Introduccin a los motores Paso a Paso

10/09/2005 #1

Marcelo

Introduccin a los motores Paso a Paso

Pon a funcionar tus motores

Los motores de pasos son utilizados en muchos dispositivos y aplicaciones que son partes de nuestra vida diaria. Aprende algunas bases para empezar a disear productos con ellos. Los motores de pasos estn donde sea. Como un desarrolador experimentado, quizs ya hayas diseado motores de paso dentro de tus proyectos. Si no, seguro lo hars a lo largo de tu carrera o aficin. Este artculo resume alguna terminologa importante asociada con motores de paso, presentando suficiente informacin para entregarte un entendimiento bsico de los elementos de un motor de pasos, y te muestra como controlar un paso a paso usando un microcontrolador o procesador de seal digital. El Paso a Paso. Un motor de pasos es un tipo de motor que convierte energa elctrica en energa mecnica a travs de los principios del electromagnetismo. Tambin conocidos como Steppers o Paso a Paso, esos motores fueron usados a inicios de los aos 1920. Sus usos se ha elevado rpidamente con la popularidad de los sistemas integrados, incluyendo impresoras, unidades de disco, juguetes, limpia parabrisas, buscapersonas, brazos robticas y video cmaras.

Siempre que se requiera mover desde una posicin a otra (sin importar que la aplicacin sea industrial, militar, mdica, automotriz o de entretenimiento), puedes apostar que un motor de pasos es la fuerza motora. Los motores de pasos vienen en muchas formas y tamaos, pero la mayora caen dentro de una o dos categoras: Los paso a paso de reluctancia variable o los paso a paos de magneto permanente. Este artculo se enfoca en los ms simples y populares Paso a Paso de magneto permanente. Figura 1: Un estator con dos dientes y un devanado.

Construccin de un motor de pasos El movimiento de un motor de pasos se hace posible gracias a los cables que son enrollados alrededor de los dientes de un estator, la parte no movible o estacionaria del motor como se muestra en la Figura 1. En general, el cable es enrollado en forma de bobina y es llamado solenoide. En un motor, el cable que es enrollado alrededor de un diente se denomina bobina, arrollado, devanado o fase. Si la corriente est fluyendo en la direccin mostrada en la Figura 1 y vemos el motor desde arriba mirando hacia abajo en el tope del diente, la corriente realiza un movimiento en contra de las agujas del reloj, alrededor de cada uno de los dos dientes. De acuerdo a la ley de Ampere y la regla de la mano derecha, este movimiento de corriente induce un campo magntico con el polo norte del campo

apuntando hacia arriba Supongamos ahora que construimos un dispositivo con dos bobinas en la parte estacionaria y dentro colocamos un imn permanente que puede rotar libremente alrededor de su centro. Esta pieza rotatoria es llamada Rotor. Figura 2: Un motor de dos fases, dos polos.

El motor simple mostrado en la figura 2a, es llamado motor de dos fases y dos polos porque el estator tiene 2

fasis (bobinas), y el rotor tiene dos polos magnticos, norte y sur. Si hacemos pasar corriente a travs de la bobina 1 en la direccin mostrada en la figura 2a (sin ninguna corriente en la bobina 2), el rotor naturalmente se alinear a si mismo en la direccin mostrada, con su polo sur apuntando a la direccin norte del campo magntico del estator. Ahora cortamos la corriente de la bobina 1 y se la aplicamos a la bobina 2 en la direccin mostrada en la Figura 2b. El campo magntico del estator apuntar a la izquierda, y el rotor girar de tal manera que el polo sur se alinee con este campo magntico del estator. Luego cortamos la corriente de la bobina 2 y se la aplicamos nuevamente a la 1 en la direccin mostrada en la Figura 2c. Noten que la corriente de la bobina 1 es opuesta a la que se muestra en la Figura 2a. Esto resultar en un campo de estator apuntando hacia abajo, por lo tanto el rotor girar a la posicin donde nuevamente su polo sur quede apuntando hacia abajo. Nuevamente cortamos corriente en la bobina 1 y se la aplicamos a la 2 en la direccin mostrada en la Figura 2d. Esto producir un campo de estator apuntando hacia la derecha, por lo que el rotor girar a la posicin en donde su polo sur est apuntando a la derecha Finalmente, quitamos corriente de la bobina 2 y la aplicamos a la 1 en la direccin mostrada en la Figura 2a, regresando el rotor a su posicin original. Hemos completado un ciclo de excitacin elctrica de las bobinas del motor, mientras el rotor ha girado una revolucin completa. En otra palabras, la frecuencia elctrica del motor es igual a su frecuencia mecnica. Si suponemos un Segundo de secuencia a travs de los

cuatro pasos de la Figura 2, la frecuencia elctrica ser 1Hz. El rotor gir en ese tiempo un vez, por lo tanto la frecuencia mecnica es tambin 1Hz. En general, para un Stepper de dos fases, se puede demostrar que la relacin entre las frecuencias mecnica y elctrica viene dada por la siguiente ecuacin: fe = fm P / 2 (1) donde fe es la frecuencia elctrica, fm es la frecuencia mecnica y P es el nmero de polos magnticos igualmente espaciados del motor. Tambin podemos ver de la Figura 2 que un paso del motor resulta en una rotacin de 90 grados. En general, para un stepper de dos fases, se puede tambin demostrar que un paso resulta en una rotacin dada por la ecuacin: 1 paso = 180/ P (2) Esta ecuacin nos dice que nuestro motor de dos polos rotar 180/ 2 = 90, lo cual es consistente con lo que observamos en la Figura 2. La ecuacin tambin muestra que un mayor nmero de polos resulta en una mejor resolucin de paso. Es muy comn encontrar paso a paso de dos fases con valores entre 12 y 200 polos, cuyas resoluciones de paso estn comprendidas ente 15 y 0,9 grados. Figura 3: Un motor bipolar de seis polos.

En otro ejemplo, la Figura 3 muestra cuatro pasos elctricos de un motor bipolar de seis polos. Como se muestra, el rotor consiste de tres magnetos permanentes y, por consiguiente, seis polos magnticos. Aplicando la misma lgica anterior, podemos analizar el movimiento del rotor, las corrientes aplicadas a las bobinas de la armadura y los grados de rotacin Figura 4: Excitando ambas bobinas del motor simultneamente.

Podemos incrementar el torque del motor, enviando corriente a travs de ambas bobinas simultneamente. La Figura 4 muestra este proceso. El campo magntico

del estator es el vector suma de las componentes individuales de los campos magnticos de cada bobina individual. El campo magntico del estator continuar rotando en pasos de 90 grados (como en las Figuras 2 y 3), pero ahora el campo es mucho mas fuerte debido a la excitacin combinada de las dos bobinas. Debido a que el campo magntico resultante es el vector suma de dos campos componentes perpendiculares, su fuerza se incrementar en un factor de 2*1.414. (2 raiz de 2). Este resulta en una torque proporcionalmente mayor aplicado por el motor a su carga. Secuencias de excitacin Ya que hemos visto que secuencia de excitacin son las causantes de la rotacin del stepper, deberemos poner algn hardware asociado para proporcionar la secuencia de paso deseada. A estos circuitos (o combinacin de hardware/software) es los que se conoce como driver del motor. En la Figura 4 podemos ver que secuencia de excitacin necesitamos para aplicarla a las bobinar de un motor de dos fases a fin de generar la rotacin. Los terminales del motor estn marcados como 1A, 1B, 2A y 2B. Los terminales 1 corresponden a la primera bobina y los 2 a la segunda. Para el primer paso, necesitamos aplicar un voltaje positivo a los terminales 1B - 2B y deberemos poner a tierra los terminales 1A 2A. Para el segundo paso, aplicaremos voltaje a los terminales 1B 2A y tierra a los terminales 1A - 2B (esto en realidad depende de en que direccin se hayan enrollados las bobinas sobre los dientes. Asumiremos que se hizo en la direccin que afirma lo dicho anteriormente). Continuando con los otros pasos, podemos resumir la secuencia de excitacin a lla mostrada en la Tabla1, en donde 1 significa voltaje positivo y 0 significa aterramiento.

Figura 5: Un circuito Puente H puede ser usado para manejar cada bobina.

Debido a que la corriente puede fluir en cualquier sentido en los terminales de las bobinas, al motor se denomina Motor Bipolar y a la secuencia de manejo Secuencia Bipolar. Un driver para motor bipolar usualmente esta construido con un circuito denominado puente H (H Bridge). En la Figura 5 se muestra el esquemtico bsico de un puente H conectado a dos terminales de un paso a paso. Una fuente de poder DC constante (cuyo valor depende de las especificaciones del motor), se conecta al puente H a travs de una resistencia. El circuito se conmuta por medio de switches (marcados como S1, S2, S3 y S4) a los dos terminales de la bobina. El arreglo mostrado en el esquemtico luce como un H mayscula, de all su denominacin de puente H.

Tabla 1: Polaridades en los terminales de la bobina para una secuencia de paso de dos fases. En la Tabla 1, vemos que el primer paso requiere de un 0 lgico en el Terminal 2A y un 1 lgico al Terminal 2B. Podemos hacer esto cerrando los interruptores S1 y S4 y abriendo S2 y S3. El segundo paso requiere de un 1 lgico en 2A y de un 0 lgico en 2B, lo cual logramos cerrando S2 y S3 y abriendo S1 y S4. Anlogamente hacemos el tercer paso manteniendo S2 y S3 cerrados y S1 y S4 abiertos, y el cuarto cerrando S1 y S4 y abriendo S2 y S3. Podemos seguir una lnea similar de razonamiento para la bobina 1. Vemos entonces que un par de puente H pueden ser usados para generar toda la secuencia de excitacin. Esto genera la Tabla 2, en la que se muestra la posicin de los interruptores o switches para cada paso.

Tabla 2: Posicin de los interruptores para una secuencia de paso de dos fases. Fjense que si R=0 y S1 y S3 se cierran a la vez, la corriente a travs de los interruptores ser infinita. Esto producir un dao a la fuente de poder y a los interruptores. Adems, la resistencia disipa potencia y

hace que el driver sea menos eficiente pero provee proteccin contra corto circuitos.

Figura 6: Bobina de motores unipolares.

Motores Unipolares y su manejo Un motor unipolar es similar a un bipolar excepto que cada bobina tiene un terminal central comn que es accesible desde el exterior del motor. El Terminal que est arriba lo hemos llamado B y el de abajo, A, y al que viene del centro de la bobina lo hemos llamado C. Muchas veces nos enfrentamos a motores en los que sus terminales no estn identificados. Conociendo como los steppers estn construidos, podemos determinar que cable est asociado con cada bobina, simplemente midiendo la resistencia entre sus terminales. La resistencia entre terminales que pertenecen a bobinas distintas ser infinita. Si la resistencia medida entre A y C Es 100 Ohm entonces, entre B y C ser tambin 100 Ohm y entre A y B 200 Ohm. En este caso, la resistencia de 200 Ohm se denomina Resistencia de Bobina Figura 7: Circuito para el control de un motor unipolar.

La Figura 7 muestra el circuito de driver o circuito manejador para un motor unipolar de una fase. Podemos ver que con S1 cerrado y S2 abierto, la corriente fluir de derecha a izquierda a traves de la bobina. Con S1 abierto y S2 cerrado, la corriente fluir de izquierda a derecha. Entonces, podemos cambiar la direccin del flujo de corriente usando solamente 2 interruptores. Las secuencia de la posicin de los interruptores para un driver de motor unipolar se muestra en la Tabla 3.

Tabla 3: Posicin de los interruptores para una secuencia de paso de dos fases en un motor unipolar. Los motores unipolares son simples de controlar. Si embargo son mecnicamente ms complicados que los motores bipolares debido a que tienen un terminal central comn, adems son generalmente ms caros que los bipolares. Debido a que la corriente elctrica

fluye en una sola direccin a travs de la mitad de las bobinas que posee el motor, producen la mitad del campo elctrico que los bipolares y por ende generan menos torque que estos ltimos. El conocimiento de cmo estn construidos ambos tipos de motores, nos permite establecer algunas inferencias cuando nos encontramos con un motor que no est etiquetado y no tenemos su hoja de datos. Un motor con cuatro terminaleses un motor bipolar de dos fases. Mediremos la continuidad entes terminales para identificar los polos correspondientes a cada bobina. Un motor con seis terminales puede ser un motor unipolar de dos fases o un motor bipolar de tres fases. Para determinar el tipo, mediremos la continuidad entre pares de terminales y as conoceremos el nmero de bobinas o campos que tiene. Figura 8: Esquemtico de la controladora del motor paso a paso.

Controlando tu motor La teora de control del motor discutida anteriormente en este trabajo puede ser implementada con una solucin de hardware nicamente: un microcontrolador o

un DSP. La Figura 8 muestra como puede ser controlado un motor unipolar de dos fases usando transistores e interruptores. Cada transistor necesita tener su base conectada a una de las salidas digitales del microcontrolador. Los emisores debern ir conectados a tierra y los colectores a los cuatro terminales de las bobinas del motor. El Terminal central del motor ir conectado al Terminal positivo de la fuente de poder. Cada colector tambin se conectar a la fuente a travs de un diodo a fin de proteger el transistor del voltaje inducido por las bobinas del motor durante su rotacin. De ms est decir que en la medida que el roto gira, un voltaje se induce en las bobinas del motor. Este voltaje suministrar corriente hacia los colectores de los transistores a no ser que se impida por medio del diodo. Supongamos por ejemplo, que una salida digital do1 esta a nivel alto y do2 est a nivel bajo. Entonces, el transistor de do1 estar polarizado y la corriente fluir desde +V a travs del terminal central comn del motor, a travs de la base del transistor T1, saliendo por su emisor. Sin embargo, do2 estar apagada, por lo que la corriente no podr fluir a travs de T2. Continuando este razonamiento, podemos deducir la Tabla 3 para poder apreciar la secuencia deseada en las salidas digitales del microcontrolador para poder manejar el motor. Vean la Tabla 4.

Tabla 4: Salidas digitales del microcontrolador para las secuencias de pasos en un motor unipolar de dos fases. Ahora que conocemos el hardware y la secuencia de las salidas digitlaes necesaria para el manejo del motor, podemos escribir el software para nuestro microcontrolador/DSP favorito a fin de implementar la secuencia mostrada. Control del Firmware Hemos montado lo explicado anteriormente en un PIC16F877 de Microchip. Los diodos utilizados fueron los 1N4003 y los transistores unos Darlington 2SD1276A. Como salidas digitales se escogieron los bits 0, 1, 2 y 3 del puerto A (PortA). Los motores Airpax son unipolares, de dos fases y 5 voltios. Si bien en nuestro circuito utilizamos la misma fuente de poder de 5 voltios tanto para el microprocesador como para la alimentacin de motores, para aplicaciones serias se recomienda el uso de fuentes separadas a fin de evitar ruidos inducidos en el microcontrolador. Ms abajo se muestra el cdigo fuente. Este programa hace que el motor realice un paso cada 50 milisegundos. Trabaja inicializando las salidas digitales para el paso #1 como se muestra en la Tabla 4. Entonces, cada 50ms (o aqul que se especifiquen la constante WaitTime), el programa rotar las salidas digitales en el orden correcto. Para invertir la direccin de giro, simplemente realice el ciclo en el orden opuesto. Listado 1 PIC16F877 Cdigo Assembler para un motor paso a paso unipolar bifsico
Cdigo:
; Declaracin de variables cblock 0x20

Count1 ; Contador Delay Count2 ; Contador Delay endc ; Declare constants WaitTime Position1 1er step Position2 2do step Position3 3er step Position4 4to step ;**************** org nop (ICD) ;**************** Initialization ********************* 0 Inicio del Programa ; Vector de Reset ; nop para Microchip's In-Circuit Debugger *********************** equ b'0110' ; Valores de la Salida digital para equ b'0101' ; Valores de la Salida digital para equ b'1001' ; Valores de la Salida digital para equ equ d'50' ; Espera 50 msec entre steps

b'1010' ; Valores de la Salida digital para

banksel TRISA movlw movwf PortA movlw movwf b'00000110'; Configura Port A como digital ADCON1 ; Regreso al Bank 0 0xC0 TRISA ; Coloca bits 0-3 todas como Salidas en

banksel PORTA clrf clrf movlw movwf

Count1 ; Borra Contador Count2 ; Borra Contador Position1 PORTA Motor drive ********************* ; Comenzar motor in Posicin 1

;******************** Drive movlw movwf Loop call

WaitTime Count1 Timer

; Inicializa WaitTime a Count1

; Espera 1 msec ; Decrementa Count1. Count1 = 0 ?

decfsz Count1, f goto movf sublw Loop

; No Mantente esperando ; Leer la posicin presente

PORTA, w Position1

bnz movlw Posicin2 movwf goto Drive1 movf sublw bnz movlw Posicin1 movwf goto Drive2 movf sublw bnz movlw Posicin4 movwf goto Drive3 movf sublw bnz movlw Posicin3 movwf goto Drive4 movlw la Posicin1 movwf goto ;*************

Drive1 Position2 ; En la Posicin1 - step a la

PORTA Drive ; otro Step

PORTA, w Position4 Drive2 Position1

; Leer la posicin actual

; En la Posicin4 - step a la

PORTA Drive ; otro Step

PORTA, w Position3 Drive3 Position4

; Leer la posicin actual

; En la Posicin3 - step a la

PORTA Drive ; otro Step

PORTA, w Position2 Drive4 Position3

; Leer la posicin actual

; En la Posicin2 - step a la

PORTA Drive ; otro Step

Position1

; En posicin desconocida - step a

PORTA Drive

; Escribir PORTA ; otro Step de Retardo *****************

Subturina de 1 msec

; Esta rutina toma MHz) Timer

1 ms en ejecutarse (a velocidad de reloj de 4

movlw movwf Time1 nop nop

d'200' ; Set loop count Count2 ; Save loop count

decfsz Count2, f goto return Time1

; Count2 - 1 = 0 ?

; No Continuar ; Si Regresar

end

El motor que hemos utilizado tiene 24 polos. Esto significa que un paso mueve 180/24 = 7,5. Este motor rota 7,5 cada 50ms, por lo que realiza una vuelta completa cada 2,4 segundos. Si reducimos el valor de la constante WaitTime por un factor de 2, el motor rotar al doble de la velocidad. Sin embargo, existe un lmite en la velocidad rotacional del motor. Si el campo del estator gira muy rpido, el rotor no ser capaz de seguirlo debido a su inercia, friccin y otras limitaciones mecnicas. En ese punto el motor empieza a saltar y deja de rotar sincrnicamente con el campo de estator. Si WaitTime se decrece consecutivamente, tambin el motor dejar de rotar. Otros tipos de motores pueden contener 3 o 4 fases adicionales a las 2 que hemos tratado en este artculo. Algunos steppers bifsicos tiene un Terminal central que se conecta en el medio, entre ambas bobinas. Este tipo de paso a paso tiene 5 terminales saliendo del motor. Tambin existen otros tipos de motores que no son paso a paso. Los ms viejos y simples son los motores DC o de corriente continua. Por lo general usan escobillas y no son muy duraderos como deberan ser. Sin embargo, existen motores DC que no usan escobillas y utilizan circuitera electrnica para la transmisin de energa a

sus campos y rotores. Estos ltimos tiene una vida til mucho ms extensa. Otro tipo es el de induccin. Un motor de induccin trabaja con un principio totalmente diferente a los steppers y DC. El voltaje de alimentacin de este tipo de motores es alterno (AC) en lugar de continuo (DC) y la velocidad del rotor retrasa la velocidad del campo magntico del estator. Los paso a paso y los DC son motores sincrnicos ya que su rotor gira sincrnicamente con el campo magntico del estator. Los de induccin son asyncrnicos porque la velocidad del rotor se retrasa relativamente a la rotacin del campo magntico Muchisimos ms detalles y tpicos que los cubiertos en este artculo los estn esperando para que los descubran sin embargo, si han entendido los principios bsicos expuestos aqu, estarn bien posicionados para comenzar el diseo, mantenimiento y diagnstico de hardware controladora de paso a pasos y su software asociado. Nota: El presente trabajo est basado y traducido del artculo de Dan Simon titulado Get Your Motor Running y publicado en http://www.embedded.com ao 2003. Saludos, Marcelo. Adjunto: Guia Motores paso a paso, funcionamiento y control por computadora y sin ella.