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UNIVERSIDAD DE LA SERENA

VICERRECTORÍA ACADÉMICA
PROYECTOS DOCENTES

TOPOGRAFÍA EN MINERÍA CIELO ABIERTO

WALDO VALENCIA CUEVAS


CARLOS PIZARRRO VILLALOBOS
ANGELA SUCKEL D’ARCANGELI
UNIVERSIDAD DE LA SERENA
VICERRECTORÍA ACADÉMICA TOPOGRAFÍA EN MINERÍA CIELO ABIERTO

TOPOGRAFÍA EN MINERÍA CIELO ABIERTO

© WALDO VALENCIA CUEVAS


CARLOS PIZARRO VILLALOBOS
ANGELA SUCKEL D’ARCANGELI

Registro de Propiedad Intelectual


Primera Edición Marzo 2002

VICERRECTORÍA CACDÉMICA
PROYECTOS DOCENTES
UNIVERSIDAD DE LA SERENA – CHILE

Impreso en Chile/Printed in Chile

DISEÑO PORTADA
Juan Pablo Cortés

DIAGRAMACIÓN E IMPRESIÓN
Departamento de Publicaciones – Universidad de La Serena
Amunátegui Nº 851 – Fonos 204163 – 204164 – 204025
La Serena – Chile

AUTORES
Waldo Valencia Cuevas
Ingeniero (E) en Geomensura, Universidad de La Serena.
Perito Mensurador de Minas
Diplomado en Gestión Ambiental Minera
Magíster (C) Ciencias Geográficas, Mención Análisis Cartográfico y SIG.
Académico Departamento de Ingeniería de Minas, Facultad de Ingeniería
Universidad de La Serena

Carlos Pizarro Villalobos


Ingeniero (E) en Geomensura, Universidad de La Serena.
Académico Departamento de Ingeniería de Minas, Facultad de Ingeniería
Universidad de La Serena

Angela Suckel D’Arcangeli


Ingeniero (E) en Geomensura, Universidad de La Serena.
Perito Mensurador de Minas
Diplomado en Gestión Ambiental Minera
Académico Departamento de Ingeniería de Minas, Facultad de Ingeniería
Universidad de La Serena

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VICERRECTORÍA ACADÉMICA TOPOGRAFÍA EN MINERÍA CIELO ABIERTO

INDICE

Página

INTRODUCCION .................................................................................. 7

CAPITULO I : APLICACIÓN DE LA TOPOGRAFIA EN LAS


FASES DE UN PROYECTO MINERO EXPLO-
TADO A CIELO ABIERTO.

1.1. La Topografía en la minería cielo abierto.......................................... 9


1.2. Fases del desarrollo de un proyecto minero....................................... 9
1.3. La aplicación de la Topografía en diversas fases de un proyecto
Minero a cielo abierto...................................................................... 10
1.3.1 Prospección minera y exploración................................................. 10
1.3.1.1. En la constitución de la concesión minera y en Declaraciones.
y/o Estudios de Impacto Ambiental............................................. 10
1.3.1.2. Exploración superficial........................................................ 11
1.3.1.3. Exploración subterránea..................................................... 11
1.4. Proyecto y Geología........................................................................ 11
1.4.1. Modelamiento Geológico.............................................................. 11
1.4.2. Modelamiento Geomecánico......................................................... 12
1.4.3. Evaluación de Reservas............................................................... 12
1.5. Análisis y Evaluación Minera............................................................ 12
1.5.1. Análisis técnico y económico........................................................ 12
1.6. Desarrollo de minas........................................................................ 13
1.6.1. Diseño de la mina....................................................................... 13
1.7. Explotación de mina....................................................................... 13
1.7.1. Trabajos topográficos de apoyo............................................... ... 13
1.7.2. En geología................................................................................ 13
1.7.3. En geotecnia.............................................................................. 13
1.7.4. En planificación.......................................................................... 13
1.7.5. Control de calidad.................................................................. .... 13
1.7.6. Area de Costos........................................................................... 15
1.7.7. Otros trabajos.......................................................................... .. 15
1.8. Beneficios...................................................................................... 15
1.8.1. Procesos metalúrgicos................................................................. 15
1.8.2. Procesos de fundición y refinación................................................ 15
1.9. Plan de cierre y abandono............................................................... 16

CAPITULO II: GRAFICA DE CONCEPTOS BASICOS DEL SIS-


TEMA DE EXPLOTACION A CIELO ABIERTO

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2.1. Plan del cuerpo mineralizado......................................................... 17

2.2. Vista lateral de un rajo................................................................. 17


2.3. Etapas de explotación de una mina a cielo abierto......................... 18
2.4. Ejemplo de proyecto de explotación a 10 años plazo...................... 19
2.5. Mina explotada a cielo abierto...................................................... 19
2.6. Prototipos de mallas de perforación.............................................. 20
2.6.1. Malla de perforación rectangular................................................ 20
2.6.2. Malla de perforación triangular.................................................. 20
2.6.3. Sección transversal de malla de perforación............................... 21
2.7. Sector de explotación en mina a cielo abierto............................... 21

CAPITULO III: LEVANTAMIENTOS TOPOGRAFICOS DE


APOYO A LA EXPLOTACION DE MINAS A
CIELO ABIERTO MEDIANTE INSTRUMENTO
CONVENCIONAL.

3.1. Triangulación............................................................................. 23
3.1.1. Proyecto de triangulación......................................................... 24
3.1.2. Operación de terreno............................................................... 24
3.1.3. Procedimiento de cálculo......................................................... 25
3.1.3.1.
Cálculo de coordenadas rectangulares locales............................ 25
3.1.3.2. Cálculo de coordenadas geográficas, método directo....... 27
3.2. La radiación electrónica como método de densificación de la
red de apoyo topográfico......................................................... 33
3.2.1. Operación de terreno............................................................. 33
3.2.2. Procedimiento de cálculo........................................................ 34
3.2.2.1. Cálculo en coordenadas rectangulares locales.............. 34
3.2.2.2. Cálculo de coordenadas geográficas, método directo... 35

CAPITULO IV: LEVANTAMIENTOS TOPOGRAFICOS DE


APOYO A LA EXPLOTACION DE MINAS A
CIELO ABIERTO MEDIANTE INSTRUMEN-
TO TOPOGRAFICO SATELITAL.

4.1. Sistema G.P.S. (Sistema de Posicionamiento Global)................... 39


4.1.1. Configuración del Sistema G.P.S............................................. 41
4.1.2. Variantes de equipos G.P.S.................................................... 42
4.1.3. Sistema de coordenadas usadas............................................. 46
4.1.4. Obtención de la ondulación geoidal o altura geoidal (N)........... 50
4.1.5. Sistemas de referencia geodésicos(datum horizontal y
vertical).............................................................................. 53

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4.1.6. Procedimiento G.P.S. de terreno............................................. 56


4.1.7. Pautas generales sobre precisiones en trabajos de posiciona-
miento utilizando G.P.S. tipo geodésico........................................ 60
4.1.8. Fuentes de errores en las mediciones mediante satélites
NAVSTAR – GPS.................................................................. 62
4.1.9. Especificaciones sobre grados de precisión en los
Levantamientos con G.P.S. ............................................ 64
4.2. Sistema GLO.NA.SS. (Sistema Satelital de Navegación
Global)................................................................................ 67
4.2.1. Configuración del sistema GLO.NA.SS................................... 67
4.2.2. Comparación entre sistemas G.P.S. y GLO.NA.SS................... 68
4.2.3. Sistema G.P.S. + GLO.NA.SS............................................... 69

APENDICE 1. GLOSARIO DE TERMINOLOGIA GPS......................... 74

APENDICE 2. GLOSARIO DE GEODESIA.


PRINCIPALES ORGANIZACIONES Y
TERMINOLOGIA RELACIONADAS CON
LA GEODESIA................................................... 91

APENDICE 3. EL POSICIONAMIENTO SATELITAL EN


LOS SISTEMAS DE DESPACHO................................ 110

APENDICE 4. EJERCICIOS RESUELTOS Y PROPUESTOS


DE LOS TOPICOS TRATADOS EN LOS
CAPITULOS 1 AL 4............................................ 119

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PRESENTACIÓN

Los proyectos docentes han sido una alternativa para que los profesores de la
Universidad de La Serena presenten a sus estudiantes apoyo para los aprendizajes
y a la vez la oportunidad para que los académicos ofrezcan contenidos
seleccionados y actualizados acordes con las experiencias y su perfeccionamiento
constante a través de textos didácticos.

Como proceso de educación formal se considera que la función fundamental


del profesor es faciltar los aprendizajes de sus alumnos y para ello debe buscar
alternativas que contribuyan a esta acción.

Una de las características culturales en la actualidad es el caudal de


información que se desliza a nuestro alrededor, encontrar el sentido para
comprenderla y actuar con mejor conocimiento de la situación es lo que nos
permite tomar mejores decisiones en nuestro quehacer diario. El joven estudiante
se puede agobiar con la información y no siempre estar preparado para la mejor
selección que le prepare para su formación y hacer. Es aquí donde el maestro
requiere su mayor habilidad y actitud favorable para otorgar a sus alumnos los
conocimientos, destacando conceptos y estructuras de pensamiento que mejor
preparen al joven para investigar de acuerdo con sus intereses, los aspectos más
significativos que dan respuesta a sus inquietudes y le ayuden a comprometerse
solidariamente con la acción social de su entorno.

El profesor en su preparación constante en nuevos valores, es quien mejor


puede orientar los aprendizajes de los alumnos a través de no sólo de sus clases,
estrategias y procedimientos formativos, sino también a través de un libro que
sintetice ideas fundamentales de los campos del conocimiento que ayuden a
desarrollar actitudes favorables de un constante aprendizaje. Este es el mérito de
este libro y su real proyección en la formación de los jóvenes estudiantes.

Dra. María Hilda Soto Carrasco


Dirección Ejecutiva
Programa Formación Inicial de Profesores

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INTRODUCCION

La necesidad de editar un texto de apoyo a la docencia para las carreras de


Ingeniería de Minas de nuestra Casa de Estudios, que relacione en líneas generales
la aplicación de la topografía, en las diversas etapas de un proyecto minero que se
desarrolla por el sistema de explotación a cielo abierto, y a la vez, la motivación
por entregar a nuestros alumnos, colegas y profesionales afines, nuestro aporte en
la enseñanza de la Minería en la Universidad de La Serena, y particularmente, de la
enseñanza de la topografía, ha sido el desafío que se ha tomado para llenar de
esta manera, la carencia de obras en esta materia.

Este texto contiene en su primer capítulo, un enfoque integral del uso de la


topografía en la minería cielo abierto, comenzando con la constitución de la
Propiedad minera, pasando por las etapas de exploración, preparación, desarrollo,
explotación, cierre y abandono de la mina. El segundo capítulo, muestra
gráficamente la terminología más común que se utiliza en este sistema de
explotación. El capítulo tercero, hace referencia a los levantamientos topográficos
clásicos, de apoyo a la explotación de minas a cielo abierto y que usan
instrumental convencional, y el cuarto capítulo incluye la técnica satelital de punta
que se utiliza en los levantamientos topográficos de apoyo a estos sistemas de
explotación.

Finalmente, se han anexado al texto cuatro apéndices con materias


complementarias a los capítulos citados, el primero corresponde a un glosario de la
terminología G.P.S. en español e inglés, el segundo a un glosario de geodesia y de
organizaciones relacionadas, el tercero se refiere al posicionamiento satelital en los
sistemas de despacho y el último a ejercicios inéditos resueltos y propuestos de los
tópicos tratados en los capítulos 1 al 4 e incluye la rutina del profesional que
realiza la topografía en un proyecto minero a cielo abierto.

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CAPITULO I

APLICACIÓN DE LA TOPOGRAFÍA EN LAS FASES DE UN PROYECTO


MINERO EXPLOTADO A CIELO ABIERTO

1.1. La Topografía en la minería cielo abierto.

En la década recién pasada, en nuestro país proliferó la explotación de


yacimientos mineros a cielo abierto, lo que se explica por dos razones. La primera
es que aún se están descubriendo yacimientos relativamente cercanos a la
superficie y la segunda razón es que este sistema de explotación, es ventajoso
dada la gran selectividad, mayor recuperación del recurso, posibilidad de uso de
grandes equipos, flexibilidad, seguridad, no necesita ventilación, ni iluminación
durante el día y el transporte de personal es rápido, lo que se traduce en menores
costos y mayor productividad.

La topografía que se utiliza en las diversas etapas de los proyectos


explotados por este sistema, abarca desde los métodos clásicos de medición en
terreno (instrumental convencional), la topografía aérea (levantamientos
aerofotogramétricos para la exploración), hasta la revolucionaria tecnología
satelital (imágenes satelitales para exploración, sistema G.P.S. para la
georreferenciación de la actividad y en la administración y control de máquinas y
equipos como ejemplo Dispatch).

Todo profesional de la minería debe saber que el uso de la topografía es


fundamental en todas las etapas del proyecto (exploración, constitución de la
propiedad minera, desarrollo y en el plan de cierre y abandono de la mina).

En el organigrama de los proyectos mineros, la topografía generalmente se


inserta en el Departamento de Ingeniería, existiendo además una Sección Legal y
de Propiedad Minera, que depende de la Gerencia General, teniendo como misión
principal la constitución de la concesión minera, el amparo y resguardo
permanente de la misma, entre otras asignaciones.

1.2. Fases del desarrollo de un proyecto minero.

Las etapas principales en un proyecto minero a cielo abierto se pueden


graficar de la siguiente manera:

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PROSPECCION MINERA Y
EXPLORACION

PROYECTO Y GEOLOGIA MINERA

ANALISIS Y EVALUACION MINERA

DESARROLLO DE MINA

EXPLOTACION DE MINA

BENEFICIO

PLAN DE CIERRE Y ABANDONO

1.3. La aplicación de la Topografía en las diversas fases de un


proyecto minero a cielo abierto.

1.3.1. Prospección minera y exploración.

1.3.1.1. En la constitución de la concesión minera y en Declaraciones


y/o Estudios de Impacto Ambiental.

- En la constitución de la concesión minera de exploración y/o explotación


(determinación punto medio para Pedimento, puntos de interés para

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Manifestaciones, confección de planos de solicitudes de Sentencia Constitutiva,


solicitudes de Mensura y operación de Mensura).
- Replanteo de concesión de explotación.

- En el estudio y trazado de caminos de acceso al yacimiento.

- En los levantamientos topográficos necesarios para realizar el Estudio de


Impacto Ambiental (línea base suelo, agua, aire, flora, fauna, servidumbres de
agua, servidumbres eléctricas, derechos de aprovechamiento de agua,
disposición de residuos domésticos, botaderos, ubicación de campamentos,
estaciones de monitoreo, etc.).

- En el emplazamiento general del proyecto (ubicación del rajo, botaderos,


relaves, pilas de lixiviación, planta de tratamientos de minerales, subestaciones
eléctricas, etc.).

1.3.1.2. Exploración superficial.

- Imágenes satelitales, fotogramas y fotointerpretación.

- Levantamiento topográfico del área a explorar (uso método clásico,


aerofotogramétrico o con sistema G.P.S.)

- Replanteo de perfiles geoquímicos, geofísicos (gravimétrico, resonancia


magnética, de resistividad y sísmicos).

- Replanteo y levantamiento de sondajes.

- Levantamiento de estructura, afloramientos, muestreos, zanjas, etc.

- Apoyo terrestre en levantamientos aerofotogramétricos y satelitales.

1.3.1.3. Exploración subterránea.

- Localización de sondajes en túneles en distintas direcciones.

- Muestreos.

1.4. Proyecto y Geología.

1.4.1. Modelamiento Geológico.

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Para generar la envolvente geológica, se necesita conocer las


concentraciones de leyes, los límites del cuerpo, su profundidad y forma,
requiriendo la ubicación tridimensional del cuerpo el uso de la topografía.
1.4.2. Modelamiento Geomecánico.

Para conocer las características mecánicas de las rocas y macizos rocosos


(resistencia a la compresión, tracción, etc.), se necesita la topografía en:

- Ubicación espacial del yacimiento y de las rocas adyacentes.


- Información espacial de los sondajes.
- Posición de perfiles geofísicos para definir la calidad de roca.
- Definición de frecuencia de fracturas (técnica de línea de detalle y su
posicionamiento).
- Definición de la posición en la medición de esfuerzos (se requiere además
conocer magnitud y dirección de dicho esfuerzo).

1.4.3. Evaluación de Reservas

- Indirectamente participa la topografía, dado que la geoestadística utiliza


herramientas de mapeo en un sentido espacial.
- Plano de ubicación.
- Plano de descripción geológica.
- Planos de secciones longitudinales y transversales.
- Planos estructurales y topográficos.
- Plano de estimación poligonal.
- Plano de curvas de concentración.
- Plano de precisión con kriging.
- Plano de bloques.
- Plano de envolventes.
- Plano en perspectivas.

1.5. Análisis y Evaluación Minera.

1.5.1. Análisis técnico económico.

El fondo del rajo final queda determinado por la razón Estéril/Mineral (E/M).

La razón (E/M) está dada en función de las variables económicas y de


seguridad.

En la variable de seguridad se requiere especificar ángulos de talud final,


altura de banco, anchura y pendiente de rampas, que es donde se aplica la
topografía para replantear tales especificaciones.

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1.6. Desarrollo de mina.

1.6.1. Diseño de la mina.

En esta fase que incluye división del cuerpo en niveles, explotación de los
bancos y tronadura específica para cada banco se requiere:

- Topografía general del rajo (borde y pie de banco, rampas, control de piso,
etc.)
- Etapa de escarpe.
- Replanteo y control de bancos.
- Replanteo y levantamiento de malla de tronadura.
- Cálculo de volumen.
- Carguío y transporte (Despacho).
- Definición de taludes apropiados.

1.7. Explotación de mina.

1.7.1. Trabajos topográficos de apoyo.

- Levantamientos topográficos.
- Control de diseño de bancos.

1.7.2. En geología.

- Replanteo y levantamiento de perfiles geofísicos.


- Replanteo y levantamiento de sondajes.
- Levantamiento de estructuras, muestras, etc.

1.7.3. En geotecnia.

- Control de estabilidad de taludes.


- Control de deformaciones.

1.7.4. En planificación.

- Levantamiento de avance en las minas.


- Cubicaciones (diarias, semanales o mensuales).
- Planos de planificación (semanal, mensual, trimestral, anual, etc.).

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1.7.5. Control de calidad.

- Diseño de mallas de tronadura.

Rajo abierto Mina Andina.

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Rajo abierto Mina Zaldivar.


- Muestreo de mineral en los pozos de perforación.
- Replanteos en sectores mineralizados.
- Levantamientos en avances diarios.

1.7.6. Area de costos.

- Cubicación a contratistas para el estado de pagos respectivos.

1.7.7. Otros trabajos.

- Control de cubicaciones.
- Marcación de líneas de programas.
- Levantamiento y control de pisos de palas y botaderos.
- Planos diarios (para coordinar los diversos trabajos con operación mina).
- Cubicación mensual (avance real del movimiento, movimiento y cálculo de
índice estadístico (factor de carga, estadística, etc.)).
- Control de estructura en equipos.
- Levantamiento, replanteo y control de líneas de alta tensión.
- En construcción de túneles para drenajes.
- Preparación de playas de estacionamiento para maquinaria pesada.

1.8. Beneficios.

1.8.1. Procesos metalúrgicos.

- El emplazamiento de Plantas de procesos metalúrgicos (lixiviación, flotación,


cianuración, lixiviación en pilas, etc.) requiere del montaje de grandes equipos,
correas transportadoras, rahco, molinos de bolas, molinos de barras, celdas de
flotación, chancadores, etc., que precisan de la topografía para su montaje,
alineación y control.

- El emplazamiento, manejo y control de tranques de relaves, pilas y ripios de


lixiviación.

1.8.2. Procesos de fundición y refinación.

- También el emplazamiento de fundiciones y refinerías necesitan del montaje de


grandes equipos, de subestaciones eléctricas o generadores de electricidad,
que requieren de la topografía para sus construcciones e instalaciones.

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- Preparación de canchas de escorias.

- Las grandes fundiciones del país, principales fuentes de contaminación, aportan


al medio ambiente gran cantidad de arsénico, dióxido de azufre, cenizas y otros
contaminantes gaseosos, que afectan a la salud humana, animal, vegetal, el
suelo, etc., que para su estudio y monitoreo, precisan de la variable espacial
(topografía), para establecer Planes de descontaminación y restauración de
suelos.

1.9. Plan de cierre y abandono.

El Ministerio de Minería a través de la Comisión Chilena del Cobre y el


Servicio Nacional de Geología y Minería, han estado trabajando en los
fundamentos para una Normativa de Cierre de Faenas Mineras y en el rol del
SERNAGEOMIN en la Fiscalización Ambiental Minera con énfasis en los futuros
planes de cierre y abandono de plantas de beneficio, tranques de relave, pilas y
ripios de lixiviación, en el cierre de faenas mineras en general.

- La planificación del cierre y abandono de las actividades mineras requerirá de la


topografía para obtener plano del diseño final del rajo, ubicación de los
tranques de relaves, botaderos, depósitos de ripios y pilas de lixiviación.

- La ubicación de estaciones de monitoreo y el seguimiento varios años después


del cierre de faenas y plantas mineras, requerirán del uso de la topografía.

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CAPITULO II

GRÁFICA DE CONCEPTOS BÁSICOS DEL SISTEMA DE


EXPLOTACIÓN A CIELO ABIERTO.

2.1. Plan del cuerpo mineralizado.

2.2. Vista lateral de un rajo.

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2.3. Etapas de explotación de una mina cielo abierto.

Proyección horizontal.

Proyección vertical.

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2.4. Ejemplo de proyecto de explotación a 10 años plazo.

2.5. Mina explotada a cielo abierto.

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2.6. Prototipos de mallas de perforación.

2.6.1. Malla de perforación rectangular.

2.6.2. Malla de perforación triangular.

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2.6.3. Sección transversal de malla de perforación.

2.7. Sector de explotación en mina cielo abierto.

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CAPITULO III

LEVANTAMIENTOS TOPOGRAFICOS DE APOYO A LA EXPLOTACION


DE MINAS A CIELO ABIERTO MEDIANTE INSTRUMENTAL
CONVENCIONAL.

3.1. La Triangulación.

Por tratarse del método de levantamiento tradicional más preciso, en la


actualidad se utiliza en la minería a cielo abierto, especialmente en la creación de
la red de apoyo topográfico referencial para todo el proyecto minero.

A partir de dos vértices de la Red Geodésica Nacional, se crean nuevas


estaciones, que conforman cadenas y mallas de triángulos, que van acercándose al
lugar del proyecto. Dichas estaciones servirán a su vez, como base para
levantamientos de menor precisión, como lo son la Poligonación y la Radiación.

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3.1.1. Proyecto de triangulación.

En general si se conoce una base topográfica A-B, y por otro lado, se requiere
conocer la posición de un punto C, debe estudiarse previamente la intervisibilidad
entre los vértices y que el triángulo proyectado tienda a ser equilátero, para que
los ángulos interiores no resulten excesivamente agudos, ya que de no cumplir
esta condición afectaría el cálculo de los lados desconocidos de la figura.

3.1.2. Operación de terreno.

Instalado en las estaciones A, B y C se miden en forma precisa los ángulos


interiores α, β y γ respectivamente, mediante reiteraciones.

Paralelamente se miden en forma recíproca en directo y tránsito los ángulos


verticales, alturas instrumentales y alturas de jalones, en los respectivos vértices.

El número de reiteraciones, los errores angulares máximos admisibles y


precisión instrumental dependen del orden geodésico requerido del trabajo.

Tabla de clasificación para triangulación, tolerancias y especificaciones


técnicas según orden geodésico.

I Orden II Orden III Orden IV Orden


Especificaciones
Longitud de los lados de la
figura (expresado en Kms.) 30 a 80 15 a 30 7 a 15 Menor de 7
Angulos Azimutales.
Posiciones del círculo. 16 12 4 2a4
(Reiteraciones)
Teodolito cuya precisión
sea menor o igual a 0,2” 0,2” 1” 1”
Rechazo de observaciones
del promedio de los giros 4” 5” 6” 10”
Cierre de triángulos
máximo aceptable 3” 5” 10” 20”
El Nº de estaciones entre
el azimut astronómico no 10 a 15 15 a 25 25 a 35 25 a 45
debe exceder de
El error en la
determinación de la base 1/300.000 1/150.000 1/75.000 1/38.000
debe ser inferior a

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3.1.3. Procedimiento de cálculo.

3.1.3.1. Cálculo en coordenadas rectangulares locales.

- Condición angular de una triangulación.

Teoría : α + β + γ = 2R 2R = 200g en sistema centesimal.


Práctica : α + β + γ = 2R + ∈∠ 2R = 180º en sistema sexagesimal.

∈∠ : Error de cierre angular.


∈∠ ≤ Tolerancia => Compensación (∈i = ± ⏐∈∠ ⏐)
3

- Ajuste de ángulos horizontales.

α’ = α + ∈i si ∈∠ > o => ∈i < o


β’ = β + ∈i si ∈∠ < o => ∈i > o
γ’ = γ + ∈i

- Cálculo de lados del triángulo.

Sen γ’ = Sen α’ = Sen β’


c a b

a = c sen α’ / sen γ’ = DHB-C

b = c sen β’ / sen γ’ = DHA-C

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- Cálculo de coordenadas tridimensionales.

Yc = YA + ΔYA-C Coordenadas totales de C a partir del vértice A.


Xc = XA + ΔXA-C
Zc = ZA + DNA-C

Yc’ = YB + ΔYB-C Coordenadas totales de C a partir del vértice B.


Xc’ = XB + ΔXB-C
Zc’ = ZB + DNB-C

___

⎯YC = (Yc + Yc’)/2 Coordenadas definitivas de C.


Xc = (Xc + Xc’)/2
Zc = (Zc + Zc’)/2

ΔYA-C = DHA-C Cos AZA-C Coordenadas parciales planimétricas


ΔXA-C = DHA-C Sen AZA-C desde A-C.

DNA-C = hiA + HA-C + 6,66 (DiA-C)2 – hjC Diferencia de nivel desde A-C.
108

HA-C = DHA-C tgα = DHA-C / tg Z = - DHA-C / tg N

DiA-C = DHA-C / cosα = DHA-C / sen Z = DHA-C / sen N

ΔYB-C = DHB-C cos AZB-C Coordenadas parciales planimétricas


ΔXB-C = DHB-C sen AZB-C desde B-C.

DNB-C = hiB + HB-C + 6,66 (DiB-C)2 – hjC Diferencia de nivel desde B-C.
108

Observación 1: α, Z y N representan los ángulos verticales referidos al horizonte,


zenit y nadir respectivamente.

Observación 2: 6,66 Di2 corresponde a la corrección por curvatura terrestre


108 y refracción atmosférica.

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Observación 3: Los ángulos verticales (α, Z ó N) deben compensarse de


acuerdo a la siguiente condición angular.

Teoría αD + αT = 2 (sobre horizonte)

αD + αT = 6R (bajo horizonte)
ZD + ZT = 4R
ND + NT = 4R

Práctica αD + αT = 2R + ∈∠

αD + αT = 6R + ∈∠
ZD + ZT = 4R + ∈∠
ND+ NT = 4R + ∈∠

∈∠ : Error de índice
∈∠ ≤ Tolerancia => compensación (∈i = ± ⏐∈∠⏐)
2

∈∠ Tolerable para vinculación de propiedad minera ≤ ± 0,0050g

α’D = αD + ∈i
Z’D = ZD + ∈i
N’D = ND + ∈i

3.1.3.2. Cálculo de coordenadas geográficas, método directo.

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ϕ = Latitud geográfica. a’ = lado B-C del triángulo.

λ = Longitud geográfica. b’ = lado A-C del triángulo.

Δϕ = ϕ2-ϕ 1 c’ = lado A-B del triángulo.

Δλ = λ 2 -λ 1

ϕm = (ϕ 1 + ϕ 2) /2

λm = (λ 1 + λ 2) /2

a = semi eje ecuatorial del elipsoide.


b = semi eje polar del elipsoide.

Nm = a/(1 – e2 sen2 ϕm)1/2 “Normal al elipsoide o gran normal”.

Rm = a(1 – e2) / (1 – e2 sen2 ϕm)3/2 “Radio de curvatura en el meridiano”.

e2 = (a2 – b2) / a2 , donde “ e es la primera excentricidad del meridiano


de la elipse.”
e’2 = (a2 – b2) / b2 , donde “ e’ es la segunda excentricidad del
meridiano de la elipse.”

- Condición angular de una triangulación en el elipsoide.

Teoría : θ+β+γ = 2R
Práctica : θ+β+γ = 2R + ∈∠

∈∠ : error de cierre angular.

Si ∈∠ ≤ Tolerancia => Compensación, ∈i = ±⏐∈∠⏐


3

θ’ = θ + ∈i Angulos compensados.
β’ = β + ∈i
γ’ = γ + ∈i

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- Obtención de azimutes geodésicos.

(α + Δα/2 ) = Arctg Nm Δλ cos ϕm


Rm (- Δϕ) cos Δλ/2

-Δα’’ = Δλ’’ sen ϕm sec Δϕ/2 + (Δλ’’)3 F

F = 1 sen ϕ1 cos2 ϕ1 sen21”


12

Si Δλ’’ ∠ 900’’ => (Δλ’’)3 F → 0

- Determinación del cuadrante en que se encuentra el azimut geodésico

(α + Δα/2).

Δλ Δϕ Cuadrante ( α + Δα / 2 )

+ - I

+ + II II III

I IV
- + III

- - IV

Azimut geodésico de la base α = αg A-B

αg A-C = αg A-B - θ’

αg B-C = αg B-A - β’

Observación: αg B-A = αg A-B ± 180º + Δα

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- Obtención de distancias geodésicas.

Distancia geodésica de la base A-B (dg A-B).

dgA-C = (Nm2 Δλ2 cos2ϕm + Rm2Δϕ2 cos2(Δλ/2))1/2

Obs. Δλ y Δϕ expresar en radianes.

Distancias geodésicas A-C (dgA-C) y B-C (dgB-C).

dg A-C = dg A-B = dg B-C


sen β’ sen γ’ sen θ’

dg A-C = dg A-B sen β’ / sen γ’

dg B-C = dg A-B sen θ’ / sen γ’

- Obtención de Δϕ A-C y Δλ A-C.

A = (1 – e2 sen2 ϕA) 1/2

a sen 1”

B = (1 – e2 sen2 ϕA) 3/2

a (1- e2) sen 1”

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C = (1 – e2 sen2 ϕA)2 tg ϕA
2 a2 (1- e2) sen 1”

D = 3/2 e2 sen ϕA cos ϕA sen 1”


(1- e2 sen2 ϕA)

E = (1 + 3 tg2 ϕA) (1 – e2 sen2 ϕA)


6 a2

h = B dg A-C cos αg A-C

2
K = C dg A-C sen2 αg A-C

2
-∂ϕ = h + K – h (dg A-C sen αg A-C) E
2
P1 = - dg A-C E (h sen2 αg A-C + ½ K)
2
P2 = K dg A-C cos αg A-C (3 E + A2 cos αg A-C sec ϕA sen2 1”)
2

- Δϕ”A-C = h + K + (∂ϕ)2 D + P1 + P2
ϕC = ϕ A + Δϕ A-C
Δλ A-C = Arc sen (sen (dg A-C/Nm) sen αg A-C sec ϕC)

Obs. Argumento ( dgA-C/Nm) expresar en grados sexagesimales.

ϕC = ϕA + Δϕ A-C Coordenadas geográficas de C a partir


del vértice A.
λC = λA + Δλ A-C

Análogamente se obtienen las coordenadas geográficas de C, a partir de B.

ϕ C’ = ϕB + Δϕ B-C

λ C’ = λB + Δλ B-C

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___
⎯ϕC = (ϕC + ϕ’C) /2 Coordenadas geográficas definitivas del
vértice C.
⎯λC = (λC + λ’C) /2

- Nivelación trigonométrica con transformación de distancia geodésica


a distancia horizontal.

2
Z C = ZA + hi A +H A-C + 6,66 (Di A-C) – hjC
10 8

Z C = ZA + hi A + DH A-C / tg ZA-C + 6,66 (DH A-C / sen ZA-C)2 – hjC


10 8

DHA-C = dg A-C / (1 – HM / ρ) , HM = (Z C + Z A) / 2

ρ = Nm Rm “Radio de curvatura de la
Nm cos αg A-C + Rm sen2 αg
2
A-C línea”.

Para reducir dg A-C a DH A-C se requiere ZC, por lo que primero se debe calcular un
Zc” de altitud aproximada usando dgA-C.

Z C” = ZA + hi A + dg A-C / tg ZA-C + 6,66 (dg A-C / tg ZA-C)2 – hjC


10 8

HM = (Z C” + Z A) / 2 , DH A-C = dg A-C / (1 – HM/ ρ)

Altitud de C a partir del vértice A.


2
Z C = Z A + hi A + DH A-C / tg Z A-C + 6,66 (DH A-C / tg Z A-C) - hj C
10 8

Altitud de C a partir del vértice B.

2
Z C’ = Z B + hi B + DH B-C / tg Z B-C + 6,66 (DH B-C / tg Z B-C) - hj C
10 8

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_
Z C = (Z C + Z C’) / 2 “Altitud definitiva de C ”.

3.2. La radiación electrónica como método de densificación de la red de


apoyo topográfico.

La radiación electrónica constituye un método alternativo, de densificación de


vértices de la red de apoyo topográfico para un proyecto minero a cielo abierto, de
igual forma, es utilizado principalmente como método de levantamiento
topográfico en las diversas fases de un proyecto minero.

Consiste en definir la posición de un punto, midiendo el ángulo horizontal


comprendido entre la base topográfica y el punto a definir, conjuntamente con la
medición de la distancia inclinada y el ángulo vertical entre la estación de
instalación y el punto observado.

La utilización de Estaciones Totales de memoria interna de colección


automatizada de datos de terreno, que entregan una alta precisión en la medición
electrónica de ángulos y distancia, han hecho de la radiación electrónica un
método de levantamiento topográfico confiable y rápido para ser usado en la
minería cielo abierto.

3.2.1. Operación de terreno.

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Instalado en A y orientado en B se mide en forma precisa el ángulo interior


θ mediante reiteraciones, y de la misma manera, se mide el ángulo exterior
complementario a θ (β).

Conjuntamente se mide en forma recíproca las distancias inclinadas, los


ángulos verticales en directo y tránsito, las alturas instrumentales y alturas de
jalones, desde A hacia P y desde P hacia A.

El número de reiteraciones, los errores angulares máximos admisibles, la


precisión instrumental y el error relativo al medir la línea topográfica A-P dependen
del orden de precisión requerido del trabajo.

3.2.2. Procedimiento de cálculo.

3.2.2.1. Cálculo en coordenadas rectangulares locales.

Condición angular de una radiación.

Teoría : θ + β = 4R R = 100g en sistema centesimal.


Práctica: θ + β = 4R + ε∠ R = 90º en sistema sexagesimal.

ε∠ : Error de cierre angular.

ε∠ ≤ Tolerancia => Compensación εi = ± ⎜ε∠ ⎜

Ajuste de ángulo horizontal (θ).

θ’ = θ + εi si ε∠ > 0 => εi < 0

β’ = β + εi si ε∠ < 0 => εi > 0

Cálculo del azimut A-P.

AZA-P = AZA-B + θ’

___
Cálculo de la DHA-P.

DHA-P = DiA-P cos α = DiA-P sen Z = DiA-P sen N

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DHP-A = DiP-A cos α = DiP-A sen Z = DiP-A sen N

DHA-P = (DHA-P + DHP-A) / 2

Los ángulos verticales (α, Z ó N) deben ser previamente corregidos por


error de índice, ver observación 3 en 3.1.3.1.

- Cálculo de coordenadas tridimensionales.

YP = YA + ΔYA-P Coordenadas totales de P.


XP = XA + ΔXA-P
ZP = ZA + DNA-P

___
ΔYA-P = DHA-P · cos AZA-P Coordenadas parciales
___ planimétricas A-P.
ΔXA-P = DHA-P · sen AZA-P

DNA-P = hiA + HA-P + 6,66 (DiA-P)2 - hjP. Diferencia de nivel A-P.


10 8

3.2.2.2. Cálculo de coordenadas geográficas, método directo.

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- Condición angular de una radiación.

Teoría : θ + β = 4R
Práctica: θ + β = 4R + ε∠

ε∠ : Error de cierre angular.

ε∠ ≤ Tolerancia => Compensación εi = ± ⎜ε∠ ⎜


2

Ajuste de ángulo horizontal (θ)

θ’ = θ + εi si ε∠ > 0 => εi < 0

β’ = β + εi si ε∠ < 0 => εi > 0

- Obtención de azimutes geodésicos.

(α + Δα/2) = Arc tg Nm Δλ cos ϕm


Rm (-Δϕ) cos Δλ/2

- Δα” = Δλ” sen ϕm sec Δϕ/2 + (Δλ”)3 F

F = 1 sen ϕ1 cos2 ϕ1 sen2 1”


12

si Δλ” < 900” => (Δλ”)3 F → 0

Azimut geodésico de la base α = αg A-B, ver en Tabla 3.1.3.2

αg A-P = αg A-B + θ’

- Obtención de la distancia geodésica A-P (dg A-P) a partir de la Di A-P.

DH A-P = Di A-P sen ZA-P

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Dg A-P = DHA-P 1 - HM , HM = (ZP + ZA) / 2


ρ

ρ = Nm Rm “Radio de curvatura de la línea”.


Nm cos αg A-P + Rm sen2 αg
2
A-P

ZP = ZA + hiA + Di A-P · cos Z A-P + 6,66 Di2A-P – hjP “Altitud de P a par


10 8 tir del vértice A.”

- Obtención de Δϕ A-P y Δλ A-P.

A = (1 – e2 sen2 ϕA) ½

a sen 1”

B = (1 – e2 sen2 ϕA) 3/2

a (1- e2) sen 1”

C = (1 – e2 sen2 ϕA)2 tg ϕA
2 a2 (1- e2) sen 1”

D = 3/2 e2 sen ϕA cos ϕAsen 1”


(1- e2 sen2 ϕA)

E = (1 + 3 tg2 ϕA) (1 – e2 sen2 ϕA)


6 a2

h = B dg A-P cos αg A-P

2
K = C dg A-P sen2 αg A-P

2
-∂ϕ = h + K – h (dg A-P sen αg A-P) E

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P1 = - dg2 A-P E (h sen2 αg A-P + ½ K)

P2 = K dg2 A-P cos αg A-P (3 E + A2 cos αg A-P sec ϕA sen2 1”)


2

- Δϕ”A-P = h + K + (∂ϕ)2 D + P1 + P2

ϕ P = ϕA + Δϕ A-C

Δλ A-P = Arc sen (sen (dg A-P / Nm) sen ϕg A-C sec ϕP)

ϕρ = ϕA + Δϕ P-C Coordenadas geográficas de P a partir


del vértice A.
λρ = λA + Δλ P-C

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CAPITULO IV

LEVANTAMIENTOS TOPOGRAFICOS DE APOYO A LA EXPLOTACION DE


MINAS A CIELO ABIERTO MEDIANTE INSTRUMENTAL TOPOGRAFICO
SATELITAL.

4.1. Sistema G.P.S. (Sistema de Posicionamiento Global).

El sistema G.P.S. fue creado y desarrollado por el Ministerio de Defensa de


la Marina de Guerra de los EE.UU, con el propósito de configurar un sistema capaz
de entregar la posición de un móvil en cualquier lugar de la Tierra, 24 horas al día
y en cualquier tipo de clima o tiempo.

La aplicación del sistema satelital G.P.S. como nuevo método de


levantamiento topográfico, ha revolucionado la topografía, tanto es así, que en
nuestro país en gran parte de los proyectos mineros a cielo abierto, el 90% de los
trabajos se realizan con este sistema, desplazando a los procedimientos
tradicionales y aumentando en forma considerable la productividad topográfica.

El uso de la tecnología G.P.S. en una mina cielo abierto puede ser dividida
generalmente en tres categorías:

1. Levantamiento de terreno.

2. Localización de equipos móviles y estáticos, tales como, perforadoras, palas,


camiones, vehículos auxiliares e instalaciones de estructuras de procesos
(correas transportadoras, rahco, etc.).

3. Navegación y control de equipos, incluyendo posicionamiento en tiempo real de


perforadoras en producción y navegación autónoma de vehículos.

La tabla siguiente, resume como la tecnología G.P.S. puede ser usada en


levantamientos y en la localización de perforadoras, palas y camiones.

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Tabla: Aplicaciones G.P.S. en una mina cielo abierto.


EQUIPO APLICACIÓN BENEFICIO REQUERIMIENTO G.P.S.
-Levantamiento -Reemplazar y/o complementar -Reduce número de hombres requeridos, es -Alta precisión levantamiento en tiempo real de 5 cm
de Terreno sistema de levantamiento con decir, funcionamiento con 1 hombre. en 3D.
instrumental de medición electrónica -Util en todo tipo de climas y en la mayor -Sistema portátil, liviano, fácil de usar y operar.
(requiere mínimo 2 hombres). parte de la explotación de rajos. -Datos en conexión de interfase de fácil acceso a los
-Cubicación de mineral, control de -No se restringe al uso durante el día. softwares de planificación de la mina.
pisos y bancos (pie y borde), en -Sistema G.P.S. compatible con equipos móviles.
caminos, rampas, exploración, etc.
-Perforación y -Precisar posicionamiento en 3D para -Reduce costos de tronaduras a través de -Alta precisión dentro de 20 cm en 3D en tiempo real.
Tronadura localizar la malla de tronadura sin una mejor fragmentación. -Inclinación, giro y conducción con posición
levantamiento. -Corrige la profundidad de la tronadura enincorporada.
-Plataforma base para eventuales cuanto a elevación. -Posición en 3D desplegada en la pantalla de la
desarrollo de capacidad autónoma. -Reduce requerimiento de levantamiento. cabina del operador a través del despliegue de un
mapa móvil.
-Palas (hidráulicas -Mantener control de pendiente -Mejora de control de piso del rajo. -Precisión de 20 cm en 3D con actualizaciones cada
o de cable) (elevaciones) dentro de los criterios -Reduce mezcla de materiales. 15 minutos o más.
de diseño. -Optimización de equipos, programación, -Coordenadas en 3D desplegados en la pantalla
-Cargadores -Correlacionar la ubicación de cada despacho de equipos y rastreo de material instalada en el equipo del operador.
Frontales carga de pala con: en movimiento. -El despliegue del mapa móvil muestra los límites
1. Capacidad para excavar lastre a -Mejor control de la ley del mineral. ley/mineral y la posición del balde en relación a la
partir del control de diseño de -Mejora relación Ley/tonelaje. pala.
tronadura. -Comando para orientar el despliegue gráfico.
2. Mezclar y apilar materiales.
-Camiones -Ubicación en tiempo real dentro de -Optimización de equipos, programación, -Precisión en tiempo real mayores a 1 metro.
la mina cielo abierto. despacho de equipo y rastreo de material -Datos de posicionamiento no desplegados al
-Evitar concurrencia de camiones a en movimiento. operador, excepto en casos de concurrencia a un
un mismo punto de carguío o -Operación en todo tipo de climas. mismo punto de carguío o botadero.
botadero y operaciones autónomas.

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4.1.1. Configuración del Sistema G.P.S.

El Sistema G.P.S. está conformado por tres importantes segmentos:

- Segmento de espacio (constelación de 21 satélites NAVSTAR activos en 6


órbitas diferentes y 3 satélites de repuesto).

- Segmento de control (5 estaciones de monitoreo, 1 estación de control maestra


en Colorado Springs y 3 estaciones de carga).

- Segmento del usuario (receptores G.P.S.).

- Configuración del Sistema G.P.S.

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Constelación de satélites. Estaciones de control.

4.1.2. Variantes de equipos G.P.S.

G.P.S. Precisión en mediciones Sistema de Coordena-


Tipo das entregadas.
Navegador ± (25 – 100 m) en horizontal con 1 Geográficas o U.T.M.
equipo en disponibilidad selectiva.
Mét. Estático (0,5 m) en horizontal con
2 equipos.
Profesional Geográficas o U.T.M.
Mét. Cinemático (3-5 m) en horizontal
con 2 equipos..
Código c/A
Simple frecuencia
L1

Código c/A
Geodésico Doble frecuencia L1 Geográficas o U.T.M.
L2

Mét. Estático ± (5 mm + 1 ppm) en


horizontal con 2 equipos.

Mét. Cinemático ± (12 mm + 1 ppm) en


horizontal con 2 equipos.

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Código c/A : Código de adquisición / amplia (o adquisición clara), es un


código de uso civil, se transmite con una frecuencia de 1023
Mhz y se repite cada milisegundo.

Código P : Código preciso o protegido, es un código militar, usado por dos


señales L1 y L2 del G.P.S., se transmite con una frecuencia de
10,23 Mhz.

L1 : Señal de navegación de banda L primaria, radiada por cada


satélite Navstar a 1575,42 Mhz.

L2 : Señal de navegación de banda L secundaria, radiada por


cada
satélite Navstar a 1227,42 Mhz.

G.P.S. tipo navegador.

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G.P.S. tipo profesional.

G.P.S. tipo geodésico.

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Señales emitidas por cada satélite.

FRECUENCIA
FUNDAMENTAL
10,23 MHz
,,,
/10
L1 CODIGO CODIGO Y
1575,42 C/A (P)
MHz 1,023 MHz 10,23 MHz
· 154
L2 CODIGO Y
1227,60 (P)
MHZ 10,23 MHz
· 120

50 BPS MENSAJE DE NAVEGACION

Disponibilidad de satélites GPS

Nº Satélites Calidad información Dimensión PDOP o HDOP


Contactados Otorgada espacial

3 Satélites Posición (N, E) incierta. 2D HDOP < 5


4 Satélites Posición (N, E, h)
sin precisión. 3D PDOP < 5
5 Satélites Posición (N, E, h)
con precisión. 3D PDOP < 5
6 Satélites Posición (N, E, h)
con confiabilidad. 3D PDOP < 5

HDOP : (Disolución de Precisión Horizontal) refleja los efectos de la


geometría de los satélites en cuanto a las componentes horizontales
del cálculo de la posición.

PDOP : (Disolución de Precisión de Posición) refleja los efectos de la


geometría de los satélites del cálculo de la posición.

PDOP Bueno : Un satélite en lo alto y 3 en el horizonte apartado 120º de


azimut.

PDOP Pobre : Satélites aglomerados.

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Observación : Para terminología G.P.S. véase Glosario G.P.S.

4.1.3. Sistema de coordenadas usadas.

El sistema G.P.S. tiene su fundamento en la medición de distancias


(trilateración) o puntos conocidos, en este caso los satélites en el espacio. Las
órbitas de estos vehículos espaciales están referidos a un sistema geocéntrico, es
decir, un sistema convencional terrestre (C.T.) que considera el centro de masa de
la tierra como el origen de los tres ejes coordenados (X, Y, Z).

Posición de P y Q.

RCT = (XCT, YCT, ZCT ) : Vector posición desde el centro de masa de la tierra
C a un punto Q de la superficie terrestre.

XP = N cos ϕ cos λ Coordenadas rectangulares de un punto P


YP = N cos ϕ sen λ (ϕ, λ, h) sobre un elipsoide de semieje
ZP = N (1 – e2) sen ϕ ecuatorial a y semieje polar b.

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N = a/(1 – e2 sen2 ϕ)1/2 : radio de curvatura en la vertical principal (gran


Normal).
e2 = (a2 – b2) / a2 : Primera excentricidad cuadrada del meridiano
__ de la elipse.
Co = (Xo, Yo, Zo) : Coordenadas del centro de masa de la tierra.

e’2 = (a2 – b2) / b2 : Segunda excentricidad cuadrada del meridiano


de la elipse.

f = (a – b) / a : Achatamiento.

Xa = (N + h) cos ϕ cos λ Sistema convencional terrestre de coordenadas


Ya = (N + h) cos ϕ sen λ rectangulares del punto Q sobre una altura h del
Za = (N (1-e2) + h) sen ϕ elipsoide.

(ϕ, λ, h) : Coordenadas geodésicas de Q sobre una altura h del elipsoide.

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Solución inversa.

La solución inversa, es decir, el cálculo de (ϕ, λ, h) a partir de coordenadas


cartesianas (X, Y, Z) no es sencilla, dado que N es función de ϕ.

Método de Bowring (Rapp 1984) para calcular ϕ.

Este método presenta una rápida convergencia:

i) Cálculo de la latitud inducida β1 como primera aproximación.

β1 = Arc tg b · Z
a P

P = (X2 + Y2 )1/2

ii) Cálculo de la latitud ϕ1

ϕ1 = Arc tg Z + e’2 b sen3 β1


P - a e2 cos3 β1

iii) Cálculo de la latitud reducida β2 nuevamente.

β2 = Arc tg ((1 – f) tg ϕ1)

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iv) Se vuelve a ii) y se itera hasta cumplir con la tolerancia β(i+1) - β(i) < ε

ε : tolerancia ; ε ≤ 0º 0’ 0,001”
ƒ : achatamiento.

ϕ2 = Arc tg Z + e’2 b sen3 β2


P - a e2 cos3 β2

v) La longitud geodésica λ se puede determinar directamente:

λ = Arc tg Y
X

vi) La altura elipsoidal h, se puede calcular por el método Bartelme y


Meissl (Rapp 1984):

h2 = (P - a cos β)2 + (Z – b sen β)2 ; β : Ultima latitud


reducida.

Otro método para calcular ϕ.

i) Cálculo de la latitud ϕ1

ϕ1 = Arc tg Z
P (1-e2)

ii) Cálculo de N1 (gran normal con ϕ1)

N1 = a / (1 – e2 sen2 ϕ1 )1/2

iii) Cálculo de la altura elipsoidal h1 en 1ª iteración.

h1 = P - N1
cos ϕ1

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iv) Cálculo de la latitud ϕ2 (2ª iteración)

ϕ2 = Arc tg Z (N1 + h1)


P (N1 (1-e2) + h1)

v) Cálculo de N2 (gran normal con ϕ2).

N2 = a / (1 – e2 sen2 ϕ2)1/2

vi) Cálculo de la altura elipsoidal h2 en 2ª iteración

h2 = p - N2
Cos ϕ2

h i+1 –h ≤ ε ; ε ≤ 0,001 m
Se realizan tantas iteraciones hasta cumplir con ε

vii) La longitud geodésica λ se obtiene directamente por:

λ = Arc tg Y
X

Obs. 1: Ver ejercicios en Apéndice.


Obs. 2: Para terminología geodésica, véase Glosario Geodesia.

4.1.4. Obtención de la ondulación geoidal o altura geoidal (N).

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H : Altura ortométrica es una altura que se levanta perpendicular al geoide, es


una medida física de la realidad, los proyectos que la requieren son de origen
muy variado, entre los que se pueden citar los proyectos de riego, evaluación
de recursos hidrológicos, evacuación de aguas servidas, determinación de
zonas de riesgo debido a deslizamientos o inundaciones, proyectos de
alcantarillado y agua potable, actividad minera en general, etc.

h : Altura elipsoidal, es la tercera coordenada que entrega el GPS y es muy útil


cuando se usa en conjunto con un modelo geoidal.

N : Ondulación, altura o separación geoidal.

Modelo de ondulación geoidal: corresponde a una imitación matemática de la


superficie geoidal verdadera de la Tierra, las alturas ortométrica H, relacionan el
geoide con la superficie de la Tierra y son conocidas comúnmente como alturas
sobre el nivel del mar. Las separaciones geoidales N relacionan el geoide con un
elipsoide de referencia por medio de la expresión H = h – N.

Modelo Geoideal Global (Earth Gravity Model 1996) (EGM96): Es un


modelo geoidal global reciente desarrollado en los EE.UU. basado en datos
recolectados mundialmente, geográficamente distribuidos de forma no
homogénea, siendo que en Chile aún existe deficiencia de datos gravimétricas.

EGM96 es de uso público y está disponible en un programa de extracción


automática, donde los usuarios pueden extraer ondulaciones del programa NIMA
EGM96, con su respectivo banco de datos:
http://cddisa·gsfc·nasa·gov/926/egm96·html.

http://164.214.2.59/GandG/wgs-84/egm96·html.

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El uso de las ondulaciones geoidales en datos GPS es de fácil acceso, pues


los programas de procedimiento GPS traen incorporadas las correcciones,
generalmente basados internamente en EGM96.

El modelo EGM96 posee una resolución en nuestro país de 15’ de latitud


por 15’ de longitud (en nuestra región en una circunferencia de paralelo ϕ = S 30º
la resolución sería de 27,8 Km por 24,1 Km), lo que determina incerteza en cuanto
a las respectivas transformaciones en espacios inferiores a esa resolución; en ese
sentido, se está desarrollando los esfuerzos a fin de recuperar y establecer la Red
de Gravedad del territorio nacional, a partir de cuatro estaciones de gravedad
absoluta existentes en Chile. Por otro lado, existe la intención de probar y validar
el EGM96 en datos entre La Serena y Talca, por parte de un proyecto con el
M.O.P. (Ministerio de Obras Públicas).

Una buena forma de mejorar la precisión (respecto al EGM96) del transporte


altimétrico con GPS, es la creación de un geoide local apoyado en Puntos de
Nivelación.

4.1.5. Sistemas de referencia geodésicos (datum horizontal y vertical).

Las coordenadas cartesianas tridimensionales del sistema satelital G.P.S.,


están referidas al sistema geodésico mundial de 1984 (WGS-84), donde el centro
de masa de la tierra coincide con el origen de los tres ejes coordenados (X, Y, Z).

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Sistema mundial.

- Sistema Geodésico Mundial Misuri, EE.UU. 1984 (WGS-84).

Elipsoide: Elipsoide mundial de referencia de 1984.

a : 6.378.137,0000 m “semieje ecuatorial”

b : 6.356.752,3142 m “semieje polar”

f : (a- b) / a = 1 “achatamiento”
298,257222933

e2 : (a2 – b2) /a2 = 0,0066943800047 “primera excentricidad cuadrada


del meridiano de la elipse”

e’2 : (a2 – b2)/b2 = 0,00673949675703 “segunda excentricidad cuadrada


del meridiano de la elipse”.

C2,0 : -484,16685 x 10-6 “Coeficiente normalizado de armónico zonal


de segundo grado de potencial de gravitación”.

W : 7292115 x 10-11 Rad/S “Velocidad angular de la tierra”.

GM : 3986005 x 108 m3/S2 “Constante de gravitación de la tierra”


(masa de la atmósfera de la tierra incluida).

Obs. 1: El Instituto Geográfico Militar (I.G.M.) ha comenzado a partir de 1996,


la edición conjunta en PSAD-56 y WGS-84 de la cartografía nacional
1:50.000, existiendo en las cartas parámetros para convertir coordenadas
desde PSAD-56 a WGS-84 y viceversa.

Ejemplo : para la carta de Santiago E-58 escala 1:50.000

NUTM PSAD-56 = NUTM WGS-84 + 414 m.


EUTM PSAD-56 = EUTM WGS-84 + 192 m.
Obs. 2: Los G.P.S. tipo navegadores, profesionales y geodésicos vienen
configurados en el sistema WGS-84, en el caso de los navegadores
cuando se le agotan las baterías y se está trabajando en algún sistema
geodésico local (PSAD-56 o SAD-69), debe revisarse el datum de
configuración del equipo, dado que, cuando pasan varias horas del

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reemplazo de las baterías, automáticamente vuelve la configuración al


datum WGS-84.

Obs. 3: El centro geométrico del elipsoide WGS-84 coincide con el centro de


masa de la tierra (es geocéntrico).

Sistemas locales.

- Datum Provisorio Sudamericano La Canoa, Venezuela 1956 (PSAD-


56).

Elipsoide: elipsoide internacional de 1924.

a : 6.378.388,000 m

b : 6.356.911,946 m

f : (a- b) / a = 1 ≈ 1
296,99999823 297

e2 : (a2 – b2) /a2 = 0,00672267006118

e’2 : (a2 – b2)/b2 = 0,0067681702366

Obs. 1 : La cartografía nacional escala 1:50.000 y 1:250.000 está referida al


PSAD-56.

Obs. 2: La Constitución de la Propiedad Minera nacional al norte de la latitud Sur


43º30’ está referida al PSAD-56.

Obs. 3: El centro geométrico del elipsoide PSAD-56 no coincide con el centro de


masa de la tierra (es no geocéntrico).

- Datum Sudamericano Chua, Brasil 1969 (SAD-69).

Elipsoide: elipsoide sudamericano de referencia 1969.

a : 6.378.160,000 m

b : 6.356.774,720 m

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f : (a- b) / a = 1 ≈ 1
298,250011223 298,25

e2 : (a2 – b2) /a2 = 0,00669454160387

e’2 : (a2 – b2)/b2 = 0,0067396605417

Obs. 1: La cartografía Nacional escala 1:25.000, 1:100.000, 1:500.000 y la


ortofotografía 1:10.000 y 1:20.000 está referida al SAD-69.

Obs. 2: La Constitución de la Propiedad Minera nacional al sur de la latitud Sur


43º30’ está referida al SAD-69.

Obs. 3: El centro geométrico del elipsoide SAD-69 no coincide con el centro de


masa de la tierra (es no geocéntrico).

4.1.6. Procedimiento G.P.S. de terreno.

El objetivo del sistema satelital G.P.S. es la navegación y el posicionamiento


preciso, éste último, es lo que interesa particularmente a la topografía, existiendo
varios métodos para realizar levantamientos topográficos con G.P.S.

1. Levantamiento G.P.S. estático.

En este método, se logra la máxima precisión, para ello se usan dos


receptores satelitales geodésicos, estacionando uno de ellos en un vértice con
coordenadas conocidas (estación de control) y el otro en un punto a determinar.
Se realizan observaciones satelitales simultáneamente desde ambas estaciones,
durante una hora o más, dependiendo de la longitud de la base topográfica o
geodésica (a mayor distancia de base, mayor tiempo de observación) (Tiempo
mínimo = 20 minutos + 2 minutos por cada kilómetro). Luego se mueve el
receptor en la estación de control a la segunda estación desconocida. Al completar
esta sesión, el receptor de la primera estación desconocida se mueve a la tercera,
y el otro permanece en la segunda; este procedimiento se continúa hasta llegar a
otra estación de control.

La mayoría de los receptores G.P.S. geodésicos tienen una memoria interna


para almacenar los datos observados, los cuales mediante un software de
posprocesamiento, permiten calcular las distancias geodésicas entre estaciones se
calculan comenzando desde la primera estación de control hasta la última,

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ajustando cualquier error de cierre a lo largo de la red, las precisiones que se


alcanzan son de orden de ± (5 mm + 1 ppm).

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2. Levantamiento G.P.S. estático rápido.

Similar al caso anterior, excepto que un posicionador siempre permanece en


la primera estación de control, mientras que el otro se mueve sucesivamente de un
punto desconocido al siguiente. Para cada punto se lleva a cabo una sesión de
observación, pero con menor tiempo de observación, este procedimiento se aplica
a líneas de base cortas, proyectos de control de bajo orden, control cartográfico y
levantamiento de linderos. Con este método se alcanzan precisiones del orden ±
(10 mm + 1 ppm) o mejores.

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3. Levantamiento G.P.S. cinemático en tiempo real.

Este método permite que las posiciones de los puntos sean determinados
instantáneamente, conforme el receptor móvil ocupa cada punto. Para ello se
requiere que dos posicionadores operen simultáneamente, usando además
modems de radio.

En esta estación referencial se instala permanentemente un posicionador


satelital, la cual se amarra y calibra a uno o más puntos de la Red Geodésica
Nacional, en ella hay además un computador con modems de radio (interfase).

El G.P.S. instalado en la base recibe información satelital con margen de


error, la cual es enviada al equipo móvil.

El posicionador móvil se ajusta a las diferencias espaciales dada por la


estación base y se obtienen las coordenadas de los puntos del levantamiento
simultáneamente.

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4.1.7. Pautas generales sobre precisiones en trabajos de posicionamiento


utilizando GPS tipo geodésico.

Las precisiones que se pueden lograr en los levantamientos topográficos con


GPS varían en función de:

- Longitud de la línea base.


- Tipo de receptor.
- Procedimiento de terreno.
- Calidad de los datos (salto de ciclos, actividad ionosférica y multitrayectoria).
- Tiempo de la medición (para estático).

Precisión estimada para levantamientos GPS estático.

Longitud Tiempo de Precisión Precisión


Línea Base Observación Horizontal GPS Horizontal GPS
Frecuencia simple Frecuencia doble
(0 – 10) Km (10-30) minutos ± (0,01 + 1 ppm) m ± (0,01 + 1 ppm) m
(10-100) Km (0,5-4) horas ± (0,02 + 3 ppm) m ± (0,02 + 0,5 ppm) m
> 100 Km (6-12) horas ± (0,02 + 3 ppm) m ± (0,02 + 0,1 ppm) m

Así por ejemplo, si la longitud de una línea base es de 10 Km, la precisión


entregada por el receptor GPS será:

± (0,01 + 1 · 10.000) m = ± 0,02 m en la horizontal.


106

En todo caso la estimación de la precisión entregada por el receptor GPS


utilizado va a depender de las especificaciones técnicas de cada aparato.

Para el GPS Locus, las especificaciones técnicas para levantamientos GPS


estático son:

Longitud Tiempo de la Precisión horizontal Precisión vertical


Línea Base Observación GPS Frecuencia GPS Frecuencia
simple simple

Hasta 20 Km (15-60) minutos ± (5 mm + 1 ppm) ± (10 mm + 1 ppm)

Si la longitud de la base es 10 Km, ahora la precisión será:

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Precisión horizontal = ± (0,005 + 1 · 10.000) m = ± 0,015 m


106

Precisión vertical = ± (0,010 + 1 · 10.000) m = ± 0,020 m


106

Las precisiones obtenidas con GPS pueden mejorar al emplear tiempos de


observaciones más prolongados, pero a la vez, hacen más difícil la estimación de la
precisión. En todo caso, encontraremos que los tiempos de ocupación de
georreceptores de doble frecuencia pueden estar en menos de un 50% de los
georreceptores simples.

Precisión estimada para levantamientos GPS cinemáticos

Longitud Línea Precisión horizontal Precisión horizontal


Base GPS Frecuencia GPS Frecuencia
simple doble
( 0 – 5 ) Km ± (0,02 + 1 ppm) m ± (0,02 + 1 ppm)
(5 – 35) Km ± (0,05 + 4 ppm) m ± (0,05 + 2 ppm)
> 35 Km ± (0,1 + 4 ppm) m ± (0,1 + 2 ppm)

Nótese que en el posicionamiento cinemático el tiempo de ocupación no es


un problema cuantificable conceptualmente, pero la pérdida de señal, si es un
factor determinante, dado que, cuando es prolongada degradará la precisión
severamente.

Las precisiones entregadas aquí sólo son pautas generales, en ellas se


asumen procedimientos de terreno apropiado (tiempos simultáneos de medición
,etc.), buena geometría de satélites, la multitrayectoria no es severa y no existe
presencia de tormentas eléctricas. Principalmente un buen estimador de SNR en
terreno ayudará muchísimo para determinar la calidad de la señal.

Especificaciones técnicas para GPS Locus en levantamientos GPS cinemáticos.

Longitud Línea Base Precisión horizontal Precisión vertical

Hasta 20 Km ± (12 mm + 2,5 ppm) ± (15 mm + 2,5 ppm)

En 20 km:

Precisión horizontal = ± (0,012 + 2,5 / 106 x 20.000) m = ± 0,062 m

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Precisión vertical = ± (0,015 + 2,5 / 106 x 20.000) m = ± 0,065 m

4.1.8. Fuentes de errores en las mediciones mediante satélites NAVSTAR-


GPS.

Introducción.

El error en los satélites NAVSTAR-GPS se expresa como el producto de dos


magnitudes:

1. UERE (Error equivalente en distancia al usuario) (User equivalent range error):


es el vector sobre la línea de vista entre el satélite y el usuario resultado de
proyectar sobre ella todos los errores del sistema.
- Este error es equivalente para todos los errores del sistema.
- Se trata de un error medio cuadrático.

σUERE = σ0

2. DOP (Dilución de precisión) (Dilution of precision): depende de la geometría de


los satélites en el momento del cálculo de la posición. El DOP se divide en
varios términos:

GDOP = (σE2 + σN2 + σZ2 + σT2 )1/2 / σo “suministra una incertidumbre


como consecuencia de la posición geométrica de los satélites y de la
precisión temporal”.

PDOP = (σE2 + σN2 + σZ2 )1/2 / σo “incertidumbre en la posición debido


únicamente a la posición geométrica de los satélites”.

HDOP = (σE2 + σN2 )1/2 / σo “incertidumbre en la posición horizontal entregada


al usuario”.

VDOP = σZ / σo “suministra información sobre la incertidumbre en la posición


vertical del usuario”.

Las principales fuentes de error son las siguientes:

- Error en el cálculo de la posición del satélite.


- Inestabilidad del reloj del satélite.
- Propagación anormal de la señal debido a que la velocidad de propagación no
es constante.

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Todos estos errores se corrigen a través de diferentes modelos que son


transmitidos en el mensaje de navegación a los usuarios.

Error en el cálculo de la posición de los satélites.

Los satélites se desvían de las órbitas calculadas por diversas razones, entre
éstas se pueden citar:

- Por la variación del campo gravitatorio.


- Debido a variaciones en la presión de la radiación solar.
- Debido a la fricción del satélite con moléculas libres.

Se ha estimado que las efemérides calculan la posición de los satélites con


una precisión de 20 metros. Para disminuir e incluso evitar esta fuente de error se
han construido varios algoritmos basados en datos experimentales, los coeficientes
de estos algoritmos se transmiten al usuario a través del mensaje de navegación
para que se reduzca el error debido a esta fuente de error.

Errores debidos a la inestabilidad del reloj del satélite.

Los satélites emplean relojes atómicos muy precisos, pero con el paso del
tiempo pueden presentar alguna deriva. En el mensaje de navegación uno de los
parámetros que se enviaban era el estado del reloj del satélite para tener
controlado su funcionamiento.

Debido a que el satélite está situado en un campo gravitatorio más débil se


produce un adelanto del reloj y como consecuencia de la mayor velocidad que
lleva el satélite se produce un retraso del reloj. Sobre estos dos efectos predomina
el adelanto, por esto se diseñan para que en la superficie terrestre se atrasen y al
ponerlos en órbita funcionen bién, pero no se consigue totalmente debido a
efectos relativistas. Todos los coeficientes se envían al usuario a través del
mensaje de navegación y así la corrección de esta fuente de error es casi total.

Errores debidos a la propagación de la señal.

La velocidad de propagación de la señal no es constante, dado que cuando


la señal se transmite por la ionósfera y la tropósfera, las distancias medidas no son
las distancias reales.

El efecto más importante se produce en la propagación por la ionósfera,


este puede llegar a ser de hasta 100 metros. Para corregir este error los
receptores civiles (código c/A y con 1 sola frecuencia) usan modelos empíricos
caracterizados por parámetros dependientes de la hora, latitud, estación, etc.
Todos estos parámetros se transmiten en el mensaje de navegación.

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Para los receptores militares que usan las dos frecuencias el método para
corregir es más eficaz.

4.1.9. Especificaciones sobre grados de precisión en los levantamientos


con G.P.S.

El Subcomité Federal de Control Geodésico (FGCS) ha publicado un


documento preliminar titulado “Geometric Geodetic Accuracy Standars and
Specifications for Using GPS Relative Positioning Techniques”. El documento
especifica grados diferentes de precisión GPS para el posicionamiento relativo, y da
directrices para los instrumentos y para los procedimientos de terreno y gabinete
para alcanzar tales grados de precisión.

1. Control horizontal.

Grado Razón de error permisible (Ratio).

AA 1 : 1.000.000.000
A 1 : 10.000.000
B 1 : 1.000.000
C-1 1 : 100.000
C-2-I 1 : 50.000
C-2-II 1 : 20.000
C-3 1 : 10.000
C-3-II 1 : 5.000

Grado AA: para mediciones geodinámicas globales y regionales de deformación.

Grado A: para redes primarias del NGRS (National Geodetic Reference System)
y geodinámica regional y local.

Grado B: para redes NGRS secundarias y levantamientos de alta


precisión.

Grado C-1: para levantamientos de control de primer orden.

Grado C-2-I: para levantamientos de control de segundo orden clase I


.
Grado C-2-II: para levantamientos de control de segundo orden clase II.

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Grado C-3: para levantamientos de control de tercer orden.

Grado C-3-II: para levantamiento de control de tercer orden clase III.

Observación: El grado C es para levantamientos de control cartográfico, de


linderos e ingenieriles, también cuando se trata de trabajos de densificación de las
redes principales en áreas rurales y en la agrimensura.

2. Control vertical.

Grado Ratio en mm.


__
C-2-I Control 2º orden clase I. 6 mm √_K
C-2-II Control 2º orden clase II. 8 mm √_K
C-3 Control 3er. orden 12 mm √_K
C-4 Control 4º orden 24 mm √ K

K : longitud total del circuito expresado en Km.

Cálculo de orden de exactitud relativa (E.R.) en un polígono GPS.


n
E.R. = 1 : ( ∑ Di 3D / d 3D ) “Cuantificar la precisión con que se ha medido
I=1 un polígono GPS”.

Si las componentes del error de cierre en un polígono de vectores GPS son:


dx = -0,821 m, dy = 0,716 m y dz = 0,817 m y el perímetro del polígono
n=5
Resultó ∑ Di 3D = 68.147,652
i=1

Determine la razón de error resultante y cálculo de ppm.

Desarrollo.

1. Cálculo de la exactitud relativa.


_____________
d 3D = √ dx2 + dy2 + dz2 = 1,361684986 m

n=5
E.R. = 1 / ( ∑ Di 3D /d 3D ) = 1 / 50.046,56194
i=1

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“Se trata de un trabajo de control de segundo orden clase I”.

2. Cálculo de ppm (parte por millón).

n=5
ppm = (d 3D / ∑ Di 3D ) 106
i=1

ppm = 19,98139255

Cálculo de la exactitud relativa (E R) en un vector G.P.S.

E.R. vector G.P.S. = 1 / ( L / E2L ) “Cuantifica la precisión con que se ha


medido un vector G.P.S.”.

L : Longitud del vector.


E2L : Precisión con que mide el equipo GPS.

Ejemplo: Un equipo GPS frecuencia doble tiene una precisión de ± (0,05 + 2


ppm), si la longitud del vector es de L = 12.321,238 m. Obtenga la exactitud
relativa E.R. con que se midió el vector GPS y el cálculo ppm.

Desarrollo.

1. Cálculo de la exactitud relativa.

E2 12.321,238 = ± (0,05 + 2 12.321,238 ) m = 0,074642476 m


6
10

E.R.vector GPS = 1 / ( 12.321,238 / 0,074642476 ) = 1 / 165.070,0601

2. Cálculo de ppm.

ppm = (E2L / L) x 106

ppm = 6,058033779

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4.2. Sistema GLO.NA.SS. (Sistema Satelital de Navegación Global).

El sistema GLONASS es un sistema de posicionamiento satelital creado por


el Departamento de Defensa de la Federación Rusa, muy parecido a su equivalente
norteamericano GPS en lo que se refiere a su constelación de satélites, órbitas y
estructura de señales emitidas.

El requerimiento de precisión de centímetros en los levantamientos


topográficos, en el control de perforadoras y palas en la minería cielo abierto, han
hecho de los sistemas GPS + GLONASS, una solución recurrente, dado que, es
posible en la actualidad contar con equipos especialmente diseñados para
contactar satélites en ambas constelaciones, lo que permite en cada instante tener
disponibles a lo menos 6 satélites que proporcionen las precisiones centimétricas
deseadas.

4.2.1. Configuración del sistema GLO.NA.SS.

El sistema GLONASS está conformado por tres importantes segmentos:

- Segmento de espacio (constelación proyectada de 24 satélites en tres órbitas


diferentes, donde 21 satélites son activos y 3 son de repuesto).

- Segmento de control terrestre, ubicado íntegramente dentro del territorio de la


ex Unión Soviética (1 estación de control y tiempo estándar en Moscú y 4
estaciones de monitoreo en St. Petesburg, Ternapol, Eniseisk y Komsomolsk-
na-Amun).

- Segmento del usuario, está constituido por los receptores GLONASS y la


comunidad de usuarios civiles y militares, siendo los campos de aplicación de
los usuarios, la navegación aérea y marítima, monitoreo de vehículos,
topografía, geología, minería, agricultura, etc.

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Constelación de satélites GLONASS.

4.2.2. Comparación entre sistemas GPS y GLONASS.

En la tabla siguiente se observa las diferencias entre las dos constelaciones,


la estructura de la señal y las especificaciones de GPS para un posicionamiento
preciso.

Constelación GPS GLONASS


Número de satélites 24 24
Número de planos orbitales 6 3
Inclinación de la órbita 55º 65,8
Radio de la órbita en Km 26.560 25.510
Período (hh : mn) 11:58 11:16
Retransmisión del seguimiento Día sideral 8 días siderales
Inclinación orbital 55º 64,8º
Separación de los planos 60º 120º
orbitales
Características de la señal GPS GL ONASS
Señal portadora (Mhz) L1 : 1575,42 L1 : 1602 + 0,5625
L2 : 1227,60 L2 : 1246 + 0,4375
Código CDMA (Espectro FDMA (Espectro esparcido)
esparcido) Código C/A en L1
Código C/A en L1 Código P en L1 y L2
Código P en L1 y L2
Frecuencia del código (Mhz) Código C/A : 1.023 Código C/A : 0,511
Código P : 10,23 Código P : 5,110

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Normas de referencia GPS GLONASS


Sistema de coordenadas WGS-84 PZ-90
Tiempo *UTC (USNO) UTC(US)
Especificación de precisión GPS GLONASS
(95%)
Horizontal (m) 100 100
Vertical (m) 140 150

* Referencia de tiempo universal, que coincide con el Meridiano de Greenwich.

Las diferencias que se presentan corresponden a los planos orbitales, la


división de código GPS frente a la división en frecuencia GLONASS de las señales
de temporización, y a la tasa de división. También se observa a GLONASS, con una
mayor inclinación orbital, lo que favorece una mejor cobertura de satélites en las
regiones polares.

Cada sistema transmite en 2 frecuencia en la banda L, sólo el código de


adquisición C/A transmite a la frecuencia que está disponible para uso civil en
ambos sistemas. De acuerdo con la política del Departamento de Defensa de los
EE.UU., la señal disponible para GPS es una versión degradada a propósito del
código C/A, lo que se consigue confundiendo la frecuencia del reloj del satélite y
proporcionando sólo una descripción aproximada de la órbita del satélite. Esta
degradación de la señal es conocida como disponibilidad selectiva (SA) y en la
práctica aumenta el valor del rango de precisión del usuario (URA) en un factor de
4 o más (el valor del URA fluctúa entre 25 y 40 metros cuando se mide con SA y
es aproximadamente 7 sin ella.

Las especificaciones en la calidad del posicionamiento para el GPS


mostrados en la tabla son para el Servicio de Posicionamiento Estándar (SPS)
disponible para el uso civil constante con SA. Aunque GLONASS ha rechazado una
característica como SA. (El URA para GLONASS es aproximadamente de unos 10
metros), sus especificaciones son casi idénticas a las de GPS. La capacidad de
posicionamiento actual de cada uno de los sistemas de medida por los usuarios
civiles es significativamente mejor que la estipulada.

4.2.3. Sistema GPS + GLONASS

El sistema GPS + GLONASS permite duplicar la cantidad de satélites


disponibles para posicionamiento, incrementando unas tres veces las zonas y horas
del día que se puede trabajar respecto de usar solamente GPS.

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La Disponibilidad de 24 satélites que se determinó para GPS fue pensando


en tener cobertura mundial durante las 24 horas del día, pero sin considerar
obstrucciones, tales como edificios, cerros, árboles, taludes de bancos, etc. Esta
situación es especialmente complicada en los yacimientos mineros que se
encuentran en zonas montañosas, que comienzan la explotación con una limitante
de cobertura satelital, además la futura explotación de la mina considera en
muchos casos profundos pits con pronunciados ángulos de talud en que la
cobertura de satélites GPS es extremadamente limitada, reduciéndose aún más la
posibilidad de utilizar sólo GPS, dado que sólo va a poder ser usado en algunas
horas del día y en algunas áreas despejadas dentro del pit.

Este desafío se ha manifestado en gran parte de las minas explotadas a


cielo abierto, donde generalmente en el fondo del pit se puede obtener 5 satélites,
que es el mínimo necesario para obtener precisión centimétrica en tiempo real,
pero al acercarse al pie de los bancos de explotación fácilmente se baja a 4 o 3
satélites, cantidad insuficientes para aplicaciones mineras.

Al agregar 24 satélites GLONASS a la constelación de satélites GPS, se


duplica la cantidad de satélites GPS + GLONASS, luego donde se contacten 5
satélites GPS se tendrán 10 satélites GPS + GLONASS, y donde no se puede medir
porque apenas hay sólo 3 o 4 satélites GPS, habrá de 6 a 8 satélites GPS +
GLONASS, lográndose mediciones incluso con precisión centimétricas.

En el gráfico siguiente se muestra un ejercicio realizado con el software de


planificación Mission Planning, se simula un punto en el interior de una mina, con
fuertes obstrucciones del cielo en ambos lados.

Figura Nº 1. Obstrucciones en un punto típico en el interior de una mina


explotada a cielo abierto.

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Por otro lado, se muestra en la figura Nº 2 la disponibilidad de satélites


durante un día junto a la condición geométrica (DOP, Dilución de la precisión)
usando solo satélites GPS. El DOP es un indicador de la distribución que tienen los
satélites sobre el horizonte del observador. Mientras más separados se encuentran
los satélites en el espacio menor será el valor del DOP y por tanto mejor será el
valor del DOP y por tanto será mejor la precisión a obtener.

En la figura Nº 2 a la izquierda se indica la escala DOP y a la derecha se


encuentra la escala con el número de satélites, cuando se tiene 4 o más satélites
entrega posición en 3D y con menor de 4 satélites entrega posición en 2D, que es
una información incierta que no sirve para el posicionamiento requerido en
minería. Generalmente una mayor cantidad de satélites está asociado a una DOP
pequeña.

Las condiciones necesarias para conseguir precisión centimétrica en tiempo


real son un mínimo de 5 satélites y una geometría igual o menor a 6. En este caso
se ve que ambas condiciones se cumplen sólo a ciertas horas del día. Cabe
comentarse, que para conseguir precisión centimétrica, el receptor debe
inicializarse (fijar ambigüedades), para ello necesita enganchar un mínimo de 5
satélites durante un período de tiempo, luego el sistema podría continuar
trabajando con 4 satélites.

Figura Nº 2. Disponibilidad de satélites GPS.

En la figura Nº 3 se muestra la misma situación anterior, pero ahora


aumentada por los satélites GLONASS. La mejoría en cantidad de satélites y
calidad (PDOP) es significativa, lográndose una cobertura de prácticamente el
100%. Se aprecia como la cantidad de satélites normalmente es de 8 y más, y el

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DOP se mantiene alrededor de 2, condiciones óptimas para obtener la mayor


precisión.

Figura Nº 3. Disponibilidad de satélites GPS + GLONASS.

Disponibilidad de satélites GPS versus satélites GPS + GLONASS.

Nº Satétiles Precisión PDOP Cobertur Cobertura


Contactados entregada a GPS GPS + GLONASS
5 ó más satélites Al centímetro PDOP<6 33% 100%
4 ó más satélites Al metro PDOP<6 86% 100%

La confiabilidad es esencial en tareas productivas y más aún en tareas de


alta seguridad como es la navegación aérea. El Departamento de los EE.UU. llegó
a la conclusión que el Sistema GPS por sí solo no satisface los requerimientos para
un Sistema Primario de Navegación Aérea. Pero GPS + GLONASS si entregaría una
solución aceptable, (dado que, el 99,99% del tiempo se estaría enganchado con a
lo menos 6 satélites y cabe destacar que se requieren a lo menos de 6 satélites
para identificar y corregir cualquier anomalía que se produzca en algún satélite y
así poder tener un posicionamiento altamente confiable.

El receptor GPS + GLONASS usa la información de almanaque satelital,


además de incorporar internamente el Monitoreo de la Integridad Autónomo del
Receptor o RAIM, para determinar cuales son los satélites que están realmente en
condiciones de enviar señales. El RAIM detecta y remueve las mediciones
erróneas. En el caso de los receptores sólo GPS, sería necesario incorporar un
receptor fijo como base y otro receptor fijo para la determinación de la integridad
de las mediciones.

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Por otra parte, GLONASS presenta la ventaja de no estar afecto a la


degradación de sus señales, como lo es la Disponibilidad Selectiva (SA) en el caso
de GPS. De esta manera la precisión absoluta GPS se ve restringida a 100 metros
con un 95% de probabilidades, mientras que GPS + GLONASS entrega una
precisión de 16 m.

Al aplicar el método diferencial la precisión GPS es similar a la de GPS+


GLONASS en áreas abiertas, pero cuando se debe trabajar en áreas obstruidas
como en la minería cielo abierto, GPS difícilmente puede mantener las precisiones,
ya que con menos de 5 satélites no puede entregar precisión centimétrica,
mientras que en tal situación habrá 6 a 8 satélites GPS + GLONASS que podrán
seguir proporcionando precisión centimétrica.

Otro aspecto a considerar es la multitrayectoria que ocurre cuando las


señales GPS llegan al receptor después de haberse reflejado en algún objeto. La
señal reflejada viaja una trayectoria más larga que la señal abierta. Este conlleva
una medición con error en el receptor que trata de medir la longitud de la
trayectoria directa al satélite. Las técnicas para rechazar las señales reflejadas se
conocen como “mitigación de la multitrayectoria”. Hay receptores como el GPS +
GLONASS de ASHTECH que implementa dos tipos de correlaciones para la
mitigación de la multitrayectoria, estos son el Edge Correlator y el Strobe
Correlator.

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APENDICE 1

GLOSARIO DE TERMINOLOGIA GPS.

2D : Dos dimensiones (Norte UTM, Este UTM) o (Latitud ϕ, Longitud λ).

3D : Tres dimensiones (Norte UTM, Este UTM, h : altura elipsoidal) o (Latitud ϕ,


Longitud λ, h: altura elipsoidal).

Adquisición (Acquisition) : Proceso por el cual un receptor GPS se engancha o


contacta a un satélite GPS. Una vez que el GPS ha recibido la señal de 4 o más
satélites, puede comenzar a calcular las posiciones.

Almanaque (Almanac): Datos transmitidos por un satélite GPS que incluye


información de la órbita de todos los satélites, corrección de reloj y parámetros
atmosféricos de retraso. Estos se utilizan para facilitar el enganche rápido del
satélite. La información de la órbita es un subconjunto de datos de efemérides con
exactitud reducida.

Ambigüedad DOP (Ambig DOP): Cantidad calculada usada para determinar la


capacidad del procesador para obtener la ambigüedad total.

Ambigüedad (Ambignity): Número total de ciclos desconocidos en la


reconstrucción de la fase de la onda portadora, contenida en un set intacto de
mediciones desde un satélite individual que pasa a un receptor. Conocida también
como ambigüedad total y parcialidad total.

Antena (Antenna): La antena es el componente de un sistema GPS que


recolecta señales análogas de un satélite GPS y envía esta señal al receptor GPS
para su procesamiento. Hay diversos tipos de antenas GPS direccionadas
construidas desde barras simples hasta complejas antenas de tipo circular que
disminuyen los efectos de dispersión de las señales recepcionadas.

ASCII (American Standard Code for Information Interchange): Código


Estándar Americano de Intercambio de Información. Grupo de caracteres (letras,
números, símbolos) usados para desplegar y transmitir datos digitales en un
formato en inglés estándar.

Altura Instrumental (Height of Instrument): Altura del GPS medido desde la


cabeza de la estaca hasta la antena del receptor GPS montado sobre un trípode.

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Altura Elipsoidal (Ellipsoidal height) (h): Es la altura que entrega el receptor


GPS, dicha altura se mide desde la superficie del elipsoide de referencia (siguiendo
la dirección de la normal al elipsoide) hasta un punto específico de la superficie
terrestre.

Altura geoideal (Geoid height) (N): Diferencia de altura entre la altura


elipsoidal y ortométrica en un punto dado de la superficie de la Tierra. En otras
palabras, es la separación entre la superficie del geoide y la superficie del elipsoide
en un punto específico de la superficie de la Tierra.

Altura Ortométrica (Orthometric height) (H): Es la altura referida al nivel


medio del mar, es decir, la altura que se mide desde el Geoide hasta un punto
específico de la superficie terrestre. (La mayoría de los proyectos de Ingeniería en
Chile tienen como referencia altimétrica la altura ortométrica).

Angulo de elevación de corte (Elevación mask angle): Característica


ajustable de los GPS que especifica que un satélite debe tener por lo menos un
número específico de grados sobre el horizonte, antes de que se use la señal del
satélite. Los satélites en ángulos de baja elevación (cinco grados o menos) tienen
señales bajas y hay más probabilidades de perder contacto, provocando de esta
forma soluciones con señales con interferencia.

Ambigüedades total (Integer Ambiguities): Ver ambigüedad.

Altura de inclinación (Slant height): Distancia medida entre la cabeza de la


estaca y el marcador de medición al borde de la antena. Al usar la altura de
inclinación y el radio de la antena del GPS, se puede determinar la altura vertical
verdadera o la altura instrumental de la antena. La altura instrumental se utiliza en
el procesamiento para determinar la posición de la estaca en el terreno.

Archivo-B (B-file): Archivo binario de datos sin procesar, generados por el


receptor, que contiene la fase portadora, el código de fase y la posición del
receptor calculada de cada época, junto con el estado de confiabilidad de las
mediciones.

Archivo-D (D-file): Archivo ASCII que contiene los datos de características y


atributos descargados desde el receptor. Este archivo entrega el tiempo en
segundos de semana GPS (medidos desde la medianoche del sábado).

Archivo-E (E-file): Archivo binario de efemérides bajado desde un receptor. A


diferencia de un archivo de almanaque, el cual entrega información de todos los
satélites, un archivo de efemérides funcionan solamente con satélites que envían
datos de efemérides. El archivo es un registro de mensaje transmitido que
comprende parámetros de órbitas exactas y correcciones de tiempos de todos los

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satélites rastreados durante el período de registro de datos. Esta información es


usada para calcular la posición del satélite. Los datos de efemérides son
descifrados y configurados en una estructura legible.

Barra de inicialización cinemática (Kinematic initialization bar): Accesorio


de metal de longitud fija (0,2 m) usada para facilitar el proceso de inicialización de
medición cinemática. Dos receptores LOCUS son unidos a la barra de inicialización
cinemática, uno de ellos en una estación conocida. Ellos funcionan como una línea
base fija y permite que los receptores se inicializen (resolución de ambigüedad /
posición exacta) en forma rápida a través de una línea base de longitud
desconocida.

Canal (Channel): Hardware del receptor que permite al GPS detectar, conectar
y rastrear continuamente la señal de un satélite individual. Si se cuenta con más
canales disponibles mayor será la cantidad de señales de satélites que el
georreceptor puede captar y rastrear simultáneamente.

Centro de fase (Phase center): El centro de fase de una antena GPS es la


ubicación física de la antena donde las señales son recepcionadas. Este es el lugar
físico donde se deteminará la posición calculada. Las antenas GPS son fabricadas
de tal modo que ubican o posicionan el centro de fase lo más cerca posible del
centro físico de la antena. Para determinar la posición de un punto en el terreno, la
antena GPS (el centro de fase) es centrada sobre el punto y la altura instrumental
es medida en el punto para usarla durante el procesamiento.

Código C/A (C/A code): Código de Adquisición / Amplia (o Adquisición clara)


modulada en la señal L1 de GPS. Este código es una secuencia de 1023
modulaciones de bifase, binaria aleatoria en la onda portadora de GPS a razón de
1,023 Mhz, con lo que se tiene un período de repetición de código cada un
milisegundo. Se seleccionó este código para tener propiedades adecuadas de
adquisición.

Código P (P-Code): Código preciso o protegido usado por las señales L1 y L2


del GPS. Este código estará disponible sólo para usuarios autorizados del
Departamento de Defensa de los EE.UU. El código P es una secuencia muy larga
(alrededor de 1014 bits) de modulaciones de bifase binarias aleatorias en la onda
portadora GPS fragmentada a una razón de 10,23 Mhz, la que no se repite por casi
38 semanas. Cada satélite usa un segmento de una semana de este código, que es
único para cada satélite GPS, y que es reseteado cada semana.

Constelación (Constellation): La colección de órbitas de satélites GPS. La


constelación GPS consta de 24 satélites en órbitas circulares de 12 horas a una
altura de 20.200 Km. La constelación tiene 6 planos orbitales con cuatro satélites
por órbita. La constelación fue seleccionada para obtener una muy alta

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probabilidad de cobertura satelital, considerando además, la vida útil de los


satélites.

Coordenadas cartesianas (Cartesian coordinates): Valores que representan


la ubicación de un punto en un plano en relación a tres ejes de coordenadas
perpendiculares mutuamente que se intersectan en un punto de origen común. El
punto se ubica midiendo su distancia de cada eje a lo largo del paralelo del eje.

Coordenadas geodésicas (Geodetic coordinates): Sistema de coordenadas


donde la posición de un punto se define usando la latitud, longitud y altura
geodésica.

Coordenadas de inicio (Seed coordinate): Cuando se procesan datos de


terreno recoleccionados simultáneamente entre dos puntos, el procesamiento
requiere que las coordenadas de uno de los dos puntos se mantengan fijas.
Normalmente, estas son las coordenadas conocidas de uno de los puntos. Estas
coordenadas están referenciadas a las coordenadas de inicio.

Datos sin procesar (Raw data): Datos GPS que no han sido procesados o
corregidos diferencialmente.

Datum (Datum): Ver datum geodésico.

Disolución de precisión (Dilution of precision) (DOP): La geometría de los


satélites visibles es un factor importante para obtener buenos resultados. La
geometría cambia con el tiempo debido al movimiento relativo de los satélites. Una
medida de la geometría es el factor de disolución de precisión (DOP). DOP es una
descripción del efecto de la geometría del satélite en el cálculo del tiempo y
posición. Valores considerados “buenos” son pequeños, digamos 3. Valores
mayores que 7 son considerados malos. Así, pequeños DOP están asociados con
satélites separados a gran distancia.

Condiciones de DOP estándar de GPS incluyen:

Disolución de Precisión geométrica (Geometric Dilution of Precision)


(GDOP): GDOP es una medición compuesta que refleja los efectos de la
geometría del satélite en el cálculo del tiempo y posición.

Disolución de Precisión de Posición (Position Dilution of Precisión)


(PDOP): PDOP refleja los efectos de la geometría del satélite en el cálculo de la
posición.

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Disolución de precisión horizontal (Horizontal Dilution of Precision)


(HDOP): HDOP refleja los efectos de la geometría del satélite en la componente
horizontal en el cálculo de la posición.

Disolución de precisión vertical (Vertical Dilution of Precision) (VDOP):


VDOP refleja los efectos de la geometría del satélite en la componente vertical del
cálculo de la posición.

Disolución de precisión de tiempo (time Dilution of Precision) (TDOP):


TDOP refleja los efectos de la geometría del satélite en el cálculo del tiempo.

Disponibilidad selectiva (Selective Availability) (SA): Programa del


Departamento de Defensa de los Estados Unidos que controla la exactitud de las
mediciones en un rango falso, con el objeto de negar los beneficios de la precisión
del sistema GPS en situaciones bélicas (error de ± 100 m.). A partir del 1 de Mayo
de 2000 el gobierno de los EE.UU. retiró la disponibilidad selectiva, por lo que el
error de posición ahora está en el rango de 10 a 25 m, teniendo la capacidad de
activarla cuando sea necesario. Las técnicas diferenciales de GPS pueden reducir
estos efectos para aplicaciones locales.

Efemérides (Ephemeris): Lista de posiciones (exactas) o ubicaciones de los


satélites como una función del tiempo. Disponibles como “efemérides de
transmisión” o como “efemérides precisas” post-procesados.

Elevación (Elevation): Altura sobre un datum de referencia. El datum de


referencia puede ser un elipsoide (altura elipsoidal), el geoide (altura ortométrica),
sobre el nivel medio del mar, o sobre un plano local de referencia definido.

Epoca (Epoch): Indicador de tiempo de un intevalo de medición o frecuencia de


datos, por ejemplo: 15 segundos, 30 segundos.

Error de ciclo o pérdida (Cycle slip): Pérdida de cuenta de los ciclos de la


onda portadora a medida que son medida por un receptos GPS. Pérdida de señal,
interferencia ionosférica, obstrucciones y otras formas de interferencias que
causan error de ciclo (ver Fase de la onda portadora). Para calcular en forma
apropiada un vector entre los datos recolectados de dos receptores GPS, se deben
corregir todos los errores de ciclo. Esta tarea la realiza automáticamente el
software. En ocasiones un error de ciclo puede pasar inadvertido por el software,
resultando una determinación incorrecta del vector.

Error de multivías (Multipath error): Error de posicionamiento GPS que


resulta del uso de las señales de satélites reflejadas (Multivías) en el cálculo de la
posición.

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Estación Base (Base station): En posicionamiento diferencial, el extremo de la


línea base que se asume conocida y de posición fija.

Estación de referencia (Reference Station): Punto (lugar) donde la


estabilidad de la corteza terrestre, o mareas han sido determinadas a través de
observaciones detalladas, y que son luego usadas como estándar para la
comparación de observaciones en una o más estaciones de segundo orden.
Algunas de estas son conocidas como Estaciones de Referencia de Operación
Continua (CORS), y transmiten datos bases de referencia las 24 horas. Los datos
de estos lugares son de uso público y se pueden obtener en la siguiente página de
internet: http//www.ngs.noaa.gov/cors/cors-data.html.

Exactitud horizontal relativa (Horizontal relative accuracy): La


componente horizontal de la exactitud relativa entre dos puntos.

Fase de código (Code phase): Término usado en referencia al código C/A o


datos del código-P.

Fase de la onda portadora (Carrier phase): La fase de cada una de las


señales GPS de la onda portadora L1 o L2, medida por un receptor mientras está
conectado a la señal. (También conocida como Doppler integrado).

Frecuencia de onda portadora (Carrier frequency): Hardware del receptor


que permite detectar, conectar y rastrear continuamente la señal de un satélite. Si
se cuenta con más canales disponibles del receptor, mayor es la cantidad de
señales de satélite que el receptor puede fijar y rastrear en forma simultánea.

Firmware (Firmware): Corazón electrónico de un receptor, donde hay


instrucciones codificadas relacionadas con la función del receptor, y (a veces)
algoritmos de procesamiento de datos, que se unen como porciones integradas del
circuito interno.

Geoide (Geoid): Superficie basada en la gravedad que se usa para representar


de mejor forma la superficie física de la tierra. El centro del geoide coincide con el
centro de la tierra y su superficie , es una superficie equipotencial, lo que significa
que en cualquier punto del geoide es perpendicular a la dirección de gravedad. El
geoide puede ser visualizado imaginando que la tierra estuviera completamente
cubierta de agua. Esta superficie de agua es equipotencial, ya que el agua fluye
para compensar cualquier diferencia de altura que pueda ocurrir.

Ionósfera (Ionosphere): Capas de aire ionizado en la atmósfera que se


extienden desde los 70 Km. hasta sobre los 700 Km. Dependiendo de la
frecuencia, la ionósfera puede bloquear completamente las señales de radio o
cambiar la velocidad de propagación. Las señales GPS penetran la ionósfera pero

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con retraso. Estos retrasos ocasionan errores en las mediciones GPS que pueden
resultar en mediciones inexactas. La mayoría de los receptores GPS tienen
software de procesamiento que modelan la ionósfera para minimizar sus efectos.
También los efectos de la ionósfera pueden ser parcialmente eliminados usando
receptores de doble frecuencia que pueden calcular el retraso causado por la
ionósfera.

Latitud (Latitude): Angulo generado por la intersección del semieje mayor del
elipsoide del datum de referencia y la normal al elipsoide (línea en dirección
perpendicular a la superficie del elipsoide) en el punto de interés. La latitud es uno
de los elementos de posicionamiento cuando se definan las coordenadas de un
punto.

Línea de base (Baseline): Distancia de vector tridimensional entre un par de


estaciones GPS en las que se han recolectado y procesado datos simultáneos de
GPS con técnicas diferenciales. Estos son los resultados más exactos de GPS.

L1 (L1) : Señal de banda primaria L radiada por cada satélite NAVSTAR a 1575,42
Mhz. La señal L1 es modulada con los códigos C/A y P, y con el mensaje NAV.

L2 (L2) : Señal de banda secundaria L radiada por cada satélite NAVSTAR a


1227,60 Mhz y es modelada con el código P y el mensaje NAV.

Longitud (Longitude): Es la longitud de arco o porción de tierra en el ecuador


entre el meridiano de un lugar dado y el primer meridiano (Meridiano de
Greenwich) expresado en grados Weste o Este de el meridiano principal con un
máximo de 180 grados.

Medición cinemática (Kinematic surveying): Medición de la fase de la onda


portadora en forma de diferencial continua, requiriendo solo de períodos cortos de
observaciones de datos. Las necesidades operacionales incluye comenzando desde
una línea base conocida o determinada y enganchando un mínimo de 4 satélites.
Un receptor se instala en forma estática en un punto de control, mientras los otros
son movidos entre los puntos a medir.

Medición estática (Static surveying): Método de medición GPS que incluye


simultáneamente observaciones entre receptores estacionarios. El post-
procesamiento calcula el vector entre los puntos.

Multivías (Multipath). Recepción de una señal de satélite a través de una vía


directa y a través de una o más vías reflejadas. Las señales reflejadas son
causadas por superficies reflectantes cerca de la antena del GPS. La señal
resultante es una medición de rango incorrecta. El ejemplo clásico de multivías son
las interferencias que aparecen en el televisor cuando pasa un avión.

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Móvil (Rover): Receptor GPS que se mueve de un lugar a otro durante las
mediciones cinemáticas de GPS.

Navstar (Navstar): Nombre de los satélites GPS, fabricados por Rockwell


Internacional, que es una abreviatura formado de, Sistema de Navegación con
tiempo y rango (Navigation System with Time and Ranging).

Nivel de confiabilidad (Condifence level): El objetivo de cada medición es


encontrar el valor real. Debido a que todas las mediciones contienen error, el valor
verdadero o real no siempre se obtiene. Para calificar las mediciones, se obtiene
una estimación estadística de error por cada medición. Una estimación de error
tiene un nivel de confiabilidad asociado, el que da la posibilidad de que el valor
real o verdadero de la medición se ubique dentro del rango generado por la suma
y resta del error estimado en cuanto al valor medido. Por ejemplo, si una medición
de 50,5 m tiene un error de estimación de 0,1 m. Con un nivel de confiabilidad de
95%, existe un 95% de probabilidad de que el valor real esté entre 50,4 y 50,6
metros.

Número PRN (PRN number): Número de identificación del satélite.

Observable (Observable): En una medición GPS, el observable es otro nombre


de los datos sin procesar que son recolectados (observados) por el receptor GPS.

Observación (Observation): Función de registro (GPS) de datos en un lugar.


Un ejemplo de uso del término sería, “La observación en el punto 0001 duró 1
hora”. La observación es usualmente intercambiable con la ocupación del término.

Obstrucción (Obstruction): Característica física que bloquea la línea de


dirección del satélite y el lugar desde el punto de observación. Las señales GPS son
muy débiles. Estas pueden ser bloqueadas por objetos que se interponen entre la
antena GPS y la antena del satélite. Ejemplos clásicos de obstrucción son los
árboles y edificios.

Ocupación (Occupation): Período de registro de datos para un lugar. Por


ejemplo, el período de 1 hora de recolección de datos en una medición de un
punto es considerado una ocupación. La ocupación es usualmente intercambiable
con el término observación.

Posición Ajustada (Adjusted position): Posición final de una medición de un


punto, obtenido de un ajuste de mediciones para obtener la posición.

Posición Autónoma (Autonomous position): También conocida como un


punto, posición o posición no procesada. Posición derivada desde un receptor

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individual sin usar correcciones diferenciales. Este es el método de posicionamiento


menos exacto.

Posicionamiento diferencial (Differential positioning): Determinación de


coordenadas relativas de dos o más receptores que están simultáneamente
rastreando los mismos satélites. El posicionamiento dinámico diferencial es una
técnica de calibración en tiempo real que se logra enviando correcciones al usuario
desde una o más estaciones de referencia. El posicionamiento estático diferencial
implica determinar los vectores de la línea base entre pares de receptores.

Posicionamiento relativo (Relative positioning): Proceso para determinar


la diferencia aparente de la posición entre 2 puntos con la mayor precisión que
aquella cuya posición de un punto simple pueda determinarse. Aquí se coloca la
antena del receptor sobre cada punto y las mediciones se realizan por
observaciones al mismo satélite y al mismo tiempo. Esta técnica permite la
cancelación (durante el proceso computacional) de todos los errores que son
comunes para ambas observaciones, tales como errores en los relojes GPS,
retrasos de propagación, etc.

Posición Post-procesada (Post-processed position): Posición de un punto medido, obtenido


desde el cálculo de los datos sin procesar del GPS, observado simultáneamente entre
este punto y otro de posición conocida.

Post-procesamiento (Post-processing): Reducción y procesamiento de datos


GPS después que los datos fueron recolectados en terreno. El Post-procesamiento
es usualmente realizado en un computador en la oficina, donde se usa un software
adecuado para lograr soluciones de posición óptimas.

PPM (PPM): Parte por millón (1 / 1.000.000).

Pseudorango (Pseudorange): Medida de propagación aparente de tiempo


desde el satélite a la antena del receptor, expresado como una distancia. La
pseudodistancia se obtiene multiplicando el tiempo aparente de propagación de la
señal por la velocidad de la luz. El pseudorango se diferencia del rango real por la
cantidad de satélites usados y la compensación de los relojes por propagación de
retrasos y otros errores. El tiempo de propagación aparente se determina por el
cambio de tiempo requerido para alinear (correlacionar) una réplica del código
GPS generado y el receptor que recibió el código GPS. El cambio de tiempo es la
diferencia entre el tiempo de recepción de la señal (tiempo medido en el receptor)
y el tiempo de emisión (tiempo medido en el satélite).

Raíz cuadrada (Root – Mean – Square) (RMS): Medida estadística de


dispersión de las posiciones calculadas acerca de la solución de posición de “mejor
ajuste”. La RMS puede ser aplicada a cualquier variable aleatoria.

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Retraso ionosférico (Ionospheric delay): Una onda que se propaga a través


de la ionósfera [la que no es homogénea (en tiempo y espacio) y un medio
dispersante] experimenta retraso. La fase de retraso depende del contenido de
electrones y afecta la señal de la onda portadora. El grupo de retraso depende
también de la dispersión en la ionósfera y afecta la señal de modulación (códigos).
El retraso de fase y de grupo tienen la misma magnitud pero signo contrario.

RINEX (RINEX): Formato de intercambio independiente del receptor. Set de


definiciones y formatos estándar que promueven el libre intercambio de datos GPS
y facilitan el uso de datos de cualquier receptor GPS con cualquier software. El
formato incluye definiciones de tres observaciones GPS fundamentales: tiempo,
fase y rango. Una completa descripción del formato RINEX se encuentra en el
“GPS BULLETIN” de laVIII Comisión Internacional de Coordinación de Técnicas del
Espacio para la Geodesia y la Geodinámica. (Comission VIII International
Coordination of Space Techniques for Geodesy and Geodynamics Mayo Junio,
1989).

Soluciones fijas (Fixed solution): El procesamiento de vectores GPS produce


muchas soluciones en las diferentes etapas del procesamiento., Uno de los
parámetros que debe ser resuelto durante el procesamiento es la ambigüedad
total. Una solución fija, es un vector solución donde la ambigüedad total ha sido
determinada y corregida. La solución fija para un vector es en general la mejor
solución. Si por alguna razón las ambigüedades no se pueden corregir, la solución
final del vector será una solución flotante.

Semana GPS (GPS week): El tiempo GPS comenzó la medianoche del sábado /
domingo del 6 de Enero de 1980. La semana GPS es el número de todas las
semanas desde el tiempo GPS cero.

Sesión (Session): Una sesión es un grupo de datos GPS sin procesar


recolectados simultáneamente. Por ejemplo si 4 receptores GPS toman datos
simultáneamente en 4 puntos, el conjunto total de datos se considera una sesión.
Dentro de una sesión, los vectores GPS pueden ser calculados entre todos los
puntos.

Sistema de posicionamiento global (Global Positioning System) (GPS):


Sistema de navegación satelital pasivo, operado por el Departamento de Defensa
de los EE.UU. su función principal es proporcionar posicionamiento global pasivo /
navegación por tierra, mar y aire.
GPS consta de:
- Un segmento de espacio (hasta 24 satélites NAVSTAR en 6 órbitas
diferentes).
- Un segmento de control (5 estaciones de monitoreo, 1 estación de control
maestro y 3 estaciones de carga).

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- Un segmento del usuario (receptores GPS).


Los satélites NAVSTAR llevan relojes atómicos muy exactos y transmiten señales
simultáneos coherentes.

Sitio (Site): Ubicación o punto de medición donde se recolectan datos GPS).

Sitio ID (Site ID): Identificador de medición de puntos de 4 caracteres alfa-


numéricos. Cada medición de punto debe tener un único sitio ID.

Sitio par (Site pair): Dos puntos de mediciones entre los que existe un vector
GPS. El término sitio par se usa cuando se analiza la cantidad y exactitud de las
mediciones entre los puntos de medición.

Solución flotante (Float solution): El procesamiento de vectores GPS produce


muchas soluciones en las diferentes etapas del procesamiento. Uno de los
parámetros que debe corregirse durante el procesamiento, es la ambigüedad total.
Una solución flotante es un vector solución donde los valores de la ambigüedad
total no se puede determinar, por lo tanto, estos no están fijos para un valor
específico (flotación a la izquierda como un número entero).

SV (SV) : Vehículo satelital o vehículo espacial.

Tiempo GPS (GPS time): Sistema de tiempo en que se basa GPS. El tiempo
GPS es un sistema de tiempo atómico y está relacionado con el tiempo
internacional atómico de la siguiente manera: Tiempo Internacional Atómico (IAT)
= GPS + 19 segundos.

Tiempo Medio de Greenwich (Greenwich mean time) (GMT): Hora basada


en el Meridiano de Greenwich como referencia, a diferencia de la hora basada en
un meridiano local o en el meridiano de una zona horaria.

UTC (UTC): Tiempo mantenido por el Observatorio Naval de los EE.UU. Debido a
las variaciones en la rotación de la tierra, la UTC es algunas veces ajustada por un
número entero de segundo. La acumulación de estos ajustes comparado con el
tiempo GPS, que corre en forma continua han resultado en unos 11 segundos de
compensación entre el tiempo GPS y el UTC a comienzos de 1966. Luego de
contabilizar los segundos y usando ajustes contenidos en los mensajes de
navegación, el tiempo GPS puede ser relacionada a la UTC dentro de 20
nanosegundos.

Vector (Vector): Línea en el espacio, conformada por tres componentes


tridimensionales, entre dos puntos. En las mediciones GPS, un vector es el
producto del procesamiento de datos de terreno (no procesados) recoleccionados
en dos puntos simultáneamente.

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WGS-84 (WGS-84): WGS-84 es el datum de referencia de las posiciones y


vectores GPS. Este datum es básicamente equivalente al datum NAD83 usado en
los Estados Unidos. La diferencia es muy pequeña como para tener algún impacto
en las posiciones y vectores GPS.

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Listado de 121 datum locales y 2 datum mundiales que pueden ser


usados por los georreceptores GPS.

Adindan N. Africa European 1950


AFG (Somalia) European 1950 mv
Ain El Abd 1970 European 1979 mv
Alaska <NAS-D> Finnish Nautical
Alaska/Can. NAD27 G. Segara Borneo
Anna 1 Astro 65 G. Serindung 1962
ARC-1950 mean v Gandajika Base
ARC-1960 mean v Geodetic Datum 49
Ascension Isl. 58 Ghana, Africa
Astro B4 Soc. Atol Great Britain 36
Astro Beacon E Greenland (NAD27)
Astro Pos 71/4 Guam Island 1963
Astro Station 52 GUXI Astro Guad.
Australian Geo66 Herat N. Afghan.
Australian Geo84 Hjorsey 55 Iceland
Bahamas (NAD-27) Hong Kong 1963
Bellevue (IGN) Hu Tzu Shan, Taiwan
Bermuda 1957 Indian <IND-M>
Bogota Observatory Iran <EUR-H>
Bukit Rimpah Ireland 1965
Camp Area Astro ISTS 073 Astrp 69
Campo Inchauspe Johnston Island 61
Canada mv (NAS-E) Kandawala S. Lan
Canal Zone (NAD27) Kerguelen Island
Canton Island 66 Kertau 48 Malayan
Cape (S. Africa) L.C. 5 Cayman Brac
Cape Canaveral mv La Reunion, Masc.
Caribbean (NAD27) Liberia 1964
Carthage, Tunisia) Luzon Phillipines
Central Am. NAD27 Mahe 71 Seychelles
Chatham 1971 Marco Astro
Chua Astro (Para.) Masirah Island
Corrego Alegre Massawa, Eritrea
Corrego Alegre COA Merchich, Morocco
Cuba (NAD27) Mexico (NAD27)
Cyprus Midway Astro 61
Djakarta, Batavia Mindanao (Luzon)
DOS 1968, Gizo I Minna, Nigeria
Easter Island Montjong, Celebes

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Egypt <EUR-F> N-Am. 1983 (NAD83)


N-Am. 1927 CONUSmv SAD69, Brazil IBGE
Nahrwan Saudi A. SantaBraz Azores
Namibia, Africa SantoDOS, Vanuat
Naparina BWI (T + T) Sapper Hill 1948
Observatorio 1966 Scharzeck Nambia
Old Egyptian Sicily <EUR-j>
Old Hawaiian Kauai Sierra Leone 60
Old Hawaiian, Maui Southwest Base
Old Hawaiian, mean Tananarive Ob. 25
Old Hawaiian, Oahu Thai/Viet <IND-A>
Oman <FAH> Timbalai 1948
Pico De Las Nieves Tokyo, mean value
Pitcaim Astro 67 Tristan Astro 68
Puerto Rico U. Arab Emirates
Qomoq Kal. Nunaat VitiLevu 16, Fiji
Quatar National Voirol (Alg + Tun)
Rome 40 Sardinia Wake-Eniwetok 60
S Chilean 1963 WGS-72 (World)
S-American 56 mv WGS-84 (World)
S-American 69 mv Yacare, Uruguay
S.Asia Singapore Zandrij, Suriname
S.E. Asia (Indian)

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MAPA DE LAS ZONAS HORARIAS.

Este mapa de zonas horarias puede usarse para determinar el desplazamiento de la hora local con respecto a la hora
GMT.

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Estación de referencia GPS permanente: Es una estación base GPS que


opera las 24 horas del día en forma permanente y automática de acuerdo a
parámetros preestablecidos, funciona tanto para post-proceso como en tiempo
real, la información puede rescatarse en forma remota de diversas formas sin
interferir en el funcionamiento del receptor GPS. La instalación de una estación de
referencia debe contemplar los siguientes elementos:

- Receptor GPS de doble frecuencia (recomendable) que permite operación


óptima con cualquier modelo de equipo móvil, geodésico o cartográfico.
- Antena de recepción de señales GPS.
- Sistema de radio comunicación para tiempo real (opcional).
- Computadora personal tipo Pentium.
- Software de estación de referencia.
- Conexión para descarga remota de datos (ejemplo red, internet).
- Sistema de fuente de poder y respaldo de energía (ejemplo grupo electrógeno,
paneles solares).

Por otro lado, la configuración de la estación de referencia debe incluir:

- Selección del receptor GPS, tipo de receptor, tipo de antena, altura de antena.
- Configuración de la información GPS a grabar, donde se puede seleccionar
varios formatos simultáneos.
- Configuración del horario de registro, definiendo el intervalo de grabación, el
intervalo de archivos y los días de semana y hora de operación. Además se
define el período que se mantendrá los datos luego del cual serán borrados.
- Configuración del medio que se pondrá a disposición la información para los
usuarios.
- Configuración de la transmisión de datos para tiempo real.

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Estación de referencia GPS permanente.

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APENDICE 2

GLOSARIO DE GEODESIA.

PRINCIPALES ORGANIZACIONES Y TERMINOLOGIA RELACIONADAS


CON LA GEODESIA.

B.G.I. (International Gravimetric Bureau: Agencia Internacional de


Gravimetría.

GRS 80 (Geodetic Reference System 1980): Sistema de referencia geodésico


de 1980, con elipsoide de referencia asociado, adoptado por la Unión Internacional
de geodesia y geofísica (I.U.G.G.) en el año 1979.

I.A.G. (International Association of Geodesy): Asociación Internacional de


Geodesia.

I.C.A. (International Cartography Association): Asociación Internacional de


Cartografía.

I.E.R.S. (International Earth Rotation Service): Servicio Internacional de


Rotación de la Tierra.

I.G.S. (International GPS Service): Servicio Internacional G.P.S.

I.T.R.F. (International Terrestrial Reference Frame). Marco de Referencia


Terrestre Internacional, es un sistema geocéntrico definido por el Servicio
Internacional de Rotación de la Tierra (I.E.R.S.), basado en el GRS 80 propuesto
por la Asociación Internacional de Geodesia (I.A.G.), definido en forma dinámica
por cuatro parámetros (semieje mayor a, velocidad angular ω constante
gravitacional GM y Factor dinámico de la Tierra J2) y constantes geométricas
derivadas, los cuales se determinaron a partir de la observación redundante de
coordenadas cartesianas tridimensionales con técnicas espaciales en diferentes
puntos de la Tierra, orientado de tal forma que tenga un sistema convencional
terrestre (C.T.). Ejemplos:

I.T.R.F. época 1988, 0: es un sistema convencional terrestre (C.T.) definido


dinámicamente, representa una herramienta natural para referir un levantamiento
por métodos satelitales, por ello es el Sistema Geodésico de referencia propuesto
para México.

I.T.R.F. 93 época 1995, 5: es un sistema convencional terrestre usado por


SIRGAS (Sistema de Referencia Geocéntrico para América del Sur),

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referido al I.T.R.F. 93 época 1995, 5 (esta época corresponde a Mayo


1995), definido por la I.U.G.G. para establecer las bases de estructuración
de una red geodésica para Chile única y homogénea para todo el país.

I.U.G.G. (International Union of Geodesy and Geophysics): Unión


Internacional de Geodesia y Geofísica.

SIRGAS (South American Geocentric Reference System): Sistema de


Referencia Geocéntrico para las Américas.

- Antecedentes sobre SIRGAS: proyecto que constituye una de las iniciativas


más ambiciosas desarrolladas multilateralmente en cualquier lugar del mundo; no
sólo por la alta calidad científica y técnica de sus resultados, sino porque agrupa
gran cantidad de países que coordinadamente trabajan por un objetivo común. El
sistema SIRGAS está hoy en el primer lugar de la lista de sistemas de referencia
regionales.

Su estructura, consistencia, precisión y exactitud lo clasifican en el ejemplo


a seguir a escala mundial y es el fundamento básico para el avance de los sistemas
nacionales en el continente americano. Su implementación se ha traducido en una
plataforma de referencia acorde con los más recientes avances científicos de la
Geodesia, y además de dar soporte a la determinación precisa de coordenadas,
facilita entre otros, la demarcación fronteriza, la implementación de proyectos
transnacionales de infraestructura, el intercambio de información georreferenciada
a escala nacional, continental y global, el desarrollo de los sistemas de información
geográfica regionales o nacionales sobre una base de referencia única, la
administración digital de información gráfica y numérica georreferenciada; el
desarrollo e implementación de las Infraestructuras Nacionales de Datos Espaciales
con compatibilidad mundial garantizada y la definición y aplicación de estándares
de posicionamiento en los diferentes países de América del Sur.

Los dos últimos aspectos son promovidos a escala mundial por la


Organización de las Naciones Unidas (ONU) a través de GDSI (Global Data Spatial
Infraestructure) e ISO (International Standardization Organization),
respectivamente. En este punto SIRGAS también desempeña un papel
protagónico, ya que se ha definido como el sistema de referencia para el desarrollo
de la Infraestructura de Datos Espaciales para las Américas, y con ello para cada
una de las infraestructuras nacionales; además conforma la base para la definición
de estándares de precisión y normalización de los procedimientos en la
determinación de coordenadas. En la Conferencia Cartográfica Regional para las
Américas, realizadas por la ONU entre el 22 y 26 de enero de 2001, en Nueva
York, se recomendó la adopción del Sistema SIRGAS en todos los países de las
Américas. Por esta razón en la reunión del comité SIRGAS (Febrero 20-23 de 2001,

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Cartagena – Colombia), se acordó una nueva denominación para el acrónimo

SIRGAS: Sistema de Referencia Geocéntrico para las Américas.

I.G.M.: Instituto Geográfico Militar de Chile, (www.igm.cl/).

N.I.M.A. (National Imagery and Mapping Agency): Agencia Nacional de


Cartografía e Imágenes de EE.UU.

S.A.F.: Servicio Aerofotogramétrico, Fuerza Aérea de Chile, (www.saf.cl/).

SHOA: Servicio Hidrográfico y Oceanográfico, Armada de Chile, (www.shoa.cl/).

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Red Geodésica Nacional (RGN): (Control horizontal) conjunto de puntos o


vértices materializados físicamente en el territorio nacional, entre los cuales se han
realizado observaciones geodésicas con el fin de determinar su posición y
precisión. Esta red es la estructura que sostiene las distintas actividades
geodésicas, cartográficas y otras afines que se realizan en el país.

-Antecedentes históricos de la RGN: La RGN se inició en 1893 cubriendo un


área de 70.000 Km2 hasta 1946. En 1947 con apoyo del entonces Interamerican
Geodetic Survey (IAGS) de los EE.UU., se inicia la determinación de la Red de
Triangulación principal que cubre desde los 17º30'’hasta los 45º30'’de latitud sur,
referenciando sus coordenadas al Datum Astronómico de Quinta Normal;
posteriormente éstos fueron transformados al Datum Sudamericano Provisorio de
1956 (PSAD 56). En el Año 1975 desde los 42º a los 55º de latitud sur, se midió
una red de puntos usando el sistema Transit Doppler, obteniéndose coordenadas
referenciales al sistema geodésico mundial de 1972 (WGS 72). Con fines
cartográficos, el Instituto Geográfico Militar transforma esas coordenadas a PSAD
56 y SAD 69 adoptándose las coordenadas así definidas como preliminares, debido
a que la determinación de esta red no fue ajustada con el block de vértices
derivados de la región norte.

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Red Geodésica Nacional (RGN):

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Red Geodésica de Nivelación Nacional (RGNN): (Control Vertical) Conjunto


de Líneas de Nivelación Geométrica y de Pilares materializados cada 1.5 Km, desde
las fronteras con el Perú hasta la provincia de Chiloé, en Isla de Pascua y en
determinados sectores de las provincias de Aisén y Magallanes. Se han llevado por
los caminos principales con extensiones hacia la cordillera y costa alcanzando
acerca de 13.153 Km con un total de 100 líneas y 8.760 pilares. El Instituto
Geográfico Militar y el Servicio Hidrográfico de la Armada de Chile realizaron este
trabajo considerando como plano de referencia el Nivel Medio del Mar (N.M.M.) al
que se le asigna cota cero, este plano de referencia fue determinado mediante
Mariógrafos instalados a lo largo de nuestro litoral e Isla de Pascua, que registran
el movimiento de las mareas.

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Red Gravimétrica Nacional: la medición gravimétrica tiene por finalidad


determinar la aceleración de gravedad en distintos puntos del territorio y los
desniveles gravimétricos existentes entre ellos. Se realiza sobre las Líneas de
nivelación geométrica habiéndose ocupado alrededor de 5.000 estaciones y 8.164
Km de recorrido.

Su importancia radica en que contribuye al desarrollo de las investigaciones


geodésicas relacionadas con el estudio de la forma del planeta, permite obtener los
valores exactos de las coordenadas de un punto del terreno conociendo la
“Desviación de la Vertical” y es básica en la prospección de recursos naturales.

En 1948 se iniciaron estas mediciones con determinaciones absolutas sobre


5 Estaciones Pendulares: Arica, Antofagasta, Valparaíso, Santiago y Punta Arenas,
y se siguieron observando con cierta periodicidad.

Las mediciones relativas de campo se iniciaron en 1954 con un gravímetro


Askania Gs 9 y después con un gravímetro Lacoste G-183, el resumen de estas
observaciones se encuentra en cuatro publicaciones del I.G.M. Ellas proporcionan
valores informativas sobre la gravedad observada en cada punto, la gravedad
teórica y las anomalías al Aire Libre y de Bourger, además de las respectivas
coordenadas.

Desde el año 1993 a la fecha el I.G.M. ha participado activamente en el


desarrollo de una serie de proyectos geodésicos de orden científico, entre los que
se cuenta el proyecto de establecimiento de 4 Estaciones de Gravedad a lo largo
del territorio nacional, apoyado por la Agencia de Cartografía e Imágenes N.I.M.A.
de EE.UU., lo que ha permitido recuperar y establecer la Red de Gravedad del
territorio nacional.

Red Geodésica Nacional GPS (RGN – GPS): red en proceso de ajuste y


análisis que se inició con el Proyecto SIRGAS en 1993, como una iniciativa de
cooperación entre los distintos países de la región sudamericana, con la intención
fundamental de definir un sistema de referencia Geodésico único para Sudamérica,
compatibilizando las distintas estructuras geodésicas individuales de cada uno de
los países, las que además serán compatibles a nivel global. En este contexto se
han desarrollado campañas de medición en terreno con empleo de la tecnología
GPS en mayo de 1995 y mayo del año 2000, lográndose en 10 días medir a nivel
continental la estructura básica del sistema SIRGAS, definiendo así la Red
Geodésica Continental de orden “cero”, donde de acuerdo a una planificación de
conjunto, cada país estableció un determinado número de estaciones “Fiduciales”,
que constituyen la Red Geodésica de orden cero. En el caso de Chile en la
campaña de 1995 se definieron 7 Estaciones (Chamonate en Copiapó, Carriel Sur
en Concepción, Balmaceda en Coihaique, Carlos Ibáñez en Punta Arenas, Isla de
Pascua, Peldehue en Santiago y Base O’Higgins en la Antártica, Antofagasta (EAF

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SAGA) y Puerto Montt (EAF SAGA). En el año 2000, se consideró la remedición de


los puntos fiduciales previamente medidos, a los que se agregaron una serie de
Estaciones Activas Fijas GPS de funcionamiento permanente (Iquique, Copiapó,
Peldehue, Antuco, Puerto Montt, Coihaique, Punta Arenas y Puerto Williams). El
procesamiento de estos datos ha recibido la cooperación de la Universidad
Hanover de Alemania y de la Agencia de Cartografía e Imágenes (NIMA) de EE.UU.

Por otro lado, complementario al desarrollo geodésico anterior, el IGM


desde el año 1993 a la fecha, ha participado activamente en una serie de
Proyectos Geodésicos de orden científico. Con la finalidad de contribuir a un
mejor conocimiento de la deformación de la corteza terrestre en nuestra región,
entre ellos se destacan el Proyecto Andes Centrales (CAP) auspiciado por la
Universidad de Hawaii (EE.UU.), Proyecto Actividades Geodinámicas
Sudamericanas (SAGAS), con el patrocinio de Geoforshng Zentrum de Potsdam
(Alemania) y Proyecto de establecimiento de Estaciones de Gravedad Absoluta
apoyado por la Agencia de Cartografía e Imágenes (NIMA) de EE.UU.

Como resultado de lo anterior se ha obtenido para el desarrollo geodésico


nacional un total de ocho Estaciones Activas Fijas GPS de funcionamiento
permanente, 200 puntos geodésicos de alta precisión medidos con el sistema GPS,
y Estaciones de Gravedad Absoluta, además se ha logrado obtener un nivel de
capacitación en cuanto a técnicas de terreno en operación de equipos GPS, como
también un nivel adecuado para procesar datos en Chile.

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Geodesia: Es la ciencia que trata de las investigaciones de la forma y


dimensiones de la superficie terrestre, incluyendo su campo gravitacional exterior y
el posicionamiento de puntos sobre la superficie de la Tierra.

Geodesia geométrica: parte de la geodesia que estudia las representaciones de


la figura de la Tierra, es decir, la superficie real del terreno o superficie
topográfica, el modelo terrestre con algo de realidad física conocido como geoide y
el elipsoide como modelo matemático.

La geodesia geométrica está relacionada con los siguientes términos:

Altura ortométrica (H): altura de la topografía de superficie por encima del


geoide, o altura sobre el nivel medio del mar.

Altura elipsoidal (h): altura de la topografía de superficie sobre el elipsoide de


referencia. (h = H + N).

Altura geoidal u ondulación del geoide (N): distancia de separación entre el


elipsoide y el geoide.

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Geoide: superficie equipotencial del campo de gravedad de la Tierra que mejor


se aproxima al nivel medio del mar.

Elipsoide: es una representación matemática de la figura de la Tierra. (x2/a2 +


y2/b2 + z2/c2 = 1 ).
Parámetros que definen el elipsoide de revolución
(a, b) o (a, f) , donde:
a = semieje mayor. b = semieje menor.
f = achatamiento = (a – b)/a , para la Tierra f ≅ 1/298

e = excentricidad = √ 1 – (b/a)2 = √ 2f – f2 , para una elipse 0<e<1 y


para un círculo e = o

La geodesia geométrica sobre la superficie topográfica define:

- Redes de altura geodésica (red de puntos definidos por sus alturas sobre el
nivel del mar = red vertical).
- Redes horizontales (red de posiciones horizontales conocidas, ejemplo puntos
con coordenadas geodésicas conocidas (latitud, longitud).
- Redes tridimensionales (red horizontal y vertical).

Datum geodésicos: superficies de referencia geodésica que forman la base para


los cómputos de los levantamientos de control horizontal y vertical.

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Definición de un datum horizontal: como mínimo, se requieren


especificaciones de 5 parámetros:

- Origen de la red (latitud, longitud).


- Azimut geodésico hacia algún punto en la red desde el origen.
- Parámetros para el elipsoide de referencia (a, f).

Observación: no hay relación predefinida, específica con el centro de masa de la


Tierra ni con el eje de rotación.

Datum locales:

- El elipsoide de mejor encaje (geométricamente) al geoide de regiones locales.


- La orientación del elipsoide es arbitraria y el centro del elipsoide no
corresponde al centro de masa de la Tierra.
- Selección basada en la condición que la Σ ondulaciones = 0 sobre la región
local.

Datum globales.

Restricciones que debe cumplir el elipsoide de mejor encaje:

- El centro del elipsoide corresponde al centro de masa de la Tierra.


- Los ejes están alineados paralelos con algún sistema ideal de referencia fijado
en tierra (polo CIO y meridiano cero BIH).

La selección del elipsoide se basa en la condición que:


Σ ondulaciones = Mínimo, para todo el globo o equivalente.
Σ deflexiones de la vertical = Mínimo.

Ventaja: proporciona mundialmente a los usuarios un sistema de referencia


común.

Datum satelitales.

Los datum globales definidos por:

a. Modelos físicos.
- Para campo de gravedad.
- Otras fuerzas perturbadoras satelitales.
- Constantes fundamentales (C, GM, ωe)

b. Modelos geométricos

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- Para coordenadas adoptadas de estaciones rastreadoras de satélites usadas


en la determinación de la órbita.
- Para precesión, nutación, movimiento polar, etc.

Sistema Geodésico Mundial (WGS 84).

Datum Global del Departamento de Defensa de los EE.UU..


Los parámetros definidores fueron establecidos por la IUGG y GRS 80:

- El centro geométrico del elipsoide WGS 84 es el centro de masa de la Tierra.


- El eje Z es paralelo al polo CIO.
- El eje X es paralelo al meridiano cero BIH.

Modelos de gravedad terrestre.

- Orden bajo (n = m = 12) (inclasificado).


- Orden medio (n = m = 41) (para trabajo orbital).
- Orden alto (n = m = 180) (para altura geoidales).

El sistema WGS 84 fue adoptado por el sistema GPS y está sujeto a las
mismas consideraciones que los datum satelitales Transit.

Transformaciones de datums.

Para transformar un datum a otro:

1. Hacer que los orígenes (centros) coincidan para los dos elipsoides.
2. Girar los ejes para alinear los dos elipsoides.
3. Parámetros de traslación: Δx, Δy, Δz.
4. Parámetros de rotación: ξ, ψ, ω para girar alrededor de los ejes x, y, z
respectivamente.
5. Se puede requerir factores de escala como el 7º parámetro.

Datum verticales

Las alturas se relacionan con el potencial gravitacional de la Tierra


referenciado al nivel medio del mar.

Definición del nivel medio del mar (N.M.M.):

a. Lecturas cada 1 hora de la altura del nivel del mar tomadas en estaciones
mareográficas durante 1 año y promediadas => nivel anual medio del mar.

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b. Tomar lecturas durante aproximadamente 19 años mediante el ciclo completo


tierra-sol-luna.
c. Lecturas correctas para la temperatura, presión, salinidad y dinámica oceánica.

Variaciones del nivel del mar.

Diaria instantánea : décimos de metro.


Promedio mensual : Varios decímetros.
Promedio anual : 10 cm. para décimos de años.

Geodesia física: parte de la geodesia cuya misión es medir y caracterizar el


campo de gravedad de la Tierra, información que usa para deducir la forma del
geoide, las ondulaciones del geoide, las deflexiones de la vertical y el achatamiento
de la Tierra.

La geodesia física está relacionada con los siguientes términos:

Gravedad: es la fuerza atractiva ejercida por la masa terrestre. El gradiente del


potencial gravitatorio - la fuerza de gravedad – es perpendicular a la superficie de
la tierra, por tanto la fuerza es vertical. Los gravímetros son balanzas muy
sensibles usadas para realizar medidas relativas de gravedad. Las diferencias
medidas provocadas por variaciones en la densidad de la Tierra, se llaman
anomalías de Bouger.

La rotación de la tierra entre los campos gravitatorios de la Luna y del Sol


imponen cambios periódicos en el potencial de cualquier punto del planeta. Las
mareas son el efecto más visible; además de las mareas marinas, se producen
mareas en la Tierra en forma de pequeñas deformaciones de la corteza.

Gravimetría: medición del campo de gravedad. La forma de la Tierra se


obtiene por un método que hace intervenir las mediciones localizadas de la
gravedad real. Se trata de efectuar la comparación entre las mediciones reales de
la gravedad y los valores de un modelo teórico, lo que nos da las “anomalías de la
gravedad”.

Las diferencias constatadas permiten:

- Mejorar el modelo a través de una mayor complejidad haciendo intervenir el


relieve, las hipótesis sobre las densidades, etc.
- Determinar las características del geoide real con respecto al modelo, y por
ende obtener la “forma de la Tierra”.
Deflexión de la vertical o desviación de la vertical: variable geodésica-física
que corresponde a la diferencia angular existente entre la normal al geoide
respecto de la normal al elipsoide en un cierto punto. La deflexión vertical en

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nuestro país no supera los 3,0” en la componente Norte-Sur y los 3,9” en la


componente Este-Weste con grandes extensiones no superan 1,0” en ambos
componentes. En ningún caso se puede omitir esta diferencia cuando se establece
una red geodésica.

Astronomía geodésica: disciplina de la geodesia superior que considera los


métodos para determinar la latitud, longitud y los azimutes a partir de
observaciones de los cuerpos celestes. Las latitudes y longitudes astronómicas
determinan la dirección de la línea vertical y, por lo tanto, la dirección de la fuerza
de gravedad y los azimutes astronómicos, es decir, la dirección entre los puntos de
la superficie terrestre con relación a la dirección de los polos de la Tierra.

Terminología relacionada a la astronomía geodésica:

Latitud astronómica ϕA: es el ángulo entre el ecuador y la componente


meridiana de la normal al geoide (vertical local) en el punto observado. En este
caso el teodolito como instrumento de medición está nivelado por medio de una
burbuja de tal forma que su eje vertical (plomada óptica o mecánica), coincide con
la normal al geoide en dicho punto.
Longitud astronómica λA: es el ángulo medido a lo largo del ecuador, entre el
meridiano de Greenwich y el meridiano astronómico del punto.

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Meridiano: Círculo máximo de la Tierra o de la esfera celeste que pasa por los
polos. Queda definido por la intersección del plano del meridiano con la esfera,
todos los puntos que pertenezcan al mismo meridiano vienen caracterizados por
tener la misma hora local.

Meridiano astronómico: plano que contiene el eje de rotación de la Tierra y el


cenit astronómico del punto observado.

Meridiano de Greenwich: meridiano origen que pasa por el observatorio de


Greenwich, e indica los cero grados de longitud a partir de los cuales se mide la
longitud de todos los meridianos.

Cenit astronómico: vertical que pasa por el observador determinando sobre la


cabeza de él un punto al penetrar la esfera celeste.

Acimut astronómico P-Q : el acimut astronómico de una base geodéscia P-Q


puede definirse como el ángulo (referido al polo CIO) entre dos planos, ambos
contienen la vertical en P, uno de los cuales (el meridiano astronómico) contiene el
polo norte celeste y el otro el punto Q.

Polo C.I.O. (Conventional International Origin): Polo con origen convencional


internacional.

Acimut geodésico P-Q: el acimut geodésico de una base geodésica P-Q sobre el
elipsoide puede definirse como el ángulo horario entre dos planos, ambos
conteniendo la normal al elipsoide en el punto P, uno de los cuales contiene el polo
Norte ( o el polo Sur) del elipsoide y el otro el punto Q.

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Latitud geodésica ϕG: es el ángulo comprendido entre la normal al elipsoide a


través del punto observado y el plano ecuatorial. La latitud es cero en el ecuador y
aumenta hacia los polos hasta un valor máximo de ϕG = N 90º en el Polo Norte y
ϕG = S 90º en el Polo Sur.

Longitud geodésica λG: es el ángulo comprendido entre la elipse meridiano que


pasa a través de Greenwich y la elipse meridiana que contiene el punto observado.
Se mide a lo largo del ecuador, desde el meridiano de Greenwich (λ = 0º) ya sea
hacia el este en 360º o bien 180º en dirección este y 180º en dirección weste.

Convergencia entre meridianos de una base geodésica (Δα): es el ángulo


comprendido entre los meridianos extremos de una base geodésica y que tiene
incidencia en el acimut geodésico inverso de la base (αg inverso = αg directo ±
180º + Δα).

Geodesia satelital: rama de la geodesia que a partir de los satélites artificiales,


que provienen del desarrollo tecnológico, de los sistemas modernos de defensa y
exploración espacial, se obtienen los datos iniciales para resolver los problemas
geodésicos (posicionamiento de puntos sobre la Tierra). La geodesia clásica era
eminentemente bidimensional, es decir, dos posiciones (ϕ, λ), y la altura era una
coordenada independiente, en la actualidad la geodesia trabaja con tres posiciones
(ϕ, λ, h) haciendo más fácil su cálculo y más comprensible sus ecuaciones.

Terminología relacionada a la geodesia satelital. Ver Glosario GPS.

Posicionamiento (Estático y cinemático): término usado en geodesia como


un sinónimo de la “determinación de posiciones” de diferentes objetos, en ambos
casos estático y/o cinemático.

Otros antecedentes sobre el posicionamiento:

Los tipos de posicionamiento realizables con el GPS se pueden dividir en


dos, según que el receptor se mueva o no. Si el receptor se mueve, el
posicionamiento se llama “cinemático” o “dinámico” y es el usado en navegación.
Si el receptor no se mueve, el posicionamiento se llama “estático” y es el usado en
geodesia.

También se puede hacer una clasificación según respecto a que queramos


referir la (o las) posiciones halladas:

- Las coordenadas pueden determinarse respecto a un sistema de coordenadas


previamente definidas y el posicionamiento se llama “absoluto”.

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- Además pueden determinarse incrementos de coordenadas respecto a otro


receptor. El posicionamiento así realizado se llama “relativo”.

El posicionamiento dinámico absoluto es usado para navegación por barcos,


el posicionamiento dinámico relativo es el usado para levantamientos batimétricos
o aterrizaje de aeronaves.

El posicionamiento estático absoluto equivale a la determinación de posición


por métodos astronómicos.

El posicionamiento estático relativo es ideal para la geodesia y topografía, y


como no necesita cobertura continua, se está utilizando desde principios de los 80,
primero experimentalmente, después en campañas científicas, y en la actualidad
en trabajos de producción.

Otros términos relacionados con la geodesia.

Proyección U.T.M. (Proyección Universal Transversa de Mercator):


proyección cilíndrica conforme en la que el cilindro es tangente al elipsoide a lo
largo de un meridiano tomado como origen, y el eje del cilindro está sobre el
ecuador. Esta proyección divide a la Tierra en 60 husos de 6 grados sexagesimales
de longitud c/u, numerados a partir de antemeridiano de Greenwich. Toma como
origen de las ordenadas el ecuador, para el hemisferio Sur se le asigna un valor
convencional de 10.000.000 metros, y el de las abscisas es el meridiano central de
cada huso, asignando a c/u de ellos un valor de 500.000 metros. Las ordenadas se
conocen como Norte UTM y las abscisas como Este UTM.

Cuadrícula UTM: sistema de referencia basado en una malla cuadrada, que se


utiliza reglamentariamente en la cartografía oficial de un país. En el caso de Chile
el cuadriculado UTM consiste en una red de líneas perpendiculares entre sí, que
forman una serie de sectores cuadrados del mismo tamaño, con datos marginales
que dan valor a c/u de las líneas que lo forman. En la carta IGM 1:50.000, el
cuadriculado se marca cada kilómetro y los datos marginales se indican línea por
medio, o sea, cada 2 kilómetros; estos valores indican las distancias entre las
líneas y sirven para dar ubicación a un punto cualquiera.

Acimut UTM P-Q: es la dirección de una línea P-Q o base geodésica P-Q,
comprendida por el ángulo horario entre el extremo norte del meridiano de
cuadrícula (meridiano UTM) y la línea P-Q.

Convergencia de los meridianos (c ): la mayoría de las proyecciones


cartográficas, aún si conservan los ángulos, no conservan la dirección del Norte
geográfico o astronómico, es decir, el Norte de la proyección no indica el Norte
geográfico; luego la convergencia de los meridianos en un punto es el valor

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angular comprendido entre el meridiano UTM (paralelo al meridiano central de


cada huso) y el meridiano geográfico o astronómico, su valor puede ser positivo o
negativo, según sea que el punto se encuentra en el hemisferio Norte o en el
hemisferio Sur y al Este o Weste del meridiano central.

Triangulación: técnica utilizada por la geodesia clásica para construir un


conjunto de puntos con coordenadas conocidas, utilizando la medida de ángulos y
de distancia, así como cálculos geométricos, ver Capítulo III.

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APENDICE 3

EL POSICIONAMIENTO SATELITAL EN LOS SISTEMAS DE DESPACHO.

Surgimiento del Despachador.

A medida que se ha desarrollado la minería cielo abierto, ha requerido de un


manejo operacional eficiente, que le ha permitido realizar sus funciones de la
mejor forma posible, con los medios y tecnologías disponibles de la época y de
acuerdo al programa de expansión que el proyecto presentaba.

El transcurso del tiempo ha traído adelantos y nuevas tecnologías en la


operatibilidad, cabe recordar que la extracción de material de la mina
antiguamente se realizaba a través del transporte de ferrocarriles, cada comboy
era un conjunto de entre 16 a 18 carros de carguío de material que llevaban el
mineral o estéril a buzones de molienda o botaderos, que eran tirados por
máquinas eléctricas en su primera instancia y luego fueron reemplazadas por
máquinas a combustión interna (máquinas Diesel).

Por otro lado, el avance en una mina cielo abierto, hace que se profundice
cada vez más, haciéndose el transporte de material más lento, lo que trajo consigo
un cambio en el carguío y transporte del mineral, siendo reemplazado por uno más
rápido y ágil, como lo es el transporte por camiones de alto tonelaje. Esta nueva
forma de transporte de mineral o estéril requirió de nuevas funciones laborales y
de operatibilidad, que vienen a apoyar la labor de control del “carguío y
transporte” por parte de un Despachador.

Evolución de la labor del Despachador.

La función del Despachador en un principio, era la de un operario que se


encargaba de supervisar, monitorear y destinar la operación de carguío y
transporte, utilizando el recurso móvil en la forma más óptima posible y de
acuerdo a la planificación mensual o anual que la mina tenía.

- Etapa visual eléctrica.

El Despachador ahora conocido también como “Torrero”, ya que se ubicada en


altas torres lo que le permitía tener una visión más amplia y previlegiada de la
operación en mina, identificaba de antemano y por observación visual directa qué
pala necesitaba de camiones para carguío, o en su efecto, si se encontraba fuera

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de servicio por mantención. El Despachador era un intermediario de


comunicación entre el camión la pala, función que
realizaba a través de un tablero eléctrico de señalización, colocado por lo general
en lugares de más tráfico antes de entrar a la mina. El tablero era un conjunto de
ampolletas que se encendían y apagaban indicando puntos de carguío, dirigiendo a
los camiones a que pala, botadero o buzón debía transportar el mineral o estéril, el
Torrero lograba todo esta función pulsando los interruptores que tenía en una
mesa de control.

- Etapa radial-eléctrica.

La integración de radios de comunicación entre el Despachador y los equipos


móviles (camiones, palas, perforadoras, camiones de regadío, camiones de
mantención y camionetas), trae consigo una mayor agilidad al sistema, lográndose
ahora una comunicación directa entre el Despachador y el operador de móviles. El
Torrero ahora tiene más funciones que realizar, una de ellas es llevar una planilla
de control donde debe anotar las novedades del día laboral, número de puntos de
carguío, número de puntos de descarga, número de palas y camiones en
operación, número de botaderos de destino. Es así como comienza a intervenir la
variable “tiempo”, en la carga y descarga, en el tránsito permanente de camiones,
etc., también aparecen problemas de cansancio, errores y omisiones, en todo
caso, su voz sigue predominando en la función laboral de la mina, acatándose
todas las funciones que el asigna, aquí también surge la problemática del aumento
de las distancias de transporte como una nueva dificultad en la labor del
Despachador, dado que, la comunicación visual se pierde y solo puede obtener la
comunicación radial.

- Etapa detectores de paso.

La llegada de la tecnología computacional, reemplaza la función manual que


tenía el Despachador, ahora se utiliza software a dichas funciones, lo que hace
más simple la labor del Torrero, además se incorporan “puntos de control a pasos
obligados” a los camiones, estos detectores de paso (balizas) identifican al camión
y radialmente se le comunica su destino o planificación a través de estos puntos,
donde grandes pantallas informan al camionero su destino.

- Etapa aplicación de software y posicionamiento en tiempo real.

La incorporación de software aplicado al control y transporte de material, agilizan y


optimizan la operación de carguío y transporte; a los camiones se les incorpora
además del sistema radial un software que se opera con un sistema de botonera,
donde los operadores debían indicar que operación de trabajo estaban realizando,
ya que cada botón tenía una asignación de trabajo diferente. Posteriormente al
sistema de botonera se le incorpora un software más complejo e inteligente con

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toma de decisión, que resuelve problemas de transporte, pero a su vez debe tener
el apoyo de la ubicación exacta del móvil, esta optimización se logra con la
incorporación de los Sistemas de Posicionamiento Satelital (GPS, GPS + GLONASS)
a los equipos móviles de la mina, con ellos se obtiene la ubicación del equipo la
posición en tiempo real dentro de la mina, que asociado con el equipo radial se
obtiene la operatibilidad más óptima del transporte y carguío, siendo siempre
supervisada por un Despachador de turno.

G.P.S. en los sistemas de Despacho.

Despacho: es un sistema de administración, control y monitoreo minero


destinado al apoyo de las actividades críticas de las operaciones mineras
permitiendo optimizar recursos y tiempos de operación.

GPS. Participa en el Despacho como interfase de ubicación geográfica entre


camiones, palas, perforadoras y el sistema computacional de administración.

Para aplicaciones que consideran relacionar en un único ambiente de tiempo


real coordenadas precisas, y menos precisas, el receptor satelital base de
referencia deberá estar equipado con la opción RTK (Cinemático en tiempo real),
que es fundamental para aplicaciones geodésicas y posicionamiento de palas y
perforadoras y opción RTCM para posicionar móviles que requieran menor
precisión.

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Detección automática del ciclo de acarreo G.P.S.

Al inicio del turno, el operador ingresa un Nº de identificación en la Consola


Gráfica de Interfase del Operador (GOIC) ubicada en su cabina.

Operador realiza operaciones obligatorias para asegurar el buen


funcionamiento de su equipo, y luego oprime el botón apropiado en el GOIC.

Durante el turno, el operador registra información relacionada con cambios


de estatus (demoras, daños al equipo, etc.) y cualquier información específica
requerida por la mina.

Cuando un camión se acerca a una pala asignada, el procesador del G.P.S. a


bordo del camión envía un mensaje al computador del vehículo, éste a su vez
envía el código de identificación de la baliza virtual al computador central. El
computador central compara el Nº de identificación de la baliza virtual con el Nº de
la pala para confirmar que el camión está bien ubicado y envía instrucciones al
operador por medio del GOIC en su cabina.
A cada lado del camión hay un transceptor infrarrojo (IR) de bajo poder.
También hay un transceptor IR montado a cada lado de la pala, apuntando hacia
el cucharón. Al mover el cucharón para vaciarlo en la tolva del camión, uno de los

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transceptores IR del camión se alinea con uno de los transceptores de la pala. Se


produce un intercambio de señales entre los equipos para indicar el inicio del ciclo
de carga, y queda especificado el lado del camión en el cual se está cargando.

El computador de la pala envía dicha información al computador central.


Este a la vez registra el evento y el GOIC del camión provee la información
necesaria al operador. El GOIC de la pala le informa el Nº del camión al operador
de la pala.

Cuando la pala termina de cargar el camión, el operador indica el final de la


secuencia mediante el GOIC de su cabina. El computador de la pala envía esta
señal al computador central. El computador central decide a cual botadero asignar
el camión y le envía dicha asignación al operador, la cual aparece en el GOIC de su
cabina. Dicho mensaje permanece desplegado hasta que el operador reciba otro
mensaje.

El procesador GPS a bordo del vehículo registra la llegada de camiones a


ciertos lugares intermedios y transmite un mensaje al computador central en
forma automática. El operador de un camión cargado en ruta a un botadero
generalmente no sabe cuando ha pasado por una ubicación intermedia. Dichas
ubicaciones (balizas virtuales) llevan un registro de cuanto se demora cada ciclo de
acarreo. Si un camión vacío pasa por una baliza de reasignación en ruta a una
pala, es posible que reciba un mensaje enviándolo a una pala diferente, debido a
demoras inesperadas o fallas en otros camiones previamente asignados a una pala
de alta prioridad. Si el operador del camión recibe un mensaje de reasignación,
debe responder al mensaje y dirigirse a la nueva ubicación.

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Monitoreo de camiones a través de balizas virtuales.

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Características del sistema de Modular Mining Systems de alta precisión


(GPS) para perforadoras.

- Navegación y dirección de la perforadora.


- Selección manual o automática de la secuencia de perforación.
- Reportaje y monitoreo preciso de la posición del pozo.
- Profundidad de pozos perforados, corregida por topografía.
- Monitoreo de signos vitales.
- Reproducción de movimiento de perforaciones.
- Disponibilidad, utilización, ciclos, etc.
- Rastro de bites de perforadora.
- Reportajes.
- Integración con INTELLIMINE.
- Todos los datos almacenados en base, de datos.
- Sistema abierto.
- Importación / exportación de datos claves.
- Interfase / características hecha a la especificación del cliente.

Características del sistema Modular Mining Systems de alta precisión


(GPS) para palas.

- Despliegue en tiempo real de posición, dirección e inclinación.


- Control de mineral – control y monitoreo de material.
- Control superior de ley – receptor GPS doble.
- Informe de cucharón “X” y “Y” y pala “Z”.
- Informe de ángulo de giro y tiempo de giro.
- Informe tiempo esperando situar camiones.
- Informe tiempo para llenar cucharón.
- Conteo de cucharones en relación a toneladas camión.
- Monitoreo continuo de asignaciones camión a pala.
- Horario de llegada del siguiente camión.
- Despliegue de orientación – histórico y en tiempo real.
- Interfase automática a Paquetes de Planeación de Mina.
- Ubicaciones / líneas de perforación y avance de líneas.
- Delimitación de la Mina / Gráficas de Mina / Cuadrícula de Elevación.
- Construcción de rampas, etc.

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APENDICE 4

EJERCICIOS RESUELTOS Y PROPUESTOS DE LOS TOPICOS TRATADOS EN


LOS CAPITULOS 1 AL 4.

DE CAPITULO 1.

Rutina del profesional que realiza la topografía en un proyecto minero a


cielo abierto, ejercicios y procedimientos topográficos para levantar los
avances en la mina, diseño y replanteo de rampas y mallas de
perforación.

Rutina del profesional que realiza la topografía en un proyecto minero a


cielo abierto.

Mañana.

1. Reunión de coordinación (análisis de programa diario con Ingeniero de corto


plazo).

2. Levantamiento de avance en la mina (toma de patas y crestas de banco).

3. Control de piso de bancos y rampas.

4. Procesamiento de información de terreno en oficina (bajada de datos GPS y/o


Estación Total y procesamiento).

5. Actualización de archivos topográficos (dibujo mina, cubicación de extracción y


por tipo de material, de acuerdo a zonificación que hace el geólogo).

6. Actualización de plano diario (plano ploteado para los Ingenieros


Planificadores).

Tarde.

7. Replanteo de: pozos o mallas de perforación, zonas de mineral y lastre (lo más
común), bordes y ejes de caminos y rampas.

8. Mantención y densificación de red de apoyo topográfico.

9. Trabajo de apoyo a geología, mapeo de estructuras, mapeo de zonas


mineralizadas, replanteo de sondaje, toma de niveles de aguas, monitoreo de
fallas.

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10. Otros trabajos: cubicación semanal de mineral en movimiento, marcación de


curvas de nivel, replanteo de tiros quedados, alineamiento de correas
transportadoras (correa alimentadora, correa esparcidora con Rahco, nivelación
de playas de estacionamiento de camiones, garage de mantención, etc. e
instalación de oficinas.

Procedimiento Topográfico para levantar los avances en la mina.

El trabajo de avance se realiza con instrumental convencional (uso de


Estación total) y/o por medio de instrumental satelital (GPS, GPS + GLONASS), en
el caso primero, la radiación electrónica es la técnica topográfica más recurrente
para levantar patas y crestas de bancos (para no arriesgar la vida del alarife en la
toma de bordes de bancos se usa actualmente la Estación total de Rebote).

Cuando se utiliza instrumental satelital el método de levantamiento


cinemático en tiempo real es el más utilizado en la toma de datos de terreno.

Ejemplo 1: El siguiente registro corresponde al levantamiento de avance en un


sector de explotación de una mina a cielo abierto, realizado con una Estación
Total, a partir de la estación E1 y orientado hacia E2, usando la radiación
electrónica.

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Est. Descripción hi Ptos. Angulo Angulo Di H hj Dh. Df. Nivel N E Z


Horizontal Zenital
E1 Estación 1,55 4695,240 3572,370 2606,66
Estación E2 0,000 226.717 4919,470 3605,860 2619,10
Pie 52 1 383,9521 104,4245 141,667 - 9,90 2,00 141,321 -10,35 4835,804 3557,724 2596,37
Pie 2 386,4512 104,6078 135,378 - 9,79 135,024 -10,24 4829,983 3563,658 2596,42
“ 3 386,0223 105,0876 123,135 - 9,83 122,742 -10,28 4817,670 3563,625 2596,38
“ 4 387,9922 105,4656 113,705 - 9,75 113,286 -10,20 4808,433 3567,798 2596,46
“ 5 387,0952 106,1604 102,984 - 9,95 102,502 -10,40 4797,590 3566,791 2596,26
“ 6 388,8913 107,7546 85,427 -10,38 84,794 -10,83 4780,005 3570,146 2595,83
“ 7 390,9942 109,4291 73,118 -10,79 72,317 -11,24 4767,555 3572,862 2595,42
“ 8 386,3613 111,2630 60,285 -10,61 59,344 -11,06 4754,455 3568,458 2595,60
N “ 9 380,1014 115,2428 46,847 -11,11 45,511 -11,56 4740,138 3564,926 2595,10
I “ 10 375,9222 120,8687 34,631 -11,15 32,787 -11,60 4727,164 3564,897 2595,06
V “ 11 362,3192 126,4192 27,705 -11,17 25,353 -11.62 4718,139 3561,488 2595,04
E “ 12 254,1170 142,3265 19,953 -12,31 15,703 -12,76 4686,734 3559,171 2593,90
L “ 13 340,0837 131,6570 23,563 -11,24 20,709 -11,69 4709,773 3557,617 2594,97
“ 14 254,1170 142,3265 19,953 -12,31 15,703 -12,76 4686,734 3559,171 2593,90
J1 “ 15 223,0494 121,1406 38,220 -12,46 36,132 -12,91 4663,712 3554,721 2593,75
“ 16 209,7930 111,7037 71,824 -13,13 70,614 -13,58 4627,823 3551,361 2593,08
“ 17 206,0914 108,2836 105,201 -13,65 104,312 -14,10 4594,016 3547,175 2592,56
“ 18 205,2169 107,3354 119,770 -13,77 118,976 -14,22 4579,403 3545,222 2592,44
“ 19 206,2334 106,7350 130,687 -13,80 129,956 -14,25 4569,202 3540,700 2592,41
“ 20 205,1526 105,9327 141,743 -13,19 141,128 -13,64 4557,803 3540,306 2593,02
“ 21 204,5089 104,5485 159,415 -11,38 159,008 -11,83 4540,032 3537,812 2594,83
N Borde 53 22 201,0681 99,3107 149,613 + 1,62 2,00 149,604 + 1,17 4547,669 3547,792 2607,83
I “ 23 201,4684 99,3732 135,096 + 1,33 135,090 + 0,88 4562,128 3549,339 2607,54
V “ 24 198,6598 99,6621 111,169 + 0,59 111,167 + 0,14 4584,971 3558,267 2606,80
E “ 25 198,8041 99,5761 100,626 + 0,67 100,624 + 0,22 4595,459 3559,378 2606,88
L “ 26 199,8565 99,5727 89,389 + 0,6 89,387 + 0,15 4606,805 3559,365 2606,81
I-4 “ 27 201,1105 99,5756 76,509 + 0,51 76,507 + 0,06 4619,781 3559,750 2606,72

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Est. Descripción hi Ptos. Angulo Angulo Di H hj Dh. Df. Nivel N E Z


Horizontal Zenital
E1 Borde 53 28 200,4426 99.4747 63,025 + 0,52 2,00 63,023 + 0,07 4632,975 3562,627 2606,73
“ 29 202,3434 99,2978 48,956 + 0,54 48,953 + 0,09 4647,123 3563,362 2606,75
“ 30 203,4059 99,2634 44,078 + 0,51 44,075 + 0,06 4652,059 3563,538 2606,72
Borde 54 31 203,8303 99,1382 38,415 + 0,52 38,411 + 0,07 4657,661 3564,422 2606,73
“ 32 209,9932 99,4076 17,194 + 0,16 17,193 - 0,29 4678,842 3567,203 2606,37
N “ 33 376,5306 100,6519 14,648 - 0,15 14,647 - 0,60 4709,533 3569,168 2606,06
I “ 34 392,1732 99,0629 33,970 + 0,50 33,966 + 0,05 4729,195 3573,229 2606,71
V “ 35 395,6523 98,9987 52,771 + 0,83 52,764 + 0,38 4747,835 3576,585 2607,04
E “ 36 395,2121 99,1775 61,925 + 0,80 61,920 + 0,35 4756,995 3576,889 2607,01
L “ 37 396,6705 100,2032 72,072 - 0,23 72,072 - 0,68 4766,981 3579,275 2605,98
“ 38 395,4522 101,0838 87,529 - 1,49 87,516 - 1,94 4782,498 3579,087 2604,72
I-4 “ 39 393,5563 101,6182 105,053 - 2,67 105,019 - 3,12 4800,143 3577,308 2603,54
“ 40 391,5337 102,2696 123,447 - 4,40 123,369 - 4,85 4818,594 3574,254 2601,81
“ 41 389,7686 103,0090 136,726 - 6,46 136,573 - 6,91 4831,803 3570,669 2599,75
“ 42 388,8183 103,0128 143,532 - 6,79 143,371 - 7,24 4838,557 3568,443 2599,42
“ 43 385,1851 104,4796 144,652 -10,17 144,294 -10,62 4839,020 3560,199 2596,04
“ 44 385,9526 104,7930 144,781 -10,89 144,371 -11,34 4839,233 3561,927 2595,32
Pie/Rampa 45 29,3641 99,7999 66,799 + 0,21 2,00 66,799 - 0,24 4750,011 3610,610 2606,42
“ 4E 46 15,2703 99,8683 91,856 + 0,19 91,856 - 0,26 4780,264 3607,133 2606,40
47 7,9662 101,2193 118,005 - 2,26 117,983 - 2,71 4808,841 3604,225 2603,95
48 5,1117 101,6194 133,279 - 3,39 133,236 - 3,84 4825,011 3602,557 2602,82
49 0,9695 102,8439 153,616 - 6,86 153,463 - 7,31 4846,656 3597,348 2599,35
50 394,0321 102,6039 186,109 - 7,61 185,953 - 8,06 4880,916 3582,503 2598,60
51 389,7348 102,9277 189,027 - 8,69 188,827 - 9,14 4884,051 3569,918 2597,52
52 381,4928 103,8108 186,212 -11,14 185,878 -11,59 4879,236 3545,981 2595,07
53 377,7425 104,2050 178,624 -11,79 178,234 -12,24 4869,873 3536,723 2594,42
54 376,4863 104,2048 175,602 -11,59 175,219 -12,04 4866,194 3533,945 2594,62
55 372,0756 104,3428 167,979 -11,45 167,588 -11,90 4855,812 3524,387 2594,76

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Est. Descripción hi Ptos. Angulo Angulo Di H hj Dh. Df. Nivel N E Z


Horizontal Zenital
Pie/Rampa 56 364,9567 104,1132 172,692 -11,15 2,00 172,332 -11,60 4853,820 3504,912 2595,06
“ 4E 57 356,9706 104,0128 176,394 -11,11 176,044 -11,56 4847,341 3483,732 2595,10
58 352,2749 104,0545 173,464 -11,04 173,112 -11,49 4837,978 3474,423 2595,17
59 348,4867 103,9487 170,845 -10,59 170,516 -11,04 4829,851 3467,702 2595,62
60 344,6881 103,9492 167,436 -10,38 167,114 -10,83 4820,814 3462,105 2595,83
61 340,4053 104,0879 158,645 -10,18 158,318 -10,63 4806,913 3460,148 2596,03
62 337,2053 104,1169 153,195 - 9,90 152,875 -10,35 4797,493 3458,725 2596,31
Borde Rampa 63 368,0075 104,4951 167,113 -11,79 2,00 166,697 -12,24 4851,585 3514,541 2594,42
“ 51 64 368,9278 104,6812 157,759 -11,59 157,333 -12,04 4843,576 3519,928 2594,62
65 373,1223 104,7692 145,370 -10,89 144,962 -11,33 4834,797 3533,155 2595,33
66 379,5755 104,8826 134,299 -10,29 133,904 -10,74 4827,155 3549,377 2595,92
67 383,9711 104,5351 143,163 -10,19 142,800 -10,64 4837,275 3557,614 2596,02
68 392,2375 103,9053 136,693 - 8,38 136,436 - 8,83 4831,629 3575,962 2597,83
69 392,8521 104,0520 128,292 - 8,16 128,032 - 8,61 4823,189 3576,976 2598,05
70 396,0989 102,5182 133,793 - 4,50 113,704 - 4,95 4808,514 3582,248 2601,71
71 398,4392 102,9183 95,802 - 4,39 95,701 - 4,84 4790,209 3584,182 2601,82
72 398,5867 99,0205 61,094 + 0,94 61,087 + 0,49 4755,843 3580,050 2607,15
73 31,4012 99,7901 66,722 + 0,22 66,722 - 0,23 4748,697 3612,297 2606,43
Borde Nivel 74 30,1454 99,8009 67,137 + 0,21 2,00 67,137 - 0,24 4749,812 3611,476 2606,42
I4 75 23,5616 99,7014 78,875 + 0,37 78,874 - 0,08 4763,752 3611,449 2606,58
76 17,1196 99,6420 92,462 + 0,52 92,460 + 0,07 4779,770 3609,833 2606,73
77 12,3434 99,5345 108,036 + 0,79 108,033 + 0,34 4797,011 3608,616 2607,00
78 9,8917 99,5368 120,945 + 0,88 120,942 + 0,43 4810,646 3608,540 2607,09
79 7,8355 99,5501 130,188 + 0,92 130,185 + 0,47 4820,662 3607,263 2607,13
80 5,5577 99,5645 141,796 + 0,97 141,793 + 0,52 4833,117 3605,463 2607,18
81 3,3733 99,5374 152,754 + 1,11 152,750 + 0,66 4844,907 3602,904 2607,32
82 2,5915 99,5829 163,314 + 1,07 163,310 + 0,62 4855,643 3603,047 2607,28
83 398,7965 99,6453 179,467 + 1,00 179,464 + 0,55 4873,205 3595,520 2607,21
84 396,6696 99,6868 184,994 + 0,91 184,992 + 0,46 4879,382 3590,092 2607,12

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Est. Descripción hi Ptos. Angulo Angulo Di H hj Dh. Df. Nivel N E Z


Horizontal Zenital
Borde Nivel 85 387,7573 99,7076 193,800 + 0,89 2,00 193,798 + 0,44 4888,850 3563,836 2607,10
I4 86 384,5507 99,7212 191,818 + 0,84 191,816 + 0,39 4886,202 3554,286 2607,05
87 380,6677 99,8255 189,675 + 0,52 189,674 + 0,07 4882,628 3543,011 2606,73
88 377,0977 99,8922 183,020 + 0,31 183,020 - 0,14 4874,182 3533,951 2606,52
89 374,4218 99,9230 181,918 + 0,22 181,918 - 0,23 4871,343 3526,742 2606,43
90 371,3503 99,8473 179,278 + 0,43 179,277 - 0,02 4866,416 3519,087 2606,64

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Ejercicios de diseño y replanteo de rampas y caminos.

Diseño de rampas.

En minería cielo abierto generalmente se proyectan tres tipos de rampas:

1. Rampas proyectadas en el Plan de desarrollo anual o a largo plazo, con


pendiente máxima al 6%, su diseño podría contemplar zonas rectas y curvas.

2. Rampas operativas eventuales, con pendiente que fluctúan entre el 8 al 10%


(depende de la potencia de los camiones), generalmente son diseños rectos.

3. Rampas de emergencia o seguridad, son exigidas por el SERNAGEOMIN en el


caso de acceso a botaderos o en la mina en trayectos largos de pendientes
riesgosas.

El diseño de las rampas se realiza en los planos de largo, mediano y corto


plazo, se proyectan con cota cada 20 m, siendo posible obtener las coordenadas
desde los planos, con la mesa digitalizadora, con Autocad o con el software de
Diseño Minero.

Replanteo de rampas.

El replanteo puede hacerse indistintamente con Estación Total o GPS, en


ambos casos se genera una base de datos con las coordenadas y cotas de los
puntos del plano que se traspasan a dichos instrumentos. Una vez en el terreno se
van replanteando las coordenadas de los bordes y del eje de la rampa, estacando
cada 15 o 30 m e indicando en las estacas la altura de corte o relleno, poniendo
especial cuidado al inicio de la rampa, dado que se genera una cuña debido al
talud del banco.

En el caso de uso de GPS para replanteo el trabajo se torna más expedito,


especialmente en rampas rectas, donde una vez orientado el GPS, se replantea el
perfil inicial y final de la rampa, y en la zona intermedia el instrumento indica
automáticamente en pantalla el corte o relleno que debe hacerse al punto
controlado.

Ejemplo 2: Se desea diseñar y materializar en terreno una rampa recta de 30 m


de ancho, con una pendiente al 8% desde el nivel 3985 al nivel 4000, determine
las cotas de los bordes y del eje de la rampa cada 20 m.

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Desarrollo.

1. Obtención de la longitud de la rampa.

DN3985-4000
m3985-4000 = = 0,08 => DH3985-4000 = 187,5 m.
DH3985-4000

DN3985-4000 = 15 m.

2. Obtención de cotas de borde y eje de la rampa.

Cota = 3985 + 0,08 Di ; Di = DH desde nivel 3985 hasta estaca n cada


20 m.

Estaca (m) [ C. borde izquierdo = C. borde derecho = C. eje rampa (m) ]

0 3985,0
20 3986,6
40 3988,2
60 3989,8
80 3991,4
100 3993,0
120 3994,6
140 3996,2
160 3997,8
180 3999,4
187,5 4000,0

Diseño y replanteo de caminos.

El diseño y replanteo de caminos en minería cielo abierto es muy semejante


a lo explicado en las rampas.

Ejercicios de diseño y replanteo de mallas de perforación.

Diseño de mallas de perforación.

El Ingeniero de Planificación a corto plazo y el Ingeniero en Perforación y


Tronadura son los encargados de diseñar las mallas de perforación ya sea para

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material estéril o mineral, considerando además parámetros como la altura del


banco (K), densidad de la roca, diámetro del pozo (D) y tipo de explosivo a usar;
una vez estudiados estos parámetros es posible inclusive programar el diseño de
las mallas.

Hay mallas cuadradas y triangulares y diversas fórmulas para calcular el


barden:

Según teoría de Calvin J. Konya y Enrique Albarrán (1998).

i) B = 8 · 10-3 · D · PRV 1/3


(m)
drx

D : diámetro del pozo en mm.


PRV : potencia relativa en volumen (Anfo 100 %).
drx : densidad de la roca , en gr/cm3.

1/3
ii) B = 0,038 D δe (m)
δr

D : diámetro del pozo en mm.


δe : densidad del explosivo.
δr : densidad de la roca.

Para mallas cuadradas B/E = 1


Para mallas triangulares E = [1,15 - 1,25] B

Por otro lado, si se quiere relacionar D v/s K , se sugiere la expresión


empírica visual del académico U.L.S. Patricio Vega Callejas para decidir
la lógica de la elección del diámetro del pozo:

D” ≤ K (m)

D” : diámetro en pulgada
K : altura del banco en metro.

Si se quiere determinar la longitud de los pozos debe considerarse.

H : largo del pozo (H = K + p)


p : pasadura del pozo (p = 0,3 x B)

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Replanteo de las mallas de perforación.

La materialización de la mallas de perforación se puede hacer con Estación


total o con GPS, una manera práctica y expedita consiste en replantear primero
todos los vértices esquineros de la malla, y luego densificar la malla con huincha.

Una vez trazada y perforada la malla, se debe volver a tomar la posición de


c/u de los pozos.

Ejemplo 3: Se desea diseñar una malla cuadrada y una malla triangular


equilátera para un banco de 15 m de altura, con pozos de diámetro 10 5/8”, PRV
= 148 (explosivo Blendex 945), si se sabe que la roca es tipo diorítica de densidad
2,5 gr/cm3, determine además la altura total del pozo de perforación.

Desarrollo. Para una malla cuadrada E = B

Según i)

B = 8 · 10-3 · D (PRV/drx)1/3 = 8,414 m => E = 8,414 m

D = 10 5/8” = 269,875 mm.

p = 0,3 B = 2,524 m. “Pasadura”

H = K + p = 15 + 2,524 = 17,524 m “Largo del pozo”

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Según ii)

B = 0,038 D (δe/δr)1/3 = 8,247 m

δe = 1,3 (Kgr/l)
δr = 2,5 (Ton/m3)

p = 2,474 m “Pasadura”
H = 17,474 m

Para una malla triangular equilátera E = 1,155 B m


según i) B = 8 · 10-3 D (PRV/drx)1/3 = 8,414 m => E = 9,719 m

p = 2,524 m
H = 17,524 m

Según ii) B = 0,038 D (δe/δr)1/3 = 8,247 m => E = 9,525 m

δe = 1,3 (Kgr/l)
δr = 2,5 (Ton/m3)

p = 2,474 m
H = 17,474 m

Ejemplo 4: Diseñe una malla cuadrada y una malla triangular, para un banco de
6 m de altura que contiene principalmente roca granítica (δr = 2,8 Ton/m3), los
pozos serán de 6” y se usará una emulsión de δe = 1,3 Kg/l.

Desarrollo. Para una malla cuadrada E = B

Según ii) B = 0,038 D (δe/δr)1/3 = 4,484 m

D = 6” = 152,4 mm
p = 0,3 B = 1,345 m “pasadura”
H = 7,345 m “largo del pozo”

Para una malla triangular E = 1,155 B


Según ii) B = 0,038 D (δe/δr)1/3 = 4,484 m => E = 5,179 m

p = 1,345 m “pasadura”
H = 7,345 m “largo del pozo”

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Ejercicios Propuestos

1. Diseñe una malla cuadrada y triangular para un banco de 10 m de altura en


una mina de hierro, con pozos de diámetro 9 7/8”, la densidad de la roca es de
3,5 ton/m3 y se usará Anfo pesado de ∂e = 1,35 Kg/l.

Malla cuadrada Malla triangular

E = B = 6,938 m E = 1,155 B = 8,014 m


p = 2,081 m B = 6,938 m
H = 12,081 m p = 2,081 m
H = 12,081 m

2. En una cantera de roca andesítica fisurada ∂r = 2,5 Ton/m3 se desea diseñar


una malla cuadrada o triangular, para bancos de altura 8 m, con pozos de
diámetro 2,5” y si se usa Anfo ∂e = 0,85 Kg/l.

Malla cuadrada Malla triangular

E = B = 1,684 m E = 1,155 B = 1,945 m


p = 0,505 m B = 1,684 m
H = 8,505 m p = 0,505 m
H = 8,505 m

3. De acuerdo a los datos del ejemplo 7 determine los parámetros necesarios para
replantear la línea L3 y L4 de la malla geoquímica.

DE CAPITULO 2

Ejercicios y procedimientos topográficos para la determinación de


dirección e inclinación de sondajes.

Replanteo planimétrico, dirección e inclinación de un sondaje.

El replanteo planimétrico de la ubicación de un sondaje se realiza por los


métodos tradicionales de materialización de puntos, por otra parte la dirección
requiere la generación de una línea estacada y el replanteo de la inclinación se
proyecta en la pluma de la sondeadora.

Ejemplo 5: Se desea replantear el sondaje S32 cuyas coordenadas de collar,


azimut e inclinación son:

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N (m) E (m) Cota (m) Azimut Inclinación


11.826,40 6.143,56 232,20 50º -60º

Coordenadas vértice de instalación P.

N (m) E (m)
11.600,02 5.917,18

Coordenadas vértice de calaje Q.

N (m) E (m)
12.061,59 5.676,90

Desarrollo.

1. Obtención del ángulo horizontal de replanteo del sondaje (ángulo Q-P-S32):

EQ - EP
θP-Q = Arctg = -27º30’ => AZP-Q = 332º30’ “Azimut de calaje”
NQ - NP

ES32 - EP
θP-S32 = Arctg = 45º => AZP-S32 = 45º “Azimut de replanteo”
NS32 - NP

Angulo Q-P-S32 = 72º30’

2. Determinación de la DHP-S32

DHP-S32 = √ (NS32 – NP)2 + (ES32 – EP)2 = 320,15 m

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El replanteo planimétrico indica que instalado en P y observando hacia Q en


0º, se debe medir un ángulo horario de 72º30’ y medir la distancia horizontal
de P hacia S32 de 320,15 m y marcar el sondaje S32.

3. Dirección del sondaje.

La materialización puede ser ejecutada desde la estación P o desde el sondaje


S32.

3.1. Replanteo desde P.

Con las coordenadas de S32 se genera una línea de puntos con azimut de 50º,
los cuales se replantean desde P en función de ángulos y distancias
horizontales.

3.2. Replanteo desde S32.

Instalado en el S32 con calaje en P se determina el ángulo horizontal que


genere una dirección de 50º.

AZS32-P = AZP-S32 + 2R = 225º

Dirección de sondaje = 50º

Luego el ángulo horizontal en la dirección del sondaje será = 185º

El replanteo de la línea en la dirección del sondaje se hará con un ángulo


horizontal de 185º, con distancia y número de estaca optativo.

4. Inclinación del sondaje.

Instalada la sondeadora, la pluma se dirige a 60º de inclinación, haciendo uso


de un eclímetro, brújula o estación total, e inclusive los equipos modernos de
sondaje cuentan con accesorios para tal efecto.

5. Determinación de coordenadas en los ptos. B y C de intersección del sondaje


con los niveles 220 y 210 m respectivamente.

Coordenadas de B:

NB = NS32 + DiS32-B Cos I · Cos AZS32-B = 11.830,928 m


EB = ES32 + DiS32-B Cos I · Sen AZS32-B = 6.148,956 m
Cota B = CotaS32 + DiS32-B Sen I = 220,00 m.

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DiS32-B : longitud de sondaje desde el collar al punto B.


I : inclinación del sondaje (< 0).
AZS32-B : Azimut del sondaje.

Coordenadas de C.

NC = NS32 + DiS32-C Cos I · Cos AZS32-C = 1l.834,639 m


EC = ES32 + DiS32-C Cos I · Sen AZS32-C = 6.153,379 m
Cota C = CotaS32 + DiS32-C Sen I = 210,00 m.

DiS32-C : longitud de sondaje desde el collar al punto C.


I : inclinación del sondaje (< 0).
AZS32-C : Azimut del sondaje.

Verificación de dirección e inclinación de sondajes ejecutados.

Normalmente el sondaje ya ejecutado presenta variaciones de dirección e


inclinación respecto a lo proyectado, por lo que se requiere de procedimientos
topográficos para su verificación.

- Procedimiento de terreno.

1. Se levanta el sondaje para la determinacion de las coordenadas y altitud (o


cota) del collar (en el punto P).

2. Con un jalón de mayor longitud (6 a 8 m), se proyecta la dirección e


inclinación, lo que se logra introduciendo parcialmente el jalón en la
perforación, cuidando que quede adosado al pozo; este jalón en su extremo
superior debe estar provisto de un prisma, para tomar la posición de este punto
(punto P’).

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- Procedimiento de cálculo.

1. Se calculan las coordenadas y altitud de los puntos P y P’.

2. Se determina el AZP’-P a partir de las coordenadas de estos puntos,


correspondiendo este azimut a la dirección del sondaje controlado.
EP – EP’
θP’-P = Arctg , donde el AZP’-P debe llevarse al cuadrante
NP – NP’ correspondiente.

3. Se determina la DNP’-P haciendo la diferencia entre las respectivas altitudes.

4. Se determina la DHP’-P a partir de las coordenadas de dichos puntos.


______________________
DHP’-P = √ (NP – NP’)2 + (EP – EP’)2

5. Se determina el ángulo de inclinación del sondaje, respecto a la horizontal.

DNp’-p
α = Arc tg
DHP’-P

Ejemplo 6: Sean P y P’ los puntos levantados para la verificación de un sondaje,


obtenga la dirección e inclinación de este.

Punto N (m) E (m) Altitud (m)

P 6.734.340,649 408.641,462 4.022,28


P’ 6.734.339,391 408.640,863 4.026,03

Desarrollo.

EP – EP’
θP’-P = Arctg = 28,2906g => AZP’-P = 28,2906g
NP – NP’

DHP’-P = 1,393 m

DNP’-P = 3,750 m

α P’-P = Arctg 3,750 = 77,3574g


1,393

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Observación: Otra posibilidad puede ser que se solicite la toma de acimut e


inclinación del sondaje, mientras éste se ejecuta, en este caso, se levanta dos
puntos sobre la pluma de la sondeadora, la que presenta dirección de inclinación
similares a la del sondaje que se está desarrollando.

Replanteo de malla geofísica o geoquímica.

- Procedimiento de cálculo

Generalmente se conocen la extensión, orientación, punto de origen,


espaciamiento entre estacas y la longitud de las líneas de una malla a replantear.

Con los antecedentes anteriores se crea una base de datos, la cual puede
ser ingresada a una estación total.

- Procedimiento de terreno.

A partir de una base geodésica, se inicia una densificación conveniente para


crear estaciones de trabajo cercanas al sector de replanteo. Instalado y orientado
en dichas estaciones, se procede a replantear en base a acimutes y distancias
U.T.M.

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Ejemplo 7. Conocidas las coordenadas del punto de inicio de una malla


geoquímica, el azimut de las líneas y espaciamiento entre estacas, replantee la
línea L1.

Punto de inicio N (m) E (m)

L1-0 6.733.955,971 410.316,690

Acimut de las líneas = 33º = 36,6667g

Espaciamiento entre estacas = 100,00 m

Base Geodésica.

Punto N (m) E (m)

Vértice Estación 6.734.654,170 410.026,784


Vértice Calaje 6.735.898,652 411.243,590

Desarrollo

1. Obtención de la base de datos de la línea L1 de la malla.

NL1-i = NL1-0 + DHL1-i Cos AZL1-i ; i = 0,1,2, ... n

EL1-i = EL1-0 + DHL1-i Sen AZL1-i ; i = 0,1,2, ... n

Puntos Línea L1 N (m) E (m)

L1-0 6.733.955,971 410.316,690


L1-1 6.734.039,838 410.371,154
L1-2 6.734.123,705 410.425,618
L1-3 6.734.207,572 410.480,082
L1-4 6.734.291,439 410.534,546
L1-5 6.734.375,306 410.589,010

2. Cálculo del acimut de replanteo, distancia UTM y optativo el ángulo horizontal


horario.

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Punto Línea L1 Acimut Distancia UTM (m) Angulo horizontal

L1-0 174,9453g 755,994 125,6612g


L1-1 167,4742g 704,269 118,1900g
L1-2 158,9578g 663,673 109,6737g
L1-3 149,5260g 636,340 100,2418g
L1-4 139,4899g 624,016 90,2058g
L1-5 129,3127g 627,585 80,0285g

DE CAPITULO 3.

Ejercicios de amarre geodésico usando cálculo por método directo para


triangulación y radiación.

Ejemplo 8: Cálculo geodésico de una triangulación por el método directo.

Datos de la base

Vértice Latitud (Sur) Latitud (Oeste) Altitud (m)

A 30º39’23,2218” 71º08’49,1932” 616,93


B 30º43’21,8540” 71º08’06,4080” 1.131,40

C
Elipsoide Internacional de Referencia de
1 1924,
Datum Sudamericano La Canoa, 1956.

a = 6.378.388,000 m
b = 6.356.911,946 m
e2 = 0,00672267
3 2 ϕm = 30º41’22,5379”
A B

1.- Compensación de ángulos horizontales.

Desig. Observados Compensados


1 37,5102g 37,5099g
2 89,9779g 89,9776g
3 72,5128g 72,5125g
Σ 200,0009 200,0000

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2.- Cálculo de la Normal al Elipsoide.

Nm = a/(1 – e2 sen2 ϕm)1/2 = 6.383.980,325 m

3.- Cálculo del Radio de Curvatura del Meridiano.

Rm = a(1 – e2) / (1 – e2 sen2 ϕm)3/2 = 6.352.187,005 m

4.- Cálculo de Azimutes Geodésicos.

(α + Δα/2 ) = Arctg Nm Δλ cos ϕm = 8º48’29,4210”

Rm (- Δϕ) cos Δλ/2

-Δα’’ = Δλ’’ sen ϕm sec Δϕ/2 + (Δλ’’)3 F = 21,83700258”

F = 1 sen ϕ1 cos2 ϕ1 sen21” = -7,390667349 x 10-13

12

Azimut geodésico de la base α = αg A-B = 351º11’41,498”

αg B-A = 171º11’19,661”
αg A-C = αg A-B - θ’ = 285º56’00,998”

αg B-C = αg B-A - β’ = 252º10’07,085”

5.- Obtención de distancias geodésicas.

Distancia geodésica de la base A-B (dg A-B).

dgA-B = (Nm2 Δλ2 cos2ϕm + Rm2Δϕ2 cos2(Δλ/2))1/2 = 7.436,686 m

Distancias geodésicas A-C (dgA-C) y B-C (dgB-C).

dg A-C dg A-B dg B-C


= =
sen 2’ sen 1’ sen 3’

Observación: 1’, 2’ y 3’ corresponden a los ángulos horizontales 1, 2 y 3


compensados.

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dg A-C = dg A-B sen 2’ / sen 1’ = 13.217,068 m

dg B-C = dg A-B sen 3’ / sen 1’ = 12.154,387 m

6.- Obtención de Δϕ A-C, Δλ A-C y Coordenadas Geográficas a partir de


A.

(1 – e2 sen2 ϕA) ½

A = = 3,230980491 x 10-2
a sen 1”

(1 – e2 sen2 ϕA) 3/2

B = = 3,247162966 x 10-2
2
a (1- e ) sen 1”

(1 – e2 sen2 ϕA)2 tg ϕA
C = = -1,507437947 x 10-9
2 2
2 a (1- e ) sen 1”

3/2 e2 sen ϕA cos ϕA sen 1”


D = = -2,148142768 x 10-8
(1- e2 sen2 ϕA)

(1 + 3 tg2 ϕA) (1 – e2 sen2 ϕA)


E = = 8,399703855 x 10-15
2
6a

h = B dg A-C cos αg A-C = 117,8198563


2
K = C dg A-C sen2 αg A-C = -0,2434898878
2
-∂ϕ = h + K – h (dg A-C sen αg A-C) E = 117,5762066
2
P1 = - dg A-C E (h sen2 αg A-C + ½ K) = -1,596755197 x 10-4
2
P2 = K dg A-C cos αg A-C (3 E + A2 cos αg A-C sec ϕA sen2 1”)
2

P2 = -1,928418132 x 10-7

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- Δϕ”A-C = h + K + (∂ϕ)2 D + P1 + P2 = 117,5759096

ϕC = ϕ A + Δϕ A-C = -30º41’20,7977”

Sen Δλ A-C = sen (dg A-C/Nm) sen αg A-C sec ϕC

Sen ΔλA-C = -2,315028604 x 10-3

ΔλA-C = -0º07’57,5094”

λC = λA + ΔλA-C = 71º00’51,6838”

7.- Obtención de ΔϕB-C , ΔλB-C y Coordenadas Geográficas a partir de B.

A = 3,230969442 x 10-2

B = 3,247129654 x 10-2

C = -1,511396017 x 10-9

D = -2,150871522 x 10-8

E = 8,422429204 x 10-15

h = -120,8540618

K = -0,2023408323

-∂ϕ = -121,0562664

P1 = 1,363970169 x 10-4

P2 = 7,563867878 x 10-8

-Δϕ” = -121,0565814

ϕC = ϕB + Δϕ = -30º41’20,7974”

Δλ = -0º07’14,7241”

λC = 71º00’51,6839”

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8.- Coordenadas Geográficas Definitivas del vértice C.


__
ϕC = (ϕC + ϕC’) / 2 = -30º41’20,7975”
__
λC = (λC + λC’) / 2 = 71º00’51,6838”

9.- Determinación de altitud de C.

Datos:

L a d o Altura Altura Angulo Dist. Altitud


De A Instrum. Jalón Zenital Geodésica

A 616,93
A C 1,34 2,00 99,9363 13.217,068
B 1.131,40
B C 1,42 2,00 102,6148 12.154,387

- Nivelación trigonométrica con transformación de distancia geodésica


a distancia horizontal.

2
Z C = ZA + hi A +H A-C + 6,66 (Di A-C) – hjC
10 8

Z C = ZA + hi A + DH A-C / tg ZA-C + 6,66 (DH A-C / sen ZA-C)2 – hjC


10 8

DHA-C = dg A-C / (1 – HM / ρ) , HM = (Z C + Z A) / 2

ρ = Nm Rm
Nm cos αg A-C + Rm sen2 αg
2
A-C

Z C” = ZA + hi A + dg A-C / tg ZA-C + 6,66 (dg A-C / tg ZA-C)2 – hjC


10 8

HM = (Z C” + Z A) / 2

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DH A-C = dg A-C / (1 – HM/ ρ) = 13.218,372 m

DH B-C = dg B-C / (1 – HM/ ρ) = 12.156,08 m

Altitud de C a partir del vértice A.


2
Z C = Z A + hi A + DH A-C / tg Z A-C + 6,66 (DH A-C / tg Z A-C) - hj C
10 8
ZC = 641,13 m

Altitud de C a partir del vértice B.


2
Z C’ = Z B + hi B + DH B-C / tg Z B-C + 6.66 (DH B-C / tg Z B-C) - hj C
10 8
ZC’ = 641,11 m

Altitud Definitiva de C
_
Z C = (Z C + Z C’) / 2 = 641,12 m

Ejemplo 9: Cálculo Geodésico de una radiación por el método directo.

Datos de la Base:

Vértice Latitud (Sur) Longitud (Oeste) Altitud

A 30º00’04,9004” 70º37’28,6564” 945,67


B 30º01’36,2950” 70º36’02,1140” 950,03

β
θ A

B
g
θ = 252,5027
β = 147,4967g

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- Condición angular de una radiación.

Teoría : θ + β = 4R

Práctica: θ + β = 4R + ε∠

ε∠ : Error de cierre angular = 0,0006g

ε∠ ≤ Tolerancia => Compensación εi = ± ⎜ε∠ ⎜


2

1. Ajuste de ángulo horizontal (θ)

θ’ = θ + εi = 252,5030g

β’ = β + εi = 147,4970g

2. Obtención de azimut geodésico de la base.

Nm Δλ cos ϕm
(α + Δα/2) = Arc tg = -39º29’30,0187”
Rm (-Δϕ) cos Δλ/2

- Δα” = Δλ” sen ϕm sec Δϕ/2 + (Δλ”)3 F = 43,28958414”

F = 1 sen ϕ1 cos2 ϕ1 sen2 1” = -7,345235281 x 10-13


12

3. Azimut geodésico de la base α = αg A-B = 320º30’51,6260”

αg A-P = αg A-B + θ’ = 187º46’01,3460”

4. Obtención de la distancia geodésica A-P (dg A-P) a partir de la Di A-P.

Datos: Di = 1.773,757 m ; ZA-P = 93,7514g ; hiA = 1,07 m ; hjP = 2,05 m

DH A-P = Di A-P sen ZA-P

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Dg A-P = DHA-P 1 - HM , HM = (ZP + ZA) / 2


ρ

Nm Rm
ρ = “Radio de curvatura de la línea”.
Nm cos2 αg A-P + Rm sen2αg A-P

ZP = ZA + hiA + Di A-P cos Z A-P + 6,66 Di2A-P – hjP.


10 8

DgA-P = 1.764,933 m

5. Obtención de Δϕ A-P y Δλ A-P y coordenadas geográficas de P.

(1 – e2 sen2 ϕA) ½

A = = 3,231088918 x 10-2
a sen 1”

(1 – e2 sen2 ϕA) 3/2

B = = 3,247489888 x 10-2
a (1- e2) sen 1”

(1 – e2 sen2 ϕA)2 tg ϕA
C = = -1,468604277 x 10-9
2 a2 (1- e2) sen 1”

3/2 e2 sen ϕA cos ϕAsen 1”


D = = -2,120562355 x 10-8
2 2
(1 - e sen ϕA)

(1 + 3 tg2 ϕA) (1 – e2 sen2 ϕA)


E = = 8,179940164 x 10-15
6 a2

h = B dg A-P cos αg A-P = -56,79018903

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2
K = C dg A-P sen2 αg A-P = -8,355360547 x 10-5
2
-∂ϕ = h + K – h (dg A-P sen αg A-P) E = -56,79027256

P1 = - dg2 A-P E (h sen2 αg A-P + ½ K) = 2,643025415 x 10-8

P2 = K dg2 A-P cos αg A-P (3 E + A2 cos αg A-P sec ϕA sen2 1”)


2

P2 = -4,558306825 x 10-13

- Δϕ”A-P = h + K + (∂ϕ)2 D + P1 + P2 = -56,79034095”

Δϕ A-P = 0º00’56,7903”

ϕ P = ϕA + Δϕ A-C = -29º59’08,1101”

Δλ A-P = Arc sen (sen (dg A-P / Nm) sen ϕg A-C sec ϕP

ΔλA-P = -2,471625344 x 10-3

ΔλA-P = 0º00’08,8979”

λρ = λA + Δλ P-C = 70º37’19,7585”

6. Altitud de P.

ZP = ZA + hiA + DiA-P Cos ZA-P + 6,66 Di2A-P - hjP


108
ZP = 1.118,72 m

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Ejercicios propuestos.

4. Cálculo geodésico de una radiación por el método directo.

Datos:

Vértice Latitud (Sur) Longitud (Oeste) Altitud

A 30º46’16,3410” 71º10’28,8110” 1.023,40


B 30º46’19,1650” 71º08’30,4110” 1.059,80

Estación Pto. Alt. Angulos Dist. Alt.


Obs. Instr. Horizontal Zenital Incl. Jalon

A B 1,02 0,0000
P 176,2340 103,7584 2.283,376 2,00
B P 1,02 0,0000
B 223,7654

ϕP = 30º46’41,4000” - Sur

λ P = 71º11’49,4516” - Oeste

ZP = 888,04 m

5. Cálculo geodésico de una radiación por el método directo.

Datos:

Vértice Latitud (Sur) Longitud (Oeste) Altitud

A 30º16’19,1764” 71º16’50,2593” 419,43


B 30º16’15,1247” 71º17’51,1565” 355,28

Estación Pto. Alt. Angulos Dist. Alt.


Obs. Instr. Horizontal Zenital Incl. Jalon

A B 1,32 0,0000
P 389,9353 102,4807 1.633,875 2,00
B P 1,02 0,0000
B 10,0639

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ϕP = 30º16’23,4970” - Sur

λ P = 71º17’51,1327” - Oeste

ZP = 355,28 m

6. Cálculo geodésico de una radiación por el método directo.

Datos:

Vértice Latitud (Sur) Longitud (Oeste) Altitud

A 29º32’44,3307” 71º03’12,5019” 1.243,08


B 29º33’38,1122” 71º03’09,6688” 1.110,97

Estación Pto. Alt. Angulos Dist. Alt.


Obs. Instr. Horizontal Zenital Incl. Jalón

A B 0,99 0,0000
P 289,1209 103,6300 367,590 2,00
B P 0,0000
B 110,8803

ϕP = 29º32’41,7658” - Sur

λ P = 71º02’59,1934” - Oeste

ZP = 1.221,13 m

7. Cálculo geodésico de triangulación por método directo.

Datos:

Vértice Latitud (Sur) Longitud (Oeste) Altitud

A 30º18’06,8696” 71º16’02,3612” 612,91


B 30º16’46,3807” 71º15’40,2714” 462,29

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Desig. Angulos horizontales


C
1 49,7416g
2 111,9152g 1
3 38,3418g

3 2
A B

Lado Altura Altura Angulo


De A Instr. Jalón Zenital

A C 1,01 3,20 103,4385


B C 1,09 3,20 101,2760
__
ϕC = 30º16’19,1764” - Sur
__
λC = 71º16’50,2593” - Oeste

ZC = 419,37 m

8. Cálculo geodésico de triangulación por método directo.

Datos:

Vértice Latitud (Sur) Longitud (Oeste) Altitud

A 31º10’57,5080” 71º37’03,5010” 375,27


B 31º09’10,7210” 71º35’06,0100” 648,38

Desig. Angulos horizontales.


C

1 41,0677g 1
2 81,5303g
3 77,4009g
3 2
A B

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Lado Altura Altura Angulo


De A Instr. Jalón Zenital

A C 1,51 2,00 102,0369


B C 1,50 2,00 104,5360
__
ϕC = 31º07’27,3607” - Sur
__
λC = 71º39’03,8995” - Oeste

ZC = 147,29 m

9. Cálculo geodésico de triangulación por método directo.

Datos:

Vértice Latitud (Sur) Longitud (Oeste) Altitud

A 29º21’01,6248” 70º56’04,4502” 922,41


B 29º21’08,8043” 70º59’00,2404” 738,84

Desig. Angulos horizontales.


C

1 48,5382g 1
2 73,4379g
3 78,0236g
3 2
A B

Lado Altura Altura Angulo


De A Instr. Jalon Zenital

A C 1,49 2,00 97,7267


B C 1,50 2,00 95,9902

__
ϕC = 29º24’16,6759” - Sur
__
λC = 70º57’12,9688” - Oeste

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ZC = 1.149,08 m

Ejercicios de triangulación y radiación con coordenadas rectangulares.

Ejemplo 10: Cálculo de coordenadas rectangulares locales en una


triangulación.

Datos de la Base

Vértice Norte (m) Este (m) Altitud (m)

A 3.605,405 2.765,252 2.754,11


B 3.793,451 3.714,304 2.806,42

3 2
A B

1. Ajuste de ángulos horizontales.

Desig. Angulos Horizontales


Observados Compensados

1 67,4801g 67,4796g
2 69,2384g 69,2379g
3 63,2830g 63,2825g
Σ 200,0015g Σ 200,0000g

2. Cálculo de los lados del triángulo.

Distancia horizontal de la base = 967,503 m

Sen 1’ Sen 2’ Sen 3’


= =
AB AC BC

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AC = AB sen 2’/ sen 1’ = 982,108 m

BC = AB sen 3’/ sen 1’ = 929,679 m

3. Cálculo de las azimutes de los lados del triángulo.

Azimut de la base : AZA-B = 87,5473g

AZA-C = AZA-B - 3’ = 24,2648g

AZB-C = AZB-A + 2’ = 356,7852g

4. Cálculo de las coordenadas parciales planimétricas.

Lado AC:

ΔyA-C = DHA-C Cos AZA-C = 911,629 m

ΔxA-C = DHA-C Sen AZA-C = 365,333 m

Lado B-C

ΔyB-C = DHB-C Cos AZB-C = 723,584 m

ΔxB-C = DHB-C Sen AZB-C = -583,720 m

5. Cálculo de coordenadas totales de C.

A partir del vértice A:

yC = yA + ΔyA-C = 4.517,034 m

xC = xA + ΔxA-C = 3.130,585 m

A partir del vértice B:

y’C = yB + ΔyB-C = 4.517,035 m

x’C = xB + ΔxB-C = 3.130,584 m

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6. Cálculo de las coordenadas definitivas de C.


__
yC = (yC + yC’) / 2 = 4.517,035 m
__
xC = (xC + xC’) / 2 = 3.130,585 m

7. Cálculo de la altitud de C.

Datos

Lado Altura Altura Angulo Altitud


Instr. Jalón Zenital

A-C 1,49 2,50 98,8614 2.754,11


B-C 1,50 2,50 102,3820 2.806,42

DNA-C = hiA + HA-C + 6,66 (DHA-C/Sen ZA-C )2 - hjC


108
DNA-C = 16,62 m

ZC = ZA + DNA-C = 2.770,73

DNB-C = hiB + HB-C + 6,66 (DHB-C/Sen ZB-C )2 - hjC


108
DNB-C = -35,74 m

ZC’ = ZB + DNB-C = 2.770,68 m


__
ZC = (ZC + ZC’) / 2 = 2.770,71 m

Ejemplo 11: Cálculo de coordenadas rectangulares locales en una radiación.

Datos:

Vértice Norte (m) Este (m) Altitud (m)

A 3.070,117 3.189,216 1.283,17


B 4.294,293 3.943,255 1.317,56

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β θ
A

Estación Pto. Alt. Angulos Dist. Alt.


Obs. Inst. Horizontal Zenital Incl. Jalón

A B 1,46 0,000
P 49,6314 98,9650 434,112 2,00

A P 1,46 0,000
B 350,3696
P A 1,50 ---- 100,8970 434,094 2,00

1. Ajuste del ángulo horizontal.

θ’ = θ + εi = 49,6309g

β’ = β + εi = 350,3691g

2. Cálculo del azimut A-P.

AZA-P = AZA-B + θ’ = 84,7767g

___
3. Cálculo de DHA-P.

DHA-P = DiA-P Sen ZA-P = 434,055 m

DHP-A = DiP-A Sen ZP-A = 434,051 m


___
DHA-P = (DHA-P + DHP-A) / 2
___
DHA-P = 434,053 m

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4. Cálculo de las coordenadas parciales planimétricas A-P.


___
ΔyA-P = DHA-P Cos AZA-P = 102,807 m
___
ΔxA-P = DHA-P Sen AZA-P = 421,702 m

5. Cálculo de las coordenadas totales de P.

YP = YA + ΔYA-P = 3.172,924 m

XP = XA + ΔXA-P = 3.610.918 m

6. Cálculo de la altitud de P.

DNA-P = hiA + HA-P + 6,66 (DiA-P)2 - hjP = 6,53 m


108

ZP = ZA + DNA-P = 1.289,70 m

DE CAPITULO 4.

Ejercicios de cálculo de coordenadas cartesianas sobre y en el elipsoide,


cálculo de coordenadas geodésicas desde coordenadas cartesianas,
cálculo de componentes residuales de vectores GPS y alineamiento de
correas transportadoras con GPS.

Ejemplo 12: Los siguientes datos corresponden a un punto referido al Sistema


Geodésico Mundial, Misuri, EE.UU. 1984 (WGS-84).

Vértice Latitud (ϕ) Longitud (λ) Altura elipsoidal (h)


A S 30º14’58,0342” W 71º30’08,3889” 60,797 m

Elipsoide mundial de referencia de 1984.

a = 6.378.137,000 m
b = 6.356.752,3142 m
f = 1/298,257222933
e2 = 0,0066943800047
e’2 = 0,00673949675703

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Determine las coordenadas rectangulares del punto A sobre una altura h del
elipsoide mundial de referencia de 1984.

Desarrollo. Las coordenadas rectangulares de un punto sobre una altura h de


un elipsoide son:

X = (N + h) Cos ϕ Cos λ
Y = (N + h) Cos ϕ Sen λ
Z = (N (1 – e2) + h) sen ϕ

1. Cálculo de la gran normal al elipsoide.

N = a/ (1 – e2 sen2 ϕ)1/2 = 6.383.561,819 m

2. Cálculo de las coordenadas X, Y, Z del punto A sobre una altura h del elipsoide
mundial de referencia de 1984.

X = 1.749.541,794 m
Y = -5.229.536,063 m
Z = -3.194.322,479 m

Ejemplo 13: Con los datos del ejemplo 12; determine las coordenadas
rectangulares del punto A’ sobre el elipsoide (h = 0) mundial de referencia de
1984.

Desarrollo. Las coordenadas rectangulares de un punto sobre un elipsoide son:

X = N Cos ϕ Cos λ
Y = N Cos ϕ Sen λ
Z = N (1 – e2) Sen ϕ

1. Cálculo de la gran normal a elipsoide.

N = a / (1 – e2 sen2 ϕ)1/2 = 6.383.561,819 m

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2. Cálculo de las coordenadas X, Y, Z de un punto A’ sobre el elipsoide mundial de


referencia de 1984.

X = 1.749.525,131 m
Y = -5.229.486,257 m
Z = -3.194.291,851 m

Ejemplo 14: Con las coordenadas rectangulares obtenidas del punto A del
ejemplo 12, determine por el método de Bowring (Rapp 1984) y método Bartelme
y Meissl (Rapp 1984) las coordenadas geodésicas (ϕ, λ, h) del punto A.

Desarrollo 1. A partir de las coordenadas (X, Y, Z) del punto A

X = 1.749.541,794 m
Y = -5.229.536,063 m
Z = -3.194.322,479 m

y los parámetros del WGS-84 se inicia el cálculo inverso de las coordenadas


geodésicas.

1. Cálculo de P.
________
P = √ x2 + y2 = 5.514.430,517 m

2. Cálculo de la latitud reducida β1 como 1ª aproximación.

β1 = Arc tg b · Z = -29º59’55,920336”
a P

3. Cálculo de la latitud ϕ1.

Z + e’2 b sen3 β1
ϕ1 = Arc tg = -30º14’58,041888”
2 3
P – a e cos β1

4. Cálculo de la latitud reducida β2 como 2ª aproximación.

β2 = Arctg ((1- f) tg ϕ1) = -30º09’56,83446”

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5. Cálculo de la latitud ϕ2.

Z + e’2 b sen3 β2
ϕ2 = Arctg = -30º14’58,03422”
2 3
P – a e cos β2

6. Cálculo de β3.

β3 = Arctg ( (1 – f) tg ϕ2) = -30º09’56,826828”

7. Cálculo de ϕ3.

Z + e’2 b sen3 β3
ϕ3 = Arctg = -30º14’58,03422”
2 3
P – a e cos β3

8. Cálculo de β4 = Arctg ((1 – f) tg ϕ3) = -30º09’56,826828”

β4 - β3 ≤ 0º0’0,001”

Luego ϕA = S 30º14’58,03422”

9. Cálculo de la longitud geodésica λ.

λ = Arctg [ Y/X ] = -71º30º08,3889”

luego λA = W 71º30’08,3889”

3. Cálculo de la altura elipsoidal h.


__________________________
h = √ (P – a cos β)2 + (Z – b sen β)2 , β = β3

h = 60,79717783 m

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Desarrollo 2. Por otro método. (iterando la altura elipsoidal h).

1. Cálculo de P.
______
P = √ x2 + y2 = 5.514.430,517 m

2. Cálculo de ϕ1.

ϕ1 = Arctg Z = -30º14’58,03998”
P (1 – e2)

3. Cálculo de la gran normal N1 con ϕ1.

N1 = a / (1 – e2 sen2 ϕ1)1/2 = 6.383.561,820 m

4. Cálculo de la altura elipsoidal h1 en 1ª iteración.

h1 = P - N1 = 60,90132 m
cos ϕ1

5. Cálculo de ϕ2 (2ª interación)

Z (N1 + h1)
ϕ2 = Arctg = -30º14’58,034184”
2
P (N1 (1-e ) + h1)

6. Cálculo de N2 con ϕ2.

N2 = a / (1-e2 sen2 ϕ2)1/2 = 6.383.561,819 m

7. Cálculo de h2 en 2ª iteración con ϕ2.

h2 = P - N2 = 60,79734 m
cos ϕ2

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8. Cálculo de ϕ3 como 3ª interación.

Z (N2 + h2)
ϕ3 = Arc tg = -30º14’58,03422”
2 2
P (N2 (1-e ) + h )

9. Cálculo de N3 con ϕ3.

N3 = a / (1-e2 sen2 ϕ3)1/2 = 6.383.561,819 m

10. Cálculo de h3 en 3ª reiteracion con ϕ3

h3 = P - N3 = 60,79756 m
cos ϕ3

h3 – h2 ≤ 0,001 m , luego hA = 60,79756 m, altura elipsoidal del punto A.

11. Determinación de la longitud geodésica λ.

λ = Arctg (y/x) = - 71º30’08,3889”

∴ (ϕ, λ, h) = (S 30º14’58,03422” ; W 71º30’08,3889” ; 60,79756 m)

Ejemplo 15: Con las coordenadas cartesianas obntenidas del punto A del
ejemplo 13, determine por el método de Bowring (Rapp 1984) y método Bertelme
y Meissl (Rapp 1984) las coordenadas geodésicas (ϕ, x, h) del punto A sobre el
elipsoide mundial de referencia de 1984.

Desarrollo. A partir de las coordenadas (x, y , z) del punto A.

X = 1.749.525,131 m
Y = -5.229.486,257 m
Z = -3.194.291,851 m

y los parámetros del WGS-84 se inicia el cálculo inverso de las coordenadas


geodésicas (ϕ, λ, h).

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1. Cálculo de P.
______
P = √ x2 + y2 = 5.514.377,997 m

2. Cálculo de β1 latitud reducida como 1ª aproximación

β1 = Arc tg b Z = -29º59’55,914612”
a P

3. Cálculo de la latitud ϕ1.

Z + e’2 b sen3 β1
ϕ1 = Arc tg = -30º14’58,041852”
2 3
P – a e cos β1

4. Cálculo de la latitud reducida β2 como 2ª aproximación.

β2 = Arc tg ( (1 – f) tg ϕ1) = -30º09’56,834424”

5. Cálculo de la latitud ϕ2 con β2.

Z + e’2 b sen3 β2
ϕ2 = Arc tg = -30º14’58,034184”
2 3
P – a e cos β2

6. Cálculo de la latitud reducida β3 como 3ª aproximación.

β3 = Arc tg ( (1 – f) tg ϕ2) = -30º09’56,826792”

7. Determinación de la latitud ϕ3 con β3.

Z + e’2 b sen3 β3
ϕ3 = Arc tg = -30º14’58,034184”
2 3
P – a e cos β3

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β3 - β2 ≤ 0º0’0,001” ∴ ϕ = S 30º14’58,03422”

8. Cálculo de la longitud geodésica λ.

λ = Arc tg (y/x) = -71º30’08,3889”

9. Cálculo de h.

__________________________
h = √ ( P – a cosβ)2 + (Z – b sen β)2 = 0,00061098281 m

β = β3

lo que indica que el punto está sobre el elipsoide WGS-84.

Cálculo de componentes residuales de vectores GPS por método de


Compass Rule.

∂xi dx
∂yi = (-1) ( li / L ) dy
∂zi dz

(∂xi ; ∂yi ; ∂zi ) : “Componentes residuales de un vector”.


(dx ; dy ; dz ) : “Error de cierre del polígono”.
li = Di 3D : “Distancia vectorial entre el junto Pi y Pi-1
n
L = Σ Di 3D : “Suma de todas las distancias vectoriales del polígono.
i=1

n
dx = XF + Σ (ΔXi) - XC
i=1

n
dy = YF + Σ (ΔYi) - YC
i=1
n
dz = ZF + Σ (ΔZi) - ZC
i=1

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(XF ; YF ; ZF ) “Coordenadas de punto Fijo o de inicio”.

(XC ; YC ; ZC ) “Coordenadas de punto de Cierre o de control”.

n
Σ (ΔXi) : “Sumatoria de todas las distancias vectoriales en el eje X”.
i=1
n
Σ (ΔYi) : “Sumatoria de todas las distancias vectoriales en el eje Y”.
i=1
n
Σ (ΔZi) : “Sumatoria de todas las distancias vectoriales en el eje Z”.
i=1

Ejemplo 16: En el hemisferio Norte (EE.UU.) un polígono se inició en un punto


P1 de coordenadas conocidas y se llegó a un punto P2 de control, obteniéndose los
siguientes datos GPS de terreno.
Punto Coordenadas GPS (X ; Y; Z) en m.
P1 ( (-) 2.205.949,0762 ; - 4.884.126,7921 ; 3.447.135,1550 )
P2 ( (-) 2.188.424,3707 ; - 4.897.740,6844 ; 3.438.952,8159 )
Vector GPS ( ΔXi ; ΔYi ; ΔZi ) en m
A : ( 3.777,9104 ; (-) 6.006,8201 ; (-) 6.231,5468 )
B : ( 7.859,4707 ; (-) 3.319,1092 ; (+) 400,1902 )
Z : ( 5.886.8716 ; (-) 4.288,9638 ; (-) 2.350,2230 )
Determine las componentes residuales de los vectores A, B, C.

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Desarrollo.

1. Cálculo de la magnitud de los vectores LA , LB , LC.

___________________
LA = D3D AUX1 - P1 √ ΔXa2 + ΔYa2 + ΔZa2 = 9.443,869452 m
=
___________________
LB = D3D AUX2 - AUX1 = √ ΔX b2 + ΔYb2 + ΔZb2 = 8.540,955319 m
___________________
LC = D3D P2 – AUX2 = √ ΔX c2 + ΔYc2 + ΔZc2 = 7.653,366309 m

2. Cálculo de las distancias vectoriales del polígono.

n
L = ∑ Di3D = LA + LB + LC = 25.638,19108 m
i=1

3. Obtención de la sumatoria de las distancias vectoriales en los ejes X, Y, Z.

n n n
Σ ΔXi ; Σ ΔYi ; Σ ΔZi de los vectores A, B, C.
i=1 i=1 i=1

n
Σ ΔXi = ΔXa + ΔXb + ΔXc = 3777,9104 + 7859,4707 + 5886,8716 =
i=1
= 17.524,2527 m

n
Σ ΔYi = ΔYa + ΔYb + ΔYc = -6006,8201 – 3319,1092 – 4288,9638 =
i=1
= -13.614,8931 m

n
Σ ΔZi = ΔZa + ΔZb + ΔZc = -6231,5468 + 400,1902 – 2350,2230 =
i=1

= -8.181,5796 m

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4. Obtención del error de cierre del polígono (dx ; dy ; dz).

n
dx = XF + Σ (ΔXi) – XC = -2.205.949,0762 + 17.524,2527 + 2.188.424,3707
i=1

dx = -0,4528 m

n
dy = YF + Σ (ΔYi) – YC = (-) 4.884.126,7921 – 13.614,8931 + 4.897.740,6844
i=1

dy = -1,0008 m
n
dz = ZF + Σ (ΔZi) – ZC = 3.447.135,1550 – 8.181,5796 – 3.438.952,8159
i=1

dz = + 0,7595 m

5. Obtención de los componentes residuales de los vectores A, B y C.

∂xi dx 9.443,869452 -0,4528


∂yi = (-1) (LA /L) d (-1) -1,0008
∂zi dz 25.638,19108 0,7595

∂xi 0,1667896177
=> ∂yi = 0,3686463104 “Componentes residuales del vector A”
∂zi -0,2797630623

∂xi dx 8.540,955319 -0,4528


∂yi = (-1) (LB /L) dy = (-1) -1,0008
∂zi dz 25.638,19108 0,7595

∂xi 0,1508431143
=> ∂yi = 0,3334005956 “Componentes residuales del vector B”
∂zi -0,2530153401

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∂xi dx 7.653,366309 -0,4528


∂yi = (-1) (LC /L) dy = (-1) -1,0008
∂zi dz 25.638,19108 0,7595

∂xi 0,1351672888
=> ∂yi = 0,2987530976 “Componentes residuales del vector C”
∂zi -0,2267216003

6. Cálculo del ratio o razón de error permisible.


-1
d 3D n
Ratio = 1 : ∑ Di 3D
i=1

_______________ _______________________________
d 3D = √ dx2 + dy2 + dz2 = √ (-0,4528)2 + (-1,0008)2 + (0,7595)2

n
d 3D = 1,335465735 m ; ∑ Di 3D = 25.638,19108 m
i=1

ratio = 1 : [ 1,335465735 / 25.638,19108 ] –1 = 1 / 19.197,94002

“ 2º orden clase II”

7. Obtención de vectores GPS compensados A’, B’, C’.

A’: (3777,9104 + 0,1668 ; (-) 6006,8201 + 0,3686 ; (-) 6231,5468 – 0,2798)

B’: (7859,4707 + 0,1508 ; (-) 3319,1092 + 0,3334 ; 400,1902 – 0,2530)

C’: (5886,8716 + 0,1352 ; (-) 4288,9638 + 0,2988 ; (-) 2350,2230 – 0,2267)

Luego: A’ : (3.778,0772 ; - 6.006,4515 ; - 6.231,8266)

B’ : (7.859,6215 ; 3.318,7758 ; 399,9372)

C’ : (5.887,0068 ; - 4.288,6650 ; - 2.350,4497)

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n n n
8. Recálculo de ∑ΔXi , ∑ΔYi , ∑ΔZi y (dx , dy , dz).
i=1 i=1 i=1

n n n
∑ΔXi = 17.524,7055 m ; ∑ΔYi = -13.613,8923 m ; ∑ΔZi = -8.182,3391 m
i=1 i=1 i=1

dx = 0 dy = 0 dz = 0

∴ A’ , B’ , C’ “Cierran linealmente”.

Ejemplo 17: Determine las componentes residuales por el método de Compass


Rule de los vectores ESCU – PRAT, PRAT–REGI y REGI-ESCU.

Vector GPS (Δxi ; Δyi ; Δzi ) en m Notación

ESCU-PRAT (812,748 ; - 1034,282 ; 2.147,781 ) LA


PRAT-REGI (1.192,491 ; 493,657 ; -288,668) LB
REGI-ESCU (-2.005,399 ; 540,692 ; -1.859,065) LC

XF = XC ; YF = YC ; ZF = ZC “Las coordenadas del punto Fijo son


Idénticas a las coordenadas del punto
de Cierre”.

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Desarrollo.

1. Cálculo de la magnitud de los vectores LA , LB , LC.

___________________
LA = ESCU-PRAT = √ ΔX a2 + ΔYa2 + ΔZa2 = 2.518,58329 m
___________________
LB = PRAT-REGI = √ ΔX b2 + ΔYb2 + ΔZb2 = 1.322,520787 m
___________________
LC = REGI-ESCU = √ ΔX c2 + ΔYc2 + ΔZc2 = 2.787,489132 m

2. Cálculo de las distancias vectoriales del polígono.

n
L = ∑ Di 3D = LA + LB + LC = 6.628,593209 m
i=1

n n n
3. Obtención de Σ ΔXi ; Σ ΔYi ; Σ ΔZi de las distancias vectoriales
i=1 i=1 i=1
en los ejes X, Y, Z de los vectores ESCU-PRAT, PRAT-REGI y REGI-ESCU.

n
Σ ΔXi = ΔXLA + ΔXLB + ΔXLC = 812,748 + 1192,491 – 2005,399 = -0,160 m
i=1

n
Σ ΔYi = ΔYLA + ΔYLB + ΔYLC = -1034,282 + 493,657 + 540,692 = 0,067 m
i=1

n
Σ ΔZi = ΔZLA + ΔZLB + ΔZLC = 2147,781 – 288,668 – 1859,065 = 0,048 m
i=1

4. Obtención del error de cierre del polígono (dx ; dy ; dz).

n n
dx = XF + Σ ΔXi – XC = ∑ ΔXi = - 0,160 m
i=1 i=1

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n n
dy = YF + Σ ΔYi – YC = ∑ ΔYi = 0,067 m
i=1 i=1

n n
dz = ZF + Σ ΔZi – ZC = ∑ ΔZi = 0,048 m
i=1 i=1

5. Obtención de las componentes residuales de los vectores ESCU-PRAT,


PRAT-REGI y REGI-ESCU.

∂xi dx 2.518,58329 - 0,160


∂yi = (-1) (LA /L) dy = (-1) 0,067
∂zi dz 6.628,593209 0,048

∂x 0,06079319 ∂x 0,061 “Componentes residua-


∂y = - 0,0254714831 => ∂y = -0,025 les del vector ESCU-
∂z - 0,018237957 ∂z -0,018 PRAT”

∂x dx 1.322,520787 -0,160 0,032


∂y = (-1) (LB /L) dy = (-1) 0,067 = 0,013
∂z dz 6.628,593209 0,048 -0,010

∂x 0,032
=> ∂y = - 0,013 “Componentes residuales del vector PRAT-REGI”
∂z - 0,010

∂x dx 2.787,489132 -0,160 0,067


∂y = (-1) (LC /L) dy = (-1) 0,067 = -0,028
∂z dz 6.628,593209 0,048 -0,020

∂x 0,067
=> ∂y = -0,028 “Componentes residuales del vector REGI-ESCU”.
∂z -0,020

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6. Cálculo del ratio o razón de error permisible.

-1
d 3D n
Ratio = 1 : ∑ Di 3D
i=1

_______________
d 3D = √ dx2 + dy2 + dz2 = 0,1799805545 m

–1
ratio = 1 : [ 0,1799805545 / 6.628,593209 ] = 1 : 36.829,497

El ratio se ubica en un trabajo un poco mejor que de Segundo orden clase II”

7. Obtención de vectores GPS compensados LA’ , LB’ y LC’.

LA’: (812,748 + 0,061 ; -1.034,282 –0,0255 ; 2.147,781 – 0,018)

LB’: (1.192,491+ 0,032 ; 493,657 – 0,0133 ; -288,668 – 0,010) luego

LC’: (-2.005,399 + 0,067 ; 540,692 – 0,0282 ; -1.859,065 – 0,020)

LA’ : ( 812,809 ; -1.034,3075 ; 2.147,763)

LB’ : (1.192,523 ; 493,6437 ; - 288,678)

LC’ : (-2.005,332 ; 540,6638 ; -1.859,085)

n n n
8. Recálculo de ∑ΔXi , ∑ΔYi , ∑ΔZi , dx , dy y dz con los vectores
i=1 i=1 i=1 compensados.

Recordemos que para este caso particular:

n
dx = ∑ ΔXi = 0,000 m
i=1

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n
dy = ∑ ΔYi = 0,000 m
i=1

n
dz = ∑ ΔZi = 0,000 m
i=1

∴ los vectores ESCU-PRAT ; PRAT-REGI y REGI-ESCU cierran linealmente”.

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Ejemplos de red GPS de triángulos y polígonos.

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Uso de GPS en el alineamiento de Correas Apiladoras Móviles (CAM).

En el manejo de materiales en Proyectos de lixiviación, se utilizan en la


industria minera las Correas Apiladoras Móviles, tanto para Planta – Sistema de
Correa Apiladora Móvil, como para Planta – Apilamiento por medio de CAM
/Recuperación por Pala rotatoria y Correa Recuperadora Móvil.

En la Planta – Sistema de Correa Apiladora Móvil, la Correa Apiladora Móvil


y la Correa Elevadora Móvil están montadas sobre orugas y deben trabajar en
forma perpendicular a la Correa de Alimentación Principal (ver figura ) para un
apilamiento geométrico y ordenado, con cierta frecuencia, esa condición se pierde
y las correas deben ser alineadas entre sí, para cumplir la perpendicularidad
correspondiente.

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Por otro lado, en la Planta de Apilamiento por medio de CAM/Recuperación


por Pala Rotatoria y Correa Recuperadora Móvil (CRM), la Correa Apiladora Móvil
montada sobre orugas también debe trabajar en forma perpendicular a la Correa
Transportadora de Alimentación, y lo mismo debe acontecer con la Correa
Recuperadora Móvil con respecto a la correa Transportadora de ripios (ver figura
), esta condición también se pierde y debe corregirse.

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Método analítico para corregir condición de perpendicularidad entre


correas.

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1. En el terreno con GPS se toma la posición de los puntos P1 y P2 colineales en la


Correa Alimentadora.

2. Se mide con huincha una distancia horizontal corta (d) entre 10-30 m desde el
punto P2 hacia P3 (en forma colineal) y se marca en la Correa Alimentadora.

3. Con las coordenadas de los puntos P1 y P2 se determina el acimut P1 – P2 y las


coordenadas de P3.

4. De acuerdo a la longitud de la Correa (Apiladora Móvil, Correa Elevadora Móvil


o Correa Recuperadora Móvil) se estima una distancia horizontal (D) lo más
alejada posible de la Correa Alimentadora.

5. Se calcula las coordenadas de P4 y se materializa en el terreno la posición del


punto.

6. Se lleva la correa esparcidora a la posición de P3 y P4, con lo que se concluye el


alineamiento de las correas y por ende la condición de perpendicularidad.

Ejemplo 18: Con GPS se tomó la posición de dos puntos colineales sobre la
Correa Alimentadora Principal P1 = ( 6.565.320,32 ; 375.388,20) y P2 =
(6.565.187,32 ; 375.395,14), luego se midió una distancia horizontal con huincha
d = 20 m en forma colineal a P1 y P2, si la Correa Apiladora Móvil mide 240 m,
realice el alineamiento a una distancia horizontal D = 230 m en la dirección de la
Correa Apiladora Móvil.

Desarrollo.

Azimut P1 – P2 = 196,6811g
NP3 = NP2 + d cos AZP1- P2 = 6.565.167,347 m
EP3 = EP2 + d sen AZP1-P2 = 375.396,182 m

NP4 = NP3 + D cos (AZP1- P2 - 1 Recto ) = 6.565.179,332 m


EP4 = EP3 + D sen (AZP1-P2 - 1 Recto ) = 375.625,870 m

Identificada la posición de P3 en la Correa Alimentadora y la posición P4 en


el terreno, se procede a llevar la Correa Apiladora Móvil en la dirección
de estos dos puntos, lográndose el alineamiento deseado.

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Programa en lenguaje Basic para calculadora de bolsillo Casio FX-850P o


Casio FX-880P, sobre alineamiento de Correas.

20 ANGLE 2
25 CLS
30 PRINT “Alineamiento de correas”
40 INPUT “N.Pto.1 = “ ; N1 , “E.Pto.1 = “ ; E1
50 INPUT “N.Pto. 2 =” ; N2 , “E.Pto.2 = “ ; E2
60 DN = N2 – N1 : DE = E2 – E1
70 IF DN = 0 THEN IF DE > 0 THEN L = 100 : GOTO 120
71 IF DN = 0 THEN IF DE < 0 THEN L = 300 : GOTO 120
72 IF DE = 0 THEN IF DN > 0 THEN L = 0 : GOTO 120
73 IF DE = 0 THEN IF DN < 0 THEN L = 200 : GOTO 120
74 A = ATN ( ABS(DE) / ABS(DN) )
80 IF DE > 0 THEN IF DN > 0 THEN L = A : GOTO 120
90 IF DE < 0 THEN IF DN < 0 THEN L = A + 200 : GOTO 120
100 IF DE < 0 THEN IF DN > 0 THEN L = 400 – A : GOTO 120
110 IF DE > 0 THEN IF DN < 0 THEN L = 200 – A : GOTO 120
120 PRINT “AZ=”; ROUND (l, -5) ; ; “DUTM =” ; ROUND ((SQR (DN^2 + DE^2)), -
4)
130 PRINT “Cálculo de Coordenadas Pto. 3”
140 INPUT “DH. 2-3 = “ ; D
150 N3 = N2 + D * Cos L : E3 = E2 + D * SINL
160 PRINT “N3 =” ; ROUND (N3, -5), “E3 = “; ROUND (E3 , -5)
170 PRINT “Cálculo Coordenadas Pto. 4”
180 N4 = N3 + D1 * Cos (L + 300) : E4 = E3 + D1 * SIN (L + 300)
200 PRINT “N4 = “ ; ROUND (N4, -5) ; “E4 =” ; ROUND (E4, -5)
210 GOTO 20

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