SNTESIS DIMENSIONAL PTIMA DE UNA VARIANTE DEL MECANISMO DE RETORNO RPIDO DE WHITWORTH

Isidro Zabalza, Valentn Bentez, Javier Ros y Jess M. Pintor Departamento de Ingeniera Mecnica Energtica y de Materiales Universidad Pblica de Navarra Campus Arrosada 31006 Pamplona, Navarra, Espaa. [izavi,......, jros, txma]@unavarra.es

RESUMEN Entre las variantes de mecanismos de retorno de rpido de Whitworth hay una en la que la parte superior del eslabn oscilante va unido al eslabn corredera por medio de un par giratorio y la parte inferior de dicho eslabn est conectado al eslabn fijo o carcasa por medio de un par giratorio-prismtico. Estos mecanismos se vienen utilizando desde hace muchos aos en mquinas herramientas como la limadora y se han perfeccionado algo experimentalmente. En este trabajo se expone un mtodo de optimizacin de las dimensiones de la variante del mecanismo citado con el fin de conseguir que el par motor mximo durante un giro completo de la manivela, impulsada por un motor elctrico asncrono a travs de una cadena cinemtica formada por poleas, volante y caja de cambios, sea mnimo. Este mtodo comprende: Estudio cinemtico utilizando el mtodo de Newton-Raphson para determinar la posicin definida por medio de coordenadas naturales y clculo de velocidades por derivacin de las condiciones de restriccin. Simulacin dinmica aplicando la correccin de Baumgarte para asegurar la convergencia de la integracin numrica. Y optimizacin de las dimensiones del mecanismo utilizando el anlisis de sensibilidad.

MECANISMO DE WHITWORTH El mecanismo de Whitworth transforma un movimiento de entrada giratorio continuo en movimiento rectilneo alternativo. Debido a la configuracin del mecanismo, ste realiza la carrera de retorno en menor tiempo que la carrera que la carrera de ida, de ah su nombre de retorno rpido. Por esta caracterstica, se utiliza en mquina-herramienta aprovechando la carrera lenta para mecanizar y la rpida para volver a la posicin inicial, reduciendo los tiempos muertos entre carreras de trabajo. El mecanismo de Whitworth originario (Fig. 1) est formado por: - Un eslabn fijo "1" sobre el que van montados el resto de eslabones y que est formado por la carcasa de la mquina. - Un eslabn oscilador "4" unido al fijo por medio de un par giratorio "A". - Una manivela "2", unida al eslabn fijo por medio de un par giratorio "B", por la que se introduce el movimiento giratorio proveniente de un motor elctrico. - Una corredera "3" conectada con un par giratorio al extremo de la manivela y por medio de un par prismtico al eslabn oscilador. Mediante esta corredera se trasmite y transforma el movimiento giratorio continuo de la manivela a movimiento giratorio oscilante de eslabn oscilador. - Un eslabn de salida "6" conectado al eslabn fijo por medio de un par prismtico que le obliga a realizar un movimiento rectilneo. - Como el eslabn de salida realiza un movimiento rectilneo y el extremo del eslabn oscilador realiza un movimiento curvilneo, se introduce el eslabn acoplador "5", con pares giratorios en sus extremos, que transmite el movimiento del eslabn oscilador al eslabn de salida.

En este mecanismo, el punto de articulacin "A" del eslabn oscilante "4" con el eslabn fijo se encuentra entre la corredera "3" y el par giratorio "D" de unin con el eslabn acoplador "5".

Fig. 1 Mecanismo de retorno rpido de Whitworth originario

Variantes del Mecanismo de Whitworth Una primera variante de este mecanismo (Fig. 2) consiste en hacer que la corredera "3", que en mecanismo originario se mueve en las proximidades de un extremo del eslabn oscilante, pase ha tener su movimiento en la parte central de dicho eslabn. De esta forma la corredera se encontrar entre las articulaciones "A" y "D".

Fig. 2 Variante "1" del mecanismo de Whitworth

Fig. 4 Variante "3" del mecanismo de Whitworth

Una segunda variante del mecanismo de Whitworth (Fig. 3) se consigue haciendo que un extremo del eslabn oscilante "4" se conecte directamente al eslabn de salida "6". Como el eslabn de salida realiza un movimiento rectilneo, el otro extremo del eslabn oscilante no puede ir conectado directamente al eslabn fijo por medio de un par giratorio. En este caso el eslabn oscilante se debe conectar al eslabn fijo por medio del eslabn acoplador "5" con pares giratorios en sus extremos.

Finalmente, en la cuarta variante del mecanismo de Whitworth (Fig. 5), que es sobre la que se realizar la optimizacin dimensional por ser una configuracin muy utilizada en la construccin de limadoras, el eslabn oscilante se conecta al eslabn de salida por medio de un par giratorio. En este caso el otro extremo del eslabn oscilante se conecta al eslabn fijo por medio de un par giratorioprismtico.

Fig. 5 Variante "4" del mecanismo de Whitworth Fig. 3 Variante "2" del mecanismo de Whitworth OPTIMIZACIN DEL MECANISMO El diseo ptimo de un mecanismo se inicia con la definicin de la funcin objetivo que valora el funcionamiento del mecanismo, en este caso, el par motor. La solucin del problema ser la configuracin que minimice la funcin objetivo en relacin con las variables de diseo. El problema puede tener ecuaciones de restriccin, esto es,

La tercera variante del mecanismo del mecanismo de Whitworth (Fig. 4) consiste en conectar un extremo del eslabn oscilante al eslabn fijo por medio de un par giratorio. Como el otro extremo del eslabn oscilante realiza un movimiento giratorio alternativo se debe conectar al eslabn de salida por medio de un par giratorio-prismtico.

igualdades o desigualdades que deben cumplir ciertas funciones de las variables de diseo. En este ejemplo, se toman como condiciones de restriccin la carrera del eslabn de salida, su velocidad mxima durante la carrera de mecanizado, el coeficiente de regularidad de la velocidad angular de la manivela y la altura mxima del mecanismo. La funcin objetivo normalmente depende de las variables de diseo no slo de forma explcita, sino tambin implcitamente a travs de los resultados del anlisis cinemtico y dinmico como: posiciones, velocidades, aceleraciones, fuerzas de restriccin, etc. Para la realizacin de la optimizacin del mecanismo se utilizarn las coordenadas naturales y se aplicar el mtodo expuesto por Garca de Jaln y Bayo (1994). Anlisis Cinemtico La resolucin del problema de optimizacin comienza por el estudio cinemtico. Es decir, el clculo de la posicin, velocidad y aceleracin de una serie de puntos caractersticos del mecanismo. Sea "q" el vector de coordenadas naturales de los puntos caractersticos del mecanismo, "b" el vector de parmetros o variables de diseo y " " el conjunto de restricciones geomtricas que debe cumplir el mecanismo durante su funcionamiento. Las restricciones geomtricas del mecanismo se pueden escribir, de forma compacta, como: (q, b, t) = 0 (1)

ecuaciones que relacionan las velocidades de los puntos dados por las coordenadas naturales, para la posicin determinada del mecanismo. Volviendo a derivar las ecuaciones de restriccin respecto del tiempo se obtiene: q

&& & & & q + q q + t = 0

(3)

ecuaciones que relacionan las aceleraciones de los puntos dados por las coordenadas naturales, para la posicin determinada del mecanismo.
& En las ecuaciones (2) y (3) " q " y " q " representan, la matriz jacobiana de las condiciones de restriccin respecto de las coordenadas naturales y la derivada de esa matriz respecto del tiempo & && respectivamente, "q", " q " y " q " representan las posiciones, velocidades y aceleraciones de los puntos caractersticos del mecanismo, " t " representa la derivada explcita de las condiciones de & restriccin respecto del tiempo y t la derivada implcita de la anterior respecto del tiempo.

Anlisis Dinmico Una vez resuelto el problema cinemtico, se aborda el problema dinmico, que es el estudio de las ecuaciones que relacionan las masas con la cinemtica del mecanismo y con las fuerzas. Debido a que el conjunto de coordenadas naturales no son independientes, se introducen los multiplicadores de Lagrange en las ecuaciones que relacionan las masas con las fuerzas y las aceleraciones. Las ecuaciones para el estudio dinmico son:
&& M q + T = Q q

La resolucin del problema de posicin consiste en determinar el vector "q" de coordenadas naturales que cumpla con las condiciones de restriccin, para una determinada posicin del eslabn de entrada. Como las condiciones de restriccin normalmente son no lineales, se utiliza en su resolucin el mtodo de linealizacin iterativo de Newton-Raphson. Con este mtodo, se obtiene el vector de coordenadas naturales para una posicin del mecanismo que cumple las restricciones geomtricas, para una determinada posicin del eslabn de entrada. Para iniciar el mtodo de Newton-Raphson se debe partir de un vector de coordenadas naturales aproximadas. Segn sea ese vector inicial puede que el mtodo no converja a una solucin aceptable. En tal caso, se debe probar con otro vector inicial de coordenadas naturales, y as sucesivamente, hasta conseguir converger a una solucin que represente una posicin real del mecanismo. Un buen vector inicial suele ser el correspondiente a una posicin real del mecanismo, y fcil de determinar, que sea prxima a la posicin que se desea calcular. Una vez resuelto el problema de posicin, derivando las ecuaciones de restriccin respecto del tiempo y suponiendo que los parmetros de diseo no varan con el tiempo, se obtiene:
& qq + t = 0

(4)

donde "M" representa la matriz de masas, " T " la matriz jacobiana q traspuesta, "" el vector de los multiplicadores de Lagrange y "Q" el vector de las fuerzas exteriores. En el sistema (4) de "n" ecuaciones, se tienen "(n+m)" incgnitas: los "n" elementos de vector de aceleraciones ms los "m" elementos del vector de los multiplicadores. Para poder resolver este sistema, se toman en consideracin tambin las "m" ecuaciones cinemticas (3) del clculo de las aceleraciones, formando as un sistema de "n+m" ecuaciones con "n+m" incgnitas, que se puede expresar en forma matricial como:
Q M T && q q = & & & q q t q 0

(5)

Sistema de ecuaciones que sirve tanto para resolver el problema dinmico directo, en el que las incgnitas son las aceleraciones, como el dinmico inverso, en el que las incgnitas son las fuerzas.

(2)

Simulacin dinmica En el problema dinmico directo, para poder hacer una simulacin dinmica en el tiempo, partiendo de una posicin y velocidad dadas, se van integrando numricamente las ecuaciones dinmicas para obtener las nuevas velocidades y posiciones. No obstante, esta integracin puede no converger a la solucin real y puede ir violando cada vez ms las condiciones de restriccin geomtricas y de velocidades. En este caso, para evitar este problema se utiliza el mtodo de estabilizacin de Baumgarte (1972): - Tomando las ecuaciones de restriccin (1) y su primera y segunda derivada respecto del tiempo (2) y (3) respectivamente, se tendr los siguientes sistemas de ecuaciones: (q, t) = 0 & qq + t = 0 (1) (2) (3)

Para iniciar la optimizacin se realiza el anlisis de sensibilidad propuesto por Chang y Nikravesh (1985), que determina la variacin de la respuesta del mecanismo en relacin con la variacin de los parmetros de diseo. En el estudio de la sensibilidad se parte de las ecuaciones de restriccin (1) y se deriva respecto de los parmetros de diseo, obtenindose: q qb + b = 0 (12)

ecuaciones de las que se determina el vector "qb " de sensibilidad de posicin respecto de los parmetros de diseo, siendo " b " la matriz de derivadas de las ecuaciones de restriccin respecto de los parmetros de diseo. Derivando las ecuaciones que relacionan las velocidades (2) respecto de los parmetros de diseo se obtiene:

& & & q && + q q + t = 0 q

que esquemticamente se pueden representar como: =0 & =0 && =0

& & & q q b + qqqb q + qb q + tqqb + tb = 0

(13)

(6) (7) (8)

ecuaciones donde " qq" y " qb" son hipermatrices, resultado de derivar la matriz jacobiana respecto de las coordenadas dependientes y de las variables de diseo respectivamente, y " tq" y " tb" son las matrices de derivadas respecto de las coordenadas dependientes y de las variables de diseo respectivamente, del vector " t". Con estas & ecuaciones se determina el vector " q b " de sensibilidad de las velocidades respecto de los parmetros de diseo. Derivando respecto de los parmetros de diseo las ecuaciones que relacionan las aceleraciones (3) se obtiene:

- Si se cumplen las condiciones de restriccin de posicin y de & velocidad, " " y " " sern iguales a cero, por lo que la ecuacin (8) se puede escribir:

&& & + 2 + 2 = 0

(9)

- Si al ir realizando la simulacin dinmica, se van violando las condiciones de restriccin de posicin o de velocidad, el sistema de ecuaciones (9) deja de cumplirse. En ese momento, los parmetros "" y "" introducen una correccin, que hace que la integracin converja a la solucin real en la mayora de los casos. - Al introducir los parmetros "" y "" propuestos por Baumgarte, en la ecuacin (5), el conjunto de ecuaciones cinemticas y dinmicas queda de la siguiente forma: && M T q Q q = g q 0 siendo:

& & q &&b + qqqb && + qb && + qq qb q + q q q & & & & & + qb q + q q b + tq q + = 0
b tb

(14)

ecuaciones que relacionan la sensibilidad de las aceleraciones respecto & & & de los parmetros de diseo "&&b ", donde " qq ", " qb ", " q " y q & " tq " representan las derivadas respecto del tiempo de matrices ya conocidas. En los prrafos anteriores se han estudiado las sensibilidades cinemticas de posicin y velocidad respecto de los parmetros de diseo, necesarias para determinar las sensibilidades en el problema dinmico. Tomando ahora la ecuacin (4) de la dinmica del mecanismo y derivando respecto de los parmetros de diseo se obtiene:
& && && M q b + T b = Q b + Qq qb + Q q& q b M b q Tq q b Tb q q q

(10)

(15)

& & & & g = - q q t 2(q q + t)

2

(11) ecuaciones que relacionan las sensibilidades cinemticas con las de los multiplicadores de Lagrange y las fuerzas, y en las que " b " es la matriz de derivadas de los multiplicadores respecto de las variables de diseo, "Qb ", "Qq " y "Qq& " son las matrices de derivadas de las fuerzas exteriores respecto de las variables de diseo, de las coordenadas y de las velocidades y "M b" es la hipermatriz de las derivadas de la matriz de masas respecto de las variables de diseo.

Anlisis de sensibilidad Una vez resuelto el problema cinemtico y dinmico del mecanismo, comienza la optimizacin, que consiste en minimizar o maximizar una cierta funcin objetivo que habr definido el diseador.

La ecuacin anterior (15), junto con la de sensibilidad de aceleraciones (14) se puede escribir en forma compacta como: && Q M T qb q = 0 b g q donde:
& && Q = Q b + Qq qb + Q q& q b M b q Tq q b Tb q q

(16)

Con las restricciones siguientes: Carrera 600 milmetros. Carrera de corte 550 milmetros. Velocidad de corte inferior a 40 m/min. Coeficiente de regularidad del motor 1.5%. Altura mxima del mecanismo 1.5 metros.

Tomando como origen de coordenadas el punto "B", las condiciones de restriccin geomtricas (1) sern las siguientes: (17) (18)
2 2 ( X C X B ) + (Y C Y B) L2 = 0 2

(19) (20) (21) (22) (23) (24) (25)

& & & & & & & g = - qqqb && - qb && - qq qb q - qb q - q q b - tq qb - tb q q

( X E X D) + ( Y E Y D) L = 0 ( X E X C )(Y E Y D ) (X E X D)(Y E Y C ) = 0
2 2 2 4

Con el sistema de ecuaciones (16) se pueden obtener, en cada caso, distintas sensibilidades, dependiendo de cuales sean incgnitas. Una vez se han obtenido las sensibilidades de posicin, velocidad, aceleracin, multiplicadores de Lagrange, masas y fuerzas exteriores respecto de los parmetros de diseo, se puede calcular la sensibilidad de la funcin objetivo respecto de dichos parmetros. Ello proporcionar informacin para saber cmo se deben variar los parmetros o variables de diseo con el fin de conseguir que la funcin objetivo sea mxima o mnima; bien paso a paso, o aplicando algoritmos de optimizacin. EJEMPLO NUMRICO En este punto se expone el ejemplo realizado por Bentez (1998) sobre un modelo de limadora, tomando la variante "4" del mecanismo de Whitworth con los siguientes datos: - Accionamiento por motor asncrono de 1.1 Kw. - Velocidad nominal del motor de 1500 r.p.m. - Reduccin de velocidad entre motor y eslabn de entrada 60. - Fuerza de corte 400 N.

( X E X C)( Y E Y A) ( X E X A)(Y E Y C ) = 0 YE - m = 0 YA + h = 0 XA - p = 0

Las condiciones de restriccin (19) y (20) indican las longitudes constantes de los eslabones "2" y "4" respectivamente. La (21) y (22) indican que los puntos "E", "C", "A" y "D" se encuentran en lnea recta y la (23), (24) y (25) indican que la coordenada "y" del punto "E" y las dos coordenadas del punto "A" son constantes durante el funcionamiento del mecanismo. Teniendo en cuenta las masas, centros de gravedad y momentos de inercia de los eslabones "2", "4" y "6" se determina la matriz de masas del mecanismo. Las fuerzas exteriores sern: la fuerza de corte (Fco.) durante la carrera de mecanizado y el par motor a lo largo de todo el ciclo. El par motor de un motor asncrono es funcin de la velocidad de giro. Segn Zabalza (1999), el par real de un motor asncrono de 1.1 Kw. (Fig. 7), se puede ajustar por la siguiente ecuacin:

PAR =

33.1 S3 + 117.67 S 4 S4 + 12.56 S2 + 1

(26)

siendo S el deslizamiento del campo magntico del motor: S = (1500 - Velocidad del motor) / 1500 (27)

Fig. 6 Mecanismo de Whitworth a optimizar En el que las variables de diseo (Fig. 6) son: bT={h, m, p, L2, L4} Fig. 7 Diagrama de par del motor asncrono

Tomando como variables de diseo iniciales las siguientes dimensiones en milmetros: bT = {350, 200, 0, 168, 727} se realiza la simulacin dinmica siguiendo los pasos siguientes: - Clculo de posicin. Dada la posicin del eslabn de entrada, se obtiene la posicin de los puntos definidos por las coordenadas naturales: Z2 xi, y i - Clculo de velocidades. Una vez determinada la posicin del mecanismo, con la velocidad angular del eslabn de entrada, se calculan las velocidades de los puntos caractersticos del mecanismo: & & 2 , x i , yi xi , yi - Clculo dinmico directo. Conocidas la posicin, velocidades, fuerzas exteriores y PAR que actan sobre el mecanismo, se determinan las aceleraciones de los puntos caractersticos: & & x y xi , yi , x i , y i , Fco., PAR &&i , && i - Simulacin dinmica. Con las velocidades y aceleraciones en un instante, se determinan las posiciones y velocidades en el instante siguiente:
& & && xi + 1 = x i + x i t & & && y = y + y t
i +1 i i

- Debido a las condiciones de restriccin que debe cumplir el mecanismo (carrera de 600 milmetros y eslabn "4" suficiente largo para llegar del punto "E" al "A"), resulta que las longitudes "L2" y "L4" vienen impuestas por las otras variables de diseo y se tiene:

L2 = f1( h, m, p) L4 = f2( h, m, p)

(33) (34)

- Se eligen unas variaciones: h, m y p. Se calculan las variaciones: L2 y L4 y se comprueba la variacin del PAR con la ecuacin (32) para comprobar si vara en el sentido deseado. - Siguiendo un proceso iterativo de simulacin dinmica, se calcula la sensibilidad del PAR y la modificacin de las variables de diseo hasta conseguir que la sensibilidad del PAR respecto de las variables de diseo en la posicin en que se d el Par mximo sea cero, momento en el que se habrn logrado las dimensiones ptimas. Siguiendo el proceso expuesto en los prrafos anteriores se ha llegado a unas dimensiones ptimas: bT = {230, 805, 20, 224, 1186} para las que el par motor mximo ha pasado de 3.05 a 1.55 N.m, con una reduccin del 49%. REFERENCIAS Baumgarte, J., 1972, "Stabilization of Constraints and Integrals of Motion in Dynamical Systems", Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, Vol. 1, pp. 1-16. Chang, C. O. and Nikravesh, P. E., 1985, "Optimal Desing of Mechanical Systems with Constraint Violation Stabilization Method", Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Desing, Vol. 107, pp. 493-498. Garca de Jaln, J. y Bayo, E., 1994, "Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems", New York, Springer-Verlag. Bentez, V., 1998, "Optimizacin del Mecanismo de una Limadora", Proyecto Fin de Carrera, Departamento de Ingeniera Mecnica Energtica y de Materiales, Universidad Pblica de Navarra, Espaa. Zabalza, I., 1999, "Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS", Tesis Doctoral, Departamento de Ingeniera Mecnica Energtica y de Materiales, Universidad Pblica de Navarra, Espaa.

(28) (29) (30) (31)

& xi + 1 = x i + x i t & yi +1 = yi + y it

- En la nueva posicin, y con las nuevas velocidades, se determina el ngulo y la velocidad angular de la manivela, la fuerza de corte y el PAR: xi+1, y i+1 Z 2, 2 Z2 Fco. 2 PAR - Se contina con la simulacin dinmica hasta obtener el mximo mdulo del par, bien sea positivo o negativo. En esa posicin se calcula la sensibilidad del PAR respecto de las variables de diseo, esto es: dPAR dPAR dPAR dPAR dPAR , , , , dh dm dp dL 2 dL 4 - Se toman unas nuevas variables de diseo de forma que si el PAR es positivo, tienda a disminuirlo y si es negativo tienda a aumentarlo, siendo la variacin del PAR:
PAR = dPAR dPAR dPAR dPAR dPAR h + m + p + L 2 + L 4 dh dm dp d L2 d L4

(32)