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SISTEMI A UN GRADO DI LIBERTA

EQUAZIONE DEL MOTO


( ) q t
( ) f t
k,c
m
( ) ( ) ( ) ( )
mq t cq t kq t f t + + =
1
( ) ( )
0 0
0 0 q q q q = =
( ) ( ) ( ) ( )
2
0 0
1
2 q t q t q t f t
m
+ + =
0
2
c
m

= Fattore di smorzamento
0
k
m
= Pulsazione propria
0
0
2
n

=
0
0
1
T
n
=
Frequenza propria
Periodo proprio
( )
n
q t
( )
i
q t
n
m
i
m
n
k
i
k
n
c
i
c
1 i
c
+
1 i
k
+
SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
EQUAZIONE DEL MOTO, TRASCINAMENTO SISMICO
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 0
t t t u t + + =
= =
Mq Cq Kq M1
q 0 q 0

1
1
1



=
`


)
1

Sistema shear type


1
2
0 0
0
0
0 0
n
m
m
m
(
(
(
=
(
(
(

M

1 2 2
0 0 k k k + (
(

2
( )
2
q t
( )
1
q t
2
m
1
m
2
k
1
k
2
c
1
c
( ) u t
1 2 2
2 2 3 3
1 1
0 0
0 0
n n n n
n n
k k k k
k k k k
k k

(
(
+
(
( =
(
+
(
(

1 2 2
2 2 3 3
1 1
0 0
0 0
0 0
n n n n
n n
c c c
c c c c
c c c c
c c

+
(
(
+
(
( =
(
+
(
(

SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA


EQUAZIONE DEL MOTO, TRASCINAMENTO SISMICO
Sistema generico
r = vettore dei coefficienti di influenza
Telaio shear type
i
q
1 i
q
+
1 i
q

Gradi di libert
Gradi di libert
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 0
+ + =
= =

t t t u t Mq Cq Kq Mr
q 0 q 0
3
u
1
1
1
1
1
i
i
i
r
r
r
+

=
=
=
Gradi di libert
traslazionali
u
i
q
i

( ) ( ) cos cos
1 se //
i i i
i i
r q u
r q u
= =
=
Gradi di libert
rotazionali
u
i
q
0
i
r =
SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
ANALISI MODALE
( )
det 0 = K M
( )
k k
= K M 0
1 2
2 2 2
...
n
< < <
1 2
, ,...,
n

Autovalori
Autovettori

1

2

3
...
4
Autovalori
1

3
..
pulsazioni
1

3
..
frequenze proprie n
1
n
2
n
3
..
periodi propri T
1
T
2
T
3
..
2
k k k k k k
; n / 2 ;T 1/ n = = =
SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
ANALISI MODALE
Autovettori linearmente indipendenti
Al generico tempo t lo spostamento q del sistema
pu essere espresso come una combinazione lineare degli autovettori
k
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 2
1
...
n
n n k k
k
t p t p t p t p t
=
= + + + =

q
TRASFORMAZIONE PRINCIPALE
5
= + +
( )
t q
1

+ ...
( )
1
p t ( )
2
p t ( )
3
p t
SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
SOLUZIONE DELLEQUAZIONE DEL MOTO
( ) ( )
1
n
k k
k
t p t
=
=

q
TRASFORMAZIONE PRINCIPALE
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 0
t t t t + + =
= =
Mq Cq Kq f
q 0 q 0

( ) ( )
t u t = f Mr
Si dimostra che, se il sistema possiede smorzamento classico,
6
Equazione del moto in coordinate principali
( ) ( ) ( ) ( )
2
1
2
T
k k k k k k k
k
p t p t p t t
m
+ + = f
( ) ( ) ( ) ( )
2
2
k k k k k k k
p t p t p t g u t + + =
1
T
k k
k
g
m
= Mr
Coefficiente di partecipazione modale
Si dimostra che, se il sistema possiede smorzamento classico,
la trasformazione principale disaccoppia le equazioni del moto
SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
PASSI PER LA SOLUZIONE DELLE EQUAZIONI DEL MOTO
1) Schematizzazione del sistema strutturale e calcolo delle matrici Me K
( )
det 0 = K M
( )
k k
= K M 0
1 2
2 2 2
, ,...,
n

1 2
, ,...,
n

Pulsazioni proprie
Modi di vibrazione
2) Analisi modale e determinazione dei modi di vibrazione
3) Scrittura delle equazioni del moto in coordinate principali
7
( ) ( ) ( ) ( )
2
2
k k k k k k k
p t p t p t g u t + + =
1
T
k k
k
g
m
= Mr
3) Scrittura delle equazioni del moto in coordinate principali
4) Soluzione delle equazioni e calcolo delle p
k
(t)
( ) ( )
1
n
k k
k
t p t
=
=

q
5) Ricostruzione del vettore q(t) attraverso la trasformazione principale
n n <
Troncamento modale
???
SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
SOLUZIONE DELLE EQUAZIONI DEL MOTO
( ) ( ) ( ) ( )
2
2
k k k k k k k
p t p t p t g u t + + =
1
T
k k
k
g
m
= Mr
Soluzione delle equazioni del moto in coordinate principali
Possibilit alternative
1) nota la legge temporale ( )
u t
8
1) nota la legge temporale ( )
u t
Soluzione dellequazione del moto
2) Il terremoto noto attraverso lo spettro di risposta
Calcolo e combinazione degli effetti massimi associati
a ciascun modo di vibrazione
SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
RISPOSTA SISMICA MEDIANTE LO SPETTRO DI RISPOSTA
( ) u t
( ) q t
( ) ( ) ( ) ( )
2
2 q t q t q t u t + + =
Sistema 1 grado di libert
( ) u t
( )
n
q t
( )
2
q t
( )
1
q t
( ) ( ) ( ) ( ) t t t u t + + = Mq Cq Kq Mr
( ) ( )
n
t p t =

q
Sistema N
gradi di libert
9
( ) ( ) ( ) ( )
2
0 0
2 q t q t q t u t + + =
( ) ( )
1
k k
k
t p t
=
=

q
( ) ( ) ( ) ( )
2
2
k k k k k k k
p t p t p t g u t + + =
0 5 10 15 20 25 30 3 5
-1 5
-1 0
-5
0
5
1 0
1 5
( )
q t
( )
0 0
max
2
0
,
a
S T
q

=
max
q
0 5 10 15 20 25 30 3 5
-1 5
-1 0
-5
0
5
1 0
1 5
( )
k
p t
( )
max
2
,
k a k k
k
k
g S T
p

=
max
k
p
SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
RISPOSTA SISMICA MEDIANTE LO SPETTRO DI RISPOSTA
( ) t q ( )
1 1
p t
( )
3 3
p t
( )
2 2
p t
= + + + ...
( )
1
t q
( )
2
t q ( )
3
t q
10
max
e
max
1
e
max
2
e
max
3
e
+ + + ...

( )
1
t q
( )
2
t q ( )
3
t q
0 5 10 15 20 2 5 3 0 3 5
-0 . 01
-0. 008
-0. 006
-0. 004
-0. 002
0
0. 002
0. 004
0. 006
0. 008
0 . 01
0 5 10 15 20 25 30 3 5
-1 5
-1 0
-5
0
5
1 0
1 5
0 5 10 15 20 25 30 3 5
-1
-0. 8
-0. 6
-0. 4
-0. 2
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
1
( ) e t
( )
1
e t ( )
2
e t
( )
3
e t = +
+ + ...
( )
1
e t ( )
2
e t ( )
3
e t
max
1
e
max
2
e
max
3
e
SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
RISPOSTA SISMICA MEDIANTE LO SPETTRO DI RISPOSTA
e e e
e
+ + + ...
( )
1 1
p t
( )
3 3
p t
( )
2 2
p t
= + + + ...
( ) t q
11
max
e
max
1
e
max
2
e
max
3
e
+ + + ...

Regola di combinazione modale


( )
max max max
max 1 2
, ,..
n
e f e e e =
REGOLA SUM
max
max
1
n
k
k
e e
=
=

REGOLA CQC
max max
max
1 1
n n
ij i j
i j
e c e e
= =
=

REGOLA SRSS
max
2
max
1
n
k
k
e e
=
=

SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
RISPOSTA SISMICA MEDIANTE LO SPETTRO DI RISPOSTA
1) Schematizzazione del sistema strutturale e calcolo delle matrici Me K
( )
det 0 = K M
( )
k k
= K M 0
1 2
2 2 2
, ,...,
n

1 2
, ,...,
n

Pulsazioni proprie
Modi di vibrazione
2) Analisi modale e determinazione dei modi di vibrazione
3) Calcolo del valore massimo delle prime coordinate principali n
12
5) Scelta della regola di combinazione modale e combinazione degli
effetti massimi associati ai vari modi
4) Calcolo degli effetti (spostamenti, tagli, momenti,...) massimi
associati ai primi modi
n
3) Calcolo del valore massimo delle prime coordinate principali
( )
max
2
,
k a k k
k
k
g S T
p

=
n
1
T
k k
k
g
m
= Mr
SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
RISPOSTA SISMICA MEDIANTE LO SPETTRO DI RISPOSTA
FORZE STATICHE EQUIVALENTI
( ) u t
( ) q t
Sistema 1 grado di libert
= + +
( ) t q ( )
1
t q ( )
3
t q
( )
2
t q
+ ...
( ) u t
( )
n
q t
( )
2
q t
( )
1
q t
Sistema N gradi di libert
13
( )
max 0 0
,
eq a
f Kq mS T = =
max
q
eq
f
( )
max
,
eq
k k k k a k k
g S T = = f Kq M
1max
q
2max
q
3max
q
1
eq
f
2
eq
f
3
eq
f
SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
PASSI PER LA SOLUZIONE DELLE EQUAZIONI DEL MOTO
MEDIANTE LE FORZE STATICHE EQUIVALENTI
1) Schematizzazione del sistema strutturale e calcolo delle matrici Me K
( )
det 0 = K M
( )
k k
= K M 0
1 2
2 2 2
, ,...,
n

1 2
, ,...,
n

Pulsazioni proprie
Modi di vibrazione
2) Analisi modale e determinazione dei modi di vibrazione
3) Calcolo dei coefficienti di partecipazione modale associati ai primi
14
4) Calcolo delle forze statiche equivalenti associate ai primi modi
( )
max
,
eq
k k k k a k k
g S T = = f Kq M
n
1
T
k k
k
g
m
= Mr
3) Calcolo dei coefficienti di partecipazione modale associati ai primi
modi n
5) Scelta della regola di combinazione modale e combinazione degli
effetti massimi associati ai vari modi
SISTEMI A N GRADI DI LIBERTA
RISPOSTA SISMICA MEDIANTE LO SPETTRO DI RISPOSTA
MASSA PARTECIPANTE
Sistema N gradi di libert
( )
max
,
eq
k k k k a k k
g S T = = f Kq M
1max
q
2max
q
3max
q
1
eq
f
2
eq
f
3
eq
f
Sistema 1 grado di libert
( )
max 0 0
,
eq a
f Kq mS T = =
max
q
eq
f
15
( )
*
1
,
eq
j
n
k k k a k k
j
R f m S T
=
= =

Risultante delle forze statiche equivalenti


associate al k-esimo modo
( )
2
T
* 2
k
k k k
k
m g m
m
= =
Mr
Massa efficace (partecipante)
associata al k-esimo modo