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Estos pequeos perros estaban especializados en el arreo del ganado, mordisqueando las patas y pasando por debajo de sus pezuas pateadoras. Casi con toda seguridad se utilizaron tambin para el pastoreo de ovejas e incluso de ponis galeses.
A pesar de las afirmaciones por la antigedad de la raza, es difcil rastrear sus orgenes o incluso autentificar su existencia en los primeros tiempos. Sin embargo, un perro de ganado gals se menciona en un libro del siglo XI. Aunque sin duda comparte su pasado con el corgi gals Cardigan, el Pembroke se desarroll aparte, en Pembrokeshire, Gales.