ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL

LITORAL





EJERCICIOS RESUELTOS DE DINAMICA ROTACIONAL



AUTOR: GABRIEL ROMERO MORA



GUAYAQUIL-ECUADOR
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es

La figura muestra F1=40N, F2=30N, F3=50N, F4=60N aplicadas a un cuerpo rgido
que puede girar en torno de un eje que pasa por O. Calcular el torque resultante.
R= -10.8Nm.

R
= 1 + 2 + 3 + 4

R = (F1Sen45)(1.5)+(F2sen0)(4)+(-F3sen60(4))+(F4 (4))

R=-10.8Nm

F1
F3
F2
F4
45

120
O
2m
2.5m
1.5m
F3
F2
F4
45
120
O
2m
2.5m
1.5m
SOLUCIN
Aplicamos sumatoria de torques tomando como eje a O., descomponemos los
vectores en sus componentes, y sentido positivo hacia la izquierda
F1
F1
y

F1
x

F3
y

F3
x

(+)
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es
Calcular el torque neto sobre la rueda producido por las fuerzas F1=8n, F2=10N,
F3=15N, que se indican en la figura, alrededor de un eje que pase por su centro, si
a=10cm, b=20cm y =30.

R
= 1 + 2 + 3

R
=(-F1*b)+(-F2*b)+(F3*a)

R
=(-8*0.2)+(-10*0.2)+(15*0.1)

R
= -12,1 Nm.

a

b
F2
F3
F1
SOLUIN:
Aplicamos sumatoria de torques con respecto al centro de masa de la rueda, y
el sentido positivo hacia la izquierda.

F2
F3
F1 (+)
b
b
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es
Se tiene un cilindro homogneo de radio r suspendido mediante dos hilos arrollados en
segn se muestra en la figura. El eje del cilindro est siempre en la horizontal.
Suponiendo que no hay deslizamiento entre los hilos y el cilindro, y que el dimetro del
hilo es despreciable frente al del cilindro, determinar la aceleracin de cada del centro
de masa del cilindro. R=6,53m/s
2
.

2
2
2 2
/ 53 , 6
3
) 8 , 9 ( 2
3
2
2
3
2
3
2
1
s m a
a
g
a
a
g
r
a
mr mgr
mr mr mgr
I
cm
cm
cm
cm
cm
p
=
=
=
=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
+ =
=

o
o t Vista transversal
Pivote
mg
T
R
(+)
SOLUCIN:
Realizamos el DCL y aplicamos la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin.
Tomamos en cuenta el eje de rotacin del cilindro, y nos damos cuenta que no rota
alrededor de un eje que pasa por su cm, entonces aplicamos el teorema de ejes paralelos
para hallar su inercia en ese eje.
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es
Una barra uniforme de longitud L y de masa M gira alrededor de un eje horizontal sin
friccin que pasa por uno de sus extremos. La barra se suelte desde el reposo en una
posicin vertical. En el instante en que est horizontal encuentre a) su rapidez angular
b) la magnitud de su aceleracin angular, c) las componentes x e y de la aceleracin de
su centro de masa.

L
g
ML
L
Mg
I
L
Mg
K U
E E
rot g
despus antes
3
3
1
2
1
2
2
1
2
2 2
2
=
|
.
|

\
|
=
=
=
=
e
e
e
L
g
ML
L
Mg
I
2
3
3
1
2
2
=
=
=
o
o
o t
Solucin a)
Solucin b) Solucin c)
2
3
2
3
2
g
a
L
L
g
a
r a
c
c
c
=
|
.
|

\
|
=
= e
4
3
2
2
3
g
a
L
L
g
a
r a
T
T
T
=
|
.
|

\
|
=
= o
j
g
i
g
a
a a a
y x
4
3
2
3
+ =
+ =
L/2
L/2

Eje de
giro
Centro
de masa
a
y
=a
T

a
x
=a
c

Nivel de
referencia
SOLUCIN:
Primero colocamos el nivel de ref. Luego localizamos el eje de giro y el centro de masa de
una barra (siempre esta en la mitad), vemos que energas interviene antes y despus que este
en posicin horizontal. Por otro vemos que el centro de masas hace un MCU por lo tiene
aceleracin centrpeta y tangencial en todo su movimiento.
Nota: usamos la
inercia de una
barra con respecto
a un eje que pasa
por un extremo.
I=1/3ML
2
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es




SOLUCIN:
Realizamos DCL para el cilindro y otro DCL
para las fuerzas que realizan torque, para aplicar
las ecuaciones de equilibrio, tomando en cuenta
el punto pivote que es de donde tiende a rotar.
N
mg
T
Fr
mgcos mgsen

X
Y
o
o
o
o
t
gsen T
c
mgsen
T
r mgsen r T
r mgsen r T
5 . 0
) (
2
) ( ) 2 (
0 ) ( ) 2 (
0
=
=
=
=
=

(+)
r
T
mgsen
r
o
o
o
o

o o
o o
o
o
o
o
o
tan 5 , 0
tan
2
1
cos 2
0
2
cos
0 ) cos (
2
) ( ) ( ) (
) ( cos
0 cos
0
) ( 0
0
0
=
=
=
=
= +
=
=
=
= +
= +
=

mg
mgsen
sen
mg
mg
mgsen mg
mgsen
a en b de N y c de T Insertamos
b mg N
mg N
F
a mgsen N T
mgsen Fr T
F
y
x
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es
El disco que aparece en la fig. Tiene una masa de 14kg y est unido a un resorte de
constante elstica K=30N/m y una longitud no estirada de 0.30m. Si el disco se libra desde
el reposo, cuando se halla en la posicin que se ilustra, y rueda sin deslizarse, determinar la
velocidad angular en el instante en que recorre 1m. R=3.32rad/s

































a
d
1
1.5
d
0.3m
X
1
0.3m
X
2
R=0.25m
1.5m
1.0m
SOLUCIN:
Analizamos las energas que intervienen en el disco antes y despus que lo sueltan.
Por inspeccin nos damos cuenta que el resorte est estirado al inicio y despus de 1
m est comprimido y se mueve el disco a la vez.
s rad
mv I kx kx
K K U U
E E
traslacin rotacin resorte resorte
despus antes
/ 3 . 4
) 25 . 0 )( 14 )( 5 . 0 ( ) 25 . 0 )( 14 )( 5 . 0 ( ) 20 . 1 )( 30 )( 5 . 0 ( ) 5 . 1 )( 30 )( 5 . 0 (
2
1
2
1
2
1
2
1
2 2 2 2 2 2
2 2 2
2
2
1
=
+ + =
+ + =
+ + =
=
e
e e
e
m x
d x
m d
d
5 . 1
3 . 0
80 . 1
1 ) 5 . 1 (
1
1
2 2
=
=
=
+ =
Hallamos X
2
X
2
=1.5-0.3

Hallamos X
1
1.5m
1.0m
Antes
Despus
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es
El sistema mostrado de la fig. es soltado del reposo cuando est en su posicin de
relajamiento (no deformado). Si la friccin es despreciable, Cul ser la rapidez de la masa
cuando se ha deslizado 1.0m hacia abajo del plano inclinado? R=0.689m/s



r=0.3m
2Kg
37 K=20N/m
I=0.5kgm
2

SOLUCIN:
Analizamos las energas que intervienen antes y despus del movimiento.
s m v
v
r
v
mgsen
mv Kx I mgh
K U K U
E E
bloque resorte disco nal gravitacio
despus antes
/ 689 . 0
) 2 (
2
1
) 1 )( 20 (
2
1
) 5 . 0 (
2
1
37
2
1
2
1
2
1
2 2
2
2 2 2
=
+ +
|
.
|

\
|
=
+ + =
+ + =
=
e
2Kg
37 K=20N/m
I=0.5kgm
2

2Kg
1m
h
1m
1
h
37
Usando la trigonometra
tenemos que h=sen37 y
usamos la igualdad w=v/r
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es























SOLUCIN:
Realizamos el diagrama de fuerzas y calculamos por geometra los diferentes radios para
los torques. Dato: g=10m/s
2
R
1
j N V
sen V
Tsen mg V
T mg V
mg V T
F
y
y
y
1114
) 87 . 36 ( 8 . 642 ) 10 * 150 (
0
0
=
=
=
=
=
=

|
N T
T
x
mgR
T
mgR Tx
mgR Tx
643
5 . 3
) 13 . 53 cos( ) 5 . 2 )( 8 . 9 )( 150 (
0
0
1
1
1
=
=
=
=
=
=

t
T
x
T
T
y
V
H
mg
x
L/2


) 13 . 53 cos(
2
5 . 3
5 . 1 5
5 . 1
1
L
R
m X
X
L X
=
=
=
=
3
4


(1)Calculamos
(2)Calculamos X y R
1

13 . 53
)
3
4
( tan
3
4
tan
1
=
=
=

u
u
u
i N H
H
T H
T H
H T
F
x
x
x
514
) 87 . 36 cos( 8 . 642
cos
0
0
=
=
=
=
=
=

|
A = (514 i + 1114 j) N
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es
EL tabln uniforme de la figura, de 5m de largo y peso P est articulado en A e
inclinado grados con la horizontal. En el extremo opuesto est sostenido por una
cuerda que forma un ngulo de 90 con el tabln, sosteniendo un peso P/2. Calcular: a)
la tensin de la cuerda, b) la fuerza en A. R: a) 0.6P, b) (0.47i+1.14j) P.

SOLUCIN:
Realizamos diagrama de fuerzas para sacar los torques y las componentes de A.
p T
p T
p T
L p L p TL
6 , 0
) 13 , 53 cos(
cos
0 cos ) 2 / ( cos ) 2 / (
0
=
=
=
=
=

o
o o
t
Ty
Tx
P\2
P
H
V


=cos (3/5)
=53,13
5
3

p H
Tsen H
T H
T H
F
x
x
x
479 , 0
) 13 , 53 (
0
0
=
=
=
=
=

p V
p p V
T p V
Ty p V
p p Ty V
F
y
14 . 1
13 , 53 cos 6 , 0 ) 2 / 3 (
) 13 , 53 cos( ) 2 / 3 (
) 2 / 3 (
0 2 /
0
=
=
=
=
= +
=

Calculamos T Calculamos V Calculamos H

A= (0, 47i+1.14j) p
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es
Un slido uniforme de radio R y masa M puede girar libremente sobre un pivote sin
friccin que pasa por un punto sobre su borde (figura). Si el disco se libera desde el
reposo en la posicin mostrada por el crculo. a) cual es la rapidez de su centro de masa
cuando el disco alcanza la posicin indicada en el circulo punteado? b)cual es la rapidez
del punto ms bajo sobre el disco en la posicin de la posicin de la circunferencia
punteada.

3
2
3
4
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
2
2
2 2
2 2 2
2 2
gR
V
gR
V
V
V gR
R
V
mR mV mgR
mR mV mgR
mI mV mgR
E E
cm
cm
cm
cm
cm
cm
cm
cm
despues antes
=
=
+ =
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
+ =
+ =
=
e
e
3
4
3
2 2
2
gR
V
gR
V
V V
cm
=
|
|
.
|

\
|
=
=
Solucin
Aplicamos energas antes y en el punto bajo tomando como referencia el centro de masa
del slido.
R
Centro de
masa
a)
b)
Punto ms
bajo
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es
Un bloque de masa m est unido a travs de una polea ideal a un cilindro de masa M y
radio R, como se muestra en la figura. Determine la aceleracin del centro de masa del
cilindro.

m
M

R
Solucin
La aceleracin del centro de masa empieza cuando se suelta el bloque del reposo entonces
analizamos por DCL ya que no se puede por energa.
Usamos la relacin
=Ra
cm
|
.
|

\
|
+
=
=
=
|
.
|

\
|
=
=
=
=
=

M m
mg
a
ma Ma mg
y
Ma T
R
a
MR TR
MR TR
I
ma T mg
ma F
cm
cm cm
cm
cm
cm
cm
2
3
3
) 2 ( ) 1 (
) 2 (
2
3
2
3
2
3
) 1 (
2
2
o
o t
cm p
p
cm p
Ma I
MR MR I
Md I I
2
3
2
1
2 2
2
=
+ =
+ =
Para la sumatoria de torque utilizamos la inercia
que se provoca en el punto P con el teorema de
Steiner de Ejes paralelos el eje P y cm de
cilindro estn paralelos y verticales a la hoja y la
distancia que los separa es R.
T
m
T T
T
mg
Punto
Pivote
(P)
P
R
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es
Cuando la borra delgada AB de 10Kg est horizontal, se encuentra en reposo y el
resorte no est estirado. Determine la rigidez K del resorte de modo que el movimiento
de la barra se detenga momentneamente cuando a girado hacia abajo 90. R= 42.8Nm.
SOLUCIN:
Analizamos las energas que intervienen antes del movimiento y despus cuando tiene 90.
Ntese que la altura es con respecto al centro de masa de la barra y este siempre est en la mitad.
1.5m 1.5m
Nm K
K
x
l mg
K
mgh Kx
U U
E E
Final Energia Inicial Energia
nal gravitacio resorte
8 . 32
) 854 . 1 (
) 5 . 1 )( 8 . 0 )( 10 (
) 2 / ( 2
2
1
2
2
2
0
=
=
=
=
=
=
=
m x
x
d x
x d
x resorte elongo se Cuanto
m d
d
d
d Hallamos
85 . 1
5 . 1 35 . 3
5 . 1
5 . 1
) (
35 . 3
25 . 11
) 3 ( ) 5 . 1 (
2 2
=
=
=
+ =
=
=
+ =
1.5m
3.0m
d
L / 2 = h
1.5m
x
cm
c m
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es
Un disco de 2 Kg de masa y 10 cm de radio gira alrededor de su eje a 180 r.p.m..
Encima, pero sin que exista contacto, se encuentra otro disco de 1 Kg de masa, del
mismo radio y en reposo. Cuando el disco superior se deja caer, ambos se mueven
solidariamente. Calcular la velocidad angular final.





(I.w)
antes
= (I.w)
despus

I
1
.w
i
= (I
1
+ I
2
).w
f
w
f
= I
1
.w
i
/(I
1
+I
2
)
Como el Momento de inercia de un disco es .m.R
2

se obtiene:
w
f
= .m
1
.R
2

w
i
/( .m
1
.R
2

+ .m
2
.R
2

) = m
1
.w
i
/(m
1
+m
2
)
En este caso particular:
w
f
= 2 Kg . 180 rpm / (2 kg + 1 Kg)
w
f
= 120 r.p.m.
SOLUCIN:
Cuando el disco superior se posa sobre el inferior, el momento de las fuerzas sigue
siendo nulo por lo que se conserva el Momento angular, I.w.
Por: Gabriel Romero Mora Email: galexanderomero24@yahoo.es
Una bala de masa m=10g que lleva una velocidad de 100m/s dirigida como se muestra
en la fig. choca contra un disco slido uniforme de masa M=1kg y radio R=20cm que
puede girar libremente sobre un pivote sin friccin que pasa por un punto de su borde.
Despus del choque la bala se queda incrustada en el centro del disco. Determine a) la
velocidad angular del sistema despus del choque. b) La energa perdida en la colisin.

M
R
30
V=100m/s
s rad
R M m
mv
MR mR
Rmv
MR mR MR Rmv
L L
o
/ 87 . 2
2 . 0 )) 1 (
2
3
1 . 0 (
30 cos 10 * 1 . 0
2
3
30 cos
2
3
30 cos
2
3
2
3
30 cos
2 2
2 2
0
2
=
+
=
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
+ = +
=
e
e
e
e
e e
M
30
Vcos30
R
M
R

Antes Despus
SOLUCIN:
Calculamos velocidad aplicando cantidad de movimiento angular, la inercia del disco se
toma con respecto al pivote.