes Peridicos e o
45
3.5
La bsqueda de soluciones peridicas para sistemas del tipo y = f (t, y) es equivau o lente a resolver un problema de frontera del tipo y(0) = y(), donde > 0 representa el per odo de la solucin buscada. Este tipo de problemas es de gran importancia o prctica. a En este pargrafo consideraremos el sistema (3.1) bajo la condicin adicional que a o A(t) es una matriz peridica. En este caso decimos que el sistema (3.1) es peo ridico. Mostraremos que los sistemas lineales -peridicos son reducibles a sistemas o o con coecientes constantes. Probemos en primer lugar el siguiente lema auxiliar. Lema 3.4 Sea C una matriz real e invertible. Entonces, existe una matriz B, en general compleja, tal que eB = C. Demostracin. Dada la matriz C, denotemos por 1 , , m sus autovalores. Eno tonces existe una matriz invertible T tal que T 1 CT = J, donde J := diag[J1 , . . . , Jm ], Ji = i I + S y S es una matriz nilpotente del tipo S := 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 .
Observemos que es suciente probar el lema para un bloque elemental de Jordan. En efecto, si para cada i = 1, . . . , m, existe una matriz Bi tal que Ji = eBi , entonces C = T JT 1 = T diag [J1 , . . . , Jm ] T 1 = T diag [eB1 , . . . , eBm ]T 1 = T eB T 1 = eT BT

1
= eB
donde B = diag[B1 , . . . , Bm ] y B = T BT 1 . Luego, podemos suponer sin perder generalidad, que la matriz C tiene la forma C = I + S , ( = 0), o bien C = (I + S ). Pongamos ahora B = (ln )I + ln(I + S ).
La matriz B est bien denida, ya que al ser S una matriz nilpotente existe p N tal a que S k = 0 , k p + 1 , lo cual implica que S1 = ln(I + S )=
k=1
(1)k+1 S k = kk
p k=1
(1)k+1 S k . kk
46 Por otra parte, eB = e(ln )I+S1 = eS1 =

k=0
k S1 = k!
p k=0
k S1 . k!
Sustituyendo en la expresin anterior el desarrollo de S1 y despus de un tedioso clculo o e a se obtiene que eB = (I + S/) = C.
Observacin 3.2 La matriz B no est determinada de manera unica, puesto que o a si eB = C, tambin es cierto que para la matriz B1 = B + (2ki)I, (k N) se satisface e que eB1 = C. Teorema 3.5 (Floquet 1883) Si (t) es una matriz fundamental del sistema peridico (3.1), entonces existe una matriz invertible P C 1 [IR, IRnn ] tal que o P (t + ) = P (t) y una matriz constante B tal que (t) = P (t)eBt . (3.9)
Demostracin. Supongamos en primer lugar que (0) = I. Teniendo en cuenta la o periodicidad de la matriz A(t) se tiene que (t + ) = A(t + )(t + ) = A(t)(t + ), lo cual implica que (t + ) tambin es una matriz fundamental del sistema (3.1) y por e tanto, existe una matriz constante C tal que (t + ) = (t)C. Luego, poniendo t = 0 se obtiene que () = (0)C = C y por tanto (t+) = (t)(), de donde se obtiene que (t) = (t+)1 (). Por ser () una matriz no singular, por el lema 3.4, existe una matriz B tal que () = eB . Denamos P (t) = (t)eBt . Evidentemente P (t) es una matriz invertible y satisface (3.9). Mostremos que P es peridica o P (t + ) = (t + )eB eBt = (t + )1 ()eBt = (t)eBt = P (t). Sea ahora 1 una matriz fundamental arbitraria del sistema (3.1). Luego se tiene que 1 (t) = (t)1 (0) = P (t)eBt 1 (0) = P (t)1 (0)1 (0)eBt 1 (0) 1 = P (t)1 (0)e1
1
(0)Bt1 (0)
Denotando con P1 (t) = P (t)(0) , B1 = 1 (0)B1 (0), obtenemos que 1 (t) = 1 P1 (t)eB1 t . Lo cual concluye la prueba del teorema. A partir de los teoremas de Eruguin y Floquet realizando la trasformacin x(t) = o P (t)z, obtenemos como una consecuencia inmediata el siguiente: Corolario 3.6 Todo sistema peridico es reducible a un sistema con coecientes o constantes.
3.5.
47
Se sabe que si (t) es una matriz fundamental de (3.1), (t + ) tambin lo es. Por e lo tanto existe una matriz invertible C tal que (t + ) = (t)C. A la matriz C se le llama matriz de monodrom a. Denicin 3.5 A los autovalores de la matriz C los llamaremos multiplicadores o caracter sticos del sistema (3.1). Mostremos que los multiplicadores caracter sticos no dependen de la eleccin de la o matriz fundamental. En efecto, sean y dos matrices fundamentales de (3.1). Luego, existen matrices C y D tales que (t + ) = (t)C y (t) = (t)D. De donde se sigue que (t + ) = (t + )D = (t)CD = (t)D1 CD . Lo cual muestra que D1 CD es una matriz de monodrom para semejante a la a matriz C. Lo cual prueba nuestra armacin. o Basndose en la observacin anterior podemos denir los multiplicadores caraca o ter sticos como sigue. Denicin 3.6 Sea la matriz fundamental principal del sistema (3.1). Llamareo mos multiplicadores caracter sticos del sistema (3.1) a los autovalores de la matriz () y exponentes caracter sticos del sistema (3.1) a los autovalores de la matriz B que aparece en (3.9). Teorema 3.7 es un multiplicador caracter stico del sistema peridico (3.1) si o y slo si existe una solucin no trivial de (3.1) tal que (t + ) = (t) , t IR. o o
Demostracin. Sea un multiplicador caracter o stico de (3.1). Llamemos x0 al autovector correspondiente a y sea la solucin del P.V.I. x = A(t)x , x(0) = x0 . o Teniendo en cuenta que (t) = (t)x0 , donde es la matriz fundamental fundamental principal de (3.1), se sigue que (t + ) = (t + )x0 = (t)()x0 = (t)x0 = (t), t IR.
Para probar la armacin rec o proca es suciente poner t = 0 en la expresin (t + ) = o (t) , t IR. Una consecuencia inmediata del Teorema 3.7 es el siguiente Corolario 3.8 El sistema (3.1) admite una solucin peridica no constante si o o y slo si existe al menos un multiplicador caracter o stico igual a 1. Observacin 3.3 Si = 1 es un multiplicador caracter o stico del sistema (3.1), entonces del teorema 3.7 se tiene que existe una solucin no nula tal que (t + ) = o (t), t IR. Lo cual implica que (t + 2) = (t + ) = (t), es decir, es 2peridica. o
48
Anlogamente, si = epi/q es un multiplicador caracter a stico, con p y q nmeros u naturales,entonces el sistema (3.1) admite una solucin 2qperidica. En efecto, o o sabemos que (t+) = epi/q (t). En general, si reemplazamos por 2q y procedemos inductivamente, se obtiene que (t + 2q) = (t + (2q 1) + ) = (t + (2q 1)) =
= 2q (t) = e2pi (t) = (cos 2p + i sin 2p)(t) = (t).
3.6
Sistemas Lineales -Peridicos No Homogneos o e
Consideremos el sistema no homogneo e y (t) = A(t)y(t) + f (t), (3.10)
con A y f continuas y -peridicas. Como es natural buscaremos informacin acerca de o o la periodicidad de las soluciones del sistema (3.10) a partir de los resultados obtenidos para el sistema lineal homogneo. As tenemos el siguiente : e Teorema 3.9 Si la unica solucin peridica del sistema homogneo (3.1) es la o o e solucin trivial, entonces el sistema (3.10) admite una unica solucin peridica no o o o constante. Demostracin. Sea (t) solucin de (3.10) tal que satisface la condicin inicial o o o (0) = y0 . Sabemos en este caso que
t
(t) = (t)y0 +
0
(t)1 (s)f (s)ds,
(3.11)
donde (t) es la matriz fundamental principal del sistema (3.1). Por otra parte, si (t) es peridica, entonces (t + ) = (t). Luego, reemo plazando t por t + en (3.11) y haciendo t = 0, se obtiene que
y0 = ()y0 +
0
()1 (s)f (s)ds.
De donde se sigue :
(I ())y0 = Al ser det(I ()) = 0, se obtiene que y0 = (I ())1
()1 (s)f (s)ds.
()1 (s)f (s)ds.
3.6.
49
Al reemplazar y0 , dado por la expresin anterior, en (3.11) obtenemos que o (t) = (t)(I ())1
0
()1 (s)f (s)ds +

0
(t)1 (s)f (s)ds
(3.12)
Luego, (t) dada por (3.12) es una solucin peridica, no constante, del sistema o o (3.10). Por otra parte, si 1 (t) y 2 (t) representan soluciones peridicas del sistema o (3.10), entonces (t) = 1 (t) 2 (t) es solucin peridica del sistema (3.1) y por o o las condiciones del teorema tiene que ser entonces (t) = 0, para todo t IR, es decir, que 1 = 2 . Denamos la funcin de Green G(t, s), como la unica funcin que satisface las o o propiedades siguientes : 1. lim G(t, s) lim G(t, s) = I,
ts+ ts
2. G(0, s) = G(, s), 3. G (t, s) = A(t)G(t, s), t = s, t 4. lim

ts+
G G (t, s) lim (t, s) = A(s). t t ts
Si observamos la expresin (3.12) y denimos o G(t, s) = (t)(I ())1 1 (s) (t + )(I ())1 1 (s) 0st 0 t s ,
obtenemos entonces que G(t, s) es la funcin de Green asociada al sistema (3.1) y la o unica solucin peridica del sistema no homogneo (3.10) viene dada por o o e
(t) =
0
G(t, s)f (s)ds
t [0, ].
En efecto, de (3.12) se obtiene que (t) = (t)(I ())1 = (t)(I ())1

0 t
()1 (s)f (s)ds + (I ()) ()1 (s)f (s)ds +

0 t
t 0
1 (s)f (s)ds
1 (s)f (s)ds .
Por otra parte, se tiene que (I ())1 () = ()(I ())1 (t)() = (t + ).
50 Entonces
t
(t) =
0
G(t, s)f (s)ds +

t
G(t, s)f (s)ds =

0
G(t, s)f (s)ds.
Para terminar esta seccin veremos que resolviendo el sistema conjugado asociado o a (3.1), podemos obtener informacin acerca de la periodicidad de las soluciones de o (3.10). Teorema 3.10 El sistema lineal no homogneo (3.10) posee solucines perie o o dicas si y slo si para cualquier solucin z(t) del sistema conjugado (3.6) se satisface o o que
< z(s), f (s) > ds = 0. Demostracin. Se sabe que (t) es una solucin peridica del sistema (3.10) o o o si y solo si (0) = (). Lo cual es equivalente a decir que
0
(I ())(0) =
()1 (s)f (s)ds,
(3.13)
donde (t) es la matriz fundamental principal del sistema peridico (3.1). Por otra o parte, la expresin (3.13) es una ecuacin lineal del tipo Ez = b, E es un operador o o lineal, la cual posee solucin si y slo si < b, >= 0 para cualquier solucin de la o o o ecuacin ET = 0. Poniendo E = I () y = (0), obtenemos que (3.13) posee o soluciones si y slo si o
< (0),
0
()1 (s)f (s)ds >=

0
T (0)()1 (s)f (s)ds = 0,
(3.14)
para cualquier (0) tal que [I ()]T (0) = 0, o bien lo que es lo mismo T (0)[I ()] = 0. De donde se sigue que T (0) = T (0)(). Reemplazando esta expresin en (3.14), o obtenemos T (0)1 (s)f (s)ds = 0. (3.15)
0
Por otro lado, si z(t) es solucin del sistema conjugado (3.6) con condicin inicial o o 1 (t))T (0). Sustituyendo esto ultimo en (3.15), obtenemos (0), entonces z(t) = ( T z (s)f (s)ds = 0. 0 Hasta el momento todas las condiciones que tenemos para garantizar la existencia de soluciones peridicas para sistemas lineales involucra el clculo de los multiplicadores o a caracter sticos, la cual es una tarea extremadamente complicada. El siguiente resultado nos provee una condicin suciente para la existencia de soluciones peridicas, la cual o o en la prctica es mas fcil de chequear. a a
3.6.
51
Teorema 3.11 Supongamos que el sistema (3.10) posee al menos una solucin o acotada en [0, +). Entonces dicho sistema admite una solucin peridica no conso o tante. Demostracin. Sea (t) una solucin de (3.10) acotada sobre [0, +) tal que o o (0) = y0 y sea (t) la matriz fundamental principal del sistema homogneo. Entonces e
() = ()y0 +
0
()1 (s)f (s)ds.
Como el sistema (3.10) es peridico, entonces (t+) tambin satisface a (3.10). o e Luego, se tiene que
t
(t + ) = (t)() +
0
(t)1 (s)f (s)ds.
Poniendo t = , obtenemos
(2) = ()() +
0
()1 (s)f (s)ds = 2 ()y0 + [() + I]V,
donde V =
0
()1 (s)f (s)ds.
Procediendo inductivamente se llega a

k1
(k) = ()y0 +
i=0
i ()V
k N.
Si se supone que el sistema (3.10) no posee soluciones peridicas, entonces o [I ()]z = V , z IRn .
0
(3.16)
En efecto, supongamos que [I ()]z = V = z IRn . Entonces la funcin o

t
()1 (s)f (s)ds, para algn u
(t) = (t)z +
0
(t)1 (s)f (s)
es una solucin peridica, de (3.10). Contradiccin. o o o De (3.16) se deduce que det(I ()) = 0, puesto que de lo contrario la ecuacin o (I ())z = V tendr solucin. De all que existe c = 0, tal que (I ())T c = 0 y a o < V, c >= 0.
52
Esto signica que c satisface c = T ()c. Por tanto c = (T ())k c, para todo k N y de all que
k1
< (k), c > = < ()y0 +

i=0
i ()V, c >
k1
= < y0 , (T ())k c > +

i=0 k1
< V, (T ())i c >
= < y0 , c > +
i=0
< V, c >=< y0 + kV, c > +,
cuando k +. Lo que contradice la acotacin de sobre [0, +). o
3.7.
53
3.7
En este cap tulo solo hemos considerado sistemas lineales del tipo (3.2) donde A(t) y f (t) son continuas sobre J. Cuando A(t) y f (t) son localmente integrables todos los resultados de los pargrafos 3.1 al 3.5 siguen siendo vlidos. La unica variacin a a o consiste en que las soluciones se entendern como funciones absolutamente continuas a que satisfacen (3.2) casi en todas partes sobre J. En el pargrafo 3.6 nos referimos a la reducibilidad de sistemas lineales en el sentido a de Liapunov. Sin embargo, es importante en la prctica considerar la reducibilidad en a un sentido ms amplio. Ms concretamente, cuando el sistema (3.1) se reduce a uno a a cuya matriz es de la forma C1 (t) 0 . 0 C2 (t) Notemos que este concepto de reducibilidad es compatible con el que se introduce en a lgebra lineal, ver [13] . Esto tiene importantes conexiones con la teor de dicotom a a, para su estudio recomendamos ver el excelente libro escrito por Coppel [3]. Para nalizar, acotemos que respecto a los sistemas peridicos solo hemos tocado o los resultados ms elementales. En general, el problema de hallar soluciones peridicas a o dista de estar totalmente resuelto; muy por el contrario, es profusa la bibliograf a referente a este tema. Incluso, el problema de hallar o estimar a los multiplicadores caracter sticos es un problema resuelto solo en casos muy particulares (ver [11], pg. a 121).
54
3.8
1. Halle la matriz fundamental principal de los siguientes sistemas (a) x = x2 , 1 x = x1 . 2
(b) x = 2x1 + x2 , 1 x = x1 + 4x2 . 2 2. Si (t) es una matriz solucin del sistema homogneo X = A(t)X e invertible o e para algn t0 , entonces (t) es no singular para todo t J. u 3. Pruebe que la matriz de transicin satisface las propiedades a) e) . o 4. Se dice que una solucin es positiva, si cada componente de la solucin es positiva o o cuando el dato inicial es positivo. Hallar condiciones para que las soluciones del sistema x = A(t)x sean positivas en trminos de los elementos de la matriz e A = (aij ). Considere por separado los casos cuando la matriz es constante y cuando es funcin del tiempo. o 5. Muestre que la matriz fundamental de un sistema lineal peridico no necesariao mente es peridica. Indicacin: considere el siguiente sistema o o x = x, y = (sin t)x + y . 6. Considere la ecuacin y = a(t)y+b(t), donde a, b C[IR, IR]. Supongamos adems o a que a(t) y b(t) son peridicas . o Pruebe que la ecuacin dada posee una unica solucin peridica si y slo si o o o o exp( 0 a(s)ds) = 1. Estudie el caso cuando exp( 0 a(s)ds) = 1. 7. Pruebe que el sistema x = A(t)x posee ksoluciones peridicas no constantes o y linealmente independiente si y slo si el sistema conjugado y = AT (t)y posee o ksoluciones peridicas no constantes y linealmente independiente. o 8. Pruebe que la funcin G(t, s) denida en la seccin 3.6 es una funcin de Green. o o o 9. Pruebe que el sistema (3.1) no admite soluciones peridicas no constantes si o y slo si o rango [Inn K(t , t0 )] = n donde K(t, t0 ) es la matriz de transicin del sistema. o 10. Pruebe que: Una funcin : IR IRn es una solucin peridica del sistema o o o = f (t, y), con f (t + , y) = f (t, y), si y slo si (0) = (). y o
3.8.
55
11. Considere f : IR IR IR, peridica en su primera variable, con periodo . o Supongamos que el problema y = f (t, y) posee una unica solucin global para o cada dato inicial y0 = y(t0 ). Entonces la ecuacin y = f (t, y) tiene una solucin o o peridica de per o odo si y slo si existe una solucin acotada en el intervalo o o [t0 , ). Este resultado se debe a Jos Luis Massera, consulte [16]. e 12. Considere el sistema peridico x = A(t)x, y sean i , i = 1, , n sus multiplio cadores caracter sticos. Pruebe que
n
i = exp
i=1 0
tr A(t)dt .
56
Cap tulo 4
Teor de la Estabilidad a
El problema al cual le dedicaremos nuestra atencin en este cap o tulo es el siguiente: Estudiar la dependencia de las soluciones de una ecuacin diferencial ordinaria respecto o de los datos iniciales sobre intervalos semi-innitos. En otras palabras, estudiaremos la continuidad de las soluciones respecto a los datos iniciales sobre [, ). Los iniciadores del estudio que llevaremos a cabo fueron Lagrange y Dirichlet, pero el mayor impulso a la teor de la estabilidad fue dado por los trabajos de Poincar y a e Lyapunov; impulso que llev a la teor geomtrica de las ecuaciones diferenciales. o a e
4.1
Consideremos el sistema
Deniciones de Estabilidad
x = f (t, x) , (4.1)
donde f C[J D, IR ] , J = (, +) , , D es un subconjunto abierto y conexo de IRn . Denicin 4.1 Diremos que la solucin x(t, t0 , x0 ) del sistema (4.1) es estable en o o el instante t0 , si dado > 0, existe = (, t0 ) > 0, tal que se verica que |x(t, t0 , x0 ) x(t, t0 , x1 )| < , t0 . Denicin 4.2 La solucin x(t, t0 , x0 ) es asintticamente estable, si adems de ser o o o a estable existe > 0 tal que lim |x(t, t0 , x0 ) x(t, t0 , x1 )| = 0, x1 B (x0 ) .
t
t t0 y x1 B (x0 ).
Si la solucin no es estable en el instante t0 , se dice que x(t, t0 , x0 ) es inestable en o
Observacin 4.1 El estudio de la estabilidad de una solucin (t) de (4.1) se puede o o reducir al estudio de la estabilidad de la solucin trivial de un sistema equivalente a o (4.1). Pongamos y(t) = x(t) (t) , donde x(t) es una solucin arbitraria de (4.1). o (t) = f (t, x(t)) f (t, (t)) = f (t, y(t) + (t)) f (t, (t)). Deniendo ahora Entonces y g(t, y) = f (t, y + (t)) f (t, (t)) y considerando el sistema y = g(t, y), obtenemos lo deseado. Es por esta razn que de aqu en adelante supondremos que f (t, 0) = 0. o En las deniciones 4.1 y 4.2 cuando y sean independientes de t0 , diremos que la solucin x(t, t0 , x0 ) es uniformemente estable y uniforme asintticamente estable, o o respectivamente. Supongamos que x(t, t0 , x0 ) = 0, geomtricamente la estabilidad dice que las solue ciones de (4.1), para t t0 , permanecen en un tubo de radio > 0 para datos iniciales sucientemente pequeos (ver gura 4.1). n 57
58
Rn
Cap tulo 4. Teor de la Estabilidad a
0 (t)
x0 x1
t 1 (t) Figura 4.1
La inestabilidad dice que existe 0 > 0, tal que para cualquier > 0 es posible escoger T > t0 y un vector x1 con |x1 | < para los cuales se satisface que: |x(T, t0 , x1 )| 0 , (ver gura 4.2).
Rn
x0 x1 T
Figura 4.2 Denicin 4.3 Diremos que una solucin es estable, si ella es estable para todo o o t0 > . Proposicin 4.1 Sea t0 > . Si la solucin trivial de (4.1) es estable (asintticao o o mente estable) en t0 , entonces x = 0 es estable (asintticamente estable) en cualquier o otro instante t1 > . Demostracin. Supongamos que x = 0 es estable en t0 y que t1 (, t0 ). En o virtud de la dependencia continua de los datos iniciales, se tiene que para todo 1 > 0, existe 1 = 1 (1 , t0 , t1 ) > 0 tal que |x(t, t1 , x1 )| < 1 , t [t1 , t0 ] y x1 B1 (0).
Por otra parte, como x = 0 es estable en t0 , se tiene que para todo > 0, existe (, t0 ) > 0 tal que: si |x0 | < , entonces |x(t, t0 , x0 )| < , Por lo tanto, si 0 < 1 < , entonces |x(t0 , t1 , x1 )| < 1 < < . t t0 .
4.2.
Estabilidad para Sistemas Lineales
59
De donde se sigue que para todo > 0, existe 1 = 1 (, t0 , t1 , ) > 0 tal que
|x(t, t1 , x1 )| < ,
t t1 y x1 B1 (0) .
Supongamos ahora que t1 > t0 . Denamos V (t1 , ) = {x IRn : x = x(t1 , t0 , x0 ), con x0 B (0)} .
La aplicacin x0 x(t1 , t0 , x0 ) es un homeomorsmo para cada t1 , t0 jos (dependencia o continua de los datos iniciales). Por lo tanto, existe 1 = 1 (, t0 ) > 0 tal que B 1 (0) V (t1 , ) . Con este 1 (t1 , ) > 0, tenemos que |x(t, t1 , x1 )| < , t t1 , |x1 | < 1 (t1 , ).
Lo cual implica la estabilidad de x = 0 en t = t1 . En virtud de la proposicin 4.1, de aqu en adelante slo diremos que x = 0 es o o estable o asintticamente estable sin especicar en qu instante. o e
4.2
Estabilidad para Sistemas Lineales
En esta seccin consideraremos sistema lineales no homogneos del tipo: o e x (t) = A(t)x(t) + f (t), t J. (4.2)
Denicin 4.4 Diremos que el sistema (4.2) es estable (asintticamente estable), o o si toda solucin de (4.2) lo es. o Teorema 4.2 El sistema (4.2) es estable (asintticamente estable) si y slo si la o o solucin trivial del sistema lineal homogneo o e x (t) = A(t)x(t), lo es. Demostracin. Supongamos que el sistema (4.2) es estable, la estabilidad asinto o tica se prueba de modo anlogo. a Sea x(t, t0 , x0 ) una solucin ja y x(t) cualquier solucin de (4.2) y denamos y(t) = o o x(t) x(t, t0 , x0 ), la cual es solucin de (4.3). Como x(t, t0 , x0 ) es estable, se tiene que: o dado > 0, existe = (t0 , ) tal que: si |x(t0 )x0 | < , entonces |x(t)x(t, t0 , x0 )| < , para todo t t0 . Lo cual implica que: |y(t)| < para t t0 , si |y(t0 )| < . La armacin rec o proca es obvia. El teorema 4.2 es muy importante por cuanto nos dice que para el estudio de la estabilidad de sistemas lineales no-homogneos, basta con estudiar la estabilidad de la e solucin trivial del sistema lineal homogneo asociado. o e (4.3)
60
Teorema 4.3 El sistema (4.3) es estable si y slo si todas sus soluciones son acoo tadas. Demostracin. Supongamos que la solucin trivial de (4.3) es estable. Entonces o o |xi (t, t0 , ei /2)| , t t0 e i = 1 n , donde e1 en es la base cannica de IRn y es el nmero dado en la denicin de o u o estabilidad. Luego, si (t) denota a la matriz fundamental del sistema (4.3) cuyas columnas son las soluciones xi (t, t0 , ei /2), entonces (t) est acotada, lo cual a su vez a implica la acotacin de las soluciones del sistema (4.3). o La rec proca se sigue del hecho que |(t)| M , t t0 y que x(t, t0 , x0 ) = (t)1 (t0 )x0 . Notemos que el teorema 4.3 no es vlido para sistemas no lineales. En efecto, a (t) = sin2 x, con x(0) = x . Sus soluciones vienen dadas por consideremos la ecuacin x o 0 arcctg(ctgx0 t) , si x0 = k (k Z) x(t) = k , si x0 = k x
x0 x0
cuyo grco es a
Figura 4.3 Del grco se observa que las soluciones estn acotadas y sin embargo la solucin a a o trivial no es estable. Teorema 4.4 La solucin trivial de (4.3) es asintticamente estable si y slo si o o o lim |x(t, t0 , x0 )| = 0, para todo x0 IRn .
t
t+
0. Para concluir que lim |x(t, t0 , x0 )| = 0 para datos iniciales con norma , es
t+
Demostracin. Supongamos que la solucin trivial de (4.3) es asintticamente o o o estable. Entonces, existe > 0 tal que para |x0 | < se satisface que lim |x(t, t0 , x0 )| = suciente denir x(t, t0 , x0 ) , |x0 | 2
(t) =
4.3.
Sistemas Lineales a Coecientes Constantes
61
y observar que |(t0 )| = /2. Probemos la armacin rec o proca. Para ello es suciente ver que las soluciones de (4.3) son acotadas. Lo cual se sigue del hecho que lim |x(t, t0 , x0 )| = 0, para todo x0 IRn .
t+
regin de atraccin de la solucin trivial de (4.3). El teorema anterior nos dice que para o o o sistemas lineales homogenneos es todo IRn , si el sistema es asintticamente estable. e o En este caso se dice que la solucin trivial es asintticamente estable en grande. o o Ejemplo 4.1 El teorema 4.4 no es vlido para sistemas no lineales, tal como verea mos a continuacin. Este ejemplo nos fue comunicado por el Lic. Rodolfo Rodr o guez. Consideremos el sistema x 2 3 2 2 2 x = t + [2t y t (t 1) 1]y t exp(y t (1 t)) (4.4) y y = t x0 2 2 t + (t 1)y0 exp y0 (1 t) = z(t) = y0 y(t) t x(t)
t
Observacin 4.2 El conjunto = {x0 IRn : lim |x(t, t0 , x0 )| = 0} se llama o

t
con x(1) = x0 , y(1) = y0 . Se puede vericar que
es la solucin de (4.4) y adems lim |z(t)| = 0. Sin embargo para 0 < < 1/e, N o a sucientemente grande y z0 = z(t0 ) = t = 1 + N, se tiene 1 1 N, N
T
, se verica que |z0 | < y eligiendo
|z(t , 1, z0 )| |x(t )| =
1 1 1 + > . N (N + 1) e e
Por lo tanto la solucin trivial de (4.4) es inestable. o
4.3
Sistemas Lineales a Coecientes Constantes
Consideremos el siguiente sistema lineal a coecientes constantes x (t) = Ax(t). (4.5)
Teorema 4.5 El sistema (4.5) es uniforme asintticamente estable si y solo si o todos los autovalores de la matriz A tienen parte real negativa.
62
Demostracin. Las soluciones de (4.5) son de la forma : o i (t) = (p1 (t) exp(i t), . . . , pn (t) exp(i t)), (4.6)
con pi (t) polinomio de grado (r 1), i (A) es de multiplicidad r. Luego, como (t) = exp(At) es la matriz fundamental principal y est formada por vectores columnas a del tipo (4.6), se tiene que existen constantes positivas M y tales que |(t)| M exp(t), t 0. (4.7)
Luego, dado > 0, tomando = /M, se tiene que si : |x0 | < , entonces |x(t, x0 )| |(t)| |x0 | < , para todo t 0. Adems de (4.7) se deduce que |x(t, x0 )| 0, cuando t +. a Observacin 4.3 Si al menos un autovalor (A) posee parte real menor o igual o a cero, la estabilidad a secas depender de la dimensin de los bloques elementales de a o Jordan generado por . Si para algn (A), Re > 0, entonces se puede asegurar u la inestabilidad del sistema (4.5).
4.4.
Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz
63
4.4
Diremos que

Pn (z) = z n + a1 z n1 + + an1 z + an , (4.8)
con ai IR, es un polinomio de Hurwitz si todas sus ra ces tienen parte real negativa. Demostracin. Sean z1 , . . . , zp las ra o ces reales de Pn (z) y 1 , . . . , p sus correspondientes multiplicidades. Denotemos con zp+1 , . . . , zp+q las ra complejas de Pn (z) ces y 1 , . . . , q sus respectivas multiplicidades. Por hiptesis o IRezk < 0, Sabemos que Pn (z) = p (z zk )k q (z zp+k )k (z z p+k )k . k=1 k=1 Pongamos zk = bk , con bk > 0 , k = 1, . . . , p y zj+p = bj+p + icj , con bj+p > 0 , j = 1, . . . , q. As Pn (z) = p (z + bk )k q (z 2 + 2bj+p z + b2 + c2 )j ; j+p j j=1 k=1 lo cual implica que todos los coecientes de Pn (z) son mayores que cero. Corolario 4.7 En el caso n 2 la condicin anterior es suciente; es decir, todo o polinomio de segundo grado es de Hurwitz si y slo si ai > 0, i = 1, 2. o Denotemos por Hn al conjunto de todos los polinomios de Hurwitz de grado n. Denicin 4.5 Diremos que F (z) es un polinomio asociado a Pn (z) si existe > 0 o tal que F (z) = (1 + z)Pn (z) + Pn (z). Lema 4.8 Sea Pn (z) Hn . Entonces su asociado F (z) Hn+1 . P (z) = (1 + z)Pn (z) + Pn (z); [0, 1]. Demostremos que P (z) Hn+1 , para todo [0, 1]. Observemos que: si = 0, entonces P0 (z) = (1+z)Pn (z) Hn+1 . En efecto, como > 0, entonces todas las ra ces de P0 (z) tiene parte real menor que cero. Por otra parte, como las ra de cualquier polinomio dependen continuamente de ces sus coecientes, tenemos que los ceros de P (z) como funciones de , son continuas; es decir, zj : [0, 1] C , j = 1, . . . , n + 1 son funciones continuas. k = 1, 2, . . . , p + q. Lema 4.6 Si Pn (z) es un polinomio de Hurwitz, entonces ai > 0, i = 1, . . . , n.
Demostracin. Denamos una familia de polinomios P (z) como sigue o
64
Supongamos que existe un (0, 1] y un ndice 1 j n tal que Re zj () = 0. Denotando con zj () = i ( = 0), tenemos que P (zj ) = 0 y P (z j ) = 0. As (1 + i)Pn (i) = Pn (i) , Esto implica que Como 2 1, entonces 1 + 2 2 2 > 0, por tanto Pn (i) = 0; es decir, i es raiz de P. Contradiccin. Luego, no existe (0, 1] tal que Re[zj ()] = 0 y as necesariamente o IRe[zj ()] < 0, (0, 1] y j = 1, . . . , n + 1. Tomando = 1 se obtiene lo deseado. Lema 4.9 Si F (z) Hn+1 , entonces existe > 0 y Pn Hn tal que F es el asociado de Pn . Demostracin. Sea o F (z) = z n+1 + A1 z n + + An z + An+1 . Mostremos que existe un > 0 y un polinomio Pn (z) = z n + a1 z n1 + + an1 z + an , tal que F (z) = (1 + z)Pn (z) + Pn (z). Si se verica (4.9), entonces se tiene que F (z) = (1 z)Pn (z) + Pn (z). Excluyendo Pn (z) de (4.9) y (4.10), obtenemos 2 z 2 Pn (z) = (z 1)F (z) + F (z). Sustituyendo F (z) en (4.11), se tiene que 2 z 2 Pn (z) = z n+2 + (A1 1 + (1)n+1 )z n+1 + (A2 A1 + (1)n A1 )z n + + An z 2 + (An+1 2An )z. Lo cual implica que eligiendo = 2An /An+1 , los coecientes del polinomio Pn (z) se determinan un vocamente. Denamos v (z) = (z 1)F (z) + F (z), [0, 1); y veamos que (4.11) (4.10) (4.9) Pn (i)(1 + 2 2 2 ) = 0. (1 i)Pn (i) = Pn (i).
4.4.
65
a) v (z) tiene una ra real positiva y (n + 1) ra z ces con parte real negativa, [0, 1); b) lim v (z) posee n ra ces con parte real negativa y dos con parte real nula.
1
Probemos a). Si = 0, entonces v0 (z) = (z 1)F (z). As v0 (z) = 0 si y slo si , o z = 1/ F (z) = 0. Por lo tanto, v0 cumple con a). o Probemos que esta disposicin de las ra o ces de v0 (z) se mantiene con respecto a los polinomios v (z), [0, 1). En efecto, supongamos que existen (0, 1) y un 1 j n + 2 tales que zj () = i es raiz del polinomio v (z). Entonces v (i) = v (i) = 0. As (i 1)F (i) + F (i) = 0, y (i + 1)F (i) + F (i) = 0. De donde se sigue que (1 + i)(1 i)F (i) + 2 F (i) = 0, o bien Esto implica que F (i) = 0 ya que 2 < 1. Contradiccin, pues F Hn+1 . Con o esto queda probado a). Sustituyendo F (z) y = 2An /An+1 en v (z), obtenemos v (z) = 2An n+2 z ++ An+1 2An An1 + An1 z 2 + (An An )z + An+1 ( 1). An+1 v1 (z) = (z 1)F (z) + F (z), por lo cual v1 (z), de acuerdo a (4.11), lo podemos escribir como v1 (z) = 2 z 2 Pn (z); con = 2An . An+1 F (i)[2 1 2 2 ] = 0.
Notemos que
Luego, v1 (z) posee dos ra nulas ya que el trmino libre de Pn (z) es distinto de cero. ces e Ahora, teniendo en cuenta la disposicin de las ra o ces de v para v [0, 1) y la relacin existente entre las ra o ces y los coecientes de un polinomio, obtenemos que
n+2 j=1
1 An (1 ) An = = , zj () An+1 ( 1) An+1
[0, 1).
66 De donde sigue
n+2
IRe
j=1
An 1 , = zj () An+1
[0, 1).
Esta ultima igualdad muestra que las ra ces que tienden a cero cuando 1 , son la positiva y una con parte real negativa; ya que si fuesen dos ra ces con parte real negativa las que tienden a cero, tendr amos que
n+2 1
lim
IRe
j=1
1 = , zj ()
lo cual no puede ser. Consideremos el polinomio Pn (z) y supongamos que los ai > 0, i = 1, 2, . . . , n. Formemos la matriz a1 1 0 0 0 a3 a2 a1 1 0 a5 a4 a3 a2 0 . Hn = 0 0 0 0 0 an y sean a1 1 1 = a1 , 2 = , . . . , n = an n1 . a3 a2 Teorema 4.10 (Criterio de Routh-Hurwitz) Las ra ces de Pn (z) poseen parte real negativa si y slo si i > 0, i = 1, . . . , n. o Demostracin. (Necesidad) Asumamos que Pn Hn . Realicemos la prueba por o induccin. Sea P1 (z) = z + a1 . As z = a1 < 0 y 1 = a1 > 0. Consideremos o 2 + a z + a . Luego por el corolario 4.7 , y son positivas. P2 (z) = z 1 2 1 2 Supongamos que para todo Pn Hn , se verica que j > 0, j = 1, . . . , n. Sea F Hn+1 . De acuerdo con el lema 4.9, existe > 0 y Pn Hn tal que F (z) = (1 + z)Pn (z) + Pn (z). Por comodidad pongamos = 2c, donde c > 0. Entonces F (z) = 2cz n+1 + (1 + (1)n + 2ca1 )z n + (a1 + (1)n1 a1 + 2ca2 )z n1
2 2
(4.12)
+ + (an2 + (1) an2 + 2can1 )z + (an1 + (1)an1 + 2can )z + 2an . Supongamos por ejemplo que n es par, el caso n-impar se analiza en forma similar. De (4.12) obtenemos que : F (z) = 2cz n+1 + (2 + 2ca1 )z n + 2ca2 z n1 + + (2an2 + 2can1 )z 2 + 2can z + 2an ;
4.4.
67
de donde sigue : HF = 2 + 2ca1 2c 0 2a2 + 2ca3 2ca2 2 + 2ca1 2a4 + 2ca5 2ca4 2a2 + 2ca3 0 0 0 0 2an .
Multiplicando la segunda columna por 1/c y sumndola a la primera; la cuarta la a multiplicamos por 1/c y la sumamos a la tercera; y as sucesivamente hasta arribar a la n-sima columna, obtenemos e 2ca1 2c 0 0 2ca3 2ca2 2ca1 2ca5 2ca4 2ca3 . HF = 0 0 0 2an De donde se sigue que: 1 = 2ca1 = 2c1 , a1 1 2 = (2c)2 a3 a2 . . . n = (2c)n n , n+1 = 2an n . (Suciencia) Sea Pn (z) un polinomio dado, con aj > 0, j = 1, . . . , n y j > 0, j = 1, . . . , n. La prueba la realizaremos por induccin. o Sea P1 (z) = z + a1 . Como 1 = a1 > 0, entonces z1 = a1 < 0. Para n = 2 nuestra armacin sigue del corolario 4.7. o Sea F (z) un polinomio de grado (n + 1) con coecientes positivos tal que j > 0, j = 1, . . . , n + 1. Por hiptesis todo polinomio de grado n con coecientes positivos que verique la o condicin de Hurwitz, es un polinomio de Hurwitz. o Realizando un clculo anlogo al que hicimos en la prueba de la necesidad, obtea a j = (2c)j j , j = 1, . . . , n. nemos que Sabemos que dado F (z), el polinomio Pn (z) se elige de la siguiente igualdad 2 z 2 Pn (z) = (z 1)F (z) + F (z). Teniendo en cuenta que j > 0, j = 1, . . . , n, se sigue que j > 0, j = 1, . . . , n + 1.
= (2c)2 2 ,
68
Puesto que j > 0, j = 1, . . . , n + 1, tendremos que j > 0(j = 1, . . . , n). As por , la hiptesis inductiva Pn (z) es un polinomio de Hurwitz y por el lema 4.8 concluimos o que F Hn+1 .
4.5
Sistemas Lineales Semi-Autnomos o
En esta seccin estudiaremos bajo que condiciones se puede establecer la estabilidad o de sistemas del tipo x = (A + C(t))x(t), (4.13) con A IRnn y C C((t0 , ), IRnn ). Teorema 4.11 Si la matriz A tiene todos sus autovalores con parte real negativa y
0
|C(t)|dt < ,
(4.14)
entonces la solucin trivial de (4.13) es asintticamente estable. o o Demostracin. De (4.13) se obtiene que o x(t) = eAt x0 +
0 t
eA(ts) C(s)x(s)ds .
Como todos los autovalores de la matriz A tienen parte real negativa, existen constantes positivas K > 0 y > 0 tales que |eAt | K exp(t)
t
t 0.
Combinando estas dos ultimas relaciones se tiene |x(t)| exp(t) K|x0 | + K|C(s)||x(s)| exp(s)ds.
0
Usando el lema de Gronwall y (4.14) se obtiene que

t
|x(t)| exp(t) K|x0 | exp Lo cual prueba nuestra armacin o
K|C(s)|ds
0
= M < .
De la demostracin del teorema anterior se obtiene fcilmente el siguiente: o a Corolario 4.12 1. Si |C(t)| , t 0, con > 0 sucientemente pequeo n y los autovalores de la matriz A tienen parte real negativa, entonces la solucin o trivial del sistema (4.13) es asintticamente estable. o 2. Si las soluciones de x = Ax estn acotadas sobre [0, ) y se satisface (4.14), a entonces las soluciones de (4.13) tambin estn acotadas sobre [0, ). e a
4.6.
Sistemas no Lineales
69
4.6
Consideremos el sistema no lineal x = A(t)x + f (t, x) , f (t, 0) = 0. (4.15)
Denicin 4.6 La solucin trivial de (4.15) es exponencialmente estable, si existen o o constantes K 1 y > 0 tales que toda solucin x(t), con x(t0 ) = x0 , satisface que o |x(t)| K|x0 |e(tt0 ) , t t0 .
Proposicin 4.13 Sea (t) la matriz fundamental del sistema (4.3) y K(t, s) = o 1 (s) la matriz de transicin. Entonces todas las soluciones de (4.3) son uni(t) o formemente estable si y slo si existe una constante M > 0, tal que o |K(t, s)| M , t, s : 0 s t < . (4.16)
La demostracin es una consecuencia inmediata del hecho que x(t, t0 , x0 ) = K(t, t0 )x0 . o Teorema 4.14 La solucin trivial de (4.3) es exponencialmente estable si y slo si o o es uniforme asintticamente estable. o Demostracin. Claramente exponencialmente estable implica uniforme asinttio o camente estable. Demostremos el rec proco. Sabemos que existe > 0, tal que |x(t0 )| < implica que lim |x(t)| = 0. Luego, dado > 0, existe T > 0 tal que: si t t0 + T, entonces
t
|x(t)| < . Tomemos > 0 de modo que = /2 y sea n N tal que n > 1. Denamos ahora (t) = x(t) |x0 | 1 n , t t0 + T , x(t0 ) = x0 .
1 Entonces |(t0 )| = n < y por tanto |(t)| < 2 , si t t0 + T. Entonces 1 1 |x(t)| < |x0 | , si t t0 + T. 2 n Como la estabilidad es uniforme, T no depende de n N. Luego, haciendo que n , se obtiene que : 1 |x(t)| < |x0 |, si t t0 + T. 2 r , si t t + rT, y r N. En efecto, por la unicidad de Mostremos que |x(t)| |x0 |/2 0 las soluciones se tiene que: x(t) = x(t, t0 , x0 ) = x(t, t0 + T, x(t0 + T )) , si t t0 + T. (4.17)
70 Entonces
1 1 |x(t)| < |x(t0 + T )| 2 |x0 | , 2 2
si
t t0 + 2T.
El resto sigue por induccin. o Teniendo en cuenta que 2r = exp(r ln 2), obtenemos |x(t)| exp(r ln 2)|x0 |, si t t0 + rT, r N. Sea t t0 arbitrario. Entonces existe un r N tal que t0 + rT t < t0 + (r + 1)T. De donde se sigue que (t t0 T )/T r lo cual a su vez implica que exp(r ln 2) exp[ ln 2(t t0 T )/T ], y por tanto |x(t)| |x0 | exp(ln 2) exp ln 2 t t0 T , si t t0 + T. (4.18)
Supongamos ahora que t [t0 , t0 + T ]. Como la solucin trivial de (4.3) es uniformeo mente estable, existe una constante M > 0 tal que |x(t)| M |x0 | , si t t0 .
Como t [t0 , t0 + T ], entonces (t t0 )/T 1; y por tanto exp ln 2 t t0 T 1 exp( ln 2) = . 2 y por ende . (4.19)
Luego, si t [t0 , t0 + T ], se tiene que 1 2 exp ln 2 t t0 T |x(t)| M |x0 | 2M |x0 | exp ln 2
t t0 T
Combinando (4.18) y (4.19), obtenemos que existen constantes K 1 y > 0, tales que |x(t)| K|x0 | exp((t t0 )), t t0 . Donde = ln 2/T , K = max{2, 2M }. Teorema 4.15 (a) Si las soluciones de (4.3) son uniformemente estable y existe una funcin continua e integrable m : [t0 , +) IR+ tal que o |f (t, x)| m(t)|x|, (t, x) J D, (4.20)
entonces la solucin trivial de (4.15) es uniformemente estable. o (b) Si las soluciones de (4.3) son uniforme asintticamente estable, entonces bajo la o t+1 condicin (4.20) siendo m una funcin continua y t m(s)ds C, t t0 , la o o solucin trivial de (4.15) es uniforme asintticamente estable. o o
4.6.
71
Demostracin. Probemos (a). Sea x(t) la unica solucin de (4.15) tal que x(t0 ) = o o x0 . Supongamos que [t0 , ) es el intervalo maximal de existencia de x(t). Haciendo variacin de parmetros, de (4.15) obtenemos que: o a
t
x(t) = K(t, t0 )x0 +

t0
K(t, s)f (s, x(s))ds,
t [t0 , );
(4.21)
Teniendo en cuenta que la solucin trivial de (4.3) es uniforme estable, existe una o constante M > 0 tal que : |K(t, t0 )| M. (4.22) Luego, de (4.21) y (4.22) se sigue:
t
|x(t)| M |x0 | +
t0
M |f (s, x(s))|ds,
t [t0 , ).
(4.23)
Combinando (4.20) y (4.23), obtenemos

t
|x(t)| M |x0 | + M
t
t0
m(s)|x(s)|ds,
t0
t [t0 , ).
(4.24)
Aplicando la desigualdad de Gronwall a (4.24), se tiene que: |x(t)| M |x0 |e

M m(s)ds
M |x0 |e
t0
m(s)ds
t [t0 , ).
Esto prueba que las soluciones del sistema (4.15) son prolongables a innito y uniformemente estable. La prueba de (b) es anloga a la de (a), slo se debe tener en cuenta que: si a o t+1 + m : [t0 , ) IR es una funcin continua y t m(s)ds C, t t0 , entonces o
t t0
exp((t s))m(s)ds
C , t 0 , > 0. 1 exp()
tk
En efecto, del teorema del valor medio para integrales se sigue que:
tk tk1
e(ts) m(s)ds = ek
m(s)ds
tk tk1
ek donde [t k 1, t k]. Lo cual implica que:

t t0
m(s)ds em C
(ts)
m(s)ds
k=0
ek C =
C . 1 e
72
4.7
En este cap tulo nos hemos restringido a caracterizar los conceptos mas usuales de la teor de la estabilidad. Es muy grande la cantidad de deniciones que se han dado a con el n de obtener los mejores resultados posibles en esta direccin. Una discusin o o detallada, acompaada de una extensa bibliograf se encuentra en [20], [26]. n a Un problema muy interesante, que tampoco hemos tocado, es el concerniente a la caracterizacin de las perturbaciones que preservan las propiedades del sistema sin o perturbar. Ms concretamente, sean a x = A(t)x, y = A(t)x + f (t). (4.25) (4.26)
Si las soluciones de (4.25) estn acotadas o uniformemente acotadas en el innito, etc. a A qu clase deben pertenecer A y f, para que (4.26) tenga la misma propiedad ?. e A este respecto se puede consultar, por ejemplo el libro de Coppel [3].
4.8.
73
4.8
1. Muestre que las solucin trivial de la ecuacin x = 0 es estable, pero no es o o asintticamente estable. o 2. Muestre que la solucin trivial de las ecuaciones x = x2 y x = x2 no es estable. o 3. Estudie la estabilidad de la solucin trivial de la ecuacin x + x = 0. o o 4. Considere la ecuacin y (t) + y(t) = f (t, y(t)), donde f : [0, ) IR IR viene o denida como f (0, 0) = 0, f (t, y) = ty/(t2 + y 2 ). Estudie la estabilidad asinttica o de la solucin trivial y = 0. o 5. Considere la ecuacin y = A(t)y, donde la matriz A(t) viene dada por o A= a 0 0 sin(ln t) + cos(ln t) 2a .
Pruebe que la solucin trivial y 0 es asintticamente estable, si a > 1 . o o 2 6. La estabilidad para sistemas lineales a coecientes variables y = A(t)y, no se puede caracterizar en trminos de los autovalores de la matriz A(t). e Ayuda: ver Hale [11],p.121, o Coppel [3],p.3. 7. Describa en el plano de los parmetros (a, b) el diagrama de estabilidad y estaa bilidad asinttica de las soluciones de la siguiente ecuacin diferencial o o y + ay + by + 6y + 4 a = 0 Ayuda: Use el criterio de Routh-Hurwitz. 8. Estudie la estabilidad asinttica de la solucin trivial del sistema o o y + ay + b sin y = 0, a 0 , b > 0. .
9. Haga los ejercicios 3,4,5,6,7,15,16,29 y 41 del Cap tulo 3 del libro de Coddington y Levinson [4].
74
Cap tulo 5
Segundo Mtodo de Liapunov e
En todos los resultados que hemos obtenido sobre estabilidad hemos supuesto que tenemos una expresin expl o cita para las soluciones de la ecuacin diferencial en estudio o en funcin de la matriz fundamental y que se conoce el comportamiento en norma de o sta. En general sto no tiene porqu ser as Por tal razn en lo que sigue nos e e e . o ocuparemos de estudiar la estabilidad de sistemas del tipo y = f (t, y) donde no se supone a priori que se tengan expresiones expl citas para las soluciones del sistema en cuestin. o El mtodo que emplearemos para tal estudio posee la desventaja, que precisa de la e construccin de ciertas funciones para las cuales no existen mtodos anal o e ticos para su construccin y todo depende de la habilidad del usuario, aunque en muchos casos el o problema en consideracin sugiere la forma del funcional que desea. o
5.1
Preliminares
Sea V C[J D, IR] y W C[D, IR]. Consideremos D IRn un conjunto abierto y conexo, tal que 0 D. Denotemos por IR+ = {z IR : z 0}. 0 Denicin 5.1 (a) Se dice que W es una funcin no negativa (no positiva), si o o W (x) 0 (W (x) 0), para todo x D. (b) Diremos que W es denida positiva (denida negativa), si W (x) > 0 (W (x) < 0) para todo x = 0 y W (0) = 0. (c) Diremos que V es positiva (negativa), si V (t, x) 0 (V (t, x) 0) para todo (t, x) J D. (d) Se dice que V es denida positiva (denida negativa), si existe una funcin W o denida positiva tal que V (t, x) W (x) (V (t, x) W (x)) para todo (t, x) J D y V (t, 0) = W (0) = 0. Notemos que la denicin (d), geomtricamente signica que las supercies de nivel o e V (t, x) = C, para cada t J, estn contenidas en las supercies de nivel W (x) = C, a (ver gura 5.1). 75
76
x2
Cap tulo 5. Segundo Mtodo de Liapunov e
x1
Figura 5.1 En el estudio de la estabilidad es muy importante que las supercies de nivel de la funcin W (x) sean cerradas geomtricamente. Ms precisamente, diremos que la o e a supercie de nivel es cerrada geomtricamente respecto del punto x = 0, si para toda e curva continua que una a x = 0 con un punto de la frontera de D, existe un x0 en la curva tal que W (x0 ) = C. El lema siguiente nos da una caracterizacin de este concepto. o Lema 5.1 Si W C[D, IR+ ] es una funcin denida positiva, entonces existe o 0 una constante h > 0 tal que todas las supercies de nivel W (x) = C son cerradas geomtricamente respecto de x = 0, para todo C (0, h). e
Demostracin. Sea BR = {x IRn : |x| < R}. Elijamos un R > 0 de modo que o BR D. Pongamos = min{W (x) : x BR }. Por la continuidad y el hecho que W es denida positiva se sigue que > 0. Si = 0, entonces existe un x BR tal que W () = 0, x = 0. Contradiccin. x o Sea : [t0 , t1 ] IRn una curva continua tal que (t0 ) = 0 y (t1 ) = P BR . De sto sigue que W (P ) . Sea 0 < C < . Consideremos la funcin (t) = W ((t)), e o la cual es continua para todo t [t0 , t1 ] y (t0 ) = 0, (t1 ) = W (P ) . As sigue la (t , t ) tal que (t ) = C, o bien W (P ) = C, con P = (t ). existencia de un t 0 1 Eligiendo h = , obtenemos el resultado deseado.
De la prueba del lema 5.1 se desprende que la parte cerrada de la supercie de nivel W (x) = C, est totalmente contenida en la bola BR . Sin embargo, no queda exclu a da la posibilidad que otras partes de la supercie W (x) = C estn ubicadas fuera de BR . e En efecto, consideramos la funcin o W (x) = x2 x2 2 1 + (1 + x2 )2 (1 + x2 )2 1 2 .
Es fcil ver que una parte de W (x) = C, se dispone cerca del origen (0, 0) y otra en a regiones alejadas del origen; ya que x1 x2 lim 2 = 0, x2 1 + x2 = 0 x1 1 + x 1 2 lim
5.1. Preliminares
77
Otra observacin tiene relacin con el hecho de que si W (x) es denida positiva, eno o tonces no necesariamente todas sus supercies de nivel son cerradas. Para ello es sux2 x2 1 1 ciente considerar W (x) = 1+x2 + x2 . Las curvas de nivel 1+x2 + x2 = C son acotadas 2 2 1 1 y cerradas si C < 1 y no cerradas para C 1, (ver gura 5.2). x2
x1
Figura 5.2 A continuacin trataremos de caracterizar a las funciones denidas positivas de una o manera ms cmoda. Es claro que, si existe una funcin a : IR+ IR+ continua, a o o 0 0 montona creciente, a(0) = 0, tal que V (t, x) a(|x|), (t, x) J D; entonces V o es denida positiva. Para ello es suciente tomar W (x) = a(|x|). Desgraciadamente la x2 a rec proca no es cierta. Para ello elijamos W (x) = 1+x4 . Es fcil ver que no existe una funcin a con las propiedades antes descritas tal que W (x) a(|x|), x IR. (Figura o 5.3).
W (x)
1 Figura 5.3 Sin embargo, localmente, sto es posible. e
Demostracin. Como V (t, x) es denida positiva, existe una funcin W denida o o positiva tal que V (t, x) W (x), (t, x) J B R .
Lema 5.2 Supongamos que V C[J D, IR+ ] es denida positiva. Entonces para 0 toda bola B R D, existe una funcin continua a : [0, R0 ] IR+ montona creciente, o o 0 a(0) = 0 tal que V (t, x) a(|x|), (t, x) J B R .
78
o Sea R > 0, tal que B R D. Denamos una funcin C : [0, R] IR+ como sigue : 0 Para cada r [0, R] ponemos C(r) =
r|x|R
inf
W (x).
Esta funcin est bien denida, ya que W est acotada inferiormente. Adems es o a a a fcil vericar que : a (a) C(0) = 0; (b) r1 < r2 , C(r1 ) C(r2 ), (c) C(r) > 0, r (0, R). Para concluir la prueba es suciente observar que dada una funcin C con las o + o propiedades (a)-(c), siempre existe una funcin a C[[0, R], IR0 ], montona creciente, o a(0) = 0, tal que a(r) C(r), r [0, R], (ver [9,p. 217]). Sea V C 1 [J D, IR+ ] y sea x una solucin del sistema o 0 x (t) = f (t, x), Escribiendo U (t) = V (t, x(t)), por la regla de la cadena obtenemos U (t) = V V + < V, x >= + < V, f > . t t f (t, 0) = 0, t > . (5.1)
Por lo cual, para toda funcin V C 1 [J D, IR+ ] se puede denir V(1) : J D IR, o 0 como sigue : V (t, x)+ < V, f > . V (t, x) = t Si x() es solucin de (5.1), entonces U (t) = V(1) (t, x(t)). Por esta razn a V la o o llamaremos la derivada de V a lo largo de las soluciones de (5.1). Notemos que todos los resultados que demostramos a continuacin siguen siendo o la denimos como sigue : vlidos si V es continua solamente. En este caso V a 1 V (t, x) = lim [V (t + h, x + hf (t, x)) V (t, x)]. h0+ h
5.2.
Teoremas sobre Estabilidad
79
5.2
Teorema 5.3 (Estabilidad) Supongamos que: (a) Existe una funcin V C 1 [J D, IR+ ] denida positiva, y o 0 (b) V (t, x) 0, (t, x) J D. Entonces la solucin x = 0 del sistema (5.1) es estable. o Demostracin. Elijamos un nmero R > 0, tal que BR D, de acuerdo al Lema o u 5.2, existe una funcin continua, montona creciente a : [0, R] IR+ tal que a(0) = 0 y o o 0 V (t, x) a(|x|), que
|x|0
(t, x) J BR .
(5.2)
Como lim V (t0 , x) = 0, entonces para cada (0, R), existe un (t0 , ) > 0 tal V (t0 , x) < a(), x : |x| < . (5.3)
Sea x(, t0 , x0 ) : [t0 , ) D, la solucin de (5.1) con |x0 | < . o Teniendo en cuenta (b), se sigue que : V(1) (t, x(t)) 0, t [t0 , );
con x(t) = x(t, t0 , x0 ). De donde sigue que V (t, x(t)) V (t0 , x0 ). Ahora, en virtud de la eleccin de , de (5.2) y (5.3), obtenemos o a(|x(t)|) V (t, x(t)) V (t0 , x0 ) < a(), As por la monoton de la funcin a, se sigue que : , a o |x(t, t0 , x0 )| < , t [t0 , ). t [t0 , ).
Esto implica que = + y que x = 0 es estable
Teorema 5.4 (Estabilidad Asinttica) Supongamos que: o (a) Existe una funcin V C 1 [J D, IR+ ] denida positiva, y o 0 (b) V es denida negativa sobre J D. Entonces x = 0 es asintticamente estable. o
80
para |x0 | < . Para concluir sto probemos que e

t+
Demostracin. De la hiptesis (a) y (b) y del primer teorema de Liapunov, se o o sigue que x = 0 es estable. Mostremos que existe > 0, tal que lim |x(t, t0 , x0 )| = 0,
t+
lim V (t, x(t, t0 , x0 )) = 0
para |x0 | < R.
(5.4)
Supongamos que se satisface (5.4). Entonces dado > 0 V (t, x(t, t0 , x0 )) < a(), t t0 + T (t0 , ), (5.5)
|x0 | < R donde R y a son respectivamente la constante y la funcin que aparecen en la o prueba del primer teorema de Liapunov. Teniendo en cuenta que V es denida positiva y (5.5), se tiene que |x(t, t0 , x0 )| < , t T (t0 , ) + t0 , |x0 | < R.
Probemos (5.4). Supongamos que existe x0 BR tal que

t+
lim V (t, x(t, t0 , x0 )) = > 0.
(5.6)
a un absurdo, ya que 0 = lim V (tn , x(tn )) = lim V (t, x(t)) = > 0. As si > 0, ,
n t
Notemos que este l mite siempre existe, ya que V a lo largo de las soluciones de (5.1) es montona decreciente y acotada inferiormente. o De (5.6), sigue que existe > 0 tal que |x(t)| = |x(t, t0 , x0 )| , para todo t t0 . En caso contrario, existe una sucesin (tn )nN , t y lim |x(tn )| = 0. Esto conduce o
n
entonces |x(t)| > 0, t t0 . Por otra parte, de (b) se tiene que existe una funcin W C[IRn , IR+ ] denida o 0 positiva tal que V(1) (t, x) W (x), (t, x) J D. (5.7) Pongamos =
|x|R
inf
W (x). De (5.7), obtenemos V (t, x(t)) , t t0 . t t0 .
De donde se sigue que V (t, x(t)) V (t0 , x0 ) (t t0 ),
Esto contradice la positividad de V para valores de t sucientemente grandes.
5.2.
81
Teorema 5.5 (Inestabilidad) Supongamos que: (a) Existe una funcin V C 1 [J D, IR], tal que lim V (t, x) = 0, uniforme respecto o a t en J. (b) V es denida positiva. (c) Existe un t0 en J tal que para cada , 0 < < R, existe un x0 B , tal que V (t0 , x0 )V (t0 , x0 ) > 0. (5.8)
|x|0
Entonces x = 0 es inestable. Demostracin. Como V es denida positiva, existe una funcin W C[IRn , IR+ ] o o 0 (t, x) W (x), (t, x) J D. denida positiva tal que V Adems, de (a), se tiene que para todo > 0, existe un > 0, tal que : a |V (t, x)| , (t, x) J B . (5.9)
Adems de (c), se sigue que para todo 1 , 0 < 1 < , existe un x0 B1 , tal que a V (t0 , x0 ) = > 0. Pongamos (t) = x(t, t0 , x0 ). Para probar la inestabilidad de x = 0, es suciente mostrar que existe un t1 > t0 tal que |(t1 )| > . Hagmoslo por reduccin a o al absurdo. Supongamos que |(t)| , t t0 . De (a) y (b) se sigue la existencia de > 0 tal que 0 < |(t)| , Denotemos por =
|x|
t t0 .
(5.10)
inf
W (x).
De (5.8) y la denicin de , se sigue, o V (t, (t)) , t t0 ; lo cual implica que V (t, (t)) V (t0 , x0 ) + (t t0 ) = + (t t0 ), t t0 . Como > 0 y > 0, se sigue que V no est acotada a lo largo de (t). Lo a cual es una contradiccin ya que (t, (t)) J B , t t0 y en virtud de (5.9) o |V (t, (t))| < , t t0 . A los teoremas (5.2),(5.3) y (5.4) se les llama comnmente primer, segundo y tercer u teorema de Liapunov, respectivamente.
82
Teorema 5.6 (Estabilidad Uniforme) Supongamos que: (a) Existe una funcin V C 1 [J D, IR] denida positiva, o (b) Existe una funcin montona creciente C C[IR+ , IR+ ], C(0) = 0, tal que V (t, x) o o 0 0 C(|x|), (t, x) J D, (c) V es negativa (t, x) J D. Entonces x = 0 es uniformemente estable. Demostracin. Sea R > 0, tal que BR D. Teniendo en cuenta (a) y (b) se tiene o que existe una funcin a C([0, R], IR+ ), montona creciente, a(0) = 0, tal que o o 0 a(|x|) V (t, x) C(|x|), (t, x) J B R . (5.11)
Ahora, por las propiedades de a y C, para cada , 0 < < R, podemos elegir un = () > 0, < , tal que C() < a(). (5.12) Consideremos (t0 , x0 ) J B . Sea x(, t0 , x0 ) : [t0 , ) D. Teniendo en cuenta que V(1) es decreciente a lo largo de las soluciones de (5.1), se sigue que x(t, t0 , x0 ) BR , t t0 . Por lo tanto, en virtud de (5.11) y (5.12), se sigue a(|x(t, t0 , x0 )|) V (t, x(t, t0 , x0 )) V (t0 , x0 ) C() < a(). Lo cual implica que |x(t, t0 , x0 )| < , t [t0 , ) y x0 B . De donde sigue inmediatamente la estabilidad uniforme de x = 0.
Teorema 5.7 (Estabilidad Asinttica Uniforme) Supongamos que se verican o las condiciones (a) y (b) del teorema 5.5, y V es denida negativa (t, x) J D. Entonces x = 0 es uniforme asintticamente estable. o Demostracin. Segn el teorema 5.6, x = 0 es uniformemente estable. Por lo o u tanto, dado = R, existe un 0 (R) > 0 tal que si x B0 , entonces |x(t, t0 , x0 )| < R, t t0 . Mostremos que lim |x(t, t0 , x0 )| = 0, x0 B0 , uniforme respecto a t0 en J. De la prueba del teorema 5.6 se desprende que 0 lo podemos elegir de forma que C(0 ) < a(R). Como a(|x|) V (t, x) C(|x|), (t, x) J B R , (5.14) se sigue que a(R) C(R). Por lo tanto, 0 < 0 < R. Sea (0, 0 ], arbitrario. Elijamos > 0, < , de modo que C() < a(). (5.15)
t+
(5.13)
5.2.
83
Pongamos = inf{W (x) : |x| R} donde W viene dada por (5.7). Elijamos T () > C(0 )/ . Probemos que para cada x0 B0 , existe un t1 [t0 , t0 + T ()], tal que |x(t1 , t0 , x0 )| < . Supongamos que existe un x B0 , tal que 0 |x(t, t0 , x )| , 0 t [t0 , t0 + T ()]. Como |x(t, t0 , x )| R, t t0 , se sigue que 0 V (t, x(t, t0 , x )) W (x(t, t0 , x )) , 0 0 para todo t [t0 , t0 + T ()]. De donde sigue: V (t, x(t, t0 , x )) V (t0 , x0 ) T () C(0 ) T () < 0. 0 Contradiccin . As para cada x0 B0 , existe t1 (x0 ) [t0 , T () + t0 ] tal que o , |x(t1 , t0 , x0 )| < . Del hecho que V es denida negativa y (5.14) y (5.15), obtenemos a(|x(t, t0 , x0 )|) V (t, x(t, t0 , x0 )) V (t1 , x(t1 , t0 , x0 )) C() < a(), para todo t t1 . En particular, |x(t, t0 , x0 )| < , t t0 + T (), x0 B . En general, es dif construir funciones de Liapunov, sin embargo indicaremos con cil algunos ejemplos cmo hacer los primeros ensayos para construir tales funciones. o C 1 (IR) Ejemplo 5.1 Consideremos la ecuacin de segundo orden x + q(x) = 0, con q o tal que q(0) = 0 y xq(x) > 0 si x = 0. El sistema equivalente a tal ecuacin es: o x = x2 1 x = q(x1 ). 2
x1
(5.16)
Por hiptesis, (x1 , x2 ) = (0, 0) es el unico punto cr o tico del sistema (5.16). Por otra parte, denotando por E(x1 ) =
0
q(s)ds
la energ potencial del sistema (5.16), la energ total del sistema viene dada por a a V (x1 , x2 ) = x2 2 + E(x1 ). 2
Mostremos que V (x1 , x2 ) es una funcin de Liapunov asociada al sistema (5.16). En o efecto,
84
(a) V (0, 0) = 0, xq(x) > 0, implica que V (x1 , x2 ) > 0 para (x1 , x2 ) = (0, 0). Adems, a V C 1 (IR2 ). o (b) V = V x + V x = q(x1 )x + x2 x = 0. Por tanto, la solucin trivial del 1 2 x1 1 x1 2 sistema (5.16) es estable. Ejemplo 5.2 Consideremos el sistema x = x2 x3 1 1 x = x1 x3 . 2 2 (5.17)
Denamos V (x1 , x2 ) = x2 + x2 . La funcin V (x1 , x2 ) es denida positiva y V = o 1 2 3 ) + 2x (x x3 ) = 2(x4 + x4 ) es negativa. Ms a n, V = 0 si y 2x1 (x2 x1 a u 2 1 2 1 2 slo si (x1 , x2 ) = (0, 0). As la solucin trivial de (5.17) es asintticamente estable. o , o o Ejemplo 5.3 Consideremos el sistema x = 3x1 + x2 1 2 x = 2x2 + x3 . 2 1 Denamos V es continua en IR2 , es diferenciable con continuidad, V (0, 0) = 0 y toma valores positivos en todo entorno del origen si x1 x2 . Adems, a V (x1 , x2 ) =< V, (x , x ) >= (6x2 + 4x2 ) + (2x1 x2 2x2 x3 ). 1 2 1 2 2 1 Luego, si |x| = |(x1 , x2 )| = max(|x1 |, |x2 |), es sucientemente pequeo, entonces el n signo de V est determinado por el primer parntesis de la expresin anterior. Como a e o adems V (0, 0) = 0, se sigue que V es denida positiva cerca del origen, por tanto, la a solucin trivial del sistema (5.18) es inestable. o V (x1 , x2 ) = x2 x2 . 1 2 (5.18)
5.3.
Funciones de Liapunov para Sistemas Lineales
85
5.3
En este pargrafo nos ocuparemos de la construccin de funciones de Liapunov a o para sistemas lineales a coecientes constantes. Sea x = Ax, con A IRnn . (5.19) Sea V (x) =< x, Bx >, donde B es una matriz real n n simtrica, denida positiva. e Derivando V, en virtud de (5.19), se tiene : V (x) =< x , Bx > + < x, Bx > =< Ax, Bx > + < x, BAx > =< x, (AT B + BA)x > . Ahora, tratemos que se cumpla la siguiente igualdad V (x) = W (x), con W (x) =< x, Cx >, C IRnn simtrica, denida positiva. Esto es posible si y slo e o si AT B + BA = C. Teorema 5.8 El sistema (5.19) es uniforme asintticamente estable si y slo si o o para cada forma cuadrtica W (x) =< x, Cx > denida positiva, existe una forma a cuadrtica V (x) =< x, Bx > denida positiva tal que a V (x) = W (x), x IRn .
Antes de probar el teorema anterior, procederemos a hacer algunas observaciones previas y demostraremos algunas armaciones que sern imprescindibles en el curso de la a prueba del teorema 5.8. Proposicin 5.9 Toda forma cuadrtica V (x) =< x, Bx > satisface las siguientes o a desigualdades: (a) 1 |x|2 V (x) 2 |x|2 , (b) |V (x)| 2 |x|2 , donde 1 = min (B) y 2 = max (B) son el menor y mayor autovalor de la matriz B, respectivamente.
86
Demostracin. Como B es una matriz simtrica, B = B T . Entonces existe una o e matriz U ortogonal (U U T = I) tal que 1 0 0 n
U BU 1 = U BU T =
Pongamos y = U x. Luego, x = U 1 y. De sto se sigue que e V (x) =< x, Bx >=< U 1 y, BU 1 y >= y, U BU 1 y >
n
=< y, U BU T y >=
i=1
2 i yi ,
y adems a |y|2 =< y, y >=< U x, U x >= |x|2 ; Lo cual prueba (a). Por otra parte, V (x) = 2Bx, luego, |V (x)| 2|B| |x|; donde
2 |B| = max (B T B) = max (B) = 2 . 1
En efecto, si A es una matriz arbitraria se tiene que < AT Ax, x >=< Ax, Ax >= |Ax|2 . Por lo tanto, |Ax| =< AT Ax, x > 2 , entonces
2 |A| = max (AT A), 1 1
sto implica (b). e
Proposicin 5.10 Sean A1 , B1 , C1 IRnn , tales que B1 = 0 y A1 B1 = B1 C1 . o Entonces A1 y C1 tienen un autovalor comn. u
5.3.
87
Demostracin. Supongamos que A1 y C1 no tienen un autovalor comn. Luego, o u los polinomios caracter sticos P () = det(A1 I) y Q() = det(C1 I), son primos entre s Entonces existen polinomios P1 () y Q1 () tales que . P ()P1 () + Q()Q1 () = 1. Denotemos con h() = P ()P1 (), luego, 1 h() = Q()Q1 (). De acuerdo al teorema de Caley-Hamilton h(A1 ) = 0 y Por otro lado, como P () = an n + + a1 + a0 P (A1 ) = an An + + a1 A1 + a0 1 , , P1 () = bm m + + b1 + b0
m P1 (C1 ) = bm C1 + + b1 C1 + b0
h(C1 ) = 1.
y por hiptesis tenemos A1 B1 = B1 C1 , entonces o h(A1 )B1 = P1 (A1 )P (A1 )B1 = P1 (A1 )(an An B1 + + a1 A1 B1 + a0 B1 ) 1 = P1 (A1 )B1 P (C1 )
n = P1 (A1 )(an B1 C1 + + a1 B1 C1 + a0 B1 )
= B1 P1 (C1 )P (C1 ) = B1 h(C1 ), entonces B1 = 0. Contradiccin. o Proposicin 5.11 Si A es una matriz con todos sus autovalores con parte real o negativa, entonces la ecuacin matricial o AT B + BA = C posee una unica solucin. o (5.20)
88
Demostracin. Denamos el siguiente operador o F : IRnn IRnn de forma que F (B) = AT B + BA. Los autovalores de F son reales ya que F (B) es simtrica. En efecto, e F T (B) = (AT B + BA)T = (AT B)T + (BA)T = B T A + AT B T = BA + AT B = F (B). A n de demostrar que (5.20) tiene solucin, es suciente ver que F es invertible. Lo o cual es equivalente a mostrar que ningn autovalor de F es nulo ya que u det F (B) = n i . i=1 Sea cualquier autovalor de B y sea B = 0 tal que F (B) = B. Luego, AT B + BA = B; entonces (AT I)B = BA. Por la proposicin previa, tomando A1 = AT I, B1 = B = 0 y C1 = A, se tiene o que (AT I) y (A) poseen un autovalor comn. u Tomando en cuenta que los autovalores de AT I son i y los de A son k ; y el hecho que para todo se verica que = i + k = 0, entonces F es invertible. La unicidad sigue del hecho que la inversa es unica.
Proposicin 5.12 Si A es una matriz con todos sus autovalores con parte real o negativa, entonces la unica solucin de la ecuacin AT B + BA = C, viene dada por o o B=
0
exp(AT t)C exp(At)dt.
5.3.
89
Demostracin. Consideremos la ecuacin diferencial matricial o o dz = AT z(t) + z(t)A, dt z(0) = C. La solucin de (5.21),(5.22) viene dada por o z(t) = exp(AT t)C exp(At). Ahora, como IRe(A) < 0, entonces
t
(5.21) (5.22)
lim z(t) = 0.
Integrando (5.21) se tiene que z(t) z(0) = AT y haciendo tender t , se obtiene C = AT B + BA. Proposicin 5.13 Si A posee todos sus autovalores con parte real negativa y C es o denida positiva, entonces B tambin es denida positiva. e Demostracin. Sea x0 = 0. Luego o < x0 , Bx0 > =< x0 , =
0 0 t t
z(s)ds +
0 0
z(s)dsA
exp(AT t)C exp(At) dtx0 >
< exp(At)x0 , C exp(At)x0 > dt.
De donde se sigue que: < x0 , Bx0 >=

0
< x(t, t0 , x0 ), Cx(t, t0 , x0 ) > dt,
lo cual implica xT Bx0 0 y 0 < x0 , Bx0 >= 0 si y solo si x0 = 0.
Procedamos a demostrar el teorema 5.8 . La necesidad sigue de las proposiciones (??) y (5.12).
90
La suciencia se obtiene como sigue. Supongamos que V (x) =< x, Bx > y V (x) = W (x) con W (x) =< x, Cx > . Luego, por la proposicin 5.9 se tiene que o min (B)|x|2 V (x) max (B)|x|2 min (C)|x|2 W (x) max (C)|x|2 . Entonces min (C) dV = W (x) min (C)|x|2 V (x), dt max (B) V (x(t)) V (x(0)) exp(t), con = De modo que: |x(t)|2 y por lo tanto: con B = max (B) . min (B) max (B) |x(0)|2 exp(t), min (B) min (C) . max (B) t 0,
integrando, obtenemos
|x(t)| B |x(0)| exp( t), t 0 2
5.4
Inestabilidad de Sistemas Semi-lineales
Consideremos el sistema semi-lineal x = Ax + f (x), (5.23)
(x)| a con f (0) = 0 y lim|x|0 |f|x| = 0. Adems, supondremos que f C 1 [IRn , IRn ]. Es conocido que en el caso que la matriz sea estable; es decir, todos sus autovalores tiene parte real negativa, la solucin trivial de (5.23) es uniforme asintticamente estable o o (Teorema de Perron). En el caso que uno de los autovalores de la matriz A tenga parte real positiva, probaremos v segundo mtodo de Liapunov, que la solucin trivial del sistema (5.23) a e o es inestable. En primer lugar demostraremos la siguiente armacin: o
Teorema 5.14 Supongamos que A posee un autovalor con parte real positiva y IRe(i + k ) = 0, i = k. Entonces dada una forma cuadrtica W =< x, Cx > denida a positiva, existe una forma cuadrtica V =< x, Bx > y un > 0 tal que a
5.4.
91
(i) V(5.19) (x) = V (x) + W (x), (ii) Para cada > 0, existe x0 B tal que V (x0 ) > 0. Demostracin. Consideremos el sistema auxiliar o x = A x (5.24)
donde A = A I. 2 Sea un autovalor de A . Luego, existe x = 0 tal que A x = x. De donde obtenemos que = + es un autovalor de la matriz A, ya que 2 Ax = ( + )x. 2
2
Anlogamente se prueba que si es un autovalor de A, entonces = a autovalor de A . Elijamos > 0, de forma que : (a) Si IRei > 0, entonces IRei > 0; y (b) i + k = 0, i = k.
es un
Esta eleccin siempre es posible; ya que los autovalores de A y A estn interrelao a cionados a travs de e i = i + , i = 1, 2 , n. 2 Es suciente elegir 0 < < min{IRei : IRei > 0} y IRe(i + k ) = 0, i = k. Sea W (x) =< x, Cx > una forma cuadrtica denida positiva. Mostremos que a existe una forma cuadrtica a V (x) =< x, Bx > tal que la derivada de V a lo largo de las soluciones del sistema (5.24) satisface que: V(5.24) (x) = W (x), x IRn .
Para lo cual es suciente probar que la ecuacin matricial AT B + BA = C admite o una solucin. o Al igual que como lo hicimos en la prueba de la proposicin 5.11 se demuestra que o nn nn T B + BA , es invertible, debido el operador F : IR IR denido por F (B) = A a que la condicin (b) implica que ningn autovalor de F es nulo (recordemos que la o u invertibilidad de F depende exclusivamente del hecho que i + k = 0, i = k). De la unicidad de F 1 sigue que V est un a vocamente determinada. Por lo tanto hemos probado que V(5.24) (x) = W (x). Sea V la forma cuadrtica previamente hallada y calculemos V(5.19) . Por una parte a tenemos que V(5.24) (x) =< x, (AT B + BA)x > < x, Bx > .
92 De donde sigue que
V(5.24) (x) = V(5.19) (x) V (x), lo cual automticamente prueba (a). a Probemos por ultimo que dado > 0, existe x0 B tal que V (x0 ) > 0. En efecto, supongamos que existe R > 0 tal que V (x) 0, para todo x BR . Pueden ocurrir dos casos : (1) V es denida negativa; (2) Existe x BR , (x = 0), tal que V (x ) = 0 En el primer caso, poniendo V1 = V, se tiene que V1 es denida positiva y como V1 = V = W es denida negativa, entonces en virtud del teorema 5.6, x = 0 es asintticamente estable. Contradiccin. o o En el segundo caso, consideremos la solucin x(, t0 , x ) : [t0 , +) IRn y mostreo mos que en este caso existe x0 = 0, tal que V (x0 ) > 0. Pongamos (t) = V (x(t, t0 , x )). Luego, (t) = V (x(t, t0 , x )) = W (x(t, t0 , x )) V (x(t, t0 , x )), t t0 . Poniendo t = t0 en la igualdad anterior, obtenemos que (t0 ) > 0. Por lo tanto, existe un entorno de t0 , [t0 , t0 + ] donde (t) > 0. Teniendo en cuenta sto y la igualdad: e V (x(t, t0 , x )) = V (x ) + obtenemos que V (x(t, t0 , x ))
t t0
(s)ds,
> 0, t (t0 , t0 + ). Lo cual es una contradiccin. o
Teorema 5.15 Sean W (x) =< x, Cx > una forma cuadrtica denida positiva y a V (x) =< x, Bx > una forma cuadrtica arbitraria. Entonces existe R > 0, tal que a W (x) + (V (x))T f (x) 0, 1 |x| W (x) 2 |x| y x BR .
Demostracin. De la proposicin 5.9, se tiene que o o l1 |x|2 V (x) l2 |x|2 ,
donde 1 , 2 > 0, l1 = lmin (B) y l2 = lmax (B). Adems, |V (x)| k|x|, con k = 2|B|. a Luego, | < V (x), f (x) > | |V (x)| |f (x)| k|x| |f (x)|. Como lim |f (x)|/|x| = 0 , entonces dado > 0, existe > 0, tal que |f (x)| < |x|, x : |x| < . De modo que | < V (x), f (x) > | k|x|2 , x : |x| < .
|x|0
5.4.
93
Por otra parte, tenemos que: W (x) 1 |x|2 k|x|2 = (1 k)|x|2 . Eligiendo de modo que 1 k > 0, obtenemos W (x) + (V (x))T f (x) > 0, x : |x| < ().
Teorema 5.16 (Teorema de Inestabilidad) Consideremos el sistema (5.23) con las condiciones dadas. Si existe (A) tal que IRe > 0, entonces x = 0 es inestable. Demostracin. Por el teorema 5.13, dada W (x) = |x|2 , existe V (x) y > 0 tales o que : (a) V(5.19) (x) = V (x) + |x|2 , (b) 1 > 0, existe x0 B1 tal que V (x0 ) > 0. Calculemos V(5.23) V(5.23) (x) = < x , Bx > + < x, Bx > = < Ax + f (x), Bx > + < x, B(Ax + f (x)) > = < Ax, Bx > + < f (x), Bx > + < x, BAx > + < x, Bf (x) > = V(5.19) (x) + 2 < f (x), Bx >= V (x) + |x|2 < f (x), 2Bx > . Lo cual implica que V(5.23) (x) = V (x) + |x|2 + < f (x), V (x) > . Por el teorema 5.13, existe R > 0 tal que : |x|2 + (V (x))T f (x) 0, x : |x| R.
Sea 1 arbitrario, con 0 < 1 < R. Sea x : [0, ) IRn la solucin de (5.23) con o x(0) = x0 , |x0 | < 1 y V (x0 ) > 0. Si < , entonces la solucin no es prolongable y o por lo tanto se sigue que x = 0 es inestable. Si = , entonces pueden ocurrir dos casos: (1) La solucin se escapa de BR en tiempo nito. o (2) La solucin x(t) BR , t 0. o En el primer caso eligiendo = R, concluimos que la solucin es inestable. o En el segundo caso consideremos la ecuacin o V (x(t)) = V (x(t)) + F (t),
94
donde F (t) = |x(t)|2 + < V (x(t)), f (x(t)) > . Como |x(t)| R, t 0, del teorema 5.15, sigue que F (t) 0, t 0. Integrando la ecuacin anterior, obtenemos o V (x(t)) = et V (x0 ) +
0 t
exp((t s))F (s)ds,
t 0.
De donde se sigue que: V (x(t)) et V (x0 ), t 0, con > 0.
Haciendo tender t +, obtenemos que V (x(t)) . Contradiccin o
5.5.
95
5.5
Para el anlisis de la estabilidad de sistemas no lineales, en general, el unico mtodo a e universal es el segundo mtodo de Liapunov, como ya lo sealamos su desventaja radica e n en la construccin de funciones de Liapunov. Una manera de aminorar estas diculo tades es usando funciones vectoriales de Liapunov, recomendamos consultar el libro de Lakshmikantham y Leela [14]. Un problema muy interesante pero menos estudiado es el de la extensin del segundo o mtodo de Liapunov para sistemas singularmente perturbados. e
96
5.6
1. Sea A C[J, IRnn ] con J = [t0 , ) y A(t) = A(t)T . Denotemos por + (t) = max{ : (A(t))}. Pruebe que si existe h > 0 tal que + (t) h, para todo t t0 , entonces la solucin trivial del sistema y = A(t)y es uniformemente o asintticamente estable. o 2. Sean A0 , , Am elementos de IRnn . Pruebe que si todos los autovalores de la matriz A0 tienen parte real negativa, entonces la solucin trivial del sistema o y = (A0 tm + A1 tm1 + + Am )y es asintticamente estable sobre el intervalo (0, +. o 1 Ayuda: Introduzca un nuevo tiempo = m+1 tm+1 . 3. Estudie la estabilidad asinttica de la solucin trivial de la ecuacin o o o y + ay + b sin y = 0, a > 0, b > 0,
usando el mtodo de las funciones de Liapunov. e 4. Considere la ecuacin diferencial o y = f (t, y) , (5.25)
donde J = [t0 , ), f (t, 0) = 0, t t0 y f C[J IRn , IRn ]; y suponga que existe C(J, IR) tal que y T f (t, y) (t)|y|2 para t t0 , y IRn . Pruebe que : a) Si (t) 0, t > t0 , entonces la solucin trivial de (5.25) es uniformemente o estable sobre J. b) Si
t0 (s)ds
c) Qu sucede si (t) < 0 o (t) es de signo variable ?. e
= , entonces y 0 es asintticamente estable. o
5. Estudie la estabilidad de la solucin trivial de la ecuacin diferencial o o y + f (y)y + h(y) = 0, donde yh(y) > 0, f (y) > 0, si y = 0 ; f (0) = h(0) = 0 y H(y) = cuando |y| . Ayuda : Ver Hale [11], p. 298.
y 0
h(s)ds ,
6. Estudie la estabilidad de la solucin trivial de la ecuacin de Van der Pol o o y + (y 2 1)y + y = 0, v funciones de Liapunov. a
5.6.
97
7. Considere el sistema x = y xf (x, y) y = x yf (x, y)
con f (0, 0) = 0. Pruebe que: i) f (x, y) 0 para todo (x, y) IR2 , implica que la solucin trivial es o estable. ii) f (x, y) 0, para todo (x, y) IR2 implica que la solucin trivial es o inestable. 8. Estudie la estabilidad de la solucin trivial de las siguientes ecuaciones difereno ciales : a) z + az + f (z) = 0, con f (0) = 0, zf (z) > 0 si z = 0. b) x = 1 ax3 + bx2 1 x = cx1 + dx3 2 2 donde a, b, c, d son constantes reales. c) x = x2 1 x = cx1 F (x2 ) 3 x = x3 ax2 2 ,
donde a y c son constantes positivas y la funcin F (x) satisface las siguientes o condiciones F (0) = 0 ; aF (x2 ) > c, si x2 = 0; lim x2 |x2 |
x2 0
(F (s)
cs )ds = +. a
Ayuda : Dena la funcin de Liapunov en el caso a) como una forma cuadrtica o a z x ms 2 0 f (s)ds y en el caso c) como una forma cuadrtica ms 0 2 F (s)ds. a a a 9. Considere el sistema x = fj (x1 , , xj ) j , j = 1, , n , (5.26)
donde fj (x1 , , xj ) es globalmente Lipschitz sobre IRn y fj (0) = 0. Pruebe que la solucin trivial del sistema (5.26) es uniformemente asintticameno o te estable si y slo si la solucin trivial de cada uno de las ecuaciones diferenciales o o x = f (x1 ), , x = f (0, 0, 0, xn ) tambin es uniformemente asintticamente e o n 1 estable .
98
Cap tulo 6
Introduccin a Sistemas Dinmicos o a
6.1
Clasicacin de Orbitas y Teorema de Poincar-Bendixson o e
Consideremos el sistema autnomo o x = g(x).

n
(6.1)
El espacio de la variable dependiente x lo designaremos por X y ser por lo general a IR . Al espacio X lo denominaremos espacio de fase (o espacio de estado). Toda solucin o de (6.1) puede pensarse como un punto mvil del espacio X, cuya ley de movimiento o es precisamente x(t), siendo t el tiempo. Adems, se puede obtener ms informacin acerca del comportamiento de las solua a o ciones del sistema, gracando en el espacio de fase, que en IR X. Lo cual no quiere decir que las rbitas aportan ms informacin, ya que contienen mucho menos que la o a o grca de la solucin. a o Recordemos que en el caso que g C[IRn , IRn ] y sea localmente Lipschitz, el sistema (6.1) con x(0) = x0 admite una unica solucin no prolongable x(t, x0 ) denida sobre o un intervalo, y adems las soluciones dependen continuamente de los datos iniciales. a La funcin x(t, x0 ) est denida sobre un conjunto abierto o a IR IRn y satisface las siguientes propiedades : (a) x(0, x0 ) = x0 , (b) x(t, x0 ) es continua sobre , .
(c) x(t + , x0 ) = x(t, x(, x0 )) sobre
A toda funcin : IRn+1 IRn que satisfaga las propiedades (a) (c) se le denomina o sistema dinmico. a Denicin 6.1 Sea : (, ) IRn una solucin de (6.1). Al conjunto de puntos o o n = {x IR : x = (t), para algn t (, )}, lo llamaremos orbita u orbita de (6.1). u A la representacin de todas las orbitas de un sistema la denominaremos diagrama de o fase del sistema. Notemos que una orbita puede representar a innitas soluciones del sistema (6.1), ya que si (t) es solucin, entonces (t + c) tambin es solucin, c IR. o e o Esto, geomtricamente signica que todo sistema autnomo siempre admite una familia e o de soluciones cuyas proyecciones dan origen a una sola orbita . Denicin 6.2 Diremos que x0 es un punto de equilibrio del sistema (6.1), si o g(x0 ) = 0. 99
100
Cap tulo 6. Introduccin a Sistemas Dinmicos o a
El siguiente teorema nos dice que dos orbitas del sistema (6.1), o nunca se intersectan o bien coinciden. Sea D IRn abierto y conexo. Teorema 6.1 Supongamos que g C 1 [D, IRn ]. Por cada x0 D, pasa una unica orbita del sistema (6.1). Demostracin. La existencia de una orbita de (6.1) a travs del punto x0 D se o e sigue de la existencia y unicidad de la solucin (t) de (6.1) tal que (0) = x0 . o Supongamos que por un punto x0 pasan dos orbitas 1 = 2 , tales que 1 2 = . Entonces existen t1 , t2 Dom1 Dom2 tales que 1 (t1 ) = 2 (t2 ) = x0 . Denamos (t) = 1 (t t2 + t1 ). Luego es solucin de (6.1). Como (t2 ) = 1 (t1 ) y o 1 (t1 ) = 2 (t2 ), entonces (t2 ) = 2 (t2 ). Luego, por la unicidad de las soluciones de (6.1) se tiene que (t) = 2 (t), t (, ). De modo que la orbita de coincide con la de 2 . Pero es igual a 1 salvo desplazamientos, entonces la orbita de coincide con la rbita de 1 . Contradiccin o o
Corolario 6.2 Si x0 es un punto de equilibrio del sistema (6.1), entonces la unica orbita que pasa por x0 es ella misma. Teorema 6.3 Si : (, ) IRn es una solucin no prolongable del sistema (6.1), o tal que (a) lim (t) = B y/o
t
(b) lim (t) = A,

t+
con A, B D. Entonces = + y/o = . Adems B y/o A es un punto de a equilibrio de (6.1). Demostracin. Supongamos que lim (t) = B D. Entonces = +, ya que o
t
si < , se podr prolongar a la derecha de . Lo cual contradice el hecho que a es no prolongable. Ahora, como es solucin de (6.1), entonces (t) = g((t)), de donde sigue que o
t+
lim (t) = lim g((t)) = g(B),

t+
ya que g es continua. Probemos que g(B) = 0. Como lim (t) = g(B), entonces para todo > 0 existe T > 0 tal que | (t) g(B)| < , t T. Supongamos que existe i, 1 i n, tal que gi (B) = 0. Entonces gi (B) > 0 o gi (B) < 0.
t+
6.1.
101
Si ocurre que gi (B) > 0, entonces existe T1 > 0 tal que gi ((t)) Luego, se tiene que (t) = gi ((t)) i de donde sigue gi (B) , 2 Integrando la ultima inecuacin obtenemos o (t) i i (t) i (T1 )) + t T1 . gi (B) , 2 t T1 , gi (B) , 2 t T1 .
gi (B) (t T1 ), 2
t T1 .
lo cual implica que no existe el l mite de (t) cuando t +, lo que es una contradiccin. Anlogamente se hace la prueba si gi (B) < 0. o a Observacin 6.1 Si : IR D es una solucin no constante del sistema (6.1), o o entonces se puede acercar a un punto cr tico solamente cuando t + o t . Teorema 6.4 (Clasicacin de Orbitas ) Sea una solucin no prolongable o o del sistema (6.1), denida sobre (, ), , +. Entonces se verica una de las siguientes opciones : (1) es inyectiva, (2) es constante, (3) es peridica no constante. o Para demostrar este teorema haremos uso de un lema auxiliar. Lema 6.5 Sea : IR IRn una funcin continua y denamos o T = {c IR : (t + c) = (t), t IR}. Demostracin. En primer lugar probemos que T es un subgrupo aditivo de IR. o En efecto, como IR es un grupo aditivo, entonces basta ver que : (a) Si c1 , c2 T, entonces (c1 + c2 ) T. (b) Si c T, entonces existe c1 T : c + c1 = 0. Si T = , entonces existe un > 0 tal que T = Z o T es denso en IR.
102
Supongamos que c1 , c2 T. Entonces (t + c1 ) = (t) y (t + c2 ) = (t), t IR. Luego se tiene que (t + (c1 + c2 )) = ((t + c1 ) + c2 ) = (t + c1 ) = (t), por lo que c1 + c2 T. Sea c T. Luego (t + c) = (t), t IR. Entonces (t c) = ((t c) + c) = (t); por lo que c T. Veamos que T es cerrado topolgicamente en IR. En efecto, sea (cn ) una sucesin de o o puntos de T y cn c cuando n +. Como cn T , entonces (t) = (t + cn ). Luego por la continuidad de y haciendo tender n , obtenemos (t) = (t + c), t IR. Por lo tanto c T. Pongamos = inf(T IR+ ). Como T es cerrado se sigue que T. Mostremos que i) Si > 0, entonces T = Z. ii) Si = 0, entonces T = IR; . En el primer caso, veamos primero que Z T. En efecto, sea a = n, con n Z. Luego, a = + (n 1), entonces (t + a) = (t + n) = ((t + (n 1) ) + ) = (t + (n 1) ) = ((t + (n 2) ) + )
= = (t + (n (n 1)) ) = (t + ) = (t). Mostremos ahora que T Z. Sea a T y supongamos que a > . Entonces existe un n N tal que n < a (n + 1) . De donde sigue que 0 < a n . Entonces a n T IR+ por lo que a n . Por lo tanto a = (n + 1). En el caso que a < , se sigue que a > y volvemos aplicar la prueba anterior. Supongamos que = 0. Entonces para todo > 0, existe C0 T IR+ tal que 0 < C0 < . Sea t IR. Entonces existe k Z tal que kC0 t < (k + 1)C0 . As 0 t kC0 < , C0 < . Demostremos ahora el teorema 6.4 . Supongamos que no es inyectiva; es decir, existen nmeros t1 < t2 tales que (t1 ) = (t2 ). Luego, poniendo c = t2 t1 , sigue que u (t + c) = (t), t IR. Por el lema anterior sabemos que T = {c IR : (t + c) = (t), t IR}, es discreto o o denso en IR. Luego, si T = IR, entonces es una solucin constante; y , si T = Z, entonces es una solucin peridica no constante, con per o o odo minimal .
6.1.
103
Recordemos que dos rbitas coinciden o son disjuntas. Luego, D = Domg se puede o descomponer en una unin disjunta de curvas diferenciables: imagen biun o voca de un intervalo de IR punto de equilibrio o curva difeomorfa a un c o rculo (rbita cerradao solucin peridica). A partir de esta observacin, se puede denir rigurosamente el o o o concepto de diagrama de fase. Denicin 6.3 Al conjunto D = Dom g, dotado de una descomposicin en orbitas o o de g, lo denominaremos diagrama de fase de g. Las orbitas estn orientadas en el sentido a de las curvas integrales del campo vectorial g y los puntos de equilibrio estn dotados a de la orientacin trivial. o En lo que sigue supondremos que todas las soluciones del sistema (6.1) existen, son unicas y estn denidas para todo t en IR. Sea una solucin de (6.1), tal que (0) = p. a o Denimos la semirbita positiva de como: o
+ p = {x : x = (t), t 0},
y la semirbita negativa de como: o

p = {x : x = (t), t 0}.
En el caso que no se especique ningn punto, escribiremos simplemente , + , u para la rbita, semirbita positiva y semirbita negativa, respectivamente. Donde o o o = + . Denimos el conjunto l mite de una orbita , como sigue: () = {x : (tk )kN , lim tk = , y lim (tk ) = x}.
k+ k
Anlogamente se dene el conjunto l a mite de una orbita : () = {x : (tk )kN , lim tk = , y lim (tk ) = x}.
k+ k
Un conjunto M en IRn , se dice que es un conjunto invariante respecto del sistema (6.1), si para cada p M, se tiene que x(t, p) M, para todo t IR. Es claro de esta denicin que toda rbita de (6.1) es un conjunto invariante. Diremos que M o o es positivamente (negativamente) invariante, si para cada p M, se satisface que x(t, p) M para todo t 0 ( t 0). Teorema 6.6 Los conjuntos y l mites de una orbita son cerrados e invariantes. Adems, si + ( ) est acotado, entonces el conjunto () l a a mite de es no vac o, compacto, conexo y dist[x(t, p), ()] 0, t +, dist[x(t, p), ()] 0, t .
104
Demostracin. Sea (xk )kN (), tal que xk x, k +. Mostremos que o x (). Como xk (), entonces existe una sucesin tki +, cuando i +, o tal que lim (tki ) = xk . Por lo tanto, dado > 0, existe N (k) > 0, tal que
i+
|(tki ) xk | < , 2
i N (k). k N1 .
Por otra parte, como lim xk = x, existe N1 > 0, tal que |xk x| < 2 , k Fijemos un k N1 . Entonces
|(tki ) x| |(tki ) xk | + |xk x| < ,
i N (k ).
tiene que
Esto prueba que x (). Mostremos ahora que () es invariante. Si q (), entonces existe una sucesin o (tk )kN , lim tk = +, tal que lim x(tk , p) = q. Por lo tanto, para todo t IR jo, se
k k k
lim x(t + tk , p) = lim x(t, x(tk , p)) = x(t, q).

k
Lo cual demuestra que q (). + Si p est acotado, entonces existe una constante M > 0 tal que a |x(t, p)| M, t 0.
() = . Adems, de este argumento se obtiene que () est acotada. Como ya a a hab amos probado que () es cerrado, concluimos la compacidad de (). Supongamos que dist[x(t, p), ()] 0, t +. Entonces existe una sucesin o (tk )kN y un > 0 tal que dist[x(tk , p), ()] > , k N.
i
Sea (tk )kN , tk +. Entonces la sucesin numrica (x(tk , p))kN est acotada. o e a Lo cual implica que existe una subsucesin de (tk )kN , a la cual denotaremos de la o misma manera, tal que lim x(tk , p) = x, para algn x IRn . Lo cual implica que u
k
Como |x(tk , p)| M, k N, existe una subsucesin (tki )iN tal que lim x(tki , p) = o x (). Lo cual es una contradiccin. o La conectividad de () sigue inmediatamente del hecho que dist[x(t, p), ()] 0, t +. Las armaciones con respecto al conjunto l mite se prueban en forma anloga. a
Corolario 6.7 Los conjuntos y l mites contienen slo orbitas completas. o
6.1.
105
Denicin 6.4 Diremos que un conjunto M es un conjunto minimal respecto al o sistema (6.1), si M = , es cerrado e invariante y no tiene ningn subconjunto que u posea las tres propiedades antes mencionadas. Lema 6.8 Si A es un conjunto compacto, invariante respecto del sistema (6.1), entonces A posee un subconjunto minimal. Demostracin. Sea F una familia de subconjuntos denida como sigue o F = {B : B A, B-compacto e invariante}. Denamos en F una relacin de orden < como sigue : Para cada B1 , B2 en F, decimos o que B2 < B1 , si B2 B1 . Para cualquier subfamilia F1 de F totalmente ordenada por <, pongamos C = BF1 B. La familia F1 tiene la propiedad de la interseccin nita. En efecto, si B1 , B2 F1 , o entonces B1 < B2 B2 < B1 . En ambos casos B1 B2 = y B1 B2 F. o As C = , compacto e invariante; y para cada B F1 se sigue que C < B. Su, pongamos ahora que D es un subconjunto perteneciente a F, tal que D < B, B F1 . Entonces D B, para todo B F1 , lo cual implica que D C. Por lo tanto C es el elemento minimal de F1 . Como toda subfamilia de F totalmente ordenada, posee un m nimo, se sigue por el lema de Zorn que existe un m nimo en F. Este elemento minimal de F al cual llamaremos M, posee todas las propiedades requeridas. Ejemplo 6.1 Consideremos la ecuacin log o stica x (t) = x(1 x).
0
Figura 6.1: Del diagrama de fase se ve que el conjunto () l mite de las orbitas con dato inicial en el intervalo (0, 1) es el punto {1} ({0}). El conjunto -l mite de cualquier orbita con dato inicial negativo es vacio. Anlogamente se analizan las otras situaciones. Adems, a a los conjunto {1}, {0} son minimales. Ejemplo 6.2 Sea x = x2 + x1 (1 r2 ) 1 donde > 0, r2 = x2 + x2 . Haciendo x1 = r cos , x2 = r sin , obtenemos que el sistema 1 2 anterior es equivalente a: = 1 r = r(1 r2 ). x = x1 + x2 (1 r2 ) 2
106
A partir de este sistema, vemos que el diagrama de fase luce como se muestra en la siguiente gura: x2
x1
Figura 6.2 Llamemos A = {(x1 , x2 ) : x2 + x2 = 1}, B = {0}. Tanto A como B son conjuntos 1 2 minimales A es el conjunto l mite de cualquier orbita del sistema, excepto x1 = x2 = 0, y B es el conjunto l mite de todas las orbitas encerradas por la circunferencia. Teorema 6.9 Si K es un conjunto positivamente invariante respecto del sistema (6.1) y homeomorfo a la bola cerrada de IRn , entonces el sistema (6.1) tiene un punto de equilibrio en K. Demostracin. Para cada 1 > 0, x(, ) dene una aplicacin continua de K o o en si mismo. Por lo tanto, en virtud del teorema de Brouwer, existe un p1 K tal que x(1 , p1 ) = p1 . Sea (m )mN una sucesin tal que lim m = 0 y x(m , pm ) = o m pm , m N. Sin prdida de generalidad supondremos que lim pm = p K, ya que e
m
K es compacto. Para cada t y m Z existe un entero km (t) tal que km (t)m t < km (t)m +m y x(km (t)m , pm ) = pm para todo t ya que x(t, pm ) es peridica de periodo o m en t. Adems, a |x(t, p) p| |x(t, p) x(t, pm )| + |x(t, pm ) pm | + |pm p|
= |x(t, p) x(t, pm )| + |x(t km (t)m , pm ) pm | + |pm p|
de donde se sigue que |x(t, p) p| 0 cuando m para todo t. Por lo tanto, p es un punto de equilibrio del sistema (6.1). Hemos expuesto en forma suscinta, algunos de los conceptos y hechos bsicos de la a teor geomtrica de las sistemas autnomos. Sealemos que algunos de los problemas a e o n de los que se ocupa esta teor tienen relacin con la caracterizacin de los conjuntos a, o o minimales y el comportamiento de las soluciones de la ecuaciones diferenciales cerca
6.1.
107
de conjuntos minimales y la manera de poder reconstruir el conjunto l mite de una o rbita a partir de los conjuntos minimales y las orbitas que los conectan. A continuacin en forma breve y sin demostraciones, trataremos de dar respuesta a o estas interrogantes para sistemas bidimensionales. Concretamente se caracteriza el conjunto l mite de una rbita acotada (Teorema de Poincar-Bendixson) y se describe o e el diagrama de fase alrededor de un punto cr tico aislado para un sistema bidimensional lineal. Sea x = f (x), (6.2) donde f C 1 [IR2 , IR2 ]. Supondremos que todas sus soluciones estn denidas para todo a t en IR. Teorema 6.10 (a) Si + y ( + ) tienen un punto regular en comn, entonces u + es una orbita peridica. o (b) Si M es un conjunto minimal de (6.2), entonces M es un punto cr tico o una orbita peridica. o (c) Si + contiene puntos regulares y una orbita per odica 0 , entonces ( + ) = 0 . Su demostracin se puede ver en Hale [11], p.p. 53-54. o Teorema 6.11 (Poincar-Bendixson) . Si + es una semi-rbita positiva acoe o + ) no contiene puntos de equilibrio, entonces: tada y ( i) ( + ) = + , o ii) ( + ) = + \ + . En ambos casos el conjunto l mite es una orbita per odica, el caso (ii) se llama ciclo l mite. Demostracin. Como + est acotada, entonces ( + ) = es compacto e ino a variante. Por lo tanto, en virtud del lema 6.8, ( + ) posee un subconjunto minimal M. Adems, M no contiene puntos cr a ticos, ya que ( + ) tampoco los posee. As , por la parte (b) del teorema 6.10, M es una orbita peridica 0 . Finalmente nuestra o armacin sigue de la parte (c) del teorema 6.10. o
108
6.2
Clasicacin de los Puntos Cr o ticos de Sistemas Bidimensionales
Consideremos el sistema x = ax1 + bx2 1 x = cx1 + dx2 2 (6.3)
Supongamos que ad bc = 0. Entonces (6.3) posee un unico punto cr tico, el origen (0, 0). a b . Sean 1 y 2 los autovalores de A. Sabemos que existe una Sea A = c d matriz T no singular tal que T AT 1 = J, donde J es la forma cannica de Jordan y o puede ser de la siguiente forma: 1. J = 1 0 0 2 0 0 0 1 (1 y 2 reales y distintos). (1 = 2 reales; en este caso A es diagonalizable).
2. J = o J=
(1 = 2 reales, A no es diagonalizable). (1 y 2 complejos conjugados).
3. J =
Con el n de clasicar los puntos cr ticos del sistema (6.3) analizaremos varios casos. 1. Supongamos que 1 y 2 son reales y distintos. Sin prdida de generalidad se e puede asumir que 1 > 2 . Como los autovalores de A son reales y distintos, entonces existe una matriz no singular T tal que con el cambio de variables x = T 1 y, el sistema x = Ax se transforma en el sistema y1 = 1 y1 , y2 = 2 y2 . De donde obtenemos que: y1 = c1 e1 t , y2 = c2 e2 t . (6.4)
Denotaremos por v1 y v2 los autovectores unitarios y correspondientes a 1 y 2 respectivamente; y por L1 y L2 las rectas que contienen a v1 y v2 , respectivamente. Consideremos tres subcasos.
6.2.
109
(1.a) Supongamos que 2 < 0 < 1 . Pongamos r = 2 /1 . Es claro que r > 0. y1 De (6.4) se obtiene t = 1 ln c1 1 y2 = c 2 y1 c1
r
= c2
c1 y1
c2 cr 1 r . y1
No es dif vericar que el diagrama de fase luce como sigue (en todos los cil casos las echas indican la direccin en que se recorren las orbitas, variando o t desde a +). y2
y1
Figura 6.3: Punto de silla 2 < 0 < 1 .

r (1.b) 2 < 1 < 0. En este caso, de (6.4), obtenemos que y2 = c2 y1 /cr con 1 r = 2 /1 > 1. La gura 6.4 muestra el diagrama de fase del sistema transformado y2
y1
Figura 6.4: Nodo Estable 2 < 1 < 0 .
110

r (1.c) 0 < 2 < 1 . Nuevamente de (6.3), se tiene y2 = c2 y1 /cr con r = 2 /1 < 1. 1 y2
y1
Figura 6.5: Nodo inestable 0 < 2 < 1 . 2. Los autovalores de 1 y2 son reales e iguales. (2.a) Supongamos que A es diagonalizable. Entonces se tiene que y1 = c1 exp(t) , y2 = c2 exp(t), de donde se obtiene que y2 = c2 y1 /c1 , si c1 = 0. Asumiendo que < 0, se tiene un punto nodal impropio estable (nodo impropio estable). Si < 0, el punto es un nodo impropio inestable. x2
x1
Figura 6.6: Nodo impropio estable. (2.b) A no es diagonizable.En este caso (6.3) se puede transformar en : 0 y y = 1
6.2.
111
de donde se sigue que y1 = c1 exp(t) y2 = (c1 t + c2 ) exp(t). Por lo tanto y2 = (c1 t + c2 ) t = y2 = y1 , c1 = 0 c2
1 y1 ln c1 c 1 y1 ln + c2 c1 y2
y1 c1
y1
Figura 6.7: Nodo impropio estable. 3. 1 y 2 complejas conjugadas. Sabemos que (6.3) se puede transformar en: y = y.
Entonces
y1 = (c1 cos t c2 sin t) exp(t) y2 = (c1 sin t c2 cos t) exp(t) (3.a) Si = 0 y = 0, al punto se llama centro. (3.b) < 0. Foco estable. (3.c) > 0. Foco inestable.
112
y2
y1
Figura 6.8: Centro. y2
y1
Figura 6.9: Foco estable. y2
y1
Figura 6.10: Foco inestable.
6.3.
113
6.3
En este cap tulo hemos resumido slo los hechos mas elementales de la teor de sistemas o a dinmicos. El lector comprender que en un primer curso de Ecuaciones Diferenciales a a no es posible cubrir en detalle toda la teor geomtrica. Los problemas que surgen son a e variados y complejos y han dado origen a un gran volumen de libros y art culos. Para una primera lectura sobre sistemas dinmicos continuos recomendamos los libros de a Jorge Sotomayor [24], Jacob Palis [17], Hirsch y Smale [12]. Para sistemas dinmicos a discretos se puede consultar el libro de Robert Devaney [5]. Una excelente exposicin, o pero menos elemental, tanto para sistemas dinmicos discretos y continuos es el libro a de Clark Robinson [19].
114
6.4
1. Pruebe que una rbita de (6.1) es una curva cerrada si y slo si ella corresponde o o a una solucin peridica no constante de (6.1) o o 2. Muestre que una solucin peridica no constante de un sistema autnomo no o o o puede ser asintticamente estable en el sentido de Liapunov. o 3. Describa el diagrama de fase del sistema x 1 = x2 (x2 x2 ), 2 1
x = x1 (x2 x2 ). 2 2 1 4. Sea p la rbita correspondiente a la solucin x(t, p), denida para todo t IR. o o Pruebe que:
+ (i) () = p p = IR t x(t, p),
(ii) () = p p = IR t x(t, p).
5. Considere el sistema
= sin2 + (1 r)2 , r = r(1 r)
Muestre que el conjunto l mite de cualquier orbita que no sean r = 1 y r = 0 es el c rculo r = 1; adems que los conjuntos minimales sobre el c a rculo r = 1, son = 0 y = . Puede concluir ahora que todo conjunto l mite es necesariamente minimal ? . 6. Construya un sistema bidimensional que tenga una orbita cuyo conjunto l mite no es vac y disconexo. Ver p. 149 de [19]. o 7. Pruebe que si x = f (x), con x IR2 tiene una semirbita acotada, entonces f o tiene al menos un punto de equilibrio. Indicacin: Use el teorema de Poincar-Bendixson y el teorema 6.9. o e 8. (Teorema de Bendixson). Si D IR2 es un dominio simplemente conexo y divf (x) = 0, x D, entonces el sistema x = f (x) no posee orbitas peridicas o en D. Indicacin : Use la frmula de Green y proceda por reduccin al absurdo. o o o 9. Sea x = Ax un sistema bidimensional. Pruebe que el sistema perturbado y = Ay + By, con |B| < , sucientemente pequo, preserva el diagrama de fase n solamente en torno de los puntos de equilibrio del tipo silla y foco.
6.4.
115
11. Considere el sistema de Lorenz
10. Compare los diagramas de fase en un entorno del origen, de los siguientes sistemas: x = x1 x = x1 1 . , x = x2 x = x2 + x3 1 2 2 x = (y x) z = xy bz
y = ax y xz
(6.5)
donde , a y b son parmetros positivos. El sistema (6.5) es una aproximacin de a o modelos meterelogicos mas complejos. o Demuestre que el sistema (6.5) es puntualmente disipativo. Ayuda: Considere la siguiente funcin de Liapunov o V (x, y, z) = ax2 + y 2 + b(z 2a)2 .
116
Bibliograf a
[1] Aguilera, J., Lizana, M. Estudio cualitativo de ecuaciones diferenciales ordinarias. Imprenta Universitaria, UCV, 1990. [2] Courant, Robbins What is the Mathematics. Oxford Univ. Press. 1941. [3] Coppel W.A. Dichotomies in Stability Theory. Lect. Notes in Math. V.629, Springer Verlag, 1978. [4] Coddinton, E.A, Levinson, N. Theory of Ordinary Dierential Equations. Mc Graw-Hill, New York, 1955. [5] Devaney, R. L. Chaotic dynamical systems. Addison-Wesley, 1989. [6] Driver, R.D. Ordinary and Delay Dierential Equation. App. Math. Sc. vol.20, Springer-Verlag, 1977. [7] Daleckii, Ju, Krein, M.G. Stability of Solutions of Dierential Equations in Banach Spaces. Trans. A.M.S., vol. 43, 1974. [8] Dieudonn, J. Abrg dhistoire des Mathmatiques 1770-1900, Vol. II, Herman, e e e e 1978. [9] De Guzmn, M. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias. Teor de Estabilidad y Cona a trol. Ed. Alhambra , Madrid, 1975. [10] Hnig, Ch. S. Aplicaoes de Topologia a anlise. IMPA, Projeto Euclide, Rioo c ` a Janeiro, 1976. [11] Hale, J.K. Ordinary Dierential Equations. John Wiley Interscience 1969. [12] Hirsch, M. , Smale, S. Dierential Equations, Dynamical Systems and Linear Algebra. Academic Press 1974. [13] Lancaster, P. Theory of Matrices. Acad. Press, 1969. [14] Lakshmikantham, V. , Leela, S. Dierential and Integral Inequalities. vol. I y II. Acad. Press, 1969. 117
118
Bibliograf a
[15] Milnor, J. Analytic Proofs of the Hairy ball theorem and the Brouwer xed point theorem. Am. Math. Monthly, vol. 85, p.p.521-524, 1978. [16] Piccini,L.C., Stampacchia, G., Vidossich, G. Ordinary Dierential Equations in IRn , problems and methods. App. Math. Sc. vol. 39, Springer Verlag, 1984. [17] Palis J., Del Melo, W. Introduao aos Sistemas Dinmicos. Projeto Euclides, Rio c a Janeiro, 1977. [18] Perko, L. Dierential equations and dynamical systems. Springer Verlag, Texts in App. Math. 7, 1991. [19] Robinson, C. Dynamical systems. Stability, symbolic dynamics, and chaos. CRC Press, 1999. [20] Rouche N, Habets P, Laloy M. Stability Theory by Liapunovs Direct Method. App. Math. Sc. vol.22, Springer-Verlag, 1977. [21] Rogers, C. A Less Stronge Version of Minors proof of Brouwers Fixed Point Theorem. Am. Math. Monthly, vol. 87, p.p.525-5227, 1980. [22] Smart, D. Fixed Point Theorems. Cambridge Univ. Press, 1974. [23] Siljak, D.D. Large Scale Dynamic Systems. Stability and Structure. North- Holland, 1978. [24] Sotomayor, J. Lioes de equaoes diferenciais ordinrias. Projeto Euclides, Rio c c a Janeiro, 1979. [25] Wiggins, S. Introduction to applied nonlinear dynamical systems and chaos. Texts in App. Math. 2, Springer Verlag, 1990. [26] Yoshizawa, T. Stability Theory and the Existence of Periodic Solutions and Almost Periodic Solutions. App. Math. Sc. vol.14, Springer- Verlag, 1975.

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Departamento de Matemticas a Facultad de Ciencias Universidad de Los Andes

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Marcos Lizana

Mrida Venezuela e Junio de 2000

99 . 99 . 108 . 113 . 114

Espacio de las Funciones Continuas y Teoremas de Punto Fijo

Cap tulo 1. Preliminares

10 y de all que lim | xk xk |= 0. 1 2 Por otra parte, a partir de

Cap tulo 1. Preliminares

| | x x | | xk xk | | | (x xk ) (x xk ) |, 1 2 1 2 1 1 2 2 se obtiene que | x x |= lim | xk xk |= 0. 1 2 1 2

u(t) (t) + entonces u(t) (t) exp

Reescribiendo la desigualdad anterior e integrando entre t0 y t obtenemos que

R(t) R(t0 ) exp

u(t) c + implica que u(t) c exp

Cap tulo 1. Preliminares

u(t) c + entonces u(t) c exp donde c 0.

Cap tulo 1. Preliminares

7. Supongamos que u, C[IR, IR+ ]. Demuestre que si se satisface la desigualdad

u(t) u( ) + entonces tiene lugar

u(t) u(t0 ) exp

8. Sean u, C[IR, IR] y C[IR, IR+ ]. Si

u(t) (t) + entonces

x (t) = f (t, x(t)), con x(t0 ) = x0 ;

Cap tulo 2. Teor General a x

f (s, x(s)) ds.

Cap tulo 2. Teor General a

Teniendo en cuenta el Lema 2.1 denamos en C un operador T mediante la siguiente frmula : o

| T 1 (t) T 2 (t) | K As que

| f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s)) | ds

| f (s, (s)) | ds M | t t0 |< M b, t J.

| f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s)) | ds .

Cap tulo 2. Teor General a

lim (t) = B; Entonces la funcin o t= t (, ) t=

es solucin del P.V.I.(2.1)-(2.2). o

b) Los puntos (, A), (, B) pertenecen a J D. 1 : [, ] D denida por A , si (t) , si 1 (t) = B , si

lim fi ( + h(i 1), ( + h(i 1))) = fi (, B) = fi (, 1 ()),

Cap tulo 2. Teor General a

(M (s) + N (s) | (s) |)ds

N (s) | (s) | ds N (s) | (s) | ds , t [t0 , ).

Cap tulo 2. Teor General a

Continuidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales.

Continuidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales.

B(t0 , x0 ) = {(t, x) : |t t0 | a , |x x0 | b},

Cap tulo 2. Teor General a

Para cada y = (t0 , x0 ) U, denamos sobre C un operador Ty de la manera siguiente:

Dependencia Continua de las Soluciones Respecto a Parmetros a

Dependencia Continua de las Soluciones Respecto a Parmetros a

Consideremos ahora el P.V.I., siguiente: x (t) = f (t, x, ), x(t0 ) = x0 . (2.7) (2.8)

Cap tulo 2. Teor General a

lim x(t, t0 , x0 , ) = x(t, t0 , x0 , 0 ),

(a) Figura 2.5

Dependencia Continua de las Soluciones Respecto a Parmetros a I

Cap tulo 2. Teor General a

Derivabilidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales y a Parmetros a

g (t, sx2 + (1 s)x1 ) ds (x2 x1 ), x

para todo (t, xi ) J D , i = 1, 2.

Integrando (2.14) entre s = 0 y s = 1 obtenemos (2.13).

Derivabilidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales y a Parmetros a

f (t, sx2 + (1 s)x1 )ds (x(t, h) x0 (t)). x x(t, h) x0 (t) , h

f (, sx2 + (1 s)x1 )ds xh ( )d, x f (, x(, t0 , x0 )) ( )d. x

|xh (t) (t)|

f (t, sx2 + (1 s)x1 )ds| |xh (t) (t)|dt x (2.19)

f f (t, sx2 + (1 s)x1 ) (t, x(t, t0 , x0 )) ds| |(t)|dt . x x

Sea J un intervalo compacto cualquiera contenido en el dominio de x0 (t), tal que t0 J .

32 Teniendo en cuenta que :