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Reverse Engineering

1. INTRODUZIONE La necessit di riprodurre la geometria degli elementi creati manualmente dai modellisti ormai sentita nelle moderne infrastrutture produttive che necessitano del modello matematico (CAD 3D) accurato, sia per la fase di prototipazione che per i successivi processi di sviluppo e lavorazione. Il database del CAD tridimensionale costituisce pertanto una solida base di partenza per tutto il ciclo produttivo e gioca un ruolo di primaria importanza nel processo di sviluppo del prodotto. Peculiarit delle creazioni dei designer industriali la complessit delle forme da realizzare, non descrivibili con entit geometriche standard. I prodotti infatti, oltre ch possedere le caratteristiche funzionali definite dai progettisti, devono essere dotati anche di un valore estetico e devono essere di forte richiamo per il pubblico. Esistono sul mercato dei pacchetti software che consentono di disegnare forme non matematiche, i quali sono i grado, a partire da un semplice disegno bidimensionale, di modellare un oggetto tridimensionale; tuttavia il lavoro da svolgere particolarmente oneroso specie in presenza di forme complesse e ricche di dettagli. Un possibile aiuto pu venire dalle tecniche di Reverse Engineering (RE) che consentono di recuperare delle forme gi esistenti ed eventualmente effettuare delle operazioni di modifica su esse. Questa attivit permette inoltre di recuperare il patrimonio di forme (modelli fisici) che ciascuna Azienda possiede inserendole in un data-base dove rimarranno sino a che non siano giudicate utili.

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OGGETTO FISICO

OGGETTO VIRTUALE

CAM e Prototipazione rapida Reverse Engineering

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Porf. Maurizio Muzzupappa

Metodologia

Prototipo Oggetto esistente Componente danneggiato R.E.


Modello CAD

Modifica del design Ideazione di un nuovo design Controllo qualit

2. IL REVERSE ENGINEERING Con il termine Reverse Engineering (RE) si individua una metodologia che consente, partendo dal modello fisico, di risalire alla sua descrizione matematica. Dalla nuvola di punti, ottenuta dal processo di tastatura con o senza contatto, quindi possibile matematizzare l'elemento, realizzare uno shading o generare un file STL idoneo alla successiva prototipazione.

Questo metodo rappresenta dunque un'evoluzione di quanto avveniva nel passato nelle officine di costruzione stampi, con i primi sistemi di copiatura che permettevano esclusivamente la replicazione senza modifiche dei master realizzati nelle modellerie. Il riprodurre per intero il modello matematico delloggetto solido in questione pu essere necessario in varie circostanze: nel caso di reperti archeologici pu fornire una soluzione rapida ed efficiente per duplicare e conservare campioni di difficile manipolazione, pu permettere di creare una banca dati accessibile anche a notevoli distanze, infine pu essere utile per creare imballaggi; nellambito industriale permette di chiudere il loop tra CAD-CAM e prototipazione rapida PR, e molto spesso costituisce il punto di partenza per un nuovo progetto, oppure per il rinnovamento estetico del prodotto; in campo biomedico consente di preparare modelli di organi e parti anatomiche, utili per la preparazione di protesi o per laddestramento del personale ; per la realizzazione di modelli adatti al corpo umano (calzature, guanti, casco,..);
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per generare un modello CAD se si ha a disposizione il modello realizzato a mano dal modellista, oppure dal designer; per la creazione di archivi di componenti standardizzati utili ad accelerare le operazioni di progettazione nellindustria per la ricostruzione di reperti archeologici per il rilievo di edifici. 2.1. IL PROCESSO DI RICOSTRUZIONE Per ricostruire la geometria tridimensionale di un oggetto si deve seguire un ciclo composto dalle seguenti fasi : 1. Acquisizione dei punti sulla superficie (Nuvola di Punti) 2. Segmentazione (Suddivisione dei Dati in Gruppi Significativi) 3. Ricostruzione delle superfici dai punti 4. Manipolazione della superficie ricostruita 5. Verifica dei punti acquisiti

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Digitalizzazione delloggetto

Elaborazione dei dati misurati

Ricostruzione del modello CAD

Procedura di acquisizione
1. Acquisizione dei punti sulla superficie (Nuvola di Punti) 2. Segmentazione (Suddivisione dei Dati in Gruppi Significativi) 3. Ricostruzione delle superfici dai punti 4. Manipolazione della superficie ricostruita 5. Verifica dei punti acquisiti

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Procedura di acquisizione
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Segmentazione

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Ricostruzione della superficie

Verifica dei punti acquisiti

Il punto di partenza per il processo di costruzione del modello lacquisizione di nuvole di punti, cio di punti nello spazio appartenenti alle superfici del solido. Successivamente si cerca di estrarre dalla nuvola di punti, in modo automatico o semiautomatico, un insieme di primitive CAD che approssimano il solido. Il file contenente le informazioni ottenute dal dispositivo di rilevazione deve essere preliminarmente ottimizzato attraverso opportuni filtri; solo successivamente la nuvola di punti pu essere convertita in un formato neutro (IGES, VDA, STEP, ) od importata direttamente nel software utilizzato per la modellazione. A tal fine indispensabile l'intervento di un operatore esperto che operi verificando e correggendo eventuali errori. A partire dal modello matematico realizzato, le operazioni successive consentono di generare modelli STL da inviare ai sistemi di prototipazione o di generare formati grafici per successivi trattamenti (rendering) o ancora per generare il database delle forme acquisite.

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3. METODI DI ACQUISIZIONE I sistemi di acquisizione delle immagini, quali locchio o le videocamere producono una rappresentazione del mondo circostante attraverso una mappatura bidimensionale. La ricostruzione digitale di un oggetto tridimensionale da tempo nel mirino di ricercatori e case costruttrici, interessati sempre pi ad una interazione con il mondo tridimensionale. Le tecniche esistenti sono molte e diverse, basate spesso su principi fisici differenti, ma tutte hanno come intento comune quello di recuperare le informazioni spaziali perse nel normale processo di imaging. Le principali distinzioni risiedono, naturalmente, nella fase di acquisizione dei dati. I metodi per lacquisizione delle coordinate delloggetto possono essere divise in due grandi categorie: metodi attivi e metodi passivi. Una distinzione chiara e dettagliata mostrata dalla seguente tassonomia:
OTTICI

Riflessivi Non Ottici Privi di Contatto Trasmissivi Attivi A Contatto Metodi di Acquisizione Distruttivi Sezionamento Non distruttivi Bracci Articolati Tomografia Computerizza CMM

Radar Sonar

Stereo Fotogrammetria

Passivi

Misura dell Intensit Luminosa

Contornatura

Defocalizzazione

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Ed a sua volta i metodi ottici si possono distinguere come segue:

Misura del Tempo di Volo

Triangolazione

Moir Ombra

OTTICI Luce Strutturata

Stereo Fotogrammetria Attiva Defocalizzazione Attiva

Interferometria

Proiezione delle Frange

Olografica

Speckle

3.1. METODI PASSIVI Gli approcci definiti passivi sono quelli che non interagiscono in alcun modo con gli oggetti in esame, viceversa quelli attivi prevedono un contatto, limpiego di luce strutturata (ridistribuita nello spazio o nel tempo in un dato modo) o comunque linterazione per mezzo di una qualche forma di energia. I principali approcci di tipo passivo sono, in letteratura anglosassone, definiti come: shape from shading, stereo, depth from defocus e shape from silhouettes. 3.1.1. MISURA DELLE INTENSIT LUMINOSE Le tecniche basate sulla misura dellintensit luminosa si trovano spesso in letteratura anglosassone sotto il nome di Shape from shading o di photoclinometry. Esse impiegano un approccio di tipo passivo e recuperano la forma della superficie di un oggetto a partire dalla sua immagine bidimensionale. La fotografia monocromatica di un oggetto, generalmente, esibisce una variazione di luminosit in funzione dellorientamento della normale alla superficie che in letteratura spesso indicata con il termine anglosassone shading.

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Nellambito del reverse engineering di grande interesse il problema inverso, cio lestrazione della forma di un oggetto in funzione di tale variazione di intensit luminosa. Occorre tenere per, in mente che le informazioni iniziali necessarie, da un punto di vista matematico, sono diverse da quelle che sono richieste alla visione umana. Luomo, infatti, riesce spesso a percepire la forma di un oggetto con sufficiente accuratezza a partire dalla sua immagine shaded, senza, apparentemente, alcuna informazione riguardo le condizioni di illuminazione o sullo stato superficiale dello stesso. Ci possibile grazie al fatto che la mente umana formula delle ipotesi spesso valide. La maggior parte degli algoritmi matematici esistenti al riguardo, invece, necessitano di informazioni preliminari sul verso della normale in alcuni punti e sul lay-out di illuminazione. Fra i diversi algoritmi esistenti, spesso impiegato nella ricostruzione di scenari planetari, citiamo in particolare il row integration. 3.1.2. STEREO FOTOGRAMMETRIA Nel recupero della terza dimensione sfruttando le informazioni contenute in ununica immagine si incorre spesso in problemi di ambiguit intrinseci nei dati utilizzati e si costretti a disporre di informazioni aprioristiche, non sempre disponibili. Le tecniche che vanno sotto il nome di photometric stereo impiegano immagini della stessa scena acquisite in differenti condizioni operative, ad esempio differenti punti di vista (parallasse), rifacendosi in tal modo alla visione umana. Tale approccio prevede che loggetto sia osservato da due videocamere CCD con differenti punti di vista. Quando la geometria del sistema (distanza e angoli fra gli assi ottici delle telecamere, distanze fra telecamere e oggetto, ecc. ) sono noti, la forma delloggetto pu essere calcolata individuando per ciascun punto delloggetto le corrispondenti proiezioni sulle due videocamere CCD. Sebbene il principio di funzionamento estremamente semplice il principale problema consiste nel trovare per ogni punto di una prima immagine il corrispondente sulla seconda. Tale problema noto per lappunto come il problema della corrispondenza e tuttoggi si studiano algoritmi capaci di affrontarlo e risolverlo con successo. Spesso per rendere semplice la risoluzione di tale problema si ricorre ad una particolare configurazione.

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Fotogrammetria

Si pongono gli assi delle telecamere paralleli ed i piani immagine complanari. Le telecamere hanno lasse x in comune. Supponendo per semplicit di considerare un oggetto al centro, fra le due telecamere, possibile risalire alle coordinate in tre dimensioni, adottando semplici relazioni geometriche. Al di l di una certa distanza la determinazione della Z risulta troppo approssimata (luomo percepisce correttamente la terza dimensione entro una distanza limite di dieci metri). 3.1.3. CONTORNATURA Tale metodologia nota in letteratura anglosassone anche come method of occluding contours o shape from silhouettes e consiste nel recupero della forma per mezzo dei profili delloggetto osservato da diversi punti di vista. Ciascuna telecamera, infatti, definisce una regione piramidale entro cui loggetto inquadrato deve essere contenuto e la stima della geometria pu essere ottenuta dallinviluppo delle regioni osservate dalle diverse telecamere. Il primo passo costituito dallestrazione della silhouette delloggetto dalle immagini acquisite ed noto come segmentazione, spesso tale operazione viene facilitata utilizzando sfondi di tonalit uniforme e diversa dal colore del corpo in esame.

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Successivamente si definiscono dei volumi piramidali a partire dal punto focale di ciascuna telecamera e dalle tangenti delle direzioni di vista ai contorni delloggetto e dallintersezione si deduce la geometria.

Un esempio di ci che si pu ottenere con tale approccio mostrato nella figura seguente, dove viene ricostruita in tre dimensioni un auto a partire da alcune sue immagini bidimensionali.

I limiti di tale approccio sono, per, numerosi quanto evidenti. Lerrore commesso dipende molto dal numero di immagini adottate e dalla scelta delle viste, le quali a sua volta dipendono dalloggetto in esame. La figura sotto mostra, a sinistra, come cresce lerrore in corrispondenza di superfici concave e a destra come due diversi oggetti non vengano distinti a parit di configurazione.

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3.2. METODI ATTIVI Fra i metodi attivi generalmente si distinguono quelli che prevedono contatto fisico, in cui una sonda interagisce con la superficie delloggetto, e quelli in cui si impiegano luce, onde sonore o campi magnetici. In ogni caso necessario affrontare unappropriata analisi dei valori assunti dalle diverse grandezze fisiche in gioco per determinare le coordinate dei punti. Ciascun metodo ha punti di forza o di debolezza e ladozione di uno o dellaltro dipende dalle applicazioni a cui esso destinato. 3.2.1. MACCHINA A COORDINATE Il metodo implicante contatto fisico pi famoso senzaltro il metodo che va sotto il nome di CMM, coordinate measuring machine. Tale metodo prevede luso di sonde tattili montate su sistemi articolarti e rispetto al precedente ha il vantaggio di non essere distruttivo.

Coordinate Measuring Machine

Coordinate Measuring Machine

Macchina di misura a semiportale mobile Struttura interamente in alluminio Manuale o motorizzata

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Coordinate Measuring Machine

Macchina a portale mobile Struttura mobile in alluminio Piano in granito

A partire dalle dimensioni delle articolazioni e dagli angoli descritti rispetto ad una configurazione iniziale possibile risalire alle coordinate dei punti delloggetto in un dato sistema di riferimento. In commercio esistono svariati modelli di CMM di diversa precisione e costo, ci li rende appetibili per lindustria manifatturiera della quale sono oggi lo strumento standard per la misura accurata della forma. Essi soffrono per di diversi svantaggi, i principali sono: - Estrema lentezza. - Necessit di operatore umano esperto. - Difficolt di manipolazione. - Necessit di contatto fisico, non sempre possibile o auspicabile. I metodi di rilevazione privi di contatto sono nati proprio per superare tali limiti. 3.2.2. METODO DISTRUTTIVO DEL SEZIONAMENTO Tale metodo scarsamente utilizzato dato che risulta essere totalmente distruttivo. Esso prevede un processo inverso a quello impiegato dalle stampanti tridimensionali. Mentre queste ultime da un modello digitale 3-D passano ad uno bidimensionale e successivamente depositando strati successivi, di un dato materiale, realizzano un oggetto reale, esso prevede prima il sezionamento del corpo e la scansione bidimensionale delle sue sezioni e successivamente la sua ricostruzione digitale tridimensionale via software.

3.3. METODI ATTIVI PRIVI DI CONTATTO I metodi attivi che vanno sotto questa categoria sono quelli che funzionano sul principio comune di registrare lenergia trasmessa o riflessa dalloggetto inviatagli precedentemente sotto forma di onde.

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3.3.1. TOMOGRAFIA COMPUTERIZZATA I metodi che si basano sulla riflessione dellenergia proiettata sono molteplici, ma solo uno esiste basato sulla trasmissione e va sotto il nome di CT (Tomografia Computerizzata). La tomografia computerizzata comporta il bombardamento delloggetto con raggi X ad alto contenuto di energia e la successiva misura delle radiazioni che attraversano lo stesso. Attraverso tale misura possibile affrontare il problema di proiezione inverso per ciascuna direzione di osservazione e pervenire ad una descrizione volumetrica molto accurata della densit allinterno ed allesterno delloggetto. La figura mostra chiaramente il principio che sta alla base della tomografia e dei test radiografici.

Le applicazioni pi importanti della tomografia sono quelle radiologiche in campo medico e quelle legate ai controlli non distruttivi in ambito industriale. La rilevazione dellintensit trasmessa pu essere fatta o per mezzo di scansioni bidimensionali analizzando loggetto per fette sottili (2D-CT ) come mostrato nella figura sotto o di scansioni di volume (3D-CT). La tomografia computerizzata, in sostanza presenta immensi vantaggi sulle altre tecniche, soprattutto quelle riflessive. Essa infatti, insensibile alle propriet ottiche della superficie delloggetto e permette il recupero della geometria anche nelle cavit allinterno del corpo. Purtroppo essa limitata per via di svantaggi non indifferenti quali : - I costi elevati. - La degradazione delle prestazioni in corrispondenza di grandi variazioni di densit. - La potenziale pericolosit e linquinamento dovuto allimpiego di radiazioni ionizzanti o materiali radioattivi.

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3.3.2. METODI PER RIFLESSIONE I metodi per riflessione sono basati sulla rilevazione dellenergia riflessa dalla superficie di un oggetto, essi si distinguono in metodi ottici o non ottici. I metodi non ottici includono i sonar e i radar microonde (RAdio Detecting And Ranging) i quali tipicamente misurano le distanze dagli oggetti indirettamente a partire dalla rilevazione del tempo richiesto da un impulso sonoro o microonde per tornare indietro (Time to flight). Sebbene molto impiegate nel settore aeronautico, aerospaziale, ecc. tali tecniche presentano diversi svantaggi nellambito industriale. Infatti, i rilevatori sonar sono economici ma poco precisi e lenti, i radar microonde sono costosi ed impiegati per lo pi per grandi distanze. 3.3.3. METODI OTTICI Ci che accomuna tutti i metodi ottici il fatto che essi prevedono la proiezione sulloggetto di energia elettromagnetica nelle frequenze percepibili dallocchio umano. La geometria del corpo viene recuperata dallanalisi della luce riflessa dopo, naturalmente, la sua acquisizione. A differenza di tutte le altre metodologie queste ultime rendono possibile lacquisizione rapida ed accurata di molti punti. Rispetto alla tomografia computerizzata essi sono pi sicuri ed economici, con lunica limitazione di poter acquisire solo porzioni accessibili alla luce. Le tecniche di tipo ottico possono essere distinte per lo pi in quattro categorie a seconda del principio operativo: - Misura del tempo di volo - Triangolazione - Luce strutturata - Interferometria

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3.3.3.1. MISURA DEL TEMPO DI VOLO La tecnica che rientra sotto tale classificazione definita in letteratura anglosassone imaging radar. Essa come per il caso del radar a microonde si basa sulla rilevazione del tempo di volo (tempo impiegato dalla luce per raggiungere loggetto e tornare indietro) e differisce da questultimo solo per le frequenze adottate per le onde elettromagnetiche. Per oggetti di grandi dimensioni esistono svariati sistemi che si basano su tale principio i quali garantiscono prestazioni eccellenti. Sono, invece, poco utilizzati per oggetti nellordine di grandezza di un metro in quanto, basandosi sul tempo di volo della luce, richiederebbero circuiti ad alta velocit, dato che le differenze di tempo da rilevare sono dellordine del femtosecondo (10E-12 sec). Le sorgenti impiegate sono costituite da laser ad impulsi ed il lay-out tipico mostrato in figura.

3.3.3.2. TRIANGOLAZIONE I metodi che si basano sulla triangolazione sono tutti quelli che pretendono di dedurre informazioni di profondit a partire dalla conoscenza della disposizione geometrica di sorgenti e telecamere. Le tecniche che si raccolgono sotto tale nome prevedono dunque, sorgenti che proiettano fasci di luce sulla superficie di interesse e telecamere pronte a raccoglierne la porzione di luce riflessa, la figura mostra in due dimensioni, il principio di funzionamento di uno scanner tridimensionale di tale tipo.

Lilluminazione effettuata solitamente per mezzo di laser, la luce a sua volta focalizzata da una lente cilindrica sulloggetto sotto forma di una stretta striscia luminosa come mostrato in figura seguente.
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Per tale motivo i sistemi impieganti tali tecniche prevedono dispositivi di illuminazione e/o di acquisizione mobili, montati su piattaforme, capaci di effettuare scansioni multiple delloggetto ottenendo una serie di profili.

Triangolazione Laser

Gli scanner che impiegano la triangolazione riescono in tal modo ad acquisire con elevata velocit e precisione, ottenendo risultati come quelli mostrati nella figura seguente. La precisione, in particolare, determinata dalla risoluzione della telecamera e dalla dimensione della banda luminosa.

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Gli svantaggi principali di tali scanner sono legati alla scarsa precisione mostrata in corrispondenza di bruschi cambi di riflessivit o di forma delloggetto e ci intrinseco nellimpiego di una striscia luminosa di dimensioni finite.

3.3.3.3. LUCE STRUTTURATA Le tecniche che si raccolgono sotto tale nome sono molteplici, ma ci che le accomuna il fatto che la luce utilizzata per illuminare loggetto da studiare non proiettata in modo uniforme, ma strutturato nello spazio e/o nel tempo. La superficie delloggetto altera tale struttura nel rifletterla ed proprio tale alterazione ci che costituisce la portante delle informazioni. I metodi pi noti sono quelli che si basano sulleffetto Moir. Leffetto Moir nasce dallinterferenza meccanica fra due strutture periodiche ed ha molto in comune con il fenomeno dei battimenti in acustica. Esso prevede la proiezione di una struttura periodica sulloggetto e la sua successiva osservazione attraverso unaltra struttura. Ci che ne risulta una vera e propria mappa topografica delloggetto, interpretabile dalla conoscenza del lay-out adottato. La figura 17 rappresenta, a sinistra, un oggetto illuminato con una struttura periodica e a destra mostra leffetto Moir che si presenta con un osservazione attraverso una struttura identica a quella impiegata per la proiezione. Oltre al Moir ombra altre tecniche sfruttano la proiezione di frange luminose ed in letteratura vanno sotto il nome di fringe projection.

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Sistemi software
SDRC Imageware Alias Wavefront Studio CATIA Paraform RapidForm

Esempi

Esempi

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