Transformadas de Laplace

Yoel E. Gutirrez T. e

1.

Introduccin o

La transformada de Laplace es un ejemplo de una clase llamada transformacin ino tegral y transforma una funcin f (t) de una variable t (a la cual nos referiremos como o tiempo) en un funcin F (s) de otra variable s (la frecuencia). La atraccin de la transforo o mada de Laplace es que transforma ecuaciones diferenciales en el dominio t en ecuaciones algebraicas en el domino s.

2.

Denicin y notacin o o

La transformada de Laplace de una funcin f de valores reales o complejos y de variable o real t 0 es una funcin F denida mediante la expresin o o F (s) = L[f (t)] = est f (t)dt, (2.1)
0

siempre que la integral converja.

Observaciones
a 1. La variable s es compleja. Por simplicidad, trataremos, la mayor de las veces a s como real. 2. est es llamado el ncleo de la transformacin. u o mbolo L denota el operador transformada de Laplace; cuando opera en una 3. El s funcin f (t) la transforma en una funcin F (s). o o 4. Con frecuencia ocurre en la prctica que existe un nmero real s0 tal que la integral a u en (2.1) converge si s > s0 , pero no converge si s s0 . El conjunto de valores reales s, tal que s > s0 , recibe el nombre de rango de convergencia o de existencia de L[f (t)]. Puede ocurrir que la integral en (2.1) no exista para ningn valor de s. u 5. Cuando tomamos la transformada de Laplace, el comportamiento de f (t) para valores negativos de t es ignorado o suprimido. Esto signica que F (s) contiene informacin o sobre el comportamiento de f (t) slo par t 0, as que la transformada de Laplace no o 1

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es una herramienta conveniente para investigar problemas en los que sean relevantes los valores de f (t) para t < 0. en la mayor de las aplicaciones a la ingenier esto a a no causa ningn problema, ya que estamos interesados en sistemas f u sicos para los cuales las funciones con las que estamos tratando var con el tiempo t. Un atributo an de los sistemas f sicos realizables es que no son anticipantes en el sentido de que no hay una salida (o respuesta) hasta que se aplica una entrada (o excitacin). o 6. Si el comportamiento de f (t) para t < 0 es de inters entonces necesitamos la transe formada de Laplace bilateral o de dos lados de la funcin f (t) denida por o est f (t)dt. (2.2) LB [f (t)] =

La transformada de Laplace denida por (2.1) con l mite inferior cero es algunas veces llamada la transformada de Laplace unilateral o de un lado de la funcin f (t). o Nos ocuparemos solamente de estas ultimas transformadas y nos referiremos a ellas simplemente como la transformada de Laplace de la funcin f (t). o

3.

Condiciones sucientes para la existencia de la transformada de Laplace

Para poder establecer ciertas condiciones sobre f (t) de manera que garantice la existencia de L[f (t)], introduciremos los conceptos de convergencia, continuidad parcial y orden exponencial. Denicin 3.1 La integral o
0

f (t)dt se dice que es convergente si existe

r0 r

(3.3)

l m

f (t)dt,
0

(3.4)

en cuyo caso el valor de (3.3) es, por denicin, el valor de (3.4). o o Denicin 3.2 Una funcin f (t) discontinua en un punto t0 , tiene una discontinuidad o de salto en ese punto si
tt0 +

l f (t) = f (t0 +) y m

tt0

l f (t) = f (t0 ) m

existen. Denicin 3.3 Una funcin f (t) es parcialmente continua en el intervalo [0, ) si o o f (0+) existe y f (t) es continua en todo intervalo nito (0, b) excepto, posiblemente, en un nmero nito de punto de (0, b) en los cuales f (t) tiene una discontinuidad de salto. u

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o Denicin 3.4 Una funcin f (t) es de orden exponencial si existen constantes reales o , M > 0 y T 0 tales que |f (t)| M et siempre que t T . Lo que nos dice esta denicin es que una funcin f (t) es de orden exponencial si no crece o o ms rpido que una funcin exponencial de la forma M et . Afortunadamente la mayor a a o a de las funciones de signicado prctico satisfacen este requerimiento, y por tanto son de a orden exponencial. Teorema 3.1 (Existencia de la transformada de Laplace) Si la funcin f (t) es paro cialmente continua en [0, ) y de orden exponencial , entonces la transformada de Laplace existe existe para Re(s) > . Las condiciones dadas en la hiptesis del teorema anterior son sucientes para garantizar o la existencia de la transformada de Laplace de una funcin. Sin embargo, no constituyen o condiciones necesarias.

4.

Propiedades de la transformada de Laplace

Consideraremos algunas de las propiedades de la transformada de Laplace que nos ayudaran a encontrar las transformadas de Laplace de algunas funciones. Teorema 4.1 (Linealidad) Si L[f (t)] existe para Re(s) > y L[g(t)] existe para Re(s) > , entonces tambin existe L[af (t) + bg(t)] para Re(s) > mx , , y e a L[af (t) + bg(t)] = aL[f (t)] + bL[g(t)], donde a y b son constantes arbitrarias. Teorema 4.2 (Primer teorema de traslacin) Si f (t) es una funcin que tiene una o o at transformada de Laplace F (s) con Re(s) > , entonces la funcin e f (t) tambin tiene o e una transformada de Laplace dada por L[eat f (t)] = F (s a), Re(s) > + a. (4.5)

5.

La transformada inversa

En la prctica es de mucha importancia la capacidad de recuperar f (t) a partir de su a transformada de Laplace F (s). As es natural hablar de la transformada inversa de Laplace , de una funcin F (s), esto es, de una funcin f (t) tal que L[f (t)] = F (s). Escribimos o o f (t) = L1 [F (s)]. (5.6) Aunque es claro que siempre que exista una transformada de Laplace, sta es unica, no e se puede armar lo mismo respecto a la transformada inversa de Laplace. Restringiremos nuestra atencin a las funciones que son continuas en [0, ). o Teorema 5.1 Distintas funciones continuas en [0, ) tienen distintas trasformadas de Laplace.

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Observaciones
1. El s mbolo L1 se llama operador de la transformada inversa de Laplace. 2. La propiedad de linealidad para la transformada de Laplace establece que si a y b son constantes cualesquiera, L[af (t) + bg(t)] = aL[f (t)] + bL[g(t)] = aF (s) + bG(s). Entonces se sigue que L1 [aF (s) + bG(s)] = af (t) + bg(t) = aL1 [F (s)] + bL1 [G(s)], as que el operador inverso de la transformada de Laplace L1 tambin es un operador e lineal. 3. Uno de los mtodos ms importantes para buscar la transformada inversa de Laplace e a es el mtodo de la fracciones parciales. e o 4. En el primer teorema de traslacin vimos que para un escalar a, L[f (t)] = F (s) L[eat f (t)] = F (s a). Expresado en forma inversa, el teorema se convierte en L1 [F (s)] = f (t) L1 [F (s a)] = eat f (t).

6.

Derivada e integral de la transformada de Laplace

Teorema 6.1 (Derivada de la transformada de Laplace) Si f (t) es parcialmente continua en [0, ), de orden exponencial y L[f (t)] = F (s), entonces si n = 1, 2, . . ., dn F (s) = (1)n L[tn f (t)] s > . dsn Del mismo modo, si L1 [F (s)] = f (t), entonces L1 [ dn F (s)] = (1)n tn f (t). sn (6.8) (6.7)

Teorema 6.2 (Integral de la transformada de Laplace) Si f (t) es parcialmente continua en [0, ), de orden exponencial , L[f (t)] = F (s) y l t0+ f (t) existe, entonces m t f (t) F (x)dx = L[ ] s > . (6.9) t s

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7.

Ecuaciones diferenciales ordinarias

La transformada de Laplace es util para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias, para ello es necesario conocer las transformadas de Laplace de derivadas e integrales de una funcin. o

7.1.

Transformadas de Laplace de las derivadas de una funcin o

o Teorema 7.1 Si f (t) es una funcin continua en [0, ) y de orden exponencial , y su derivada es parcialmente continua en [0, ), entonces L[f (t)] = sF (s) f (0) s > . Prueba. Integrando por partes se tiene que L[f (t)] = est f (t)dt = est f (t)
0

(7.10)

+s
0

est f (t)dt.

Ntese que como f (t) es de orden exponencial , entonces o |est f (t)| est M et = M e(s)t 0 si t . Esto es L[f (t)] = sF (s) f (0) s > .

Mediante la aplicacin sucesiva de la regla (7.10) se obtienen reglas para hallar las o transformadas de Laplace de derivadas de orden superior, por ejemplo L[f (t)] = sL[f (t)] f (0) = s2 F (s) sf (0) f (0) y L[f (3) (t)] = sL[f (t)] f (0) = s3 F (s) s2 f (0) sf (0) f (0).

En general, se obtiene el siguiente resultado Teorema 7.2 Si f (t), f (t), . . ., f (n1) (t) son funciones continua en [0, ) y de orden exponencial , y f (n) (t) es parcialmente continua en [0.), entonces L[f (n) (t)] = sn F (s) sn1 f (0) sn2 f (0) . . . sf (n2) (0) f (n1) (0). (7.11)

La ventaja de usar la transformada de Laplace cuando tratamos con ecuaciones diferenciales ordinarias puede verse rpidamente ya que nos permite reemplazar la operacin a o de diferenciacin en el dominio tiempo por una operacin algebraica sencilla en el dominio o o s.

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7.2.

Transformada de Laplace de la integral de una funcin o

En algunas aplicaciones, el comportamiento de un sistema puede ser representado por una ecuacin integro diferencial, que es una ecuacin que contiene tanto derivadas coo o mo integrales de una incgnita variable. Para resolver directamente tales ecuaciones es o t conveniente poder obtener la transformada de Laplace de integrales tales como 0 f (u)du. Teorema 7.3 Si f (t) es una funcin parcialmente continua en [0, ) y de orden expoo nencial 0, entonces [ t ] 1 L f (u)du = L[f (t)] s > . (7.12) s 0 Prueba. Escribiendo g(t) =
0

f (u)du

tenemos g (t) = f (t), excepto en los puntos de discontinuidad de f (t). Integrando por partes se obtiene que est g(t) 1 st st e g(t)dt = e f (t)dt. + s 0 s 0 0 Pero, |e
st

g(t)| e

st

f (u)du M e

st

eu du =

M (s)t (e est ) 0

cuando t para s > 0. Entonces 1 L[g(t)] = L[f (t)] s > . s

7.3.

Ecuaciones diferenciales ordinarias

Estamos ahora en posicin de usar el mtodo de la transformada de Laplace para o e resolver ecuaciones diferenciales ordinarias lineales con coecientes constantes. Para ilustrar esto, consideremos la EDO lineal de segundo orden a d2 y dy + b + cy = g(t) (t 0) 2 dt dt (7.13)

sujeta a las condiciones iniciales y(0) = t0 , y (0) = t1 . Al tomar la transformada de Laplace de cada trmino en (7.13) se obtiene e aL [ d2 y ] dt2 + bL [ dy ] dt + cL[y] = L[g(t)]

a[s2 Y (s) sy(0) y (0)] + b[sY (s) y(0)] + cY (s) = G(s)

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[as2 + bs + c]Y (s) = G(s) + at1 + [as + b]t0 as que G(s) + at1 + [as + b]t0 . (7.14) as2 + bs + c Por ultimo, aplicamos la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuacin (7.14) o para obtener la solucin o y = L1 [Y (s)]. Y (s) =

Observaciones
1. Una ventaja distintiva al usar la transformada de Laplace es que nos permite reemplazar la operacin de diferenciacin por una operacin algebraica. Consecuenteo o o mente, al tomar la transformada de Laplace de cada trmino de una EDO, sta es e e convertida en una ecuacin algebraica en la variable s. o 2. El mtodo la transformada de Laplace produce la solucin completa de la EDO lineal e o con las condiciones iniciales automticamente incluidas. a 3. El mtodo de la transformada de Laplace se adapta idealmente para resolver problee mas con valor inicial, esto es, las EDO lineales en donde estn especicadas todas las a condiciones iniciales y(0), y (0), y as sucesivamente, en el tiempo t = 0. El mtodo e es menos atractivo para problemas con valores en la frontera, cuando no todas las condiciones en y(t) y sus derivadas estn especicadas en t = 0, pero algunas estn a a especicadas en otros valores de la variable independiente. Sin embargo, todav se a puede utilizar el mtodo de la transformada de Laplace si se asignan constantes are bitrarias a una o ms de las condiciones iniciales y despus se determinan sus valores a e usando las condiciones de frontera dadas. 4. Debe notarse que el denominador del lado derecho de (7.14) es el lado izquierdo de d (7.13) reemplazando el operador dt con s. El denominador igualado a cero tambin e corresponde a la ecuacin caracter o stica usada en el tratamiento clsico. a 5. El mtodo usado para resolver una EDO lineal de segundo orden con coecientes e constantes puede ser aplicado fcilmente a EDO lineales de orden superior. Para a EDO de orden superior el proceso de aplicar la inversin puede resultar bastante o tediosa, y conviene usar mtodos matriciales. e

8.

Funcin escaln unitario o o

En muchas aplicaciones de la ingenier se consideran problemas que involucran funa ciones discontinuas. Para manipular tales funciones discontinuas usamos la funcin eso caln unitario U (t), denida por o { 0 t<0 U (t) = (8.15) 1 t0

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La funcin escaln unitario tambin se conoce como funcin de Heaviside. Una funcin o o e o o que representa un escaln unitario en t = a puede ser denida por una traslacin horizontal o o de duracin a. Esta est denida por o a { 0 t<a U (t a) = (8.16) 1 ta La funcin producto f (t)U (t a) toma valores o { 0 t<0 f (t)U (t a) = f (t) t0

(8.17)

as la funcin U (t a) puede ser interpretada como un mecanismo para encender la funcin o o f (t) en t = a. De esta manera, podemos construir una funcin discontinua, usando la o funcin escaln unitario. o o Alternativamente, una funcin discontinua tambin puede ser construida usando la o e funcin pulso unitario o { 1 at<b U (t a) U (t b) = (8.18) 0 en otro caso

8.1.

Transformada de Laplace de la funcin escaln unitario o o

Por la denicin de la transformada de Laplace, la transformada de U (t a), a 0, o est dada por a est eas st st L[U (t a)] = U (t a)e dt = e dt = = , a 0, s > 0. s a s 0 a Esto es, eas L[U (t a)] = , a 0, s > 0 s y el caso particular de a = 0 1 L[U (t)] = , s > 0. s Ntese que es apropiado escribir o [ eas ] = U (t a), a 0, s > 0. L1 s (8.19)

(8.20)

(8.21)

8.2.

El segundo teorema de traslacin o

Este teorema algunas veces es conocido como Teorema de Heviside o de retraso. Teorema 8.1 si L[f (t)] = F (s) entonces para una constante no negativa a L[f (t a)U (t a)] = eas F (s). (8.22)

Transformadas de Laplace Prueba. Por denicin o L[f (t a)U (t a)] =

0

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f (t a)U (t a)e

st

dt =
a

f (t a)est dt.

Haciendo la sustitucin T=t-a o L[f (t a)U (t a)] =

f (T )e

s(T +a)

dT = e

as

f (T )esT dT.

Como F (s) = L[f (t)] =

f (T )esT dT , se sigue que L[f (t a)U (t a)] = eas F (s).

Observaciones
1. Es importante distinguir entre las dos funciones f (t)U (ta) y f (ta)U (ta). Como vimos antes f (t)U (t a) simplemente indica que la funcin f (t) est encendida en o a el tiempo t = a, as que { 0 t<0 f (t)U (t a) = f (t) t0 Por otro lado, f (t a)U (t a) representa una traslacin a la derecha (ya que a 0) o de la funcin f (t) a unidades, as que o { 0 t<0 f (t a)U (t a) = f (t a) t0 puede interpretarse como la representacin de la funcin f (t) retrasada en el tiemo o po por a unidades. As cuando consideramos su transformada de Laplace eas F (s), , donde F (s) denota la trasformada de Laplace de f (t), la componente eas puede ser interpretada como el operador retraso en la transformada F (s). Esto indicar que la a respuesta del sistema caracterizada por F (s) ser retrasada en el tiempo a unidades. a Como muchos sistemas prcticos importantes tienen alguna forma de retraso inhera ente a su comportamiento, es claro que el resultado de este teorema es muy util. 2. En la prctica, la importancia del segundo teorema de traslacin radica en determia o nar transformadas inversas, ya que, en muchos sistemas prcticos los ingenieros estn a a interesados en conocer como inuyen los retrasos en la respuesta del sistema. consecuentemente, para muchos, la forma ms usual del segundo teorema de traslacin a o es L1 [eas F (s)] = f (t a)U (t a). (8.23)

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9.

Funciones peridicas o

Ya hemos determinado la transformada de Laplace de funciones peridicas tales como o cos t y sen t, que son funciones continuas suaves (derivables). Sin embargo, en muchas aplicaciones de la ingenier frecuentemente encontramos funciones peridicas que tienen a, o un comportamiento discontinuo. El siguiente teorema provee una expresin expl o cita para la transformada de Laplace de una funcin peridica. o o Teorema 9.1 Si f (t) es continua por tramos en [0, ),de orden exponencial y peridica o con periodo T , esto es f (t + nT ) = f (t) para todo entero n, entonces 1 L[f (t)] = 1 esT
0 T

est f (t)dt.

Prueba. La transformada de Laplace de f (t) existe y puede ser expresada como una serie de integrales sobre periodos sucesivos; esto es, L[f (t)] =
0

f (t)e

st

dt =

r=0

(1+r)T

f (t)est dt.

rT

Si hacemos la sustitucin t = v + rt, entonces o L[f (t)] =

r=0 0 (T

f (v + rT )es(v+rT ) dv.

Como f (t) es peridica con periodo T , o f (v + rT ) = f (v) r = 0, 1, 2, . . . , as que L[f (t)] =

r=0 0 (T

f (v)e

sv srt

dv =

(
r=0

srt

)
0

(T

f (v)esv dv.

La serie r=0 esrt es una progresin geomtrica innita cuyo primer trmino es 1 y razn o e e o 1 sT comn e . Su suma est dada por 1esT , as que u a 1 L[f (t)] = 1 esT
0 (T

f (v)esv dv.

Como, dentro de la integral, v es una variable nula, la podemos reemplazar por t para obtener el resultado deseado.

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10.

La funcin delta de Dirac o

Con frecuencia, sobre los sistemas mecnicos actan fuerzas externas (o bien sobre los a u circuitos elctricos) de gran magnitud slo durante un lapso muy breve; por ejemplo, en e o un ala de aeroplano que se encuentra oscilando, puede caer un rayo, se puede dar un golpe brusco a una masa en un resorte con un martillo, o una bola de bisbol, podr mandarse e a volando golpendola violentamente con un bate. La funcin de pulso a (t t0 ) denida por a o 0 t < t0 a 1 a (t t0 ) = (10.24) t0 a t < t0 + a 2a t t t + a,
0

cuando a > 0, t0 0 podr servir como modelo matemtico de este tipo de fuerzas. a a Para valores pequeos de a, a (t t0 ) es, esencialmente, una funcin constante de gran n o magnitud que se encuentra encendida slo durante un lapso muy pequeo, alrededor de t0 . o n Esta funcin a (tt0 ), se llama impulso unitario porque tiene la propiedad de integracin, o o a (t t0 )dt = 1.

En la practica conviene trabajar con otro tipo de impulso unitario, con la expresin o (t t0 ) = l a (t t0 ). m
a0

(10.25)

Esta ultima expresin, llamada funcin delta de Dirac, se puede caracterizar mediante o o las dos propiedades siguientes: { t = t0 1. (t t0 ) = 0 t = t0 2. (t t0 )dt = 1. La funcin delta de Dirac no es una funcin en el sentido usual. Sin embargo, sus propiedades, o o son tales que, usadas con cuidado pueden conducir a resultados que tienen signicado f sico o prctico y que en muchos casos no se pueden obtener por ningn otro mtodo. En este a u e con texto, provee a los ingenieros de una herramienta matemtica importante. a

10.1.

La propiedad del ltrado

Es posible, bajo condiciones adecuadas, multiplicar una funcin ordinaria por la funcin o o delta de Dirac. As (t t0 )f (t) = f (t)(t t0 ) = f (t0 )(t t0 ) siempre que la funcin f (t) sea continua en t = t0 . o (10.26)

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La expresin (10.26) establece que si f (t) es continua en t = t0 entonces o f (t)(t t0 )dt = f (t0 ).

(10.27)

La propiedad importante (10.27) de la funcin delta de Dirac es de signicado practico y es o llamada propiedad de ltrado, porque provee un mtodo que permite aislar, o separar, e el valor de una funcin en cualquier punto particular. o Por razones tericas es conveniente usar l o mites innitos en (10.27), aunque en realidad pueden ser sustituidos por l mites nitos. Esto es cierto ya que para < t0 < , donde y son constantes

f (t)(t t0 )dt = f (t0 ).

(10.28)

10.2.

La transformada de Laplace de la funcin delta de Dirac o

La transformada de Laplace de la funcin del de Dirac se puede deducir fcilmente de o a la propiedad (10.27). Como (t t0 )=0 para t = t0 , si hacemos f (t) = est en (10.27), vemos que para t0 0, L[(t t0 )] = est (t t0 )dt = et0 s .

As para t0 0 ,

L[(t t0 )] = et0 s . L1 [et0 s ] = (t t0 ).

(10.29)

o, en trminos de la transformada inversa, e (10.30)

10.3.

Relaciones entre la funcin escaln unitario y la delta de o o Dirac

De las deniciones de u(t) y (t) se puede argumentar que t u(t) = (t)dt,

(10.31)

ya que el intervalo de integracin contiene al cero si t > 0 pero no si t < 0. Inversamente, o (10.31) puede escribirse como d (10.32) (t) = u(t) = u (t), dt que expresa el hecho de que u (t) es cero en todas partes excepto en t = 0, cuando ocurre el salto en u(t). Igualmente se puede argumentar que (t t0 ) = d u(t t0 ) = u (t t0 ) dt (10.33)

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11.

Convolucin o

La convolucin de dos funciones f (t) y g(t) parcialmente continuas en (0, ], tiene o muchas aplicaciones en varios campos de la ingenier esta denotada por (f g)(t) y a, denida como t (f g)(t) =
0

f ()g(t )d.

(11.34)

Sustituyen = t en (11.34) obtenemos t (f g)(t) = g()f (t )d = (g f )(t).

0

Esto es, la convolucin es conmutativa. Otras propiedades bsicas de la convolucin son o a o las siguientes: 1. c(f g) = cf g = f cg c constante 2. f (g h) = (f g) h 3. f (g + h) = (f g) + (f h), las cuales se demuestran fcilmente a partir de la denicin. a o La importancia de la convolucin en la teor de la transformada de Laplace es que nos o a permite obtener la transformada inversa de un producto de dos transformadas. El resultado necesario para hacer esto est contenido en el siguiente teorema. a Teorema 11.1 Si f (t) y g(t) son dos funciones parcialmente continuas en [0, ), de orden exponencial y tienen transformadas de Laplace F (s) y G(s) respectivamente, entonces ] [ t f ()g(t )d = L[(f g)(t)] = F (s)G(s) (11.35) L
0

o, en la forma inversa ms usual, a L1 [F (s)G(s)] = (f g)(t). Prueba. Por denicin o F (s)G(s) = L[f (t)]L[g(t)] =
0

(11.36) ] g(y)dy ,

sx

][ f (x)dx
0

sy

donde hemos usado, en las integrales, las variables cticias x e y, en lugar de t, para evitar confusiones. Ahora, esto puede ser expresado mediante la integral doble como s(x+y) e f (x)g(y)dxdy = F (s)G(s) = es(x+y) f (x)g(y)dxdy,
0 0 R

donde R es el primer cuadrante en el plano (x, y). Haciendo la sustitucin o x + y = t y = ,

Transformadas de Laplace la integral doble se transforma en F (s)G(s) =

R1

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est f (t )g()dtd,

donde R1 es la regin semi-innita en el plano (, t) acotada por la recta = 0 y = t. o Esto puede escribirse como ( t ) st F (s)G(s) = e f (t )g()d dt = est (g f )(t)dt = L[(g f )(t)]
0 0 0

y como la convolucin es conmutativa, podemos escribir o F (s)G(s) = L[(f g)(t)], lo cual concluye la demostracin. o