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UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD INGENIERA ELECTRNICA
INFORME DE ELECTRNICA ANALGICA I

TEMA: Seguidor de lnea con transistores

4to. G3

ING. LUIS OATE INTEGRANTES:

EMILIO JOS ALVEAR XAVIER CARRERA JORGE GARZN HENRY MALES

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INFORME SEGUIDOR DE LINEA CON TRANSISTORES

1.- Objetivos:
Reconocer e implementar los diferentes dispositivos electrnicos utilizados en el armado del seguidor de lnea. Desarrollar un seguidor de lnea, el cual su funcionamiento sea solo diseado con transistores Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores usando componentes bsicos de electrnica. Realizar el circuito fsico y que funcione de manera correcta, sin errores.

Realizar la parte mecnica del seguidor y montarle el circuito de manera que quede ensamblado y listo para presentar el proyecto. Finalmente realizar la documentacin del proyecto y entregarlo como proyecto final del semestre.

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2.- Elementos necesarios:

ELEMENTOS
2 resistencias de 680 2 resistencias de 10k

2 resistencias de 2.2k

2 transistores BD140 2 transistores BC557 2 transistores BC547 1 regleta de 2 terminales CI-POWER

2 regletas de 2 terminales CI-MOTOR 2 sensores pticos CNY70

2 llantas

Una rueda loca

1 protoboard

2 servomotores

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3.- Marco Terico: Esta informacin proviene de la pgina web:

http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea [1]
Estructura bsica Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos: Sensores: Bonitos y baratos, como debe ser. Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores. Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot. Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot. Esta informacin proviene de la pgina web:

http://www.electronicafacil.net/tutoriales/El-transistor.php [2] EL TRANSISTOR

Dispositivo semiconductor que permite el control y la regulacin de una corriente grande mediante una seal muy pequea. Existe una gran variedad de transistores. En principio, se explicarn los bipolares. Los smbolos que corresponden a este tipo de transistor son los siguientes:

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Transistor NPN

Estructura de un transistor NPN

Transistor PNP

Estructura de un transistor PNP

Veremos mas adelante como un circuito con un transistor NPN se puede adaptar a PNP. El nombre de estos hace referencia a su construccin como semiconductor. 1. FUNCIONAMIENTO BASICO Cuando el interruptor SW1 est abierto no circula intensidad por la Base del transistor por lo que la lmpara no se encender, ya que, toda la tensin se encuentra entre Colector y Emisor. (Figura 1).

Figura 1

Figura 2

Cuando se cierra el interruptor SW1, una intensidad muy pequea circular por la Base. As el transistor disminuir su resistencia entre Colector y Emisor por lo que pasar una intensidad muy grande, haciendo que se encienda la lmpara. (Figura 2). En general: IE < IC < IB ; IE = IB + IC ; VCE = VCB + VBE

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2. POLARIZACIN DE UN TRANSISTOR Una polarizacin correcta permite el funcionamiento de este componente. No es lo mismo polarizar un transistor NPN que PNP.

Polarizacin de un transistor NPN

Polarizacin de un transistor PNP

Generalmente podemos decir que la unin base - emisor se polariza directamente y la unin base - colector inversamente. 3. ZONAS DE TRABAJO CORTE.- No circula intensidad por la Base, por lo que, la intensidad de Colector y Emisor tambin es nula. La tensin entre Colector y Emisor es la de la batera. El transistor, entre Colector y Emisor se comporta como un interruptor abierto. IB = IC = IE = 0; VCE = Vbat SATURACION.- Cuando por la Base circula una intensidad, se aprecia un incremento de la corriente de colector considerable. En este caso el transistor entre Colector y Emisor se comporta como un interruptor cerrado. De esta forma, se puede decir que la tensin de la batera se encuentra en la carga conectada en el Colector. ACTIVA.- Acta como amplificador. Puede dejar pasar ms o menos corriente. Cuando trabaja en la zona de corte y la de saturacin se dice que trabaja en conmutacin. En definitiva, como si fuera un interruptor. La ganancia de corriente es un parmetro tambin importante para los transistores ya que relaciona la variacin que sufre la corriente de colector para una variacin de la corriente de base. Los fabricantes suelen especificarlo en sus hojas de caractersticas, tambin aparece con la denominacin hFE. Se expresa de la siguiente manera:

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 = IC / IB En resumen: VCE VRC IC IB VBE Saturacin ~0 ~ VCC Mxima Variable ~ 0,8v Corte ~ VCC ~0 = ICEO lang=EN-GB~ 0 =0 < 0,7v Activa Variable Variable Variable Variable ~ 0,7v

Esta informacin proviene de la pgina web:

http://www.mitecnologico.com/Main/SensoresOpticos [3] SENSORES OPTICOS

El trmino sensor se refiere a un elemento que produce en su salida una seal, relacionada con la cantidad que se est midiendo, independientemente del tipo de variable de que se trate. SENSORES Los sensores son un componente crucial a cualquier mquina que se denomine un robot. Los sensores entregan informacin sobre el robot y el ambiente en el cual est interactuando, al computador (cerebro) del robot. El programa computacional del robot decide que hacer basndose en esa informacin y en sus propias instrucciones de tareas de alto nivel. Los sensores son elementos fsicos que pertenecen a un tipo de dispositivo llamado transductor; los sensores son un tipo concreto de transductores que se caracterizan porque son usados para medir la variable transformada. La magnitud fsica que suele ser empleada por los sensores como resultado suele ser la tensin elctrica, debido a la facilidad del trabajo con ella. A los sensores, se les debe exigir la siguiente serie de caractersticas: Exactitud. Se debe poder detectar el valor verdadero de la variable sin errores sistemticos. La media de los errores cometidos debe tender a cero.

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Precisin. Una medida ser ms precisa que otra si los posibles errores aleatorios en la medicin son menores. Rango de funcionamiento. El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento, es decir, debe ser capaz de medir de manera exacta y precisa un amplio abanico de valores de la magnitud correspondiente. Velocidad de respuesta. El sensor debe responder a los cambios de la variable a medir en un tiempo mnimo. Lo ideal sera que la respuesta fuera instantnea. Calibracin. Es el proceso mediante el que se establece la relacin entre la variable medida y la seal de salida que produce el sensor. Debe poder realizarse de manera sencilla y adems el sensor no debe precisar una recalibracin frecuente. Fiabilidad. El sensor debe ser fiable, es decir, no debe estar sujeto a fallos inesperados durante su funcionamiento. Coste. Para comprar, instalar y manejar el sensor debe ser lo ms bajo posible. Facilidad de funcionamiento. Por ltimo, sera ideal que la instalacin y uso del sensor no necesitara de un aprendizaje excesivo. 1.1 SENSORES PTICOS En este tipo de sensores las seales que se transmiten y detectan son luminosas. Esta informacin proviene de la pgina web:

http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor [4]
SERVOMOTOR Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. 1 Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de

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corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza Caractersticas Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, tiene un consumo de energa reducido. La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado, pero no es muy alto si el servo est libre movindose todo el tiempo.

MECNICA DEL SEGUIDOR

CHASIS El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporte el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro. MOTORES

Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motorreductores. RUEDA LOCA

La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.

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LLANTAS

Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista. BATERIA

Al momento de escoger la batera es necesario saber a que voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; con a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.

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DATASHEET BD140

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DATASHEET BC557

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DATASHEET BC547

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DATASHEET CNY70

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4.-DESARROLLO DE LA PRCTICA:

Descripcin:

He aqu un diseo supersimple para montar un rastreador de lneas bsico con 2 sensores CNY70 y componentes discretos de fcil compra en cualquier comercio de electrnica. En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a travs de una resistencia R1 de 680 , cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se mover el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que tambin entre en conduccin el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 K. Q2 sirve para invertir la seal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ultimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estar siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, depender del consumo de los motores elegir pilas o bateras mas potentes.

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Montaje:

El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una placa de topos o de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendr dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irn cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustracin. Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra ms grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal. Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi montaje he utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores CC con la reductora o sea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o bateras demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar (recordemos que este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final. Funcionamiento: Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores estn activos los motores permanecern parados, ahora empujaremos el robot hasta la lnea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la lnea negra este har que el motor del lago contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo

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en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarn en marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea negra entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la lnea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor.

HOJA DE CLCULOS

CALCULOS:

1. TRANSISTOR BC547
IB IB IB VCC V D R2 5 0,6 10000 440uA

IC IC IC

IB

ac1

(440uA)(190) 836mA

3. TRANSISTOR BD140
VB VB VB I E RE (16mA)(2200) 3,5V

2. TRANSISTOR BC557 Usamos el Par Sziklai:

IB

IE IE IE

IB

VBB VBE RB 3,5 0,6 2200 1,31mA

ac1

ac2

(440uA)(190)(200) 16mA

IB IB

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PROCEDIMIENTO
1. En primer lugar vamos a ubicar la carcasa de nuestro seguidor, en la cual ubicamos los servomotores, la batera, las llantas y la rueda loca

2. Procedemos a la conexin del circuito de nuestro seguidor en el protoboard, el cual consiste en hacer 2 circuitos similares, los cuales van a ser independientes para el correcto funcionamiento de cada lado del robot, los cuales van a sensar a cada lado y van a proceder a dar movimiento a cada uno de los motores y por lo tanto al movimiento destinado.

(debemos tener en cuenta la configuracin de cada uno de los elementos, sobretodo de los transistores)

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3. Vamos a ensamblar todo nuestro circuito en la carcasa ya lista para probar el correcto funcionamiento de nuestro robot

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4. Procedemos a la realizacin de la lnea en la pista en la cual vamos a verificar el funcionamiento de nuestro seguidor de lnea.

5. VERIFICAMOS EL FUNCIONAMIENTO

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TABLA DE PRECIOS (SEGUIDOR DE LINEA)

CANTIDAD 2 2 2 2 2 2 2 1 2 2

MATERIALES resistencias de 2.2k resistencias de 10k resistencias de 680 transistor BD140 transistor BC557 transistor BC547 sensor ptico CNY70 rueda loca Ruedas Servomotor

COSTO UNITARIO $ 0.02 $ 0.02 $ 0.02 $ 0.50 $ 0.20 $ 0.15 $ 1.90 $ 4.10 $ 2.50 $ 15.00 $

COSTO TOTAL $ 0.04 $ 0.04 $ 0.04 $ 1.00 $ 0.40 $ 0.30 $ 3.80 $ 4.10 $ 5.00 $ 30.00 $ 44.72 $

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CONCLUSIONES:
Hacer un seguidor de lnea, es uno de los ms econmicos, ya que solo se requiere de pocos componentes electrnicos baratos para realizarlo. Es preciso ubicar a una trecho optimo a los sensores del piso para que puedan desempearse correctamente Realizar con perodo cmodo antes de la exposicin del proyecto debido que existen muchas cosas que nos pueden detener en el armado. Un inconveniente en nuestro seguidor fue precisamente con respecto al sensor, ya que hay que colocarlo correctamente ya que sino no se ubican donde corresponderan, el robot no hace lo esperado as la parte electrnica este en correcto estado Otro problema que se me presento fue a la hora de colocar los CNY70 al parecer los coloque muy atrs en relacin con los motores lo que haca que los motores pararan en el momento menos indicado, buscando por ah encontr que haba que ponerlos en paralelo con los motores y las llantas e incluso hasta poda ser un poco ms adelante y me fue muy bien. Para cada transistor debemos saber muy bien si recibe un voltaje positivo o negativo. Debemos tomar muy en cuenta que tipo de transistor es por ejemplo si es pnp o npn.
WEB-GRAFIA: Fecha de consulta: 2011-12-20 2012-01-05 2012-01-06 2012-01-10 2012-01-12

[1], taringa,ROBOT-DE-SEGUIDOR-DE-LINEA-CON-6-TRANSISTORES, www.taringa.net/posts/hazlo-tu-mismo/12898927/Robot-de-seguidor-de-linea-con-6transistores.html, fecha de consulta: 2011-12-20

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[2], tlalpan, SEGUIDOR DE LNEA, www.tlalpan.uvmnet.edu/oiid/download/IngInnv01-09SeguidorLinea.pdf, fecha de consulta:

2012-01-05
[3], transistorstudios, TRANSISTORES, www.transistorstudios.com fecha de consulta: 2012-01-06 [4], mandobots, CONSTRUCCIN DE SEGUIDOR DE LNEA, mandobots.jimdo.com/primeros-proyectos/construccin-del-seguidor-de-lineas/, fecha de consulta: 2012-01-10 [5], wikipedia ROBOT SEGUIDOR DE LNEA, es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_lnea, fecha de consulta: 2012-01-12

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