Naci en La Asuncin (Nueva Esparta) el 14 de marzo de 1902. Hijo de Loreto Prieto Higuerey y Josefa Figueroa.

Prieto Figueroa realiz los estudios primarios en la Escuela Federal Francisco Esteban Gmez de su ciudad natal (1918) e inici estudios de secundaria en el Colegio Federal hasta 1925 cuando se traslad a Caracas donde concluy sus estudios de secundaria en el liceo Caracas (1927). Prieto Figueroa egresa de la Universidad Central de Venezuela en 1934 con el ttulo de doctor en ciencias polticas y sociales. Desde muy joven se dedic a la docencia. Fue fundador y primer presidente de la Federacin Venezolana de Maestros en el ao 1936. Entr de lleno en la poltica a ser uno de los cofundadores del partido de Accin Democrtica en el ao 1941, form parte de la Junta Revolucionaria de Gobierno que surgi al ser derrocado el presidente Isaas Medina Angarita el 18 de octubre de 1945. En 1948 fue designado por el presidente Rmulo Gallegos, Ministro de Educacin. A raz del golpe de estado del 24 de noviembre de 1948, Prieto Figueroa fue al exilio. Con el restablecimiento de la democracia el 23 de enero de 1958, regresa a Venezuela y se dedic a la labor educativa en el exterior como jefe de misin al servicio de la Unesco, primero en Costa Rica (1951-1955) y luego en Honduras (1955-1958). Tambin fue profesor de la Universidad de La Habana (1950-1951). En 1959 fund el Instituto Nacional de Cooperacin Educativa (INCE). Convertido por el Presidente Hugo Rafael Chvez Fras en el INCES, al agregar la palabra Socialista a su nombre. Presidi el Congreso Nacional desde 1962 hasta 1966. Separado de su partido, fund el Movimiento Electoral del Pueblo (MEP) conformado por disidentes del ala izquierdista de AD, entre ellos Jess ngel Paz Galrraga, se present a candidato a la presidencia de la repblica en los comicios efectuados en los aos 1968 y 1978, obteniendo el 19,34% (cuarto lugar, pero argument fraude electoral) y el 1,12% (quinto lugar) de votos respectivamente. En el aspecto periodstico escribi varios libros educativos. Muri en Caracas el 22 de abril de 1993.