Dinamica Serino

1
ELEMENTI DI DINAMICA DELLE COSTRUZIONI

(con riferimento alle attivit di controllo dei progetti strutturali
svolto dagli Uffici del Genio Civile della Regione Campania)
prof. ing. Giorgio SERINO
Dipartimento di Analisi e Progettazione Strutturale
Universit degli studi di Napoli Federico II
CORSO DI AGGIORNAMENTO
SULLA NUOVA NORMATIVA SISMICA (OPCM 3274/2003 e 3431/2005)
Napoli, 16 maggio 2005 Dipartimento di Analisi e Progettazione Strutturale
Regione Campania Univ. di Napoli Federico II
2
SINTESI DELLA PRESENTAZIONE (1)
Parte I
Dinamica dei sistemi ad un solo grado di libert
I.1 Descrizione del modello ed equazione del moto
I.2 Oscillazioni libere (periodo proprio e smorzamento)
I.3 Risposta a forzante armonica (concetto di risonanza)
I.4 Risposta al sisma (spettri di risposta elastici)
I.5 Comportamento non-lineare (duttilit, spettri di progetto)
3
Parte II
Dinamica dei sistemi a pi gradi di libert
I.1 Modellazione ed equazioni del moto
I.2 Oscillazioni libere (periodi e modi propri di vibrazione)
I.4 Analisi modale con spettro di risposta
I.5 Modellazione di dettaglio di edifici multipiano
4
Parte I: Sistemi ad un solo grado di libert
I.1. Descrizione del modello ed equazione del moto
Sistema ad un g.d.l.: il pi semplice modello dinamico
IMPALCATO RIGIDO
COLONNE
SENZA MASSA
5
IMPALCATO RIGIDO
COLONNE
SENZA MASSA
6
IMPALCATO RIGIDO
COLONNE
SENZA MASSA
7
IMPALCATO RIGIDO
COLONNE
SENZA MASSA
8
Oscillazioni libere al rilascio
Nella realt le oscillazioni sono sempre smorzate (sono numerose le possibili fonti di
dissipazione di energia) ed necessario introdurre nel modello un elemento smorzatore
IMPALCATO RIGIDO
COLONNE
SENZA MASSA
s
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o
tempo
9
Parametri del modello
massa m (inerzia)
rigidezza k (elasticit)
smorzamento c (dissipazione)
Il caso della forzante esterna agente
Equazione del moto
) ( ) ( ) ( ) ( t p t f t f t f
S D I
+ +
) ( ) ( ) ( ) ( t p t ku t u c t u m + +
& & &
massa, m
forzante
esterna,
p (t )
rigidezza
laterale, k
coefficiente di
smorzamento, c
(a) modello idealizzato della costruzione
(b) equilibrio delle forze
(c) colonne (d) smorzatore
10
Spostamento totale (rispetto ad un
sistema di riferimento inerziale):
Il caso del moto sismico alla base
) ( ) ( ) ( t u t u t u
g
t
+
Equazione del moto
0 ) ( ) ( ) ( + + t f t f t f
S D I
0 ) ( ) ( )] ( ) ( [ + + + t ku t u c t u t u m
g
& & & & &
) ( ) ( ) ( ) ( t u m t ku t u c t u m
g
& & & & &
+ +
11
I.2. Oscillazioni libere (in assenza di smorzamento)
0 ) ( ) ( + t ku t u m
& &
Spostamento a t = 0:
Velocit a t = 0: ) 0 ( u
&
) 0 ( u
Equazione e condizioni iniziali del moto
0 ) ( ) (
2
+ t u t u
& &
propria pulsazione : cui in
m
k
tempo, t
s
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o
,

u
Configurazioni deformate della struttura corrispondenti agli istanti 1, 2, 3, 4 e 5
ampiezza
12
) cos( cos ) 0 ( sen
) 0 (
) ( +
t A t u t
u
t u
&
Soluzione
[ ] +
1
]
1
2
2
) 0 (
) 0 (
u
u
A
&
ni oscillazio delle ampiezza
tempo, t
s
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o
,

u
ampiezza
13
sistema del naturale) (o proprio periodo
2
T
sistema del naturale) (o propria frequenza
2
1

T
f
tempo, t
s
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o
,

u
ampiezza
14
I.2. Oscillazioni libere (in presenza di smorzamento)
0 ) ( ) ( ) ( + + t ku t u c t u m
& & &
Spostamento a t = 0:
Velocit a t = 0: ) 0 ( u
&
) 0 ( u
Equazione e condizioni iniziali del moto
0 ) ( ) ( 2 ) (
2
+ + t u t u t u
& & &
o smorzament di rapporto
2
: cui in
km
c
tempo, t
s
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o
,

u
Decadimento esponenziale STRUTTURA NON SMORZATA
STRUTTURA
SMORZATA
15
) cos( cos ) 0 ( sen
) 0 ( ) 0 (
) (
,
_

t C e t u t
u u
e t u
D
t
D D
D
t
&
Soluzione (per <1)
smorzato sistema pulsazione 1 : cui in
2

D
tempo, t
s
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o
,

u
STRUTTURA
SMORZATA
16
smorzato sistema del periodo
1
2
2

T
T
D
D
smorzato sistema del frequenza 1
1
2
f
T
f
D
D
tempo, t
s
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o
,

u
STRUTTURA
SMORZATA
17
Influenza dello smorzamento sulla frequenza naturale
r
a
p
p
o
r
t
o

d
i

s
m
o
r
z
a
m
e
n
t
o
,

VALORI DI
ASSUNTI NEI
CASI REALI
18
Oscillazioni libere per diversi valori dello smorzamento
1: =0% 2: =1% 3: =2% 4: =5%
19
2
1
e
i
i
u
u

+
2 log : o logaritmic decremento
1 i
i
u
u

+
2j log j
u
u
j i
i
tempo, t
s
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o
,

u
20
Prove di rilascio per la determinazione di T e
Procedura
1. Imporre u (0) e rilasciare la struttura
2. Registrazione della risposta al rilascio
3. Individuazione del periodo T
(distanza fra due massimi successivi)
4. Misura ampiezza di due picchi: u
i
e u
i+1
5. Calcolo di
j i
i
u
u
j
+
log
1
6. Calcolo di 2
s
p
o
s
t
a
m
e
n
t
o
,

u
tempo, t
21
I.3. Risposta a forzante armonica
t p t ku t u c t u m
o
+ + sen ) ( ) ( ) (
& & &
Equazione del moto
( ) ( ) + +

t D u t B t A e t u
st D D
t
sen cos sen ) ( Soluzione (per <1):
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1
e) rapidament esaurisce (si
smorzata libera Risposta

4 4 4 3 4 4 4 2 1
o) stazionari (stato
regime a Risposta

t u t u t u t u
st
+ + sen ) ( ) ( 2 ) (
2 2

& & &
: cui in
k
p
u
o
st

massa, m
rigidezza
laterale, k
coefficiente di
smorzamento, c
forzante
esterna,
p (t )
22
( ) t D u t u
st
sen ) (
4 4 4 3 4 4 4 2 1
regime a Risposta

( ) ( )
2
2
2
2 1
1
: ione amplificaz di Fattore
+
D
,
_

2
1
2
tan arc
: fase di Angolo
Concetto di risonanza
23
Valutazione dello smorzamento: metodo della larghezza di banda
2
1
: smorzato sistema Pulsazione

D
2
2 1
: risonanza di Pulsazione

R
24
Prove con vibrodina per la determinazione di T e
Procedura
1. Individuazione della frequenza propria
come frequenza di risonanza
2. Misura della larghezza di banda

3. Valutazione di 2 /
25
I.4. Risposta al sisma
) ( ) ( ) ( ) ( t u m t ku t u c t u m
g
& & & & &
+ +
Equazione del moto
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2
t u t u t u t u
g
& & & & &
+ +
[ ]

d t e u t u
t
D
t
g
D
) ( sen ) (
1
) (
0
) (
& &
Soluzione (per <1)
4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 2 1
Duhamel di Integrale

26
I.4. Risposta al sisma (spettri di risposta)
) ( ) ( ) ( ) (
: tempo al base alla Taglio
2
t u m t ku t f t V
t
s o

) ( ) ( ) (
: tempo al ribaltante Momento
t V h t f h t M
t
o s o

max , max ,

max , max ,
) ( max
: sisma il durante massimi alori
o o
d s o
V h M
S k t u k f V
V

o spostament dello risposta di spettro ) ( max t u S
d
27
I.4. Risposta al sisma (spettri di risposta)
) ( max
: o spostament dello risposta di pettro
t u S
S
d

2
2
2
max
2
1
2
1
2
1
: sisma il durante sistema nel max nergia
v
v
d
mS
S
k kS E
E
,
_

d d v
S
T
S S
S

2
: velocit - pseudo della risposta di pettro
d v a
S S S
S
2
: one accelerazi - pseudo della risposta di pettro

28
I.5. Comportamento non-lineare (concetti base)
Mensola in acciaio: comportamento oltre il limite elastico
29
Oscillatore non-lineare: comportamento a spostamento controllato
30
Oscillatore non-lineare: comportamento ciclico sotto sisma
31
I.5. Comportamento non-lineare (duttilit)
Individuazione modello elasto-plastico perfetto equivalente
32
y
u
u
max
: duttilit di Fattore

33
Confronto risposta al sisma oscillatore elastico ed elasto-plastico
equivalenza in spostamento equivalenza energetica
34
Terremoto di Imperial Valley
(18 maggio 1940)
registrazione di El Centro NS
Oscillatore elasto-plastico:
spettri a duttilit
controllata ( = 10%)
35
LETTURE CONSIGLIATE
Roberto Ramasco, Dinamica delle strutture, CUEN, Napoli, 1993.
Carlo Gavarini, Dinamica delle strutture, ESA, Roma, 1978.
Anil K. Chopra, Dynamics of structures: a primer, EERI, Berkeley, 1980.
Anil K. Chopra, Dynamics of structures: theory and applications to earthquake
engineering, 2
nd
edition, Prentice Hall, New York, 2001.
Ray W. Clough & Joseph Penzien, Dynamics of structures, 2
nd
edition,
McGraw-Hill International, 1993.
Alberto Castellani ed Ezio Faccioli, Costruzioni in zona sismica: metodi di
analisi e criteri di progetto, applicazioni, aspetti normativi, Hoepli, Milano 2000
Miroru Wakabayashi, Design of earthquake-resistant buildings, McGraw-Hill
International, 1986.
36
SISTEMA A 1 G.D.L.: EQUAZIONE DEL MOTO
C F x m x x F x c x m
g R
+ + + & & & & & & ...) , , (
g t R t
x x x F C x x F x c x m + + + + : essendo , ...) , , ( & & & &
37

+ + +
t t t
R
t t
t
Fdx Cdx dx x x F dx x c dx x m
0 0 0 0 0
...) , , ( & & & &
g t g t
dx dt x dx dx dx & : cui in

t
g t t
t
g t
t
t t
t
g t
t
t t
t
t
dx x m t x m dx x m x d x m dx x m dt x x m dx x m
0
2
0 0 0 0 0
) (
2
1
& & & & & & & & & & & & & &
{

+ + + +
t t
g t
t t
R
t
t
Fdx dx x m Cdx dx F dx x c t x m
0 0 0 0 0
2
) (
2
1
& & & &
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t E t E t E t E t E t E t E
F
I
S
I
C
I H E K
+ + + + +

SISTEMA A 1 G.D.L.: BILANCIO ENERGETICO
38
STRATEGIE DI PROGETTAZIONE
: azione) dell' termine al quiete di e (condizion Per
q
t t
F
I
S
I
C
I H
E E E E E + + +
Ridurre lenergia di ingresso

F
I
S
I
E E +
Incrementare lenergia viscosa dissipata
E
Incrementare lenergia dissipata per isteresi
H
E
Incrementare lenergia dissipata dalla forza di controllo
C
I
E
39
Parte II
Dinamica dei sistemi a pi gradi di libert
I.1 Modellazione ed equazioni del moto
I.2 Oscillazioni libere (periodi e modi propri di vibrazione)
I.4 Analisi modale con spettro di risposta
I.5 Modellazione di dettaglio di edifici multipiano
40
Parte II: Dinamica dei sistemi a pi gradi di libert
II.1. Modellazione ed equazioni del moto
Edificio shear type
1. Masse concentrate ai piani (m
1
, ..., m
N
)
2. Colonne prive di massa (le loro masse sono
riportate ai piani)
Ipotesi di comportamento
3. Impalcati e travi infinitamente rigidi
4. Colonne deformabili a flessione ma
rigide assialmente
5. Terreno infinitamente rigido (si trascura
linterazione suolo-struttura)
41
II.1. Modellazione ed equazioni del moto (forze esterne)
) ( ) ( ) ( : impalcato 2
) ( ) ( ) ( : impalcato 1
2 2 2
1 1 1
t p t f t f
t p t f t f
S I
S I
+
+
[ ]
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 2 2 2
1 2 1 2 1 1 1 1
t p t u t u k t u m
t p t u t u k t u k t u m
+
+ +
& &
& &
'
'
1
1
]
1
+
+
'
1
1
]
1
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
0
0
2
1
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1
t p
t p
t u
t u
k k
k k k
t u
t u
m
m
& &
& &
) ( ) ( ) ( t t t p ku u m +
& &
Edificio di due piani
42
II.1. Modellazione ed equazioni del moto (forze esterne)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
N
j
m
m
m
m
0 0
0 0 0
0 0
0 0
2
1
O
O
m
'
) (
) (
) (
) (
) (
2
1
t u
t u
t u
t u
t
N
j
M
M
u
) ( ) ( ) ( ) ( t t t t p ku u c u m + +
& & &
Edificio multipiano
'
) (
) (
) (
) (
) (
2
1
t p
t p
t p
t p
t
N
j
M
M
p
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
+
N N
N
k k
k
k k k k
k k k k
k k k
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 ) ( 0
0 0 0 ) (
0 0 0 0 ) (
4 4 3 3
3 3 2 2
2 2 1
k
43
II.1. Modellazione ed equazioni del moto (moto sismico)
[ ] [ ]
[ ] [ ] 0 ) ( ) ( ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 2 2 2
2 1 2 1 1 1 1
+ +
+ + +
t u t u k t u t u m
t u t u k t u k t u t u m
g
g
& & & &
& & & &
) ( ) ( ) ( t u t t
g
& & & &
m1 ku u m +
Edificio di due piani
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2 2
1 1
t u t u t u
t u t u t u
g
t
g
t
+
+
0 ) ( ) (
0 ) ( ) (
2 2
1 1
+
+
t f t f
t f t f
S I
S I
[ ]
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 2 2 2
1 2 1 2 1 1 1 1
t u m t u t u k t u m
t u m t u t u k t u k t u m
g
g
& & & &
& & & &
+
+ +
44
II.1. Modellazione ed equazioni del moto (moto sismico)
) ( ) ( ) ( ) ( t u t t t
g
& & & & &
m1 ku u c u m + +
Edificio multipiano
Forze equivalenti al moto sismico
(forze di trascinamento)
45
II.2. Oscillazioni libere (in assenza di smorzamento)
Oscillazioni libere al rilascio (deformata iniziale generica)
46
Oscillazioni libere al rilascio (deformata corrispondente al 1modo)
47
48
49
II.2. Frequenze e modi propri di vibrazione
Frequenze e dei modi propri di vibrazione (in assenza di smorzamento)
m k
2
: autovalori degli problema del isoluzione R
2
1
2
: smorzato) (sistema esimo modo del Periodo
i
Di
Di
T
T i-

2
1 : smorzato) (sistema esimo modo del Pulsazione
i i Di
i-
Influenza dello smorzamento
50
II.3. Risposta a forzante armonica
Una volta esaurito il transitorio iniziale:
t t t t
o
+ + sen ) ( ) ( ) ( p ku u c u m
& & &
Edificio multipiano
( )
j j j st j
t D u t u sen ) (
,
4 4 4 3 4 4 4 2 1
regime a Risposta

51
II.3. Risposta a forzante armonica
i st
i
j
u
u
D
,
max ,
Fattore di amplificazione
(piano i - esimo):
52
II.4. Risposta al sisma (analisi modale)
Edificio multipiano
) ( ) ( ) ( ) ( t u t t t
g
& & & & &
m1 ku u c u m + +
Disaccoppiamento delle equazioni del moto:
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2
t u
M
L
t Y t Y t Y
g
n
n
n n n n n n
& &
& & &
+ +

N
j
jn j n
N
j
jn j n
m M m L
1
2
1
e : cui in
[ ]

d t e u
M
L
t Y
t
Dn
t
g
Dn n
n
n
n n
) ( sen ) (
1
) (
0
) (
& &
Soluzione (per <1)
53
La risposta si ottiene combinando i contributi dei singoli modi:

N
n
jn n
N
n
jn j
t Y t u t u
1 1
) ( ) ( ) ( : piani ai o Spostament

N
n
t t t
1
) ( ) ( ) ( : i equivalent statiche Forze
n
f ku f
N
n
on
t V t V
1
o
) ( ) ( : base alla Taglio
N
n
on
t M t M
1
o
) ( ) ( : ribaltante Momento
54
55
II.4. Risposta al sisma (utilizzo degli spettri di risposta)
I valori massimi relativi al singolo modo si ottengono con gli spettri di risposta:
) , ( ) ( max : esima modale coordinata della massimo Valore
max , n n d
n
n
n n
S
M
L
t Y Y n-
jn n n d
n
n
jn jn
S
M
L
t u u n j ) , ( ) ( max : ) modo o (contribut piano al o Spostament
max ,
La somma dei massimi eccessivamente cautelativa
N
n
jn j
u u
1
max , max ,
Una buona stima data da: (metodo SRSS)
N
n
jn j
u u
1
2
max , max ,
) (
Se periodi differiscono < 10%:

n
jn jm mn
m
j
u u u
max , max , max ,
2 2 2 2
2 / 3 2
) 1 ( 4 ) 1 (
) 1 ( 8
mn mn mn
mn mn
mn
+ +
+
in cui e (metodo CQC)
n
m
mn

56
II.5. Modellazione di dettaglio di edifici multipiano
Effetto della rotazione dei nodi e
della deformazione assiale delle colonne
57
II.5. Modellazione di dettaglio di edifici multipiano
Modello spaziale delledificio
Necessario in presenza di:
1. significative eccentricit fra il centro di
massa ed il centro delle rigidezze degli
impalcati;
2. frequenze proprie traslazionali e
rotazionali molto prossime fra loro;
3. eccentricit accidentali (inevitabili);

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