Servomecanismos o servosistemas

Son sistemas de control realimentado en los que la salida es algn elemento mecnico, sea posicin, velocidad o aceleracin. Los servomecanismos controlan la posicin o el movimiento de alguna parte de un sistema de control. Muchos servosistemas pueden considerarse sistemas de seguimiento. Normalmente los servomecanismos forman parte de otro sistema de control. Matemticamente, no existen diferencias entre un servomecanismo y un sistema de control de procesos en lazo cerrado. Sin embargo, como los dos tipos de sistemas de control han evolucionado de manera independiente, utilizan mtodos de diseo y terminologa diferente. Los servomecanismos estn incluidos en procesos ms rpidos, con constantes de tiempo menores a 1 segundo, mientras que los sistemas de control de procesos implican procesos mucho ms lentos, de forma que las constantes de tiempo se pueden medir en segundos, minutos e incluso horas. Los componentes de un servosistema suelen estar bien definidos matemticamente, por lo que es fcil disearle un controlador de forma bastante precisa, de manera que en la prctica el sistema cumple las especificaciones sin necesidad de ajustes. Los procesos son mucho ms difciles de definir matemticamente, por eso los sistemas de control de proceso normalmente necesitan ajustes en la planta para conseguir respuestas ptimas.

Elementos de anlisis de un servosistema:

Un sistema a controlar puede ser descrito por un modelo lineal invariante en el tiempo. El controlador debe asegurar que para cada posicin impuesta el actuador lleve la unin a su destino. Este trabajo puede realizarse por un servosistema clsico de posicin. El detector de errores de seal es un elemento que reconoce el error y lo convierte a un voltaje proporcional a este error. Este error es dado por una diferencia entre la posicin actual de la unin y la posicin deseada de la misma. Los amplificadores son elementos cuya labor es amplificar la variable en cuestin. Existen amplificadores de error de posicin, de realimentacin de velocidad y otros. Estos amplificadores son considerados elementos no dinmicos. El electro motor y la parte mecnica del dispositivo, es el elemento que consiste en el actuador y la parte mecnica del robot la cual rota sobre el eje de la unin. El taco-generador se utiliza como sensor de velocidad. Su salida es un voltaje proporcional a la velocidad del movimiento. El sensor de posicin es un elemento que tiene varios tipos de componentes. Este se utiliza para medir la posicin actual de la unin.

Componentes del servosistema: Comportamiento Los servomecanismos tienen internamente una serie de componentes que en conjunto caracterizan su funcionamiento. Estos son: circuito de control, potencimetro interno y el tope mecnico en el eje de salida. Segn se modifiquen, se pueden obtener diferentes comportamientos. A continuacin se enumeran dichos componentes y las caractersticas que se aaden o se eliminan definiendo de esta manera los comportamientos: 1. Con Control: El circuito de control se encarga de recibir la modulacin tipo pulsos y ordenar al motor situarse en una posicin relacionada con la anchura del pulso recibido. Para ello es necesario que est el potencimetro. Si ste no se encuentra, el circuito de control slo puede mover el eje del motor hacia la izquierda o hacia la derecha. Esta caracterstica se puede emplear para evitar usar etapas de potencia para mover el motor, el inconveniente es que se manejan seales de control ms complicadas. 2. Sin control: Al quitar el circuito de control se tendr que usar un circuito de potencia externo, pero ahora la seal de control ser ms sencilla, no ser obligatorio generar modulacin. Otros inconvenientes se encuentran a la hora de cerrar el bucle. Para ello es necesario utilizar el potencimetro pero el valor de ste hay que procesarlo con un circuito exterior. 3. Con potencimetro: Establece un tipo de tope mecnico. Con l se pueden realizar bucles cerrados de control. Cuando se tiene el circuito de control el bucle se cerrar internamente. Esto es muy til en aeromodelismo, ya que, por control remoto indicamos la posicin que debe tomar el eje y el propio servomotor se encarga de buscarla y posicionar su eje en ella. De esa forma, no hay que transmitir datos desde el avin hasta el mando de control remoto. Si no hay circuito de control el bucle se tendr que cerrar externamente. 4. Sin potencimetro: Se elimina el primer tope mecnico y la posibilidad de cerrar el bucle. Si se mantiene el circuito de control se puede realizar un control izquierda-derecha en bucle abierto por medio de los pulsos, evitando poner un circuito de potencia externo. 5. Con topes mecnicos: Slo se tienen giros limitados, su aplicacin es muy til en brazos robots, pinzas, manipuladores, mecanismos ON/OFF, aeromodelismo, etc. 6. Sin topes mecnicos: Se eliminar el tope del rodamiento y el potencimetro, por lo tanto se pierde la posibilidad de cerrar el bucle internamente. Combinando los seis puntos anteriores se obtiene la siguiente tabla que describe todas las formas de funcionamiento y su aplicacin ms comn.

De todas ellas las ms frecuentes son utilizar el servomecanismo en su estado natural (con todos los elementos) o utilizarlo sin circuito de control y sin potencimetro (sin los elementos). Alguna aplicacin intermedia utiliza el servomecanismo en su estado original pero sin el circuito de control. Como ejemplo de cada caso se citan respectivamente: aplicaciones de aeromodelismo (alerones, timn,etc.), aplicaciones en microbots (ruedas motrices) y, por ltimo, aplicaciones con etapa de potencia que cierran el bucle con el potencimetro interno, por ejemplo para controles PID.

Aplicaciones de los servosistemas: En las aplicaciones de aeromodelismo se mantiene el estado original para no tener que enviar informacin desde el avin, barco, coche, etc. hasta el mando de radio control. Se enva la posicin codificada con pulsos y el servomotor se encarga del posicionamiento y control. Pero en algunos casos puede ser til tener confirmacin de cundo se ha llegado a la posicin. Para ello se puede sacar el cable del cursor del potencimetro al exterior y analizarlo con algn tipo de electrnica. Es evidente que esto se aplica slo en sistemas que tengan transmisin de informacin bidireccional, es decir, del control a los actuadores y de los sensores al control. En los microbots con ruedas se necesita rotacin continua, para ello hay que eliminar todos los topes mecnicos, incluyendo el potencimetro. Para controlar el movimiento (giro a izquierdas o a derechas) se puede utilizar el circuito de control o directamente eliminarlo. Si se mantiene el circuito, la seal de control ser la modulada, para indicar hacia dnde debe girar el motor se emplear el ancho mximo (2.3 ms) y el mnimo (0.3ms). Lo bueno de esta tcnica es que no har falta usar una etapa de potencia previa. Si por el contrario se elimina tambin el circuito de control, se tendr que usar una etapa de potencia externa aunque las seales de control sern ms sencillas (directamente tensin en bornes del motor). Por ltimo, en algunas aplicaciones de robtica se puede utilizar una alternativa a la utilizacin del servomecanismo en su estado original. Consiste en eliminar el circuito de control pero mantener el potencimetro. Con un hardware externo se puede leer el valor de ste y ver si se ha llegado o no a la posicin deseada. Al quitar el circuito de control se usar una etapa de potencia externa. Como resumen, hay que tener presente que el circuito de control ahorra la etapa de potencia pero se complica la seal de control, al utilizar el potencimetro se puede cerrar el bucle pero no ser posible tener movimiento continuo. Adaptaciones de los servomotores a motor de corriente continua: Los servomecanismos tienen en su interior una serie de componentes que les impiden girar ms de 180, por eso, en caso de necesitar revolucin continua, hay que modificarlos. Para ello, hay que desmontarlos, quitar el potencimetro y lijar un pequeo saliente situado en uno de los rodamientos. Para desmontar el servomecanismo es necesario quitar los cuatro tornillos posteriores y el tornillo que sujeta el eje de salida. Una vez hecho esto, se pueden quitar las cubiertas superior e inferior, dejando al descubierto unos engranajes. Estos forman la caja reductora del motor, siendo su misin la de proporcionar ms par (fuerza) de salida en el eje

del motor y reducir la velocidad del mismo. Para quitar el circuito electrnico hay que desmontar los engranajes de la caja reductora. Con mucho cuidado para no perder las piezas se irn quitando las pequeas ruedas dentadas blancas teniendo cuidado con el pequeo eje situado en las dos ruedas intermedias. Una vez hecho lo anterior se puede presionar con un destornillador el saliente del potencimetro, indicado en la figura como RB. Se observar como el circuito electrnico sobresale por debajo. Ahora hay que hacer palanca para extraerlo entero. Contiene tres elementos importantes, un potencimetro, un motor y una serie de componentes electrnicos que forman el controlador del servomecanismo.

Ha llegado el momento de empezar a transformar el servomecanismo. Hasta ahora el proceso no ha sido destructivo, pero a partir de aqu s lo ser. Lo primero que hay que hacer es desoldar el motor, ser la nica pieza que se reutilice, el resto del circuito no se va a utilizar. El cable triple del circuito se puede cortar para utilizarlo en otras aplicaciones. Antes de volver a colocar el motor en su sitio (dentro de la carcasa de plstico) se deben soldar dos cablecillos en sus bornes de alimentacin. Todava hay que eliminar un tope mecnico para poder tener el servo totalmente modificado. Este tope es un pequeo saliente situado en el engranaje que forma el eje de salida del servomecanismo. Para eliminar el tope habr que cortarlo utilizando unas pinzas, lima, etc. Lo importante es no daar las muescas de la rueda dentada, o peor an, partir el eje. Una vez eliminado el saliente hay que limar la zona para que no queden restos, hay que evitar los rozamientos innecesarios en la reductora, de manera que el ruido se reduzca. Una vez realizado lo anterior se procede a montar el servo. Lo primero es introducir el motor en el hueco cilndrico del interior de la carcasa negra, es decir, el lugar de donde sali. Una vez introducido hay que montar la caja reductora, teniendo cuidado con la posicin que deben tener los engranajes y nunca forzar su colocacin. La tapa superior debe entrar sin ninguna resistencia, en caso contrario revisar los engranajes. Por ltimo se atornillar la tapa inferior. Es una forma de proteger las soldaduras frente a tirones en los cables. Una vez realizado todo esto se tendr el servomecanismo modificado, ahora est listo para aplicaciones que requieran giros de 360.