Anlisis estructural de un motor de corriente directa a

S. A. Rodr guez Paredes* R. J. Rodr , guez Lozoya** *** M. Gonzlez Solano a

Recibido: 21 de diciembre de 2009. Aceptado: 11 de enero de 2010. Abstract In this paper some classical results of the nonlinear analysis are presented for a separately excited direct current (DC) motor, the structural term is proposed since the focus of control, in the analysis of the mathematical structure that keep the dynamics of the system (the dierential equations that describe the model of the motor) and not of the mechanical structures. In this way, the physical knowledge of the variables is avoided. Resumen En este trabajo se presenta el anlisis estructural de a un motor de CD. As como algunos resultados clsi a cos del anlisis no lineal un motor de corriente dia recta con ujo de campo constante e independiente del circuito de la armadura. El trmino estructural e se propone desde el enfoque de control, en el anlisis a de la estructura matemtica que guardan las dinmia a cas del sistema (las ecuaciones diferenciales que describen el modelo del motor) y no de las estructuras mecnicas. De este modo, se evita el conocimiena to f sico de las variables. Palabras clave: Forma de Brunovsky, Lagrangiano, Hamiltoniano, transformacin de Legendere. o Introduccin o Los motores de corriente directa (CD) son ampliamente usados a nivel industrial. Permiten un amplio rango de velocidad y pueden proporcionar un alto par con control ms sencillo y econmico que cuala o quier motor de corriente alterna. En los ultimos aos n se han diversicado las tcnicas de control no lineal, e
* SEPIESIME - UA, IPN Av. Las Granjas No. 682, Col. Sta. Catarinasarodrigezp@ipn.com Tel. 57296000 Ext. 64494. ** Divisin Acadmica de Ing y Arq., UJAT Cao e rretera Cunduacn-Jalpa Km 1, Cunduacn, Tab. jaa a vier.rodriguez@daia.ujat.mx Tel. 9933155800. *** Divisin Acadmica de Ing y Arq., UJAT Carreo e tera Cunduacn-Jalpa Km 1, Cunduacn, Tab. maa a nuel.gonzalez@daia.ujat.mx Tel 9933155800

el anlisis de pasividad ha sido ampliamente estua diado, por ejemplo: en [2] se aplica la tcnica de ese tabilizacin y regulacin de sistemas no lineales pao o ra el caso de un motor DC de escobillas, en cambio en [3] el enfoque es utilizando la forma hamiltoniana controlada por puertos donde aplican la metodolog de Interconexin y Asignacin de Amortia o o guamiento (IDA). Los enfoques anteriores son bien conocidos, sin embargo, se requiere del conocimiento de la f sica del sistema, unidades de las constantes que aparecen en el modelo, seleccin adecuada o de las variables de estado y Hamiltonianas. Esta seleccin de variables no es evidente, sino ms bien reo a sulta de la experiencia en el modelado de sistemas elctricos y mecnicos, y as como de la apropiada see a leccin de coordenadas generalizadas de posicin, veo o locidad y cantidad de movimiento. En esta propuesta, se revisa el anlisis de pasivia dad por medio de variables Hamiltonianas y el modelado por medio de sistemas perturbados para el motor de CD bajo dos puntos de vista: uno f sico (enfoque clsico) y otro matemtico o enfoque estruca a tural. El enfoque f sico explota el conocimiento sobre los parmetros y las unidades f a sicas del motor de CD, as como cierta experiencia en identicar cons tantes de tiempo en sistemas elctricos y mecnie a cos. En el enfoque matemtico, se emplea la teor a a de control para la seleccin de las variables de estao do y de las variables Hamiltonianas. Un enfoque estructural permite realizar dicha seleccin, por meo dio de las formas cannicas de Brunovsky y como paera [4], as como de la transformada de Legendre. n Las variables encontradas en ambos enfoques no son iguales, pero equivalentes v una matriz de transfora macin. Finalmente se concluye comparando ambos o enfoques. El modelo del motor de CD El modelado matemtico del motor de CD requiea re de dos ecuaciones, una ecuacin mecnica y otra o a ecuacin elctrica. Estas ecuaciones estn acopladas o e a y se basan en las Leyes de Euler y Kirchho, res21

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pectivamente. Por una parte, la ecuacin mecnio a ca modela principalmente el movimiento del rotor. Esta consiste en la ecuacin clsica de segundo oro a den, ms un trmino de origen elctrico: a e e M + N + N = em (1)

em vem

= Ki = K

Donde K es constante y = , entonces las simplicaciones anteriores permiten reescribir (1)-(2) de la siguiente forma vectorial

Donde M es el momento de inercia del rotor, N el coeciente de friccin, N es una constante que se reo laciona con la energ potencial, y e m es el par eleca tromagntico generado por el subsistema elctrico. e e

M d dt di L dt

0 K K R

0 1

u (3)

Forma de Brunovsky del Motor de CD Enseguida se discuten algunas representaciones alternativas del modelo del motor de CD (3) y se determina la Forma de Brunovsky del motor de CD. La representacin clsica en variables de estado para o a el motor de CD es

Figura 1. Circuito equivalente motor CD.

d dt di L dt

0 K L

K M R L

0
1 L

(4)

Por otra parte, el subsistema elctrico consiste en e + Ri + vem = u (2)

La cual se acostumbra escribir simplemente como x = Ax + Bu (5)

Donde es el vector de enlaces de ujo, R es una matriz cuadrada diagonal de las resistencias del estator y el rotor, i y u son los vectores de corriente y voltaje, respectivamente, en los embobinados del motor y vem es la fuerza contralectromotr debida al moviz miento mecnico. a As los sistemas mecnico (1) y elctrico (2), des a e criben la dinmica de un motor elctrico en genea e ral. En el caso del motor de CD controlado por armadura, el sistema de ecuaciones (1)-(2), se simplica para describirlo en variables de estado bajo la siguiente hiptesis: suponga que la excitacin del eso o tator es constante, y el rotor se alimenta mediante una fuente de CD, por lo que es un escalar. Suponga que la inductancia del rotor L es una constan te real. De hecho, cuando se tiene constante, el promedio de L es constante, sin embargo, en la prctia ca la hiptesis anterior funciona razonablemente bien o an en el control de posicin. Finalmente, si se desu o precian los trminos N y N y los trminos de acoe e plamiento de las ecuaciones (1)-(2), se suponen lineales, entonces

donde x = (x1 x2 )T = ( i)T , B = (0 1/L)T y A es la matriz cuadrada en (4). Sin embargo, la representacin en variables de estado o no es unica, por ejemplo, se puede seleccionar como vector de estado xH = ( )T donde = M es la cantidad de movimiento angular, y obtener

Es decir

0
K M

K L R L

0 1

(6)

xH1 = AH1 + BH1 u

(7)

Con BH1 = (0 1)T y AH1 es la matriz cuadrada en (6).

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Se hace notar que el par de matrices (A, B) y (AH1 , BH1 ), en (4) y (6) respectivamente, son diferentes y estn relacionadas en este caso mediana te la transformacin o TH1 =
1 M

T = CA =

K ML

0
1 L

(9)

dene el cambio de variables 0

1 L

xL = T 1 x = Luego el sistema

Lo cual introduce el cambio de variables

1 XH1 = TH1 x

ML Li K

Una forma ms general que se relacionan dos pares a de matrices es mediante el grupo feedback, el cual introduce una relacin de equivalencia entre pares de o matrices y los caracteriza mediante la forma cannio ca de Brunovsky [1]. As para el par (A, B) se ob, tiene su forma de Brunovsky (AB, BB), mediante el grupo de transformaciones (T, F, G), de dimensiones apropiadas, tal que

xL = AL xL + BL u donde AL est en forma compaera a n AL = 0 K2 ML 1 R L , BL = 0 1

(10)

(11)

Finalmente, si se selecciona K2 R ML L
T

(AB , BB ) = (T

(A + BF )T, T

BG)

(8)

F =

y G=I

(12)

donde T y G no son singulares. El signicado f sico de este grupo es: un cambio de variable en el estado mediante la matriz T y la retroalimentacin o u = F x + Gv donde v es una nueva entrada de control. En el caso de (5), se puede encontrar la forma de Brunovsky con la ayuda de la matriz de controlabilidad C= La matriz A=
R L

Entonces se obtiene el sistema xB = AB xB + BB v donde el par (AB , BB ) = 0 0 1 0 , 0 1

est en forma de Brunovsky, xB = xL , y las transa formaciones T, F y G estn dadas por (9) y (12). a Enfoque variacional del motor de CD Ahora se vern los enfoques Lagrangianos y Haa miltonianos para el modelo del motor de CD. Considrese nuevamente el sistema (10). La estruce tura del par (AL , BL ) en la ecuacin (11) y o las componentes del vector de estado (variables Lagrangianas) (AB , BB ) = 0 1 0 0 0 1

0
1 L

K M R L2

1 0

donde se utiliz el coeciente de s del polinomio cao racter stico de A, det(sI A) = s2 + por lo que R k2 S+ L ML

determinan la ecuacin de segundo orden o M L + RM q + K 2 q = M Lu q (13)

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De aqu se concluye que la posicin q y la veloci o dad q son variables generalizadas, mientras que los trminos M L, RM q,K 2 q y M Lu, son las fuerzas e q de la inercia, de friccin o disipativas, potenciales y o las fuerzas generalizadas que actan sobre el sisteu ma respectivamente. Por lo anterior, se propone el siguiente Lagrangiano: L(q, q) = K(q) V(q), a Con energ cintica K(q) = 1 M Lq 2 y energ poa e 2 tencial V(q) = 1 K 2 q 2 , lo cul satisface la ecuacin a o 2 EulerLagrange (13) d L L = f dt q q Donde = M Lu y f = RM q. La ecuacin (13) se puede escribir en variables de o estado como (14)

q p

= +

0 1 0 ML

1 0 u

0 0 0 RM

H q H p

(18)

donde se seleccion y = p como salida pasiva. En o forma simplicada el sistema (18) es xH2 = (S P )h + BH2 u
T y = BH2 H

(19)

(20)

Donde S y P son las matrices simtricas y antie simtricas en (18) respectivamente, y P 0. e Se remarca que la seleccin de las variables generao lizadas q, q, p no es unica, de hecho es fcil veri a car que si selecciona como vector de estado xH1 = (M Li)T , Hamiltoniano H1 = L i2 + M 2 y la sa2 2 lida pasiva y1 = i, entonces el sistema (3) con salida pasiva y1 se escribe como xH1 = (S1 P1 )H1 + BH1 u
T y1 = BH1 H1

q q

0 K2 ML

1 R L

q q

0 1

(15)

O en un sistema Hamiltoniano. Para obtener dicha representacin, recuerde que el Hamiltoniano o H(q, p) se puede ver como la transformada de Legendre del Lagrangiano, como funcin de q: o donde H(p) = pq L(q) Donde p =
l q .
2

(21)

(22)

Luego

S1 =

0 K 0 1

K 0

, P1 =

0 0

0 R

p H(p, q) = 2M L + 1 K 2 q 2 y se obtiene la siguiente 2 representacin o

BH 1 =

T T , S 1 = S 1 , P1 = P 1 0

q p

0 K
2

1 ML R L

q p

0 ML

u (16)

La cual se representa tambin como e xH2 = AH2 xH2 + BH2 u (17)

donde xH2 = [q p]T , B = [0 M L]T y AH2 es la matriz cuadrada en (16). Ahora, considere H = 1 [K 2 q M L p]T , por lo que se reescribe (16) como el sistema Hamiltoniano

La seleccin de las variables Hamiltonianas no es trio vial. La seleccin de xH1 = (M Li)T en (7) coo mo variables Hamiltonianas se bas en los hechos o f sicos, mecnicos y elctricos (cantidad de momena e to angular y enlaces de ujo). Mientras que la seleccin de xH2 = [q p]T en (16), se desarroll solo en o o hechos matemticos como cambios de base, Lagrana gianos, Hamiltonianos y transformaciones de Legendre. Ambas representaciones se relacionan mediante un cambio de vector de estado xH2 = T21 xH1 y cambio de gradiente de los Hamiltonianos H = T1 H1 , con

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T21 =

L M

0 LM

, T1 =

KLM 0

0 L

Finalmente, se concluye que como P y P1 son semidenidas positivas en H y H1 estn acotadas por a abajo, entonces el modelo del motor de CD es pasivo como una funcin de almacenamiento H o H1 deo pendiendo de las variables seleccionadas. Modelo de perturbacin singular o del motor de CD En esta seccin se revisa el modelo perturbado del o motor de CD. Esto es, se busca un parmetro de pera turbacin pequeo en el modelo. Esta labor se pueo n de realizar cuando se tiene conocimiento del proceso f sico. En el caso del motor, el parmetro pea queo es la inductancia L. Para buscar este parmen a tro se acostumbra adimensionar los parmetros f a sicos (lo cual requiere de las unidades f sicas de las variables). Se considera el sistema (4)

El proceso anterior para encontrar el modelo perturbado del motor de CD no es evidente, an con conou cimiento f sico de las variables mecnicas y elctria e cas. Por esta razn se propone un mtodo alternatio e vo, el cual se puede extender a otros sistemas de segundo orden distintos del motor. Considere el sistema (15)

q q

0 2 n

1 2n

q q

0 1

Donde representa el coeciente de amortiguamiento, n es la frecuencia natural de la oscila2 cin del sistema, 2n = B/L y n = K 2 /M L. o Como el rec proco de n tiene unidades de tiempo y 0 1 es adimensional, se propone el cociente = 2n 2 RM 2 n n K2

d dt di dt

0 K L

K M R L

0
1 L

cuando n 2 (caso general), de otro modo su rec proco y el tiempo r = t Luego, si la prima ( ) denota la derivada respecto de r , se tiene

Se adimensionan las variables relativas de velocidad angular, corriente y voltaje respectivamente, con respecto a un valor caracter stico de velocidad angular i u , ir = , ur = K K

q q

0 2 n

1 2n

q q

0
n 2

r =

Se desprecia y se determina el modelo reducido 2n dq 2 n = nq + u dr 2 2

Posteriormente se identican las constantes de tiempo mecnicas Tm = JR/K 2 y elctricas Te = L/R. a e Luego por conocimiento f sico se sabe que Tm Te , se introduce una variable de tiempo adicional tr = t/Tm y se obtiene el sistema perturbado del motor de CD

Finalmente, en trminos de la velocidad angular ,y e q = M L/K, = K K2 + u MR MR (24)

dr dt dir dt

0 1

1 1

r ir

0 1

ur

donde el trmino = Te /Tm . Finalmente se obtiene e el modelo reducido K K + u R R

2

Por lo anterior se concluye que la estructura del sistema (23) y (24) es la misma, pero la determinacin de (24) solo se utiliz la descripcin en variao o o bles Lagrangianos del motor de CD evitando adimensionar las variables Lagrangianas y el tiempo. Conclusiones En este trabajo se present el modelo del motor de o CD. Se revis la descripcin en variables de estado, o o

M =

(23)

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Lagrangianos y Hamiltonianos, as como el mode lo de perturbacin singular. Las anteriores represeno taciones se desarrollaron bajo un enfoque matemtia co, el cual consiste en cambio de variables, formas cannicas, Lagrangianos, Hamiltonianos y transforo macion de Legendere. Los resultados se compararon con la literatura clsica, la cual explota los hechos a f sicos y el conocimiento de las unidades de las variables utilizadas. Referencias 1. Brunovsky, P. A. A Classication of Linear controllable Systems. Kibernetica Vol. 6, No. 3, 173178, 1970. 2. Chouch S, Said Nait Saud M. Backstepping Control Design for position and Speed Tracking of DC Motor. Asian journal of Information Technology 5(12): 1367 - 1372, 2006.

3. Morillo Pina, Atilio, Rios, E. Miguel y Acosta, Vivian. Stabilization of a brushed DC motor with the port controlled Hamiltonian approach. Rev. Tc. Ing. Univ. Zulia, ago. 2006, vol.29, no.2, e p.111-118. ISSN 0254-0770. 4. Pei Yuan Wu, Hwa-Long Gau. Companion matrices: reducibility, numerical ranges and similarity to contractions. Linear Algebra and its Applications, Volume 383, 15 May 2004, Pages 127-142

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