INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE HUAUCHINANGO

ING ENIERA

MECAT RO NICA

RESEA DE CONTROL CLASICO VS CONTROL MODERNO

J O S E

L U I S

C R U Z

V E N T U R A

S A N D R A

D E N I S S E

O N T I V E R O S

P A R E D E S

M A Y O L O

S A L G A D O

I S I D R O

L U I S

A N G E L

T O R R E S

V I T E

HUAUCHINANGO, PUE.

FEBRERO DE 2012

RESUMEN

Hay dos divisiones principales de la teora de control, es decir, clsicos y modernos, que tienen implicaciones directas sobre las aplicaciones de ingeniera de control. La teora desarrollada para el control de procesos, desde el punto de clsico y moderno tiene su base esencial en el conocimiento de la dinmica del proceso que se desea controlar. Desde la teora clsica de control, considerando el caso ms sencillo de un sistema lineal de una entrada y una salida (SISO) del diseo del sistema. Esta dinmica normalmente se expresa asiendo uso de ecuaciones diferenciales ordinarias, y en el caso de sistemas lineales, usando de igual manera la

transformada de Laplace para obtener as de una representacin matemtica que relaciona la seal que se quiere controlar y la seal de entrada al sistemas. Un controlador diseado por la teora clsica por lo general requiere en el lugar de sintona debido a las aproximaciones de diseo. Los controladores de diseado con la teora de control clsica comunes son los CONTROLADORES PID. En contraste, la teora de control moderna se lleva acabo estrictamente en el complejo-s o el dominio de la frecuencia y puede lidiar con mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO) de sistemas. Esto para diseo sofisticado, como el control de aviones de combate etc.,. En el diseo moderno, un sistema representa como un conjunto de primer orden ecuaciones diferenciales. El rea de control moderno tiene muchas reas que explorar. Lo cual se detallara en esta investigacin.

OBJETIVO GENERAL: Conocer las diferencias y la evolucin de control clsico a control moderno, los nuevos beneficios que otorga en la actualidad y asi mismo facilitando la vida cotidiana del hombre. PARTICULAR: Obtener los diferentes mtodos apropiados para controlar un sistema, atraves del control moderno

MARCO TEORICO

Definicin de control Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se puede entender como la forma de manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables acten en la forma deseada. Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos. Combina reas como elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera de procesos, teora matemtica entre otras.

CONTROL CLSICO Hasta bien entrado el siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el especialista en control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con criterios algebraicos para determinar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad o no de los sistemas, pero para esto se deba obtener el modelo matemtico operando mediante ecuaciones diferenciales. Esto supona un arduo trabajo. Adems ah que destacar que el criterio de Routh y Hurwitz no ofrece informacin de cmo mejorar la estabilidad del sistema. Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los problemas de amplificacin de seales a los problemas de control industrial. Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual se utililizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas.

Esquemas de control clsico y moderno

La teora desarrollada para el control de procesos, desde el punto de vista clsico y moderno, tiene su base esencial en el conocimiento de la dinmica del proceso que se desea controlar. Esta dinmica normalmente se expresa haciendo uso de ecuaciones diferenciales ordinarias, y en el caso de sistemas lineales, se hace uso de la transformada de Laplace para obtener una representacin matemtica que relaciona la seal que se quiere controlar y la seal de entrada al sistema. Esta relacin matemtica se conoce como funcin de transferencia. Desde la teora clsica de control, considerando el caso ms sencillo de un sistema lineal de una entrada y una salida, la dinmica se puede representar como en la siguiente figura.

En esta figura se representa el bloque etiquetado como "Proceso" o "Planta", que es el sistema que se desea controlar. A este sistema le llegan dos seales, una etiquetada como "Entrada de control" que ser la seal que genera el controlador que se ha de disear y la seal etiquetada como "Entrada incierta" que puede representar cualquier seal indeseable externa al sistema y que se conoce tambin como "perturbacin" o "ruido". Finalmente la seal de "Salida" que ser la seal que se desea que se comporte de una forma determinada. La seal de salida tambin se conoce como seal controlada.

NIVELES DE CONTROL Control manual Cuando el trabajo de regular alguna variable con el fin de compensar alguna alteracin en el proceso es ejecutada manualmente (por un operario), basado en mediciones previas de la variable controlada y en la experiencia. Control automtico simple Cuando el trabajo anterior es ejecutado por una mquina, obedeciendo indicaciones dadas de antemano segn el tipo de proceso a controlar y el modo de accin de la mquina (controlador) Este modo de control es ejecutado en forma individual para cada sistema de proceso. Control automtico por computadora Es la forma moderna de control de procesos, es un control integral (de todo el proceso) mediante una sola mquina (computadora digital), la cual analiza las seales dadas por los puntos de medicin y emite las seales respectivas hacia los elementos que regulan las variables.

PRINCIPIOS BSICOS DE DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL Requisitos generales de sistemas de control. Todo sistema de control debe ser estable. Este es un requisito bsico, adems de estabilidad absoluta, un sistema de control debe tener una estabilidad relativa razonable; es decir, la respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable. Asimismo, la velocidad de respuesta debe ser razonablemente rpida, y el sistema de control debe ser capaz de reducir los errores a cero, o a un valor pequeo tolerable. Cualquier sistema de control, para ser til, debe satisfacer estos requisitos. El requisito de estabilidad relativa razonable y el de la precisin de estado estacionario tienden a ser incompatibles, por lo tanto, al disear sistemas de

control resulta necesario efectuar el mejor compromiso entre estos dos requerimientos.

Teora de control moderno versus teora de control clsico. La teora de control clsica utiliza extensamente el concepto de funcin de transferencia (o transmitancia). Se realiza el anlisis y el diseo en el dominio de s (Laplace) y/o en el dominio de la frecuencia. La teora de control moderna que est basada en el concepto del espacio de estado, utiliza extensamente el anlisis vectorialmatricial. El anlisis y el diseo se realizan en el dominio del tiempo. La teora de control clsica brinda generalmente buenos resultados para sistemas de control de una entrada y una salida. Sin embargo, la teora clsica no puede manejar los sistemas de control de mltiples entradas y mltiples salidas. En este libro se presentan en su primera parte los mtodos de control clsicos, frecuentemente denominados mtodos de control convencional y en una segunda parte los mtodos de control moderno. Ntese que los procedimientos clsicos o convencionales, ponen nfasis en la comprensin fsica y utilizan menos matemtica que los mtodos de control modernos. En consecuencia los mtodos de control clsico o convencional son ms fciles de entender

Modelado matemtico. Los componentes que abarcan los sistemas de control son muy diversos. Pueden ser electromecnicos, hidrulicos, neumticos, electrnicos, etc. En ingeniera de control, en lugar de operar con dispositivos o componentes fsicos, se les reemplaza por sus modelos matemticos. Obtener un modelo matemtico razonablemente exacto de un componente fsico, es uno de los problemas ms importantes en ingeniera de control. Ntese que para ser til, un modelo matemtico no debe ser ni muy complicado ni excesivamente simple. Un modelo matemtico debe representar los aspectos

esenciales de un componente fsico. Las predicciones sobre el comportamiento de un sistema, basadas en el modelo matemtico, deben ser bastante precisas. Ntese tambin que sistemas al parecer diferentes, pueden representarse por el mismo modelo matemtico. El uso de tales modelos matemticos permite a los ingenieros de control desarrollar una teora de control unificada. En ingeniera de control, se usan ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, funciones de transferencia y ecuaciones de estado, para modelos matemticos de sistemas lineales, invariantes en el tiempo y de tiempo continuo. Para mayor informacin consultar el texto sobre Modelamiento y Simulacin de Procesos del mismo autor. Aunque las relaciones entrada-salida de muchos componentes son nolineales, normalmente esas relaciones se linealizan en la vecindad de los puntos de operacin, limitando el rango de las variables a valores pequeos. Obviamente, tales modelos lineales son mucho ms fciles de manejar tanto analticamente como por computadora.

Anlisis y diseo de sistemas de control. Al llegar a este punto, es deseable definir qu significan los trminos anlisis, diseo, anlisis de respuesta transitoria, y otros. Por anlisis de un sistema de control se entiende la investigacin, bajo condiciones especificadas, del comportamiento de un sistema cuyo modelo matemtico se conoce. Como cualquier sistema consta de componentes, el anlisis debe comenzar con una descripcin matemtica de cada componente. Una vez que se ha elaborado un modelo matemtico del sistema completo, la forma en que el anlisis se lleva a cabo es independiente de si el sistema fsico es neumtico, elctrico, mecnico, etc. Por anlisis de respuesta transitoria se entiende generalmente la determinacin de la respuesta de una planta a seales y perturbaciones de entrada. Por anlisis de respuesta en estado estacionario significa la

determinacin de la respuesta tras la desaparicin de la respuesta transitoria.

Por diseo de un sistema, se entiende hallar uno que cumpla una tarea dada, si las caractersticas de respuesta dinmica y/o de estado estacionario no son satisfactorias, se debe agregar un compensador al sistema. Por sntesis se entiende encontrar, mediante un procedimiento directo, un sistema de control que se comporte de un modo especfico. Generalmente, tal procedimiento es totalmente matemtico de principio a fin del proceso de diseo. Se dispone de procedimientos de sntesis para el caso de sistemas lineales y para sistemas lineales de control ptimo. En aos recientes, las computadoras digitales han jugado un importante papel en el anlisis, diseo y operacin de sistemas de control. La computadora puede utilizarse para efectuar los clculos necesarios, para simular los componentes de un sistema o una planta, o para controlar un sistema. El control por computadora ha llegado a ser de uso comn, y muchos sistemas de control industrial utilizan controladores digitales.

Mtodo bsico de diseo de control. El mtodo bsico de diseo de cualquier sistema de control prctico, entraa la obligada aplicacin de procedimientos de tanteo. La sntesis de sistemas de control lineales es tericamente posible, y el ingeniero de control puede determinar sistemticamente los componentes necesarios para realizar el objetivo propuesto. En la prctica sin embargo, el sistema puede estar expuesto a muchas restricciones, o no ser lineal, y en tales casos no se cuenta actualmente con mtodos de sntesis. Acaso, adems, las caractersticas de los componentes no se conozcan con precisin. Por tanto, siempre resultar necesario seguir procedimientos de tanteo. No obstante en la prctica a menudo se enfrentan situaciones en las que un proceso no es alterable (esto es, no se tiene la libertad de modificar la dinmica del proceso), y el ingeniero de control tiene que disear el resto del sistema, de modo que el conjunto cumpla con las normas previstas en tanto se lleva a cabo la tarea propuesta.

Las especificaciones pueden incluir factores tales como la velocidad de respuesta, amortiguamiento razonable, exactitud en estado estacionario,

confiabilidad y costo. En algunos casos los requerimientos o especificaciones pueden darse explcitamente, y en otros no. Todos los requerimientos o especificaciones deben interpretarse en trminos matemticos. En el diseo convencional, se debe estar seguro de que el sistema de lazo cerrado sea estable, y que presente caractersticas de respuesta transitoria aceptables (esto es velocidad y amortiguamiento razonables), y exactitud aceptable en estado estacionario. Es importante recordar que algunas de las especificaciones quizs no sean realistas. En tal caso, las especificaciones deben revisarse en las primeras etapas del diseo. Asimismo las especificaciones dadas, acaso incluyan condiciones contradictorias o conflictivas. Entonces el diseador debe resolver en forma satisfactoria los conflictos entre los muchos requerimientos dados. El diseo basado en teora de control moderna, requiere que el diseador tenga un ndice de comportamiento o desempeo razonable, que lo gue en el diseo de un sistema de control. Un ndice de comportamiento es una medida cuantitativa del comportamiento, que indica la desviacin con respecto al comportamiento ideal. La seleccin de un ndice de comportamiento particular se determina por objetivos del sistema de control. El ndice de comportamiento puede ser la integral de una funcin de error que debe minimizarse. Estos ndices de comportamiento, basados en la minimizacin de la integral del error, pueden usarse tanto en los procedimientos de control moderno, como en los de control convencional. Sin embargo, en general la minimizacin de un ndice de comportamiento se puede lograr mucho ms fcilmente usando procedimientos de control modernos. La especificacin de la seal de control durante el intervalo de tiempo operativo, recibe el nombre de ley de control. Matemticamente, el problema bsico de control es determinar la ley de control ptimo, sujeta a diversas restricciones de ingeniera y de economa, que minimice (o maximice, segn el

caso) un ndice de comportamiento o desempeo determinado. Para el caso de sistemas relativamente simples, se puede hallar la ley de control en forma analtica. En el caso de sistemas complejos, puede requerirse una computadora digital que opere en lnea para generar la ley de control ptimo.Para sistemas de control industrial, el ndice de comportamiento puede ser el costo mnimo, la confiabilidad mxima, etc. Es importante puntualizar que la eleccin del ndice de comportamiento es sumamente importante, ya que la naturaleza de control ptimo diseado depende del ndice de comportamiento particular que se elige. Hay que seleccionar el ndice de comportamiento ms adecuado para cada situacin.

SISTEMAS DE CONTROL Sistema de control retroalimentado ("feedback") Como se ha visto anteriormente, el control retroalimentado es una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia, realizndolo sobre la base de esta diferencia. Aqu slo se especifican las perturbaciones no previsibles, ya que las previsibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema. Se denomina sistema de control retroalimentado a aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia, comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control. Por ejemplo el control de temperatura del tanque mezclador de la Figura. Midiendo la temperatura de salida del tanque y comparndola con la temperatura de referencia (temperatura deseada), la vlvula de entrada de vapor regula el flujo de ste aumentando o disminuyendo para mantener la temperatura de la corriente de salida en el valor deseado.

Servosistemas El servosistema (o servomecanismo) es un sistema de control retroalimentado en el que la salida es algn elemento mecnico, sea posicin, velocidad o aceleracin. Por tanto, los trminos servosistema o sistema de control de posicin, o de velocidad o de aceleracin, son sinnimos. Estos servosistemas se utilizan ampliamente en la industria moderna. Por ejemplo con el uso de servosistemas e instruccin programada se puede lograr la operacin totalmente automtica de mquinas herramientas. Ntese que a veces se denomina tambin servosistema a un sistema de control cuya salida debe seguir con exactitud una trayectoria determinada en el espacio (como la posicin de una aeronave en el espacio en un aterrizaje automtico). Los ejemplos incluyen el sistema de control de una mano de robot, en que la misma debe seguir una trayectoria determinada en el espacio al igual que una aeronave en el sistema de control de aterrizaje.

Sistema de regulacin automtica Un sistema de regulacin automtica es un sistema de control en el que la entrada de referencia o salida deseada son, o bien constantes o bien varan lentamente con el tiempo, y donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones presentes. Por ejemplo los controles automticos de presin y temperatura en un proceso qumico.

Sistemas de control de procesos A un sistema de regulacin automtica en el que la salida es una variable como temperatura, presin, flujo, nivel de lquido o pH, se le denomina sistema de control de proceso. El control de procesos tiene amplia aplicacin en la industria. En estos sistemas con frecuencia se usan controles programados, como el de la temperatura de un horno de calentamiento en que la temperatura del mismo se controla segn un programa preestablecido. Por ejemplo el programa

preestablecido puede consistir en elevar la temperatura a determinado valor durante un intervalo de tiempo definido, y luego reducir a otra temperatura prefijada tambin durante un periodo predeterminado. En este control el punto de referencia se ajusta segn el cronograma preestablecido. El controlador entonces funciona manteniendo la temperatura del horno cercana al punto de ajuste variable.

Sistema de control de lazo cerrado: ("closed loop") Con frecuencia se llama as a los sistemas de control retroalimentado. En la prctica, se utiliza indistintamente la denominacin control retroalimentado ("feedback") o control de lazo cerrado ("closed loop"). La seal de error actuante, que es la diferencia entre la seal de entrada y la de retroalimentacin (que puede ser la seal de salida o una funcin de la seal de salida y sus derivadas), entra al controlador para reducir el error y llevar la salida a un valor deseado. Esta retroalimentacin se logra a travs de la accin de un operador (control manual) o por medio de instrumentos (control automtico). En el caso de control manual, para el ejemplo mostrado en la Figura el operador mide previamente la temperatura de salida; si esta es por ejemplo, inferior al valor deseado, aumenta la circulacin de vapor abriendo levemente la vlvula. Cuando se trata de control automtico, se emplea un dispositivo sensible a la temperatura para producir una seal (elctrica o neumtica) proporcional a la temperatura medida. Esta seal se alimenta a un controlador que la compara con un valor deseado preestablecido o punto de ajuste ("set point"). Si existe una

diferencia, el controlador cambia la abertura de la vlvula de control de vapor para corregir la temperatura como se indica en la Figura.

El trmino lazo cerrado implica el uso de la accin de control retroalimentado para reducir el error del sistema.

Sistema de control de lazo abierto ("OPEN LOOP") Los sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de control, se denominan sistemas de control de lazo abierto ("open loop"). En otras palabras, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se retroalimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo prctico lo constituye una lavadora de ropa

domestica. El remojo, lavado y enjuague en la lavadora se cumplen por tiempos. La mquina no mide la seal de salida, es decir, la limpieza de la ropa.

En cualquier sistema de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada de referencia. Por tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin. En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto solo se puede utilizar si la relacin entre la entrada y la salida es conocida; y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas. Desde luego, tales sistemas no son sistemas de control retroalimentado, denominndose frecuentemente sistema de control de alimentacin directa ("feed foward"). Ntese que cualquier sistema de control que funciona sobre la base de tiempos es un sistema de lazo abierto.

El control de alimentacin directa se esta utilizando de una manera muy generalizada; sobre todo en el control por computadora. Los cambios en las variables de entrada al proceso se miden y compensan sin esperar a que un cambio en la variable controlada indique que ha ocurrido una alteracin en las variables. El control de alimentacin directa es muy til tambin en casos en que la variable controlada final no se puede medir. En el ejemplo ilustrado en la Figura, el controlador de alimentacin directa tiene la capacidad de computar y utilizar el gasto medido de liquido de entrada y su temperatura, para calcular el gasto de vapor necesario para mantener la temperatura deseada en el liquido de salida.

Sistema de control de lazo cerrado versus de lazo abierto Una ventaja del sistema de control de lazo cerrado es que el uso de la retroalimentacin hace que la respuesta del sistema sea relativamente insensible a perturbaciones externas y a variaciones internas de parmetros del sistema. De este modo, es posible utilizar componentes relativamente imprecisos y econmicos, y lograr la exactitud de control requerida en determinada planta, cosa que sera imposible en un control de lazo abierto. Desde el punto de vista de la estabilidad, en el sistema de control de lazo abierto la estabilidad es ms fcil de lograr puesto que no constituye un problema importante. En cambio en los sistemas de lazo cerrado, la estabilidad si es un problema importante, por su tendencia a sobre corregir errores que pueden producir oscilaciones de amplitud constante o variable.

Hay que puntualizar que para sistemas cuyas entradas son conocidas previamente y en los que no hay la presencia de perturbaciones, es recomendable utilizar el control de lazo abierto. Los sistemas de control de lazo cerrado tienen ventajas solamente si se presentan perturbaciones no previsibles o variaciones de componentes del sistema. Ntese que la potencia de salida determina parcialmente el costo, peso y tamao de un sistema de control. La cantidad de componentes utilizados en un sistema de control de lazo cerrado es mayor a la correspondiente a un sistema de control de lazo abierto. As, entonces, un sistema de control de lazo cerrado es generalmente de mayor costo y potencia. Para reducir la potencia requerida por un sistema, es conveniente usar sistema de lazo abierto. Por lo comn resulta menos costosa una combinacin adecuada de controles de retroalimentacin y alimentacin directa, logrndose un

comportamiento general satisfactorio.

Control combinado de lazo abierto y lazo cerrado La respuesta que emite el controlador hacia la vlvula de control es el resultado de solucionar una ecuacin que relaciona las variables controlada y regulada, y se designa generalmente como el modelo de proceso. Es muy raro encontrar modelos y controladores perfectos, de manera que es ms conveniente utilizar una combinacin de control de retroalimentacin y alimentacin directa como muestra la Figura. La configuracin de un controlador que proporciona el punto de ajuste para otro controlador se conoce como control en cascada.

Clasificacin de sistemas de control Los sistemas de control pueden clasificarse de diversos modos. A continuacin se sealan algunos. Sistemas de control lineales versus no lineales En rigor, la mayora de los sistemas fsicos no son lineales en varios sentidos. Sin embargo, si la extensin de variaciones de las variables del sistema no es amplia, el sistema puede linealizarse dentro de un rango relativamente estrecho de valores de las variables. Para sistemas lineales, se aplica el principio de superposicin. Aquellos sistemas a los que no es aplicable este principio son los sistemas no lineales.

Sistemas de control invariante en el tiempo versus control variable en el tiempo Un sistema de control invariante en el tiempo (sistema de control con coeficientes constantes) es aquel en el que los parmetros no varan con el tiempo. La respuesta de tal sistema es independiente del tiempo en el que se aplica la entrada. En cambio, un sistema de control variable en el tiempo es aquel en el cual los parmetros varan con el tiempo; su respuesta depende del tiempo en el que se aplica una entrada. Ejemplo de un sistema de control variable en el tiempo,

es le sistema de control de un vehculo espacial, en el que la masa disminuye en el tiempo al consumirse combustible durante el vuelo. Sistemas de control de tiempo contino versus tiempo discreto En un sistema de control de tiempo continuo, todas las variables son funciones de un tiempo continuo t. Un sistema de control de tiempo discreto abarca una o ms variables que son conocidas slo en instantes discretos de tiempo. Sistemas de control con una entrada y una salida versus con mltiples entradas y mltiples salidas Los sistemas pueden tener una entrada y una salida, o mltiples entradas y mltiples salidas como en el caso de un sistema de control de proceso con dos entradas (entrada de presin y entrada de temperatura) y dos salidas (presin de salida y temperatura de salida). Sistemas de control con parmetros agrupados versus parmetros distribuidos Los sistemas de control que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, son sistemas de control de parmetros agrupados, mientras que los sistemas de control con parmetros distribuidos son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales. Sistemas de control determinsticos versus estocsticos Un sistema de control es determinstico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible. De no serlo, el sistema de control es estocstico.

CONCLUSIONES El control clsico empez desde los tiempos en que se buscaba disear modelos dinmicos para todo tipo de procesos. En conclusin los sistemas de control clsico son aquellos en los que no intervienen sistemas modernos de programacin o microelectrnica. El control clsico est pensado para sistemas: Continuos Lineales Invariantes en el tiempo. Y el control moderno para sistemas Digitales - lineales o no lineales generalmente usan tcnicas de espacio de estado

REFERENCIAS y y Libro: Control clsico file:///F|/Control/estado.htm Grantham, Walter J., Vincent, Thomas L., Sistemas de Control Moderno. Anlisis y diseo, Limusa, Noriega Editores, Mxico 1998. Umez-Eronini, Dinmica de Sistemas de Control, Thomson Learning, Mxico, 2001.