WEG WLP Software de Programacao Ladder Weg 10000051020 8.7x Manual Portugues BR

Motores | Automao | Energia | Transmisso & Distribuio | Tintas
Software
WLP
Manual do Usurio
Manual do Usurio
Srie: WLP V8.7X Idioma: Portugus
Data de Publicao: 02/2011
Contedo
ndice
0
Parte I Bem Vindo Parte II Viso Geral
10 10
1 Informaes Gerais ................................................................................................................................... 10 2 Instalao e Inicializao do WLP ................................................................................................................................... 11 3 Introduo ................................................................................................................................... 11 4 Arquitetura do Projeto ................................................................................................................................... 13 5 rvore de Projeto ................................................................................................................................... 14 6 Assistentes de Configurao ................................................................................................................................... 16 7 Dilogos de Monitorao ................................................................................................................................... 16
Parte III Menus
16
1 Projeto ................................................................................................................................... 16
Novo ......................................................................................................................................................... 16 Abrir ......................................................................................................................................................... 16 Salvar ......................................................................................................................................................... 17 Salvar Com o ......................................................................................................................................................... 17 Salvar Todos ......................................................................................................................................................... 17 Fechar ......................................................................................................................................................... 17 Rem over ......................................................................................................................................................... 18 Im prim ir ......................................................................................................................................................... 18 Visualizar ......................................................................................................................................................... 18 Im presso Configurar Im pressora ......................................................................................................................................................... 18 Unidades ......................................................................................................................................................... 18 Propriedades ......................................................................................................................................................... 19 Idiom a ......................................................................................................................................................... 19 Carregar ltim o Projeto ao Iniciar ......................................................................................................................................................... 19 Sair ......................................................................................................................................................... 19
2 Editar ................................................................................................................................... 20
Desfazer Refazer Recortar Copiar Colar Localizar ......................................................................................................................................................... 20 ......................................................................................................................................................... 20 ......................................................................................................................................................... 20 ......................................................................................................................................................... 20 ......................................................................................................................................................... 21 ......................................................................................................................................................... 21
3 Exibir ................................................................................................................................... 21
Barra Padro ......................................................................................................................................................... 21 Barra de Com unicao ......................................................................................................................................................... 21 Barra de Edio ......................................................................................................................................................... 22 Barra de Blocos ......................................................................................................................................................... 22 Barra de Pgina ......................................................................................................................................................... 22 Barra de Status ......................................................................................................................................................... 22 rvore de......................................................................................................................................................... 22 Projeto
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WLP V8.7X
Grade ......................................................................................................................................................... 23 Nom es/Endereo ......................................................................................................................................................... 23 Erros de Com pilao ......................................................................................................................................................... 23 Localizao dos Erros de Com pilao ......................................................................................................................................................... 23 Inform aes da Com pilao ......................................................................................................................................................... 23 Tabela de ......................................................................................................................................................... 24 Endereos Configurao dos Parm etros do Usurio ......................................................................................................................................................... 24 Configurao dos Perfis ......................................................................................................................................................... 24
4 Pgina ................................................................................................................................... 24
Inserir Antes ......................................................................................................................................................... 24 Inserir Depois ......................................................................................................................................................... 25 Excluir ......................................................................................................................................................... 25 Anterior ......................................................................................................................................................... 25 Seguinte ......................................................................................................................................................... 25 Vai Para ......................................................................................................................................................... 26
5 Inserir ................................................................................................................................... 26
Apontador ......................................................................................................................................................... 26 Apagar Elem ento ......................................................................................................................................................... 26 Com entrio ......................................................................................................................................................... 26 Ligao ......................................................................................................................................................... 27 Horizontal .................................................................................................................................................. 27 Vertical .................................................................................................................................................. 27 Contatos ......................................................................................................................................................... 27 NO CONTACT .................................................................................................................................................. 27 NC CONTACT .................................................................................................................................................. 28 Bobinas ......................................................................................................................................................... 28 COIL .................................................................................................................................................. 28 NEG COIL .................................................................................................................................................. 28 SET COIL .................................................................................................................................................. 28 RESET COIL .................................................................................................................................................. 29 PTS COIL .................................................................................................................................................. 29 NTS COIL .................................................................................................................................................. 29 Blocos de ......................................................................................................................................................... 29 Funo Controle de Movimento .................................................................................................................................................. 29 MC_Pow er........................................................................................................................................... 29 MC_Reset ........................................................................................................................................... 30 MC_Stop ........................................................................................................................................... 30 MW_IqControl ........................................................................................................................................... 30 STOP ........................................................................................................................................... 30 QSTOP ........................................................................................................................................... 31 Posicionamento .................................................................................................................................................. 31 SCURVE ........................................................................................................................................... 31 TCURVE ........................................................................................................................................... 31 HOME ........................................................................................................................................... 32 TCURVAR ........................................................................................................................................... 32 CAM ........................................................................................................................................... 32 CALCCAM........................................................................................................................................... 32 SHIFT ........................................................................................................................................... 33 MC_MoveAbsolute ........................................................................................................................................... 33 MC_MoveRelative ........................................................................................................................................... 33 MC_StepAbsSw itch ........................................................................................................................................... 33 MC_StepLimitSw itch ........................................................................................................................................... 34 MC_StepRefPulse ........................................................................................................................................... 34 MC_StepDirect ........................................................................................................................................... 34
Contedo
MC_FinishHoming ........................................................................................................................................... 35 MC_CamTableSelect ........................................................................................................................................... 35 MC_CamCalc ........................................................................................................................................... 35 MC_CamIn ........................................................................................................................................... 35 MC_CamOut ........................................................................................................................................... 36 Movimento.................................................................................................................................................. 36 SETSPEED........................................................................................................................................... 36 JOG ........................................................................................................................................... 36 SPEED ........................................................................................................................................... 36 REF ........................................................................................................................................... 37 MC_MoveVelocity ........................................................................................................................................... 37 Seguidor .................................................................................................................................................. 37 FOLLOW ........................................................................................................................................... 37 AUTOREG ........................................................................................................................................... 38 MC_GearIn........................................................................................................................................... 38 MC_GearInPos ........................................................................................................................................... 38 MC_Phasing ........................................................................................................................................... 38 MC_GearOut ........................................................................................................................................... 39 Verificador .................................................................................................................................................. 39 INPOS ........................................................................................................................................... 39 INBWG ........................................................................................................................................... 39 CLP .................................................................................................................................................. 40 TON ........................................................................................................................................... 40 RTC ........................................................................................................................................... 40 CTU ........................................................................................................................................... 40 PID ........................................................................................................................................... 40 FILTER ........................................................................................................................................... 41 CTENC ........................................................................................................................................... 41 Clculo .................................................................................................................................................. 41 COMP ........................................................................................................................................... 41 MATH ........................................................................................................................................... 41 FUNC ........................................................................................................................................... 42 SAT ........................................................................................................................................... 42 MUX ........................................................................................................................................... 42 DMUX ........................................................................................................................................... 43 Transferncia .................................................................................................................................................. 43 TRANSFER ........................................................................................................................................... 43 FL2INT ........................................................................................................................................... 43 INT2FL ........................................................................................................................................... 43 IDATA ........................................................................................................................................... 44 USERERR ........................................................................................................................................... 44 Rede CAN.................................................................................................................................................. 44 MSCANWEG ........................................................................................................................................... 44 RXCANWEG ........................................................................................................................................... 44 SDO ........................................................................................................................................... 45 USERFB .................................................................................................................................................. 45 MMC .................................................................................................................................................. 45
6 Ferramentas ................................................................................................................................... 46
Valores dos Parm etros ......................................................................................................................................................... 46 Anybus ......................................................................................................................................................... 46 CANOpen ......................................................................................................................................................... 46 Cam Profiles ......................................................................................................................................................... 46 Aplicao ......................................................................................................................................................... 57 Criar .................................................................................................................................................. 57
WLP V8.7X
Configurar.................................................................................................................................................. 57
7 Construir ................................................................................................................................... 57
Com pilar ......................................................................................................................................................... 57 Com pilar Subrotina/Macro ......................................................................................................................................................... 58 Depurao ......................................................................................................................................................... 58
8 Comunicao ................................................................................................................................... 58
Dow nload......................................................................................................................................................... 58 Upload ......................................................................................................................................................... 58 Monitorao Online ......................................................................................................................................................... 59 Configurao Monitorao Online ......................................................................................................................................................... 59 Com Sinal .................................................................................................................................................. 59 Sem Sinal .................................................................................................................................................. 59 Decimal .................................................................................................................................................. 59 Hexadecimal .................................................................................................................................................. 59 Binrio .................................................................................................................................................. 60 Monitorao de Variveis ......................................................................................................................................................... 60 Trend de Variveis ......................................................................................................................................................... 60 Monitorao de Entradas/Sadas ......................................................................................................................................................... 60 Monitorao via IHM ......................................................................................................................................................... 60 Fora Entradas/Sadas ......................................................................................................................................................... 61 Inform aes Gerais ......................................................................................................................................................... 61 Configuraes ......................................................................................................................................................... 61
9 Bloco do Usurio ................................................................................................................................... 62

Configuraes ......................................................................................................................................................... 62 Inform aes ......................................................................................................................................................... 62
10 Janela ................................................................................................................................... 63
Cascata ......................................................................................................................................................... 63 Lado a Lado na Horizontal ......................................................................................................................................................... 63 Lado a Lado na Vertical ......................................................................................................................................................... 63
11 Ajuda ................................................................................................................................... 63
Tpicos de Ajuda ......................................................................................................................................................... 63 Sobre o WLP ......................................................................................................................................................... 63
Parte IV Operaes de Edio
64
1 Selecionando Clulas ................................................................................................................................... 64 2 Movendo Clulas ................................................................................................................................... 65 3 Colando Clulas ................................................................................................................................... 66
Parte V Monitorao
66
1 Introduo ................................................................................................................................... 66 2 Barra de Botes ................................................................................................................................... 67 3 Monitorao Online ................................................................................................................................... 67 4 Monitorao de Valores Numricos no Ladder ................................................................................................................................... 70 5 Escrita de Variveis no Ladder ................................................................................................................................... 71 6 Monitorao de Variveis ................................................................................................................................... 71 7 Trend de Variveis ................................................................................................................................... 73 8 Monitorao de Entradas e Sadas ................................................................................................................................... 77
Contedo
9 Monitorao via IHM ................................................................................................................................... 79 10 Fora Entradas/Sadas ................................................................................................................................... 79 11 Informaes Gerais (Online) ................................................................................................................................... 83 12 Tabela de Valores dos Parmetros ................................................................................................................................... 83
Parte VI Comunicao
84
1 Viso Geral Comunicao ................................................................................................................................... 84 2 Cabo Serial ................................................................................................................................... 84 3 Instalao/Remoo Driver USB ................................................................................................................................... 85
Parte VII Linguagem
86
1 Introduo ................................................................................................................................... 86
Estrutura ......................................................................................................................................................... 86 do Elem ento Tipo de Dados ......................................................................................................................................................... 87 Funo dos Marcadores de Sistem a ......................................................................................................................................................... 92 Com patibilidade ......................................................................................................................................................... 98 Tipos de ......................................................................................................................................................... 102 Argum entos Referncia Rpida ......................................................................................................................................................... 117 Estado do Eixo ......................................................................................................................................................... 118
2 Texto ................................................................................................................................... 120

Com entrio ......................................................................................................................................................... 120
3 Contatos ................................................................................................................................... 121

NO CONTACT ......................................................................................................................................................... 121 NC CONTACT ......................................................................................................................................................... 122
4 Bobinas ................................................................................................................................... 123

COIL ......................................................................................................................................................... 123 NEG COIL......................................................................................................................................................... 123 SET COIL......................................................................................................................................................... 124 RESET COIL ......................................................................................................................................................... 125 PTS COIL......................................................................................................................................................... 126 NTS COIL......................................................................................................................................................... 127
5 Blocos de Funo ................................................................................................................................... 128

Controle ......................................................................................................................................................... 128 de Movim ento MC_Pow .................................................................................................................................................. 128 er MC_Reset .................................................................................................................................................. 130 MC_Stop.................................................................................................................................................. 132 MW_IqControl .................................................................................................................................................. 135 STOP .................................................................................................................................................. 136 QSTOP .................................................................................................................................................. 140 Posicionam ento ......................................................................................................................................................... 142 SCURVE.................................................................................................................................................. 142 TCURVE .................................................................................................................................................. 145 HOME .................................................................................................................................................. 148 TCURVAR .................................................................................................................................................. 152 CAM .................................................................................................................................................. 155 CALCCAM .................................................................................................................................................. 168 SHIFT .................................................................................................................................................. 171 MC_MoveAbsolute .................................................................................................................................................. 173 MC_MoveRelative .................................................................................................................................................. 177
WLP V8.7X
MC_StepAbsSw itch .................................................................................................................................................. 182 MC_StepLimitSw itch .................................................................................................................................................. 185 MC_StepRefPulse .................................................................................................................................................. 187 MC_StepDirect .................................................................................................................................................. 190 MC_FinishHoming .................................................................................................................................................. 192 MC_CamTableSelect .................................................................................................................................................. 193 MW_CamCalc .................................................................................................................................................. 194 MC_CamIn .................................................................................................................................................. 197 MC_CamOut .................................................................................................................................................. 200 Movim ento ......................................................................................................................................................... 200 SETSPEED .................................................................................................................................................. 200 JOG .................................................................................................................................................. 204 SPEED .................................................................................................................................................. 206 REF .................................................................................................................................................. 209 MC_MoveVelocity .................................................................................................................................................. 212 Seguidor......................................................................................................................................................... 215 FOLLOW.................................................................................................................................................. 215 AUTOREG .................................................................................................................................................. 216 MC_GearIn .................................................................................................................................................. 219 MC_GearInPos .................................................................................................................................................. 222 MC_Phasing .................................................................................................................................................. 223 MC_GearOut .................................................................................................................................................. 225 Verificador ......................................................................................................................................................... 226 INPOS .................................................................................................................................................. 226 INBWG .................................................................................................................................................. 228 CLP ......................................................................................................................................................... 230 TON .................................................................................................................................................. 230 RTC .................................................................................................................................................. 233 CTU .................................................................................................................................................. 234 PID .................................................................................................................................................. 237 FILTER .................................................................................................................................................. 240 CTENC .................................................................................................................................................. 242 Calculation ......................................................................................................................................................... 245 COMP .................................................................................................................................................. 245 MATH .................................................................................................................................................. 246 FUNC .................................................................................................................................................. 253 SAT .................................................................................................................................................. 255 MUX .................................................................................................................................................. 256 DMUX .................................................................................................................................................. 258 Transferncia ......................................................................................................................................................... 259 TRANSFER .................................................................................................................................................. 259 INT2FL .................................................................................................................................................. 261 FL2INT .................................................................................................................................................. 261 IDATA .................................................................................................................................................. 262 USERERR .................................................................................................................................................. 264 Rede CAN ......................................................................................................................................................... 265 MSCANWEG .................................................................................................................................................. 265 RXCANWEG .................................................................................................................................................. 265 SDO .................................................................................................................................................. 266 USERFB ......................................................................................................................................................... 268 MMC ......................................................................................................................................................... 282
6 Blocos do Usurio ................................................................................................................................... 283

USERFBs ......................................................................................................................................................... 283 Instalados no WLP
Contedo
Parte VIII Compilador
284
1 Viso Geral Compilador ................................................................................................................................... 284 2 Erros Fatais do Compilador ................................................................................................................................... 284 3 Erros do Compilador ................................................................................................................................... 285 4 Advertncias do Compilador ................................................................................................................................... 287 5 Informaes da Compilao ................................................................................................................................... 288
Parte IX Aplicaes Parte X Obtendo Ajuda
288 292
1 Aplicaes no WLP ................................................................................................................................... 288
1 Solucionando Problemas do Microcomputador ................................................................................................................................... 292 2 Direitos Autorais ................................................................................................................................... 293
Parte XI Suporte Tcnico ndice
293 295
1 Suporte Tcnico ................................................................................................................................... 293
10
WLP V8.7X
Bem Vindo
BEM-VINDO AO WEG LADDER PROGRAMMER ! Obrigado por voc utilizar o WEG LADDER PROGRAMMER, um programa em ladder grfico usado para facilitar o uso em ambientes de desenvolvimento integrado. WLP uma aplicao poderosa em 32 bits que concede a voc caractersticas e funcionalidades para criar aplicaes profissionais com simples cliques com o mouse.
2
2.1
Viso Geral
Informaes Gerais
Este manual destina-se a descrever todas as funes e ferramentas disponveis no software WLP. O WLP "Weg Ladder Programmer" um software para ambiente Windows que permite a programao em linguagem Ladder e o comando e monitorao dos seguintes equipamentos. carto opcional PLC1 para inversores da linha CFW-09 carto opcional PLC2 para inversores da linha CFW-09 carto opcional POS2 para servoconversores SCA-05 SoftPLC do inversor da linha CFW-11 SoftPLC da soft-starter da linha SSW-06 carto opcional PLC11-01 para inversores da linha CFW-09 carto opcional PLC11-02 para inversores da linha CFW-09 rel SRW01-PTC rel SRW01-RCD SoftPLC do servoconversor SCA06. SoftPLC do inversor da linha CFW700. SoftPLC da soft-starter da linha SSW7000. SoftPLC do inversor da linha CFW500. As principais caractersticas do software incluem: Edio do programa atravs de vrios blocos de funes em ladder. Compilao do programa em ladder para linguagem compatvel aos cartes. Transferncia do programa compilado para os cartes. Leitura do programa existente nos cartes. (1) 10 Monitorao Online do programa que est sendo executado nos cartes. Comunicao atravs de serial em RS-232 ou USB (2) 10 ponto-a-ponto com os cartes. Comunicao serial em RS-485 com at 30 cartes, desde que seja utilizado um conversor RS-232 para RS485. Ajuda Online com referncia de todas as funes e blocos existentes no software. (1) Somente para SoftPLC do CFW-11, SoftPLC da SSW-06, PLC11-01 e PLC11-02. (2) USB somente disponvel para SoftPLC do CFW-11, PLC11-01, PLC11-02, SRW01-PTC , SRW01-RCD, SoftPLC do SCA06, e SoftPLC do SSW7000.
Viso Geral
11
2.2
Instalao e Inicializao do WLP

INSTALAO : Para instalar o WLP no computador a partir do CD que acompanha o produto siga os passos abaixo: 1. Insira o CD do WLP na unidade de CD-ROM; 2. Atravs do cone "Meu Computador" explore a unidade de CD-ROM; 3. Procure o arquivo "wlp-X.YZ.setup.exe" e execute o mesmo 4. Siga as instrues do Setup O software WLP pode ser obtido tambm no site da Weg http://www.weg.net/, downloads e sistemas online. Ao baixar o instalador do WLP, ele estar compactado em um arquivo no formato ZIP. Deve-se descompactar esse arquivo para uma pasta temporria para ento executar o setup de instalao. Essa descompactao pode ser feita atravs de software como, por exemplo: 7Zip que est no site http:// www.7-zip.org/ ou o software WinZip que est no site http://www.winzip.com/. Aps descompactar os arquivos, estes aparecero na pasta temporria. O arquivo "wlp-X.YZ.setup.exe" o instalador do WLP. Para execut-lo deve-se dar um duplo clique sobre o mesmo. INICIALIZAO: A seguir esto descritos os passos principais para iniciar um novo programa e transmiti-lo para a placa. 1. Abra o WLP. 2. Selecione a opo "Novo Projeto". 3. Digite um nome para o projeto. 4. Inicie a programao utilizando os comandos da barra de edio. 5. Aps o programa estar concludo, teclar <F7> (menu-construir-compilar) para efetuar a compilao do projeto e corrigir os erros, se necessrio. 6. Conectar o cabo do PC placa. 7. Configurar a comunicao, selecionando a porta utilizada, o endereo da placa na rede, a taxa de transmisso,teclando <Shift>+<F8> (menu-comunicao-configuraes). OBS: A paridade deve ser sempre na opo "Sem Paridade" 8. Transmitir o programa teclando <F8> (menu - comunicao transmitir programa do usurio).
2.3
Introduo
Diagrama Ladder uma representao grfica de equaes booleanas, combinando contatos (argumentos de entradas) com bobinas (resultados de sada). O programa em Ladder possibilita testar e modificar dados por smbolos grficos padres. Estes smbolos so posicionados no diagrama ladder de maneira semelhante a uma linha de um diagrama lgico com rels. O diagrama Ladder delimitados na esquerda e na direita por linhas de barramento. COMPONENTES GRFICOS Os componentes grficos bsicos de um diagrama Ladder so mostrados abaixo.
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WLP V8.7X
A - Barramento esquerdo B - Barramento direito C - Ligao horizontal D - Ligao vertical E - Contato F - Bobina G - Fluxo de potncia Barramentos O editor delimitado na esquerda por uma linha vertical conhecida como barramento esquerdo, e na direita por uma linha vertical conhecida como barramento direito. Elementos de Ligao e Estados Os elementos de ligao podem ser horizontal ou vertical. O estado dos elementos de ligao podem ser denotados por 1 ou 0, correspondendo ao valor Booleano literal 1 ou 0, respectivamente. O termo estado da ligao tem que ser sinnimo do termo fluxo da potncia. O estado do barramento esquerdo pode ser considerado sempre 1. Nenhum estado definido no barramento direito. Um elemento de ligao horizontal tem que ser indicado por uma linha horizontal. Um elemento de ligao horizontal transmite o estado do elemento imediatamente a esquerda para o elemento imediatamente a direita. Um elemento de ligao vertical tem que consistir de linhas verticais intersectadas por uma ou mais ligaes horizontais em cada lado. O estado da ligao vertical dever representar o OU dos estados 1 da ligaes horizontais no lado esquerdo, isto , o estado das ligaes verticais dever ser: - 0 se o estado de todas as ligaes horizontais includas na sua esquerda so 0 - 1 se o estado de uma ou mais ligaes horizontais includas na sua esquerda so 1 O estado das ligaes verticais tem que ser copiados para todas as ligaes horizontais associados sua direita. O estado das ligaes verticais no pode ser copiado para as ligaes horizontais associadas sua esquerda. CONTROLE DE EXECUO A Figura 1 mostra como o programa em Ladder executado. O carto executa continuamente um ciclo de Varredura. O ciclo comea com o Sistema de E/S do hardware, compilando os ltimos valores de todos os sinais de entrada e gravando seus valores em regies fixas da memria.
Viso Geral
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A- Entradas lidas para a memoria B - Memria escrita nas Sadas C - Varredura das linhas do ladder As linhas do programa ladder so ento executados num ordem fixa, iniciando com a primeira linha. Durante a varredura do programa, novos valores das sadas fsicas., como determinadas a partir da lgica das vrias linhas do ladder, so inicialmente inscritos numa regio da memria de sada. Finalmente, quando o programa ladder terminou a execuo, todos os valores de sada retidos na memria so inscritos nas sadas fsicas pelo hardware PLC1 num nica operao. FORMA DE CLCULO DAS LGICAS As lgicas so calculadas de cima para baixo e da esquerda para a direita como aparecem do Diagrama Ladder. EXAMPLO DE TRAJETRIA
2.4
Arquitetura do Projeto
Um projeto consiste de um conjunto de configuraes do projeto e um conjunto de arquivos fontes, que juntos determinam os arquivos de sada que voc cria. ARQUIVOS FONTE (PASTA DO PROJETO) Um projeto dividido em diversos arquivos fonte no diretrio do projeto. Os arquivos fonte so descritos abaixo. <Project>.ldd = arquivo fonte do ladder <Project>.mld = arquivo fonte do USERFB <Project>.wcn = arquivo fonte do WSCAN (Configurao da rede CANOpen Mestre) <Project>.mol = arquivo de monitorao online <Project>.bus = arquivo de configurao da rede fieldbus
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WLP V8.7X <Project>.ai = arquivo com os tags das entradas analgicas <Project>.ao = arquivo com os tags das sadas analgicas <Project>.di = arquivo com os tags das entradas digitais <Project>.do = arquivo com os tags das sadas digitais <Project>.mx = arquivo com os tags dos marcadores de bit <Project>.mw = arquivo com os tags dos marcadores de float <Project>.mf = arquivo com os tags dos marcadores de word <Project>.rw = arquivo com os tags das words de leitura <Project>.rb = arquivo com os tags dos bytes de leitura <Project>.ww = arquivo com os tags das words de escrita <Project>.wb = arquivo com os tags dos bytes de escrita <Project>.pp = arquivo com os tags dos parmetros programveis do usurio <Project>.par = arquivo com os valores dos parmetros <Project>.tr = arquivo de trend de variveis (grfico) <Project>.mv = arquivo de monitorao de variveis ARQUIVOS DE TRABALHO (PASTA WORK) Arquivos criados depois de uma compilao. CmpInfo.txt = informaes sobre a compilao, programas e arquivos Errors.crd = coordenadas dos erros encontrados no programa fonte Errors.txt = mensagem de erros dos erros encontrados no programa fonte <Project>.bin = programa executvel que roda no carto ARQUIVOS DE DEPURAO (PASTA DEBUG) Arquivos criados depois de uma compilao. Arquivos reservados pelo sistema.
2.5
rvore de Projeto
Atravs dessa caixa possvel acessar os arquivos e funcionalidades disponveis para o projeto. Para ativar essa caixa utilize o menu Exibir - rvore de Projeto 22 . RVORE DE PROJETO
A rvore de projeto possui os seguintes itens:
Viso Geral
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- Diagramas Ladder : Lista todos os arquivos ladder do projeto. Para abrir o arquivo ladder d um duplo clique sobre o nome do arquivo. Para a PLC11-01 e PLC11-02 alm do ladder principal existiro os seguintes arquivos : - INITIALIZE.sld : ladder executado somente na inicializao do carto - INT_DI108.sld : ladder executado pelo sinal da entrada digital de interrupo DI108 - INT_DI109.sld : ladder executado pelo sinal da entrada digital de interrupo DI109 - INT_TIMER.sld : ladder executado atravs de uma interrupo de tempo programvel - Assistentes de Configurao : Lista todos assistentes de configurao 16 do projeto. Para executar o assistente de configurao de um duplo clique sobre o nome do assistente. Ao selecionar o assistente de configurao na rvore de projeto os seguintes itens da barra de botes sero ativados: : download da configurao do assistente de configurao para o equipamento. : upload da configurao do assistente de configurao do equipamento. Obs.: O download do assistente de assistente de configurao s estar ativo aps executar o assistente de configurao e gerar uma configurao vlida, ou seja, concluir o assistente de configurao. - Dilogos de Monitorao : Lista todos dilogos de monitorao 16 do projeto. Para abrir o dilogo de monitorao de um duplo clique sobre o nome do dilogo. - Dilogos de Trend de Variveis : Lista todos os arquivos de trend de variveis 73 do projeto. Para abrir o dilogo de trend de variveis de um duplo clique sobre o texto "Dilogos de Trend de Variveis" ou sobre o nome do arquivo. - Dilogos de Monitorao de Variveis : Lista todos os arquivos de monitorao de variveis 71 . Para abrir o dilogo de monitorao de variveis de um duplo clique sobre o texto "Dilogos de Monitorao de Variveis" ou sobre o nome do arquivo. - Dilogos de Valores dos Parmetros : Lista todos os arquivos de valores de parmetros 46 . Para abrir o dilogo de valores de parmetros de um duplo clique sobre o texto "Dilogos de Valores dos Parmetros" ou sobre o nome do arquivo. - Monitorao de Entradas/Sadas : Acessa dilogo de monitorao de entradas/sadas 77 . Para abrir o dilogo de monitorao de entradas/sadas de um duplo clique sobre o texto "Monitorao de Entradas/Sadas". - Monitorao de Parmetros via IHM : Acessa dilogo de monitorao de parmetros via IHM 79 . Para abrir o dilogo de monitorao de entradas/sadas de um duplo clique sobre o texto "Monitorao de Parmetros via IHM".
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WLP V8.7X
2.6
Assistentes de Configurao
So rotinas especialmente criadas para configurar de forma assistida o equipamento configurado no projeto. Essas rotinas guiam o usurio a configurar o equipamento de uma forma simples e auto explicativa. Essas rotinas so apresentadas de acordo com o equipamento configurado e o projeto selecionado. Os assistentes de configurao tambm esto disponveis no menu "Ferramentas" sub-menu "Equipamento". Os seguintes equipamentos possuem assistentes de configurao definidos : SRW01-PTC e SRW01-RCD: - Configura Controle : configura o modo de controle do rel SRW01. - Configura Protees : configura a atuao das protees do rel SRW01.
2.7
Dilogos de Monitorao
So dilogos especialmente criados para monitorar o equipamento configurado no projeto. Esses dilogos monitoram informaes exclusivas do equipamento. Esses dilogos so apresentadas de acordo com o equipamento configurado e o projeto selecionado. Os dilogos de monitorao tambm esto disponveis no menu "Comunicao" sub-menu "Equipamento". Os seguintes equipamentos possuem dilogos de monitorao definidos : SRW01-PTC e SRW01-RCD: - Diagnstico : apresenta informaes do estado geral do rel SRW01. - Medies : apresenta informaes das medies do motor do rel SRW01. - Controle/Sinais : apresenta comandos/informaes para controle do rel SRW01.
3
3.1
3.1.1
Menus
Projeto
Novo
ACESSO Menu: Projeto - Novo Tecla de Atalho: Ctrl+N Barra de Ferramentas Padro: FUNO Cria um novo projeto. DESCRIO Entre com o nome do novo projeto. Se o nome escolhido for vildo, o projeto ser aberto depois da confirmao com o boto OK. Quando o boto Cancelar for ativado, o projeto interrompido e a caixa de dilogo fechada.
3.1.2
Abrir
ACESSO Menu: Projeto - Abrir Tecla de Atalho: Ctrl+O Barra de Ferramentas Padro:
Menus
17
FUNO Abre um projeto existente. DESCRIO Selecione um dos projetos da lista de projetos existentes e tecle o boto Abrir Projeto ou d um double-click com o boto esquerdo do mouse.
3.1.3
Salvar
ACESSO Menu: Projeto - Salvar Tecla de Atalho: Ctrl+S Barra de Ferramentas Padro: FUNO Salva o projeto corrente.
3.1.4
Salvar Como
ACESSO Menu: Projeto - Salvar Como Tecla de Atalho: Ctrl+Shift+S FUNO Salva o projeto corrente com outro nome. necessrio entrar com o equipamento e verso de firmware. DESCRIO Entre um novo nome para o projeto corrente. Se o nome escolhido vlido, o projeto ser aberto depois da confirmao com o boto OK. Se o boto Cancelar for ativado, o projeto interrompido e a caixa de janela fechada.
3.1.5
Salvar Todos
ACESSO Menu: Projeto - Salvar Todos Tecla de Atalho: Ctrl+Alt+S FUNO Salva todos os projetos abertos.
3.1.6
Fechar
ACESSO Menu: Projeto - Fechar Tecla de Atalho: Ctrl+F4 Barra de Ferramentas Padro: FUNO Fecha o projeto corrente.
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WLP V8.7X
3.1.7
Remover
ACESSO Menu: Projeto - Remover Tecla de Atalho: Alt+Del FUNO Remove o projeto selecionado. DESCRIO Seleciona um projeto da lista de projetos existentes e aperte o boto "Remover Projeto" e confirme para ele ser deletado.
3.1.8
Imprimir
ACESSO Menu: Projeto - Imprimir Tecla de Atalho: Ctrl+P Barra de Ferramentas Padro: FUNO Imprime o projeto ativo.
3.1.9
Visualizar Impresso
ACESSO Menu: Projeto - Visualizar Impresso Tecla de Atalho: Ctrl+W Barra de Ferramentas Padro: FUNO Mostra como o projeto ser imprimido.
3.1.10 Configurar Impressora

ACESSO Menu: Projeto - Configurar Impressora Tecla de Atalho: Ctrl+U FUNO Muda as configuraes da impressora e as opes de impresso.
3.1.11 Unidades
ACESSO Menu: Projeto - Unidades Tecla de Atalho: Alt+U FUNO Permite ao usurio definir a unidade da posio, velocidade, acelerao e jerk para os valores constantes.
Menus
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3.1.12 Propriedades
ACESSO Menu: Projeto - Propriedades Tecla de Atalho: Alt+P FUNO Permite selecionar o equipamento e a sua respectiva verso de firwmare que ser utilizado no projeto.
Nessa janela tambm possvel definir a senha que ser utilizada como proteo de Upload para a SoftPLC do CFW-11, PLC11-01 e PLC11-02. DESCRIO Aps o equipamento e a sua verso terem sido selecionados, o WLP desabilita e/ou habilita os comandos/ blocos disponveis na verso selecionada.
3.1.13 Idioma
ACESSO Menu: Projeto - Idioma FUNO Selecionar entre o idioma portugus e o idioma ingls.
3.1.14 Carregar ltimo Projeto ao Iniciar

ACESSO Menu: Projeto - Carregar ltimo Projeto ao Iniciar FUNO Abre o ltimo projeto que estava sendo utilizado automaticamente quando o WLP for iniciado, se este comando estiver habilitado.
3.1.15 Sair
ACESSO Menu: Projeto - Sair Tecla de Atalho: Alt+F4 FUNO Fecha a aplicao.
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WLP V8.7X
3.2
3.2.1
Editar
Desfazer
ACESSO Menu: Editar - Desfazer Tecla de Atalho: Ctrl+Z Barra de Ferramentas Padro: FUNO Desfaz a ltima ao executada. DESCRIO Somente 10 aes podem ser desfeitas. Este comando fica desabilitado quando nenhuma alterao foi executada ou aps a ltima ao ter sido desfeita.
3.2.2
Refazer
ACESSO Menu: Editar - Refazer Tecla de Atalho: Ctrl+Y Barra de Ferramentas Padro: FUNO Refaz a ltima ao desfeita. DESCRIO Somente 10 aes podem ser refeitas. Este comando s fica habilitado se alguma ao de desfazer ter sido acionada.
3.2.3
Recortar
ACESSO Menu: Editar - Recortar Tecla de Atalho: Ctrl+X Barra de Ferramentas Padro: FUNO Copia as clulas selecionadas para a rea de transferncia e apaga. DESCRIO Este comando s fica habilitado a partir do momento que houver clulas selecionadas
64
3.2.4
Copiar
ACESSO Menu: Editar - Copiar Tecla de Atalho: Ctrl+C Barra de Ferramentas Padro: FUNO Copia as clulas selecionadas para a rea de transferncia.
Menus
21
DESCRIO Este comando s fica habilitado a partir do momento que houver clulas selecionadas
64
3.2.5
Colar
ACESSO Menu: Editar - Colar Tecla de Atalho: Ctrl+V Barra de Ferramentas Padro: FUNO Transfere os dados da rea de transferncia para o editor. DESCRIO Este comando s fica habilitado a partir do momento que houver dados na rea de transferncia, ou seja, aps algum comando de copiar 20 ou recortar 20 ter sido executado. Ver tem Colando Clulas 66 .
3.2.6
Localizar
ACESSO Menu: Editar - Localizar Tecla de Atalho: Ctrl+F Barra de Ferramentas Padro: FUNO Localiza as coordenadas no editor dos elementos com o endereo solicitado aps apertar o boto iniciar. Ento aberta uma janela com a pgina, linha e coluna de todos os elementos encontrados. Esta janela s fechada quando for apertado o boto Fechar ou o boto Sys (X). DESCRIO Para localizar os endereos no editor necessrio especificar um endereo possvel. Caso contrrio, o boto que habilita o incio da busca desabilitado. Para ver as possveis faixas dos endereos, veja tipo de dado 87 .
3.3
3.3.1
Exibir
Barra Padro
ACESSO Menu: Exibir - Barra Padro Tecla de Atalho: Ctrl+Shift+P FUNO Mostra ou esconde a barra padro.
3.3.2
Barra de Comunicao
ACESSO Menu: Exibir - Barra de Comunicao Tecla de Atalho: Ctrl+Shift+C
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WLP V8.7X FUNO Mostra ou esconde a barra de comunicao.
3.3.3
Barra de Edio
ACESSO Menu: Exibir - Barra de Edio Tecla de Atalho: Ctrl+Shift+E FUNO Mostra ou esconde a barra de edio.
3.3.4
Barra de Blocos
ACESSO Menu: Exibir - Barra de Blocos Tecla de Atalho: Ctrl+Shift+B FUNO Mostra ou esconde a barra de blocos.
3.3.5
Barra de Pgina
ACESSO Menu: Exibir - Barra de Pgina Tecla de Atalho: Ctrl+Shift+G FUNO Mostra ou esconde a barra de pgina.
3.3.6
Barra de Status
ACESSO Menu: Exibir - Barra de Status Tecla de Atalho: Ctrl+Shift+U FUNO Mostra ou esconde a barra de status.
3.3.7
rvore de Projeto
ACESSO Menu: Exibir - Barra de Status Tecla de Atalho: Ctrl+Shift+H FUNO Mostra ou esconde a rvore de projeto
14
Menus
23
3.3.8
Grade
ACESSO Menu: Exibir - Grade Tecla de Atalho: Ctrl+G Barra de Ferramentas Padro: FUNO Mostra ou esconde a grade.
3.3.9
Nomes/Endereo
ACESSO Menu: Exibir - Tag / Endereo Tecla de Atalho: Ctrl+Shift+T Barra de Ferramentas Padro: FUNO Mostra o tag ou o endereo dos elementos.
3.3.10 Erros de Compilao

ACESSO Menu: Exibir - Erros da Compilao Tecla de Atalho: Ctrl+E Barra de Ferramentas de Padro: FUNO Mostra os erros da ltima compilao.
3.3.11 Localizao dos Erros de Compilao

ACESSO Menu: Exibir - Localizao dos Erros de Compilao Tecla de Atalho: Ctrl+L Barra de Ferramentas Padro: FUNO Mostra a clula que ocorreu erro na ltima compilao.
3.3.12 Informaes da Compilao

ACESSO Menu: Exibir - Informaes da Compilao Tecla de Atalho: Ctrl+I Barra de Ferramentas Padro: FUNO Mostra informaes 288 da ltima compilao.
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WLP V8.7X
3.3.13 Tabela de Endereos

ACESSO Menu: Exibir - Tags dos Endereos Tecla de Atalho: Ctrl+T Barra de Ferramentas Padro: FUNO Mostra todos os endereos, tipos de dado, tags e descries existentes no projeto corrente. Ainda permite localizar o endereo que est selecionado, inserir um novo endereo e excluir o endereo que est selecionado.
3.3.14 Configurao dos Parmetros do Usurio

ACESSO Menu: Exibir - Tags dos Parmetros do Usurio Tecla de Atalho: Ctrl+G Barra de Ferramentas Padro: FUNO Mostra todos os parmetros programveis pelo usurio existentes no projeto corrente. As funes e as unidades destes parmetros podem ser editadas e transferidas ao carto.
3.3.15 Configurao dos Perfis

ACESSO Menu: Exibir - Configurao dos Perfis FUNO Mostra a configurao do perfil padro. Os valores do perfil padro sero usados nos blocos de HOME e quando programado para ser usado nos blocos MC - Controle de Movimento.
3.4
3.4.1
Pgina
Inserir Antes
ACESSO Menu: Pgina - Inserir Antes Tecla de Atalho: Ctrl+B Barra de Ferramentas Padro: FUNO Insere uma pgina antes da pgina corrente. DESCRIO Este comando ficar desabilitado, caso o projeto contenha 255 pginas.
Menus
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3.4.2
Inserir Depois
ACESSO Menu: Pgina - Inserir Depois Tecla de Atalho: Ctrl+A Barra de Ferramentas Padro: FUNO Insere uma pgina depois da pgina corrente. DESCRIO Este comando ficar desabilitado, caso o projeto contenha 255 pginas.
3.4.3
Excluir
ACESSO Menu: Pgina - Excluir Tecla de Atalho: Ctrl+Del Barra de Ferramentas Padro: FUNO Exlui a pgina corrente. DESCRIO Este comando s fica habilitado se o projeto tiver mais de 1 pgina. necessrio o projeto ter no mnimo 1 pgina.
3.4.4
Anterior
ACESSO Menu: Pgina - Anterior Tecla de Atalho: Page Up Barra de Ferramentas Padro: FUNO Vai para a pgina anterior. DESCRIO Este comando fica desabilitado quando a pgina corrente a primeira pgina do projeto.
3.4.5
Seguinte
ACESSO Menu: Pgina - Seguinte Tecla de Atalho: Page Down Barra de Ferramentas Padro: FUNO Vai para a pgina seguinte. DESCRIO Este comando fica desabilitado quando a pgina corrente a ltima pgina do projeto.
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WLP V8.7X
3.4.6
Vai Para
ACESSO Menu: Pgina - Vai Para Tecla de Atalho: F5 Barra de Ferramentas Padro: FUNO Vai para a pgina escolhida. DESCRIO Este comando abrir uma caixa de dialogo onde possvel escolher a pgina deseja, definir um nome para pgina e tambm um comentrio para a pgina.
3.5
3.5.1
Inserir
Apontador
ACESSO Menu: Inserir - Apontador Tecla de Atalho: ESC Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Selecionar clulas
64
e alterar as propriedades dos elementos.
DESCRIO Para alterar as propriedades dos componentes, basta dar um duplo-clique com o boto direito do mouse dentro do elemento.
3.5.2
Apagar Elemento
ACESSO Menu: Inserir - Apagar Tecla de Atalho: Del Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Apaga um elemento. DESCRIO O cursor fica com forma de uma borracha. Clique com o boto esquerdo do mouse sobre o elemento que ele ser apagado.
3.5.3
Comentrio
ACESSO Menu: Inserir - Comentrio Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um comentrio 120 .
Menus
27
DESCRIO O cursor fica semelhate ao boto da barra de ferramentas acima. Voc pode inserir o comentrio clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o comentrio no pode ser inserido e uma informao escrita na barra de status.
3.5.4
3.5.4.1
Ligao
Horizontal ACESSO Menu: Inserir - Ligao - Horizontal Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Desenha uma ligao horizontal. DESCRIO O cursor fica semelhate ao boto da barra de ferramentas acima. Voc pode inserir uma ligao horizontal clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, a linha horizontal no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.4.2
Vertical ACESSO Menu: Inserir - Ligao - Vertical Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere uma ligao vertical. DESCRIO O cursor fica semelhate ao boto da barra de ferramentas acima. Voc pode inserir uma ligao vertical clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, a linha vertical no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.5
3.5.5.1
Contatos
NO CONTACT ACESSO Menu: Inserir - Contatos - NO CONTACT Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento contato normalmente aberto 121 . DESCRIO Voc pode inserir o contato clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o contato no pode ser inserido e uma informao escrita na barra de status.
28 3.5.5.2
WLP V8.7X NC CONTACT ACESSO Menu: Inserir - Contatos - NC CONTACT Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento contato normalmente fechado 122 . DESCRIO Voc pode inserir o contato clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o contato no pode ser inserido e uma informao escrita na barra de status.
3.5.6
3.5.6.1
Bobinas
COIL ACESSO Menu: Inserir - Bobinas - COIL Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento bobina 123 DESCRIO Voc pode inserir a bobina clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, a bobina no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.6.2
NEG COIL ACESSO Menu: Inserir - Bobinas - NEG COIL Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento bobina negada 123 . DESCRIO Voc pode inserir a bobina clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, a bobina no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.6.3
SET COIL ACESSO Menu: Inserir - Bobinas - SET COIL Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento seta bobina 124 . DESCRIO Voc pode inserir a bobina clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, a bobina no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
Menus 3.5.6.4 RESET COIL ACESSO Menu: Inserir - Bobinas - RESET COIL Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento reseta bobina 125 .
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DESCRIO Voc pode inserir a bobina clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, a bobina no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status. 3.5.6.5 PTS COIL ACESSO Menu: Inserir - Bobinas - PTS COIL Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento bobina de transio positiva 126 . DESCRIO Voc pode inserir a bobina clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, a bobina no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status. 3.5.6.6 NTS COIL ACESSO Menu: Inserir - Bobinas - NTS COIL Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento bobina de transio negativa 127 . DESCRIO Voc pode inserir a bobina clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, a bobina no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7
3.5.7.1
Blocos de Funo
Controle de Movimento
3.5.7.1.1 MC_Pow er
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Controle de Movimento - MC_Power Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_Power 128 . DESCRIO
30
WLP V8.7X Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.1.2 MC_Reset
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Controle de Movimento - MC_Power Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_Reset 130 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.1.3 MC_Stop
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Controle de Movimento - MC_Stop Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_Stop 132 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.1.4 MW_IqControl
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Controle de Movimento - MW_IqControl Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MW_IqControl 135 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.1.5 STOP
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Controle de Movimento - STOP Barra de Ferramentas de Edio: FUNO
Menus Insere um elemento parada 136 .
31
DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.1.6 QSTOP
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Controle de Movimento - QSTOP Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento parada rpida 140 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status. 3.5.7.2 Posicionamento
3.5.7.2.1 SCURVE
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - SCURVE Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento curva s
142 .
3.5.7.2.2 TCURVE
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - TCURVE Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento curva trapezoidal 145 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
32
WLP V8.7X
3.5.7.2.3 HOME
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - HOME Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento busca zero mquina 148 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.4 TCURVAR
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - TCURVAR Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento curva trapezoidal varivel 152 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.5 CAM
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - CAM Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento CAM 155 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.6 CALCCAM
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - CALCCAM Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento CALCCAM 168 . DESCRIO
Menus
33
Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.7 SHIFT
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - SHIFT Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento deslocamento 171 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.8 MC_MoveAbsolute
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - MC_MoveAbsolute Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_MoveAbsolute 173 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.9 MC_MoveRelative
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - MC_MoveRelative Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_MoveRelative 177 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.10 MC_StepAbsSw itch
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - MC_StepAbsSwitch Barra de Ferramentas de Edio: FUNO
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WLP V8.7X Insere um elemento MC_StepAbsSwitch 182 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.11 MC_StepLimitSw itch
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - MC_StepLimitSwitch Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_StepLimitSwitch 185 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.12 MC_StepRefPulse
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - MC_StepRefPulse Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_StepRefPulse 187 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.13 MC_StepDirect
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - MC_StepDirect Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_StepDirect 190 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
Menus
3.5.7.2.14 MC_FinishHoming
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ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Posicionamento - MC_FinishHoming Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_FinishHoming 192 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.15 MC_CamTableSelect
ACESSO Menu: Inserir - Bloco de Funo - Posicionamento - MC_CamTableSelect Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_CamTableSelect 193 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.16 MC_CamCalc
ACESSO Menu: Inserir - Bloco de Funo - Posicionamento - MW_CamCalc Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MW_CamCalc 194 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.2.17 MC_CamIn
ACESSO Menu: Inserir - Bloco de Funo - Posicionamento - MC_CamIn Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_CamIn 197 . DESCRIO
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3.5.7.2.18 MC_CamOut
ACESSO Menu: Inserir - Bloco de Funo - Posicionamento - MC_CamOut Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_CamOut 200 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status. 3.5.7.3 Movimento
3.5.7.3.1 SETSPEED
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Movimento - SETSPEED Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento seta velocidade 200 DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.3.2 JOG
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Movimento - JOG Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento jog 204 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.3.3 SPEED
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Movimento - SPEED Barra de Ferramentas de Edio:
Menus FUNO Insere um elemento SPEED 206 .
37
3.5.7.3.4 REF
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Movimento - REF Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento REF 209 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.3.5 MC_MoveVelocity
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Movimento - MC_MoveVelocity Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_MoveVelocity 212 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status. 3.5.7.4 Seguidor
3.5.7.4.1 FOLLOW
ACESSO Menu: Inserir - Bloco de Funo - Seguidor - FOLLOW Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento Seguidor 215 . Veja tambm MSCANWEG 265 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
38
WLP V8.7X
3.5.7.4.2 AUTOREG
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Seguidor - AUTOREG Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento AutoReg 216 DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.4.3 MC_GearIn
ACESSO Menu: Inserir - Bloco de Funo - Seguidor - MC_GearIn Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_GearIn 219 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.4.4 MC_GearInPos
ACESSO Menu: Inserir - Bloco de Funo - Seguidor - MC_GearInPos Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_GearInPos
222 .
3.5.7.4.5 MC_Phasing
ACESSO Menu: Inserir - Bloco de Funo - Seguidor - MC_Phasing Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_Phasing 223 . DESCRIO
Menus
39
3.5.7.4.6 MC_GearOut
ACESSO Menu: Inserir - Bloco de Funo - Seguidor - MC_GearOut Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MC_GearOut 225 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status. 3.5.7.5 Verificador
3.5.7.5.1 INPOS
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Verificador - INPOS Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento em posio 226 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.5.2 INBWG
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Verificador - INBWG Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento em movimento 228 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
40 3.5.7.6
WLP V8.7X CLP
3.5.7.6.1 TON
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - CLP - TON Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento temporizador 230 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.6.2 RTC
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - CLP - RTC Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento RTC 233 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.6.3 CTU
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - CLP - CTU Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento contador incremental 234 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.6.4 PID
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - CLP - PID Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento pid 237 . DESCRIO
Menus
41
3.5.7.6.5 FILTER
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - CLP - FILTER Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento filtro 240 DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.6.6 CTENC
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - CLP - CTENC Barra de Ferramentas de Bloco: FUNO Insere um elemento Contador de Encoder 242 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status. 3.5.7.7 Clculo
3.5.7.7.1 COMP
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Clculo - COMP Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento comparador 245 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.7.2 MATH
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Clculo - MATH Barra de Ferramentas de Blocos:
42
WLP V8.7X FUNO Insere um elemento aritmtico 246 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.7.3 FUNC
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Clculo - FUNC Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento funo matemtica 253 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.7.4 SAT
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Clculo - SAT Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento saturao 255 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.7.5 MUX
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Clculo - MUX Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento multiplexador 256 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
Menus
3.5.7.7.6 DMUX
43
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Clculo - DMUX Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento demultiplexador 258 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status. 3.5.7.8 Transferncia
3.5.7.8.1 TRANSFER
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Transferncia - TRANSFER Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento transfer 259 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.8.2 FL2INT
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Transferncia - FL2INT Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento ponto flutuante para inteiro 261 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.8.3 INT2FL
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Transferncia - INT2FL Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento inteiro para ponto flutuante 261 . DESCRIO
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3.5.7.8.4 IDATA
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Transferncia - IDATA Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento idata 262 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.8.5 USERERR
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Transferncia - USERERR Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento USERERR 264 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status. 3.5.7.9 Rede CAN
3.5.7.9.1 MSCANWEG
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Rede Can - MSCANWEG Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MSCANWEG 265 . Veja tambm FOLLOW 215 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
3.5.7.9.2 RXCANWEG
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Rede Can - RXCANWEG Barra de Ferramentas de Edio:
Menus FUNO Insere um elemento RXCANWEG 265
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3.5.7.9.3 SDO
ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - Rede CAN - SDO Barra de Ferramentas de Blocos: FUNO Insere um elemento SDO 266 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status. 3.5.7.10 USERFB ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - USERFB Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento USERFB 268 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status. 3.5.7.11 MMC ACESSO Menu: Inserir - Blocos de Funo - MMC Barra de Ferramentas de Edio: FUNO Insere um elemento MMC 282 . DESCRIO Voc pode inserir o bloco de funo clicando o boto esquerdo do mouse na posio desejada. Se o cursor se alterar para o smbolo de proibido, o bloco de funo no pode ser inserida e uma informao escrita na barra de status.
46
WLP V8.7X
3.6
3.6.1
Ferramentas
Valores dos Parmetros
ACESSO Menu: Ferramentas - Valores dos Parmetros Tecla de Atalho: F10 Barra de Ferramentas de Comunicao: FUNO Permite carregar os valores contidos nos parmetros do carto e salv-los em um arquivo (.par). Tambm permitem carregar um arquivo (.par) e transfer-los aos parmetros do drive. DESCRIO Tambm possvel alterar os valores contidos na lista atravs dos botes "Editar" e "Deletar".
3.6.2
Anybus
ACESSO Menu: Ferramentas - Anybus Tecla de Atalho: F11 FUNO Permite ao usurio definir as variveis de entradas e de sadas que sero utilizadas pelo anybus.
3.6.3
CANOpen
ACESSO Menu: Ferramentas - CANopen Tecla de Atalho: Shift+F11 FUNO Permite ao usurio configurar a rede CANopen mestre.
3.6.4
Cam Profiles
ACESSO Menu: Ferramentas - Cam Profiles Barra de Ferramentas: FUNO Permite carregar e editar as tabelas de pontos das curvas CAM.
Menus
47
DESCRIO As tabelas de pontos (Cam Table) de 1 10 so tabelas de pontos fixos, que sero transmitidos no momento do download do aplicativo. Para usar as tabelas de 1 10, primeiramento o bloco MC_CamTableSelect 193 deve ser executado com a tabela desejada e aps o bloco MC_CamIn 197 . As tabelas de pontos de 11 20, so tabelas de pontos variveis. Para usar as tabelas de 11 20, primeiramento o bloco MC_CamCalc 194 deve ser executado com a tabela desejada e aps o bloco MC_CamIn 197 . Para o equipamento SCA06 permitido programar no mximo 200 pontos fixos e 100 pontos variveis, sendo que o nmero mximo de pontos variveis de cada tabela deve ser configurado na coluna Max Points, conforme abaixo:
48
WLP V8.7X
Para editar a tabela cam clique no boto "Editar", o editor de perfil cam abrir, conforme figura a seguir :
Menus
49
Nessa janela existe os seguintes controles : Tabela de pontos :
NOTAS! - Como citado anteriormente o bloco CAM sempre relativo, logo o primeiro ponto da tabela de pontos sempre ser mestre=0 e escravo=0. - Mestre = eixo virtual - Escravo = eixo real (drive) Grfico do perfil :
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WLP V8.7X
Ferramentas de controle do grfico :
Valores do cursor : Valores relativos ao ponto selecionado do cursor.
Velocidade do mestre : Velocidade utilizada para clculo da velocidade, acelerao e jerk do escravo.
Menus ! NOTA - A velocidade, acelerao e jerk do escravo devem ser utilizados como referncia para o desenvolvimento do perfil cam, onde os mesmos so calculados numericamente e no levam em considerao carga, inrcia, torque e a dinmica do drive.
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Adicionando um novo ponto no perfil cam: Um ponto pode ser adicionado atravs dos botes adicionar ou inserir ponto ou atravs de um duplo clique do mouse no grfico na posio onde deseja-se adicionar o ponto. O duplo clique pode ser feito em qualquer regio do grfico. Caso j exista uma interpolao nessa regio o editor ir inserir esse ponto entre os dois pontos da interpolao. O ponto sempre adicionado como interpolao do tipo linear. Quando adicionado ou inserido um ponto atravs dos respectivos botes os valores de mestre e escravo vem zerados. No caso da insero de ponto isso pode ocasionar uma interrupo do perfil, pois a posio do mestre deve sempre crescer em relao a origem, ento, deve-se editar o valor do mestre e escravo clicando sobre suas clulas na tabela de pontos. Na figura a seguir foi inserido um ponto atravs do duplo clique do mouse:
Para alterar o tipo da interpolao clique na clula de tipo na linha correspondente a origem da interpolao e selecione a desejada. Na figura a seguir foi alterado o ponto para interpolao tipo cbica.
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WLP V8.7X
Agora nessa curva j possvel observar outras grandezas alm da posio como velocidade, acelerao e jerk. Para uma melhor visualizao de todas grandezas podemos utilizar o boto "Ajusta Zoom Tudo" conforme figura a seguir.
Da mesma maneira podemos escolher uma das grandeza e utilizar o boto "Aplica Zoom Selecionado". No exemplo a seguir foi efetuado um zoom na velocidade.
Menus
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Outra ferramenta interessante de ser citada o cursor. No exemplo a seguir posicionaremos o cursor no ponto de mxima velocidade.
Deve-se lembrar que as grandezas velocidade, acelerao e jerk do escravo so dependentes da velocidade do mestre, ento interessante altera-la de modo a simular algo muito prximo ao real. Na figura a seguir a velocidade do mestre ser alterada para 1000 rpm e analisaremos a mesma posio do cursor.
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WLP V8.7X
Durante o projeto do perfil cam todas essas grandezas devem ser observadas pois as mesmas podero ou no ser cumpridas em funo de limitaes mecnicas, eltricas e eletrnicas dos equipamentos envolvidos. Como os grficos de acelerao e jerk so calculados levando em considerao a interpolao entre dois pontos, nas junes entre interpolaes lineares a acelerao e jerk sero mostrados como iguais a zero. Mas sabemos que teoricamente num degrau de velocidade a acelerao e jerk so infinitos, na prtica a acelerao e jerk nesse momento depender tambm das limitaes mecnicas, eltricas e eletrnicas dos equipamentos envolvidos. Esses degraus de velocidade devem ser observados e considerados no projeto do perfil cam. Na figura a seguir exemplificado esta situao.
O bloco CAM tem disponvel dois tipos de interpolao, linear e cbica. Sendo utilizada as seguintes equaes : - Linear :
Menus
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- Cbica :
Onde : pe = posio do escravo ve = velocidade do escravo ae = acelerao do escravo je = jerk do escravo pm = posio do mestre vm = velocidade do mestre pim = posio inicial do mestre pfm = posio final do mestre pie = posio inicial do escravo pfe = posio final do escravo a = coeficiente calculado pelo editor CAM b = coeficiente calculado pelo editor CAM c = coeficiente calculado pelo editor CAM Alterando um ponto no perfil cam: Um ponto pode ser alterado atravs da tabela de pontos pela edio direta ou movendo o ponto no grfico. Para mover o ponto no grfico leve o mouse at o ponto em questo que marcado com um quadrado vermelho, clique sobre o mesmo e mantenha o mouse pressionado e arraste o mesmo para a nova posio. Ao clicar sobre o ponto a tabela de pontos ser deslocada para o ponto em questo, selecionando a clula relacionada. A operao de mover o ponto no grfico interativa e calcula todo o perfil a cada mudana do ponto em questo. O novo ponto pode ser visto na tabela de pontos. Removendo um ponto no perfil cam: O mesmo removido diretamente na tabela de pontos. Para isso selecione uma das clulas respectiva ao ponto e clique no boto "Remover Ponto". Zoom de uma rea determinada do grfico: Clique com o mouse sobre um dos cantos da regio que deseja executar o zoom e mantenha o mouse pressionado, mova o mouse de modo a marcar uma regio. Nesse momento um retngulo aparecer no grfico, solte o boto do mouse, e ento d um duplo clique sobre esse retngulo. Na figura a seguir um exemplo desse zoom.
56
WLP V8.7X
Movendo o grfico: Pressione a tecla SHIFT e clique com o mouse sobre o grfico e mantenha o mouse pressionado, mova o mouse e grfico mover junto. Menu grfico: Para ter acesso ao menu do grfico clique com o boto direito do mouse sobre a rea do grfico, aps o seguinte menu aparecer.
Nesse menu possvel executar as seguintes operaes : - Habilitar/desabilitar coordenadas do mouse. - Habilitar/desabilitar eixos x e y. - Executar operaes de zoom. - Executar operaes de ajuste da tela. - Abrir caixa com as propriedades do grfico. Na figura a seguir mostrada a caixa de propriedades do grfico.
Menus
57
Nessa caixa de propriedades do grfico possvel executar as seguintes operaes : - Ajustar manualmente a escala dos eixos x e y - Habilitar/desabilitar coordenadas do mouse. - Habilitar/desabilitar eixos x e y.
3.6.5
3.6.5.1
Aplicao
Criar ACESSO Menu: Ferramentas - Aplicao - Criar FUNO Permite ao usurio criar um novo projeto ladder a partir de aplicaes 288 pr definidas no WLP.
3.6.5.2
Configurar ACESSO Menu: Ferramentas - Aplicao - Configurar FUNO Permite ao usurio configurar um aplicao 288 previamente criada.
3.7
3.7.1
Construir
Compilar
ACESSO Menu: Construir - Compilar Tecla de Atalho: F7 Barra de Ferramentas Padro: FUNO Compila o projeto. DESCRIO
58
WLP V8.7X Aps a compilao, uma caixa de dilogo aberta mostrando os possveis erros da compilao 23 , juntamente com a localizao dos erros 23 no editor ladder. Veja tambm as mensagens de erros 285 , erros fatais 284 , advertncias 287 e informaes 288 do compilador.
3.7.2
Compilar Subrotina/Macro
ACESSO Menu: Construir - Compilar Tecla de Atalho: Ctrl+F7 Barra de Ferramentas Padro: FUNO Compila a subrotina/USERFB. DESCRIO Aps a compilao, uma caixa de dilogo aberta mostrando os possveis erros da compilao 23 , juntamente com a localizao dos erros 23 no editor ladder. Veja tambm as mensagens de erros 285 , erros fatais 284 , advertncias 287 e informaes 288 do compilador.
3.7.3
Depurao
ACESSO Menu: Construir - Depurao Tecla de Atalho: Shift+F7 FUNO Ativa ou desativa as informaes para depurao.
3.8
3.8.1
Comunicao
Download
ACESSO Menu: Comunicao - Dowload Tecla de Atalho: F8 Barra de Ferramentas de Comunicao: FUNO Escreve o programa do usurio no drive. IMPORTANTE * Verificar as Configuraes
61
da Comunicao.
3.8.2
Upload
ACESSO Menu: Comunicao - Upload Tecla de Atalho: Alt + F8 Barra de Ferramentas de Comunicao: FUNO L o programa do usurio no drive. IMPORTANTE
Menus
59
* Verificar as Configuraes 61 da Comunicao. * Somente disponvel para SoftPLC do CFW-11, SoftPLC da SSW-06, SoftPLC do SSW7000, SoftPLC do CFW500. * Para SoftPLC do CFW-11 possvel proteger essa funo por senha. Maiores detalhes verificar propriedades do projeto 19 .
3.8.3
Monitorao Online
ACESSO Menu: Comunicao - Monitorao Online Tecla de Atalho: F9 Barra de Ferramentas de Comunicao: FUNO Ativa ou desativa a monitorao online IMPORTANTE * Verificar as Configuraes
67
61
da Comunicao.
3.8.4
3.8.4.1
Configurao Monitorao Online

Com Sinal ACESSO Menu: Comunicao - Configurao Monitorao Online - Com Sinal FUNO Durante a monitorao muda todas as caixas de monitorao online para formato com sinal.
3.8.4.2
Sem Sinal ACESSO Menu: Comunicao - Configurao Monitorao Online - Sem Sinal FUNO Durante a monitorao muda todas as caixas de monitorao online para formato sem sinal.
3.8.4.3
Decimal ACESSO Menu: Comunicao - Configurao Monitorao Online - Decimal FUNO Durante a monitorao muda todas as caixas de monitorao online para formato decimal.
3.8.4.4
Hexadecimal ACESSO Menu: Comunicao - Configurao Monitorao Online - Hexadecimal FUNO Durante a monitorao muda todas as caixas de monitorao online para formato hexadecimal.
60 3.8.4.5
WLP V8.7X Binrio ACESSO Menu: Comunicao - Configurao Monitorao Online - Binrio FUNO Durante a monitorao muda todas as caixas de monitorao online para formato binrio.
3.8.5
Monitorao de Variveis
ACESSO Menu: Comunicao - Monitorao de Variveis Tecla de Atalho: Shift+F9 Barra de Ferramentas de Comunicao: FUNO Ativa ou desativa a monitorao de variveis IMPORTANTE * Verificar as Configuraes
71
61
da Comunicao.
3.8.6
Trend de Variveis
ACESSO Menu: Comunicao - Trend de Variveis Tecla de Atalho: Ctrl+F9 Barra de Ferramentas de Comunicao: FUNO Abre um dilogo mostrando um grfico de tendncia das variveis IMPORTANTE * Verificar as Configuraes
73
escolhidas.
61
da Comunicao.
3.8.7
Monitorao de Entradas/Sadas
ACESSO Menu: Comunicao - Monitorao de Entradas/Sadas Tecla de Atalho: Alt+F9 Barra de Ferramentas de Comunicao: FUNO Abre um dilogo mostrando uma caixa de dialogo das entradas e sadas IMPORTANTE * Verificar as Configuraes
77
do carto e do drive.
61
da Comunicao.
3.8.8
Monitorao via IHM

ACESSO Menu: Comunicao - Monitorao via IHM Tecla de Atalho: Ctrl+Alt+F9 Barra de Ferramentas de Comunicao:
Menus FUNO Abre um dilogo mostrando uma caixa de monitorao via IHM IMPORTANTE * Verificar as Configuraes
61
79
61
da Comunicao.
3.8.9
Fora Entradas/Sadas
ACESSO Menu: Comunicao - Fora Entradas/Sadas Barra de Ferramentas de Comunicao: FUNO Abre um dilogo mostrando uma caixa de fora entradas/sadas IMPORTANTE * Verificar as Configuraes
79
61
da Comunicao.
3.8.10 Informaes Gerais

ACESSO Menu: Comunicao - Informaes Gerais Barra de Ferramentas de Comunicao: FUNO Abre um dilogo mostrando uma caixa de informaes gerais (online) IMPORTANTE * Verificar as Configuraes
83
61
da Comunicao.
3.8.11 Configuraes
ACESSO Menu: Comunicao - Configuraes Tecla de Atalho: Shift+F8 FUNO Configura a comunicao.
62
WLP V8.7X
Porta : COM1 a COM8 ou USB.
3.9
3.9.1
Bloco do Usurio
Configuraes
ACESSO Menu: Bloco do Usurio - Configuraes Tecla de Atalho: Ctrl+M FUNO Edita configuraes do USERFB que est sendo editado. DESCRIO Atravs desse menu possvel alteraes as configuraes previamente executadas no wizard de criao do USERFB.
3.9.2
Informaes
ACESSO Menu: Bloco do Usurio - Informaes Tecla de Atalho: Ctrl+Shift+M FUNO Edita informaes do USERFB que est sendo editado. DESCRIO Atravs desse menu possvel editar o texto que ser exibido atravs do boto informaes da caixa de propriedades do USERFB.
Menus
63
3.10
Janela
ACESSO Menu: Janela - Cascata FUNO Cascateia as janelas de todos os projetos abertos.
3.10.1 Cascata
3.10.2 Lado a Lado na Horizontal

ACESSO Menu: Janela - Lado a Lado na Horizontal FUNO Coloca as janelas de todos os projetos abertos lada a lado na horizontal.
3.10.3 Lado a Lado na Vertical

ACESSO Menu: Janela - Lado a Lado na Vertical FUNO Coloca as janelas de todos os projetos abertos lada a lado na vertical.
3.11
Ajuda
ACESSO Menu: Ajuda - Tpicos de Ajuda Tecla de Atalho: F1 Barra de Ferramentas Padro: FUNO Mostra a ajuda.
3.11.1 Tpicos de Ajuda
3.11.2 Sobre o WLP

ACESSO Menu: Ajuda - Sobre o WLP Tecla de Atalho: Ctrl+Shift+A FUNO Mostra informaes do programa.
64
WLP V8.7X
4
4.1
Operaes de Edio
Selecionando Clulas
1. Ativar o comando Apontador 26 . 2. Clicar com o boto esquerdo do mouse numa clula e arrastar o mouse at a clula desejada. Estando as clulas selecionadas, possvel apag-las teclando Delete. CLICANDO NA PRIMEIRA CLULA
ARRASTANDO AT A LTIMA CLULA
SOLTANDO O BOTO ESQUERDO DO MOUSE
Operaes de Edio
65
4.2
Movendo Clulas
1. Selecionar as clulas 64 desejadas. 2. Clicar com o boto esquerdo do mouse em uma das clulas selecionadas e arrastar at a clula desejada. CLICANDO EM UMA CLULA SELECIONADA
ARRASTANDO AT CLULA DESEJADA
SOLTANDO O BOTO ESQUERDO DO MOUSE
66
WLP V8.7X
4.3
Colando Clulas
1. Selecionar as clulas 64 desejadas. 2. Copiar 20 ou Recortar 20 as clulas para a rea de transferncia. 3. Ativar o comando Colar 21 .
4. Clicar com o boto esquerdo do mouse na posio desejada. 5. Clicar com boto direito do mouse para finalizar a operao.
5
5.1
Monitorao
Introduo
A monitorao online feita atravs da porta de comunicao da placa, da mesma maneira que o programa Ladder carregado para a placa. Ou seja, uma vez o programa ladder compilado e carregado possvel atravs da porta de comunicao utilizar o programa WLP para representar grfica e numericamente o estado lgico do programa ladder. Atravs da monitorao online pelo PC, possvel visualizar os estados lgicos de contatos e bobinas do programa ladder bem como o valor numrico atual de marcadores de word, float e parmetros do drive e da placa.
Monitorao
67
5.2
Barra de Botes
FIGURA :
Nesta toolbar esto todas as funes relativas monitorao online que so : - MONITORAO DO LADDER - MONITORAO DE VARIVEIS - TREND DE VARIVEIS - MONITORAO DE ENTRADAS E SADAS - MONITORAO DE PARMETROS VIA IHM - FORA ENTRADAS/SADAS - INFORMAES GERAIS (ONLINE) Todas as funes da monitorao online podem ser utilizadas individualmente ou em conjunto, ou seja, todas utilizam o mesmo canal de comunicao com a placa de forma compartilhada. Ento deve ficar bem claro que quanto mais funes de monitorao esto sendo utilizadas mais informaes sero requeridas placa tornando a monitorao mais lenta em funo disso.
5.3
Monitorao Online
Aps o programa ladder ser compilado e carregado na placa possvel monitorar o ladder pressionando o boto de monitorao online . Neste momento o WLP tentar estabelecer a comunicao com a placa testando a comunicao com a mesma. Se a comunicao estiver correta, a barra de status na parte inferior do WLP indicar uma mensagem de sucesso:
Nesta mesma barra existir um indicador tipo LED da cor azul que ficar piscando indicando que a comunicao est operando . Casso neste instante ocorra alguma falha de comunicao uma caixa abrir com a informao da falha e possvel soluo e a monitorao online ser desativada. Uma vez estando monitorao online ativa todas as ferramentas de edio ficaro desativadas e a janela de edio ira mostrar o estado lgico do programa em ladder. Para desativar a monitorao online basta pressionar o boto de monitorao online novamente. A seguir ser descrito a representao grfica do estado lgico para contatos e bobinas em monitorao online : CONTATO NORMAL ABERTO CONDUZINDO CONTATO NORMAL ABERTO NO CONDUZINDO CONTATO NORMAL FECHADO CONDUZINDO
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WLP V8.7X
CONTATO NORMAL FECHADO NO CONDUZINDO BOBINA ENERGIZADA BOBINA DESENERGIZADA BOBINA NEGADA ENERGIZADA BOBINA NEGADA DESENERGIZADA BOBINA SETA ENERGIZADA BOBINA SETA DESENERGIZADA BOBINA RESETA ENERGIZADA BOBINA RESETA DESENERGIZADA BOBINA TRANSIO POSITIVA ENERGIZADA BOBINA TRANSIO POSITIVA DESENERGIZADA BOBINA DE TRANSIO NEGATIVA ENERGIZADA BOBINA DE TRANSIO NEGATIVA DESENERGIZADA NOTA! A linguagem utilizada para descrever o funcionamento do Ladder faz uma analogia a um circuito eltrico com contatores e seus respectivos contatos. Quando um contato no ladder dito em estado de conduo, referese capacidade do mesmo de estar dando continuidade (seqncia de lgica) para a prxima fase do programa. Da mesma forma, uma bobina "energizada" tem, na lgica do programa, seus contatos: - Normalmente Abertos NA: em conduo; - Normalmente Fechados NF: em no conduo. A seguir, um exemplo de monitorao online no ladder, utilizando 4 entradas digitais (representadas cada uma por um contato do tipo NA ou NF) e 4 bobinas:
Monitorao
69
A figura anterior apresenta a sinalizao grfica do estado lgico de 4 entradas digitais quando desativadas, ou seja, quando no houver sinal em seus bornes. Aquelas DIs associadas a contatos do tipo NA indicam no conduo, e aquelas associadas a contatos do tipo NF indicam conduo. As bobinas normais estaro energizadas se o contato ligado a elas permitir conduo, ou seja, entrada da bobina igual a 1. As bobinas do tipo negadas aparecem como energizadas apenas quando o contato ligado a elas no estiver conduzindo, ou seja, entrada da bobina igual a 0. Na figura a seguir as entradas digitais esto ativadas, com 24Vcc aplicado em seus bornes. Conforme a sinalizao, o estado lgico dos contatos o inverso do apresentado na figura 5.4 (NA= conduz e NF= no conduz).
Neste caso, o estado lgico dos contatos e bobinas so exatamente o contrrio dos anteriores.
70
WLP V8.7X
5.4
Monitorao de Valores Numricos no Ladder

Alguns blocos de funo no ladder como, por exemplo os blocos SCURVE e TCURVE, utilizam variveis numricas com marcadores de word, marcadores de float e parmetros do drive ou da placa. A monitorao destas funes feita com o clique do mouse no conector relacionado a varivel numrica. Por exemplo, para monitorar o tempo atual de um temporizador que est no marcador de word %MW6000, conforme figuras a seguir, clique com o mouse na posio indicada e a caixa de indicao do valor da varivel aparecer.
A caixa de monitorao pode ser posicionada em qualquer local da janela de edio do ladder, para tal, basta clicar na caixa mantendo o boto do mouse pressionado e arrast-la para a posio desejada.
Figura - CAIXA REPOSICIONADA Para apagar a caixa de monitorao basta clicar na mesma de modo a selecion-la e pressionar a tecla DEL.
Figura - CAIXA SELECIONADA Para remover a seleo basta pressionar a tecla ESC. Para alterar o formato de monitorao da caixa de monitorao clique com o boto direito sobre a mesma que o seguinte menu aparecer:
Monitorao
71
Figura - MENU FORMATO Nesse menu e possvel escolher as seguintes opes : - Com Sinal - Sem Sinal - Decimal - Hexadecimal - Binrio Tambm possvel selecionar o formato de monitorao para todas as caixas de monitorao da pgina corrente para isso verifique nesse help na opo Menus - Comunicao - Configurao Monitorao Online.
5.5
Escrita de Variveis no Ladder

Com a monitorao online ativa possvel escrever valores em variveis do tipo marcador de bit, marcador de word, marcador de float, marcador de bit de sistema, parmetro do usurio, parmetro de sistema e sadas digitais. Para escrever em variveis utilizadas em contatos ou bobinas basta dar um duplo clique sobre o mesmo, para escrever em variveis utilizadas em blocos de funo basta dar um duplo clique no conector da varivel, conforme figura a seguir.
Aps o duplo clique a seguinte caixa aparecer.
Nessa caixa voc deve escrever o novo valor a ser escrito e confirmar atravs do boto.
5.6
Monitorao de Variveis
Atravs da janela de monitorao de variveis possvel verificar o estado de variveis utilizadas no programa ladder independente de estar ou no monitorando o ladder. Para carregar esta tela basta pressionar o boto de monitorao de variveis .Da mesma maneira que na monitorao online neste momento o WLP tentar estabelecer a comunicao com a placa testando a comunicao serial com a mesma e efetuar as mesmas operaes anteriormente descritas. A janela de monitorao de variveis tem o seguinte aspecto :
72
WLP V8.7X
Para inserir novas variveis basta pressionar o boto inserir. A seguinte caixa ser exibida:
Nesta janela basta escolher o tipo, endereo e um smbolo representativo. No exemplo a seguir, foi selecionado o marcador de word %MW6000:
Ao pressionar o boto OK a varivel ser mostrada j na janela de monitorao de variveis.
Monitorao
73
Neste momento, o nmero inserido na coluna denominada "valor" corresponde ao valor real da varivel em questo adquirido da placa atravs da pota de comunicao. Nesta caixa tambm possvel editar a varivel em questo, apagar a mesma, mov-la de posio para cima e para baixo. Atravs do menu Arquivo que est no canto superior esquerdo da janela possvel salvar e abrir as configuraes das variveis criadas. Com a caixa de monitorao de variveis ativa e configurada possvel escrever valores em variveis do tipo marcador de bit, marcador de word, marcador de float, marcador de bit de sistema, parmetro do usurio, parmetro de sistema e sadas digitais. Para escrever em variveis basta selecionar com o mouse a varivel a ser escrita e cliquar no boto "escrever" ou, dar um duplo clique sobre a varivel que se deseja escrever. Aps isso a seguinte caixa aparecer.
Nessa caixa deve ser escrito o novo valor. Confirmar atravs do boto.
5.7
Trend de Variveis
Atravs da janela de "trend de variveis" possvel verificar o estado de variveis utilizadas no programa ladder independente de estar ou no monitorando o ladder de maneira grfica semelhante a um plotter de penas. Para carregar esta janela basta pressionar o boto de trend de variveis O dialogo de trend de variveis tem o seguinte aspecto : .
74
WLP V8.7X
Todas as configuraes relacionadas ao trend de variveis esto no menu Grfico conforme figura a seguir:
O trend de variveis tem uma operao um pouco diferente das outras citadas anteriormente, para utiliz-lo e necessrio seguir a seqncia citada abaixo: 1 Configurar o grfico atravs da opo Configura 2 Configurar as variveis a serem plotadas atravs das opes Varivel 1 a 6 3 Iniciar o trend atravs da opo Inicia Trend CONFIGURAO DO TREND
Monitorao
75
Nesta janela possvel selecionar o ciclo de leitura das variveis que corresponde ao intervalo de tempo entre cada leitura das variveis selecionadas. Escala do eixo X que corresponde a quantidade de tempo que ser possvel visualizar no grfico. CONFIGURAO DE VARIVEIS
Nesta janela basta escolher o tipo, endereo, um smbolo representativo, mnimo, mximo e cor da varivel. No exemplo a seguir est selecionado o marcador de word %MW6000:
Ao pressionar o boto OK o dilogo de trend de variveis ficar da seguinte maneira:
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WLP V8.7X
INICIAR TREND Ao pressionar a opo "Inicia Trend", da mesma maneira que na monitorao online, neste momento o WLP tentar estabelecer a comunicao com a placa testando a comunicao com a mesma e efetuar as mesmas operaes anteriormente descritas. Uma vez estabelecida a comunicao serial o trend ir adquirir as variveis conforme o ciclo solicitado e desenhar as mesmas na tela conforme figura a seguir :
Monitorao
77
Nesta caixa tambm possvel, editar a varivel em questo e apagar a mesma. Atravs do menu Arquivo que est no canto superior esquerdo da janela possvel salvar e abrir as configuraes de trend alm de imprimir o trend em questo.
5.8
Monitorao de Entradas e Sadas

Atravs da janela de monitorao de entradas/sadas possvel verificar o estado das entradas e sadas digitais da placa e do drive. Para carregar esta janela basta pressionar o boto de monitorao de entradas/ sadas . Da mesma maneira que na monitorao online, neste momento o WLP tentar estabelecer a comunicao com a placa testando a comunicao com a mesma e efetuar as mesmas operaes anteriormente descritas. A caixa de monitorao de entradas/sadas tem o seguinte aspecto : PLC1, PLC2 e POS2 :
SOFTPLC CFW-11 :
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WLP V8.7X
SOFTPLC SSW-06 e SSW7000:
PLC11-01 e PLC11-02:
SRW01-PTC e SRW01-RCD :
Monitorao
79
As entradas/sadas ativas aparecem em verde, as inativas em cinza.
5.9
Monitorao via IHM

Atravs da janela de monitorao via IHM possvel monitorar e editar os valores dos parmetros. Para carregar esta janela basta pressionar o boto de monitorao via IHM . Da mesma maneira que na monitorao online, neste momento o WLP tentar estabelecer a comunicao com a placa testando a comunicao com a mesma e efetuar as mesmas operaes anteriormente descritas. A caixa de monitorao via IHM tem o seguinte aspecto :
5.10
Fora Entradas/Sadas
Atravs da fora entradas/sadas possvel forar valores nas entradas/sadas do carto e do drive. Para carregar esta janela basta pressionar o boto de fora entradas/sadas . Da mesma maneira que na monitorao online, neste momento o WLP tentar estabelecer a comunicao com a placa testando a comunicao com a mesma e efetuar as mesmas operaes anteriormente descritas. A caixa de fora entradas/sadas tem o seguinte aspecto : SOFTPLC CFW-11 :
80
WLP V8.7X
SOFTPLC SSW7000 :
SOFTPLC CFW500 :
Monitorao
81
SOFTPLC CFW700 :
SOFTPLC SCA06 :
82
WLP V8.7X
PLC11-01 e PLC11-02:
IMPORTANTE * Somente disponvel para os equipamentos acima mencionados.
Monitorao
83
5.11
Informaes Gerais (Online)

Atravs da janela de informaes gerais (online) possvel monitorar o estado geral do carto. Para carregar esta janela basta pressionar o boto de informaes gerais . Da mesma maneira que na monitorao online, neste momento o WLP tentar estabelecer a comunicao com a placa testando a comunicao com a mesma e efetuar as mesmas operaes anteriormente descritas. A caixa de informaes gerais (online) tem o seguinte aspecto :
5.12
Tabela de Valores dos Parmetros

Consiste numa ferramenta que permite ler os valores contidos nos parmetros do carto, ou seja, do P750 ao P899, atravs do boto "Upload". Tambm possvel transferir os valores contidos na lista para o carto atravs do boto "Download". Esta lista de valores pode ser salva em um arquivo ou carregada de um arquivo ".par". Segue abaixo um exemplo de um processo de leitura dos valores dos parmetros.
84
WLP V8.7X
6
6.1
Comunicao
Viso Geral Comunicao
Comunicao : Download 58 Upload 58 Monitorao Online 59 Monitorao de Variveis 60 Trend de Variveis 60 Monitorao de Entradas/Sadas 60 Monitorao via IHM 79 Configuraes 61 Cabo Serial 84 Instalao/Remoo Driver USB 85
6.2
Cabo Serial
CONEXO A figura abaixo mostra como deve ser feita a ligacao via RS-232 (ponto a ponto ) entre o PC e o drive.
Comunicao
85
A - cabo para RS-232 B - conector RJ11 D - Drive WEG CABO A figura abaixo identifica as partes do cabo utilizado para conexao via RS-232 (ponto a ponto).
A - cabo chato 6 vias (utilizados somente pinos 2, 3 e 5 do conector DB9); tamanho maximo 10 m B - conector X4 (6x6) C - conector DB9 femea Sinal PC (DB9) Drive (XC7) ================================== RXD 2 6 TXD 3 5 GND 5 5
6.3
Instalao/Remoo Driver USB

INSTALAO O procedimento abaixo explica o mtodo para instalar o driver USB no PC, para estabelecer a comunicao entre o PC e o drive pela porta USB. Leia com cuidado antes de iniciar os ajustes de hardware/software. Feche todas as aplicaes no seu PC. Se voc est usando um software anti-virus ou firewall, feche-os (ou desabilite suas funes). Aps conectar o drive porta USB do PC, Windows encontrar um novo hardware. O Assistente para adicionar novo hardware iniciar. O sistema operacional solicitar por drivers necessrios. Escolha Instalar
86
WLP V8.7X de uma lista ou local especfico (Avanado) e clique em Avanar. Certifique-se que as caixas Procurar o melhor driver nestes locais e Incluir este local na pesquisa esto ambas selecionadas. Clique Procurar. Agora voc precisa entrar a rota do driver. Pasta "C:\Weg\WLP VX.YZ\DRIVER_USB" contm o driver. Escolha isto e clique Avanar. Se a localizao que voc especificou est correta, Windows localizar os drivers e continuar com a instalao. Aps o Windows ter instalado os drivers necessrios, voc ser notificado por uma janela indicando que o assistente terminou de instalar o software. Clique Concluir para completar o processo de instalao. NOTA ! "C:\Weg\WLP VX.YZ\" a pasta onde foi instalado o WLP. VERIFICAO DA INSTALAO Voc pode verificar se a instalao foi bem sucedida no gerenciador de dispositivos (o drive precisa estar conectado ao PC). Para executar o gerenciador de dispositivos, clique Iniciar , click Executar, digite devmgmt.msc, e ento clique OK. O gerenciado de dispositivos tambm pode ser acessado por Configuraes > Painel de Controle > Sistema > Hardware > Gerenciador de Dispositivos. No gerenciador de dispositivos, prximo ao final da lista voc deveria encontrar a entrada USBIO controlled devices contendo WEG USBIO R02. Isto indica que a instalao foi realizada com sucesso. REMOO Conecte o drive ao PC. Abra o gerenciado de dispositivos e expanda a entrada USBIO controlled devices clicando o sinal +. Agora clique com o boto direito em WEG USBIO R02 e selecione Desinstalar. Confirme a remoo clicando OK. Windows desinstalar o driver e voc poder desconectar o drive do PC. Reconectando o drive comecar o processo de instalao descrito anteriormente em Instalando USB Driver.
7
7.1
7.1.1
Linguagem
Introduo
Estrutura do Elemento
CONTATO
Um contato um elemento Booleano que transfere o valor para o link horizontal no lado direito, que igual ao E Booleano do valor do link horizontal no seu lado esquerdo com uma funo apropriada de uma entrada, sada e memria varivel Boolena associada.O contato no modifica o valor da varivel Booleana associada. BOBINA
Uma bobina um elemento Booleano que transfere o valor contido em sua entrada para a sua sada e guarda
Linguagem o valor corrente. Ele s pode ser usado como sendo o ltimo elemento da lgica. BLOCO DE FUNO
87
Um bloco de funo (FB) parte de um programa de controle que est empacotado para poder ser utilizado em diferentes partes de um mesmo ou programas diferentes. O FB fornece uma soluo de software para alguns problemas pequenos, tanto como a criao de um pulso de temporizador, ou pode fornecer o controle para uma pea maior de uma instalao ou mquina, como por exemplo, o controle de uma vlvula de presso. Comparaes foram feitas entre os FB e os objetos encontrados em programaes orientadas por objetos, mas o conceito pode ser mais claramente entendido pela analogia com o hardware. Em muitos casos, o FB pode ser comparado com circuitos integrados.
EN - varivel booleana, indica se a operao definida por uma funo pode ser executada ou no. ENO - varivel booleana, indica se as operaes so executadas com sucesso ou no. Em resumo, estas entradas Booleanas permitem o fluxo de potncia atravs do bloco.
7.1.2
Tipo de Dados
Tabela de Endereos PLC1, PLC2, POS2, SOFTPLC CFW-11 e SOFTPLC SSW-06:
PLC1 V2.0X CFW-09 [Incio] [Fim] Qtd 672 CARTES / EQUIPAM ENTOS PLC2 V1.5X POS 2 V1.6X S OFTPLC V2.0X S OFTPLC V1.4X CFW-09 S CA-05 CFW-11 S S W-06 [Incio] [Incio] [Incio] [Incio] [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd %M X1000 %M X1671 672 %M X1000 %M X1671 672 -
TIPO DE DADO
M arcador de %M X1000 Bit Retentivos %M X1671
M arcador de %M X2000 1308 %M X2000 1308 Bit Volteis %M X3407 %M X3407 M arcador de %M W6000 Word %M W6099 Retentivos M arcador de %M W7000 Word Volteis %M W7649 M arcador de Bit de Sistema (1)
92
%M X2000 1308 %M X3407 %M W6000 %M W6099 100
%M X5000 1100 %M X6099 -
%M X5000 1100 %M X6099 -
100
%M W6000 %M W6099
100
650
%M W7000 %M W7299 %SX0 %SX3
300
%M W7000 %M W7649 %SX0 %SX3
650
%M W8000 %M W8199 %SX3000 %SX3040
200
%M W8000 %M W8199 %SX3000 %SX3030
200
%SX0 %SX2
22
21
88
WLP V8.7X
CARTES / EQUIPAM ENTOS PLC2 V1.5X POS 2 V1.6X S OFTPLC V2.0X S OFTPLC V1.4X CFW-09 S CA-05 CFW-11 S S W-06 [Incio] [Incio] [Incio] [Incio] [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd
TIPO DE DADO
PLC1 V2.0X CFW-09 [Incio] [Fim] Qtd
M arcador de Word de Sistema (1)

92
%SW0 %SW7
%SW0 %SW7
%SW0 %SW7
%SW3000 %SW3002
%SW3003 %SW3005
M arcador de %M 95000 Float %M F9524 Retentivos M arcador de %M F9000 Float Volteis %M F9174 Parmetros do %UW800 Usurio %UW899 Parmetros do %PW750 Sistema %PW799 Parmetros do %PD0 Drive %PD749 Entradas Digitais Prprias Entradas Digitais do Drive Sadas Digitais Prprias %IX1 %IX9
25
%M 95000 %M F9524
25
%M 95000 %M F9524
25
175
%M F9000 %M F9174 %UW800 %UW899 %PW750 %PW799 %PD0 %PD749 %IX1 %IX9
175
%M F9000 %M F9174 %UW800 %UW899 %PW750 %PW799 %PD0 %PD749 %IX1 %IX9
175
%M F9000 %M F9199 %UW1010 %UW1049 %PW0 %PW1009 -
200
100
100
100
40
%UW952 %UW969 %PW0 %PW950 -
18
50
50
50
1100
951
750
750
750
%IX101 %IX106
%IX101 %IX106
%IX101 %IX106
%IX1 %IX14
14 (3)
92
%IX1 %IX6
%QX1 %QX6
%QX1 %QX6 %QX101 %QX103 %IW1
%QX1 %QX6 %QX101 %QX103
Sadas Digitais %QX101 do Drive %QX103 Entradas Analgicas Prprias Entradas Analgicas do Drive Sadas Analgicas Prprias -
%QX1 %QX11 -
11 (3)
92
%QX1 %QX3 -
%IW1
%IW101 %IW102
%IW101 %IW102
%IW101 %IW102
%IW1 %IW4
4 (3)
92
%QW1 %QW2
Linguagem
89
TIPO DE DADO
PLC1 V2.0X CFW-09 [Incio] [Fim] Qtd 2
CARTES / EQUIPAM ENTOS PLC2 V1.5X POS 2 V1.6X S OFTPLC V2.0X S OFTPLC V1.4X CFW-09 S CA-05 CFW-11 S S W-06 [Incio] [Incio] [Incio] [Incio] [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd %QW101 %QW102 2 %QW101 %QW102 2 %QW1 %QW4 4 (3)
92
Sadas %QW101 Analgicas do %QW102 Drive Parmetros do USERFB Words de Leitura (2)
92
%QW1 %QW2
%PM 0 %PM 31 -
32
%PM 0 %PM 31 %RW0 %RW31
32
%PM 0 %PM 31 -
32
32
Words de Escrita (2) 92 Bytes de Leitura (2)

92
%WW0 %WW31 %RB0 %RB31
32
32
Bytes de Escrita (2) 92 Estado CANopen (2)

92
%WB0 %WB31 %RS0 %RS63
32
64
Comando CANopen (2)

92
%WC0 %WC1
Tabela de Endereos PLC11-01, PLC11-02, SRW01-PTC, SRW01-RCD e SCA06:

PLC11-01 V1.4X PLC11-02 V1.4X CFW-11 [Incio] [Fim] M arcador de %M X6100 Bit Retentivos %M X6483 CARTES / EQUIPAM ENTOS S RW01-PTC SCA06 V1.1X S OFTPLC V1.0X S OFTPLC V1.0X V2.0X S S W7000 CFW500 S RW01-RCD V2.0X [Incio] [Incio] [Incio] [Incio] [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd %M X6000 2000 %M X7999 (4) 92 -
TIPO DE DADO
Qtd 384
M arcador de %M X6500 1488 %M X6100 1408 Bit Volteis %M X7987 %M X7507 M arcador de %M W8200 Word %M W8399 Retentivos -
%M X8000 2000 %M X5000 1100 %M X9999 (4) 92 %M X6099 % 1000 M W12000 (4) 92 % M W12999 -
%M X5000 1100 %M X6099 -
90
WLP V8.7X
CARTES / EQUIPAM ENTOS S RW01-PTC SCA06 V1.1X S OFTPLC V1.0X S OFTPLC V1.0X V2.0X S S W7000 CFW500 S RW01-RCD V2.0X [Incio] [Incio] [Incio] [Incio] [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd %M W8200 %M W8849 650 % 2000 %M W8000 M W13000 (4) 92 %M W8199 % M W14999 %SX3064 4 %SX3000 %SX3070 %SX3040 200 %M W8000 %M W8199 200
TIPO DE DADO
PLC11-01 V1.4X PLC11-02 V1.4X CFW-11 [Incio] [Fim]
Qtd 600
M arcador de %M W8400 Word Volteis %M W8999
M arcador de %SX3000 Bit de %SX3111 Sistema (1)

92
25
%SX3000 %SX3006
28
%SX3000 %SX3040
22
M arcador de %SW3300 Word de %SW3404 Sistema (1)

92
%SW3300
%SW3404 %SW3408
%SX3300 %SX3324
M arcador de %M 92000 Float %M F9399 Retentivos M arcador de %M F9400 Float Volteis %M F9999 M arcador de Double Retentivos M arcador de Double Volteis -
200
%M F16000 500 %M F16499 (4) 92
600
%M F9000 %M F9174 -
175
%M F17000 1000 %M F17999 (4) 92 %M D18000 250 %M D18249 (4) 92
%M D19000 550 %M D19549 (4) 92
Parmetros do %UW1300 Usurio %UW1499 Parmetros do %PW1200 Sistema %PW1299 Parmetros do %PD0 Drive %PD1049 Entradas Digitais Prprias Entradas Digitais do Drive Entradas %IX101 %IX109
200
%UW800 %UW899 %PW0 %PW799 -
100
%UW1050 %UW1249 %PW1000 %PW1049 %PD0 %PD999
200
%UW1010 %UW1059 %PW1000 %PW1002 %PD0 %PD999 -
50
%UW1010 %UW1059 %PW1000 %PW1002 %PD0 %PD999 -
50
100
800
50
1050
1000
1000
1000
%IX1 %IX4
%IX1 %IX6
%IX1 %IX3
%IX1 %IX6
%IX101
36
Linguagem
91
TIPO DE DADO
Qtd
CARTES / EQUIPAM ENTOS S RW01-PTC SCA06 V1.1X S OFTPLC V1.0X S OFTPLC V1.0X V2.0X S S W7000 CFW500 S RW01-RCD V2.0X [Incio] [Incio] [Incio] [Incio] [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd %IX312
Digitais Expanses Sadas Digitais %QX101 Prprias %QX106 Sadas Digitais do Drive %QX1 %QX3
%QX1 %QX4 -
%QX1 %QX1 %QX101 %QX306
%IX1 %IX3 -
%QX1 %QX5 -
Sadas Digitais Expanses Entradas %IW101 Analgicas Prprias Entradas Analgicas do Drive Entradas Analgicas Expanses Sadas Analgicas Prprias Sadas Analgicas do Drive Sadas Analgicas Expanses Parmetros do USERFB Words de Leitura (2)
92
18 -
%IW1 %IW2
%IW1 %IW1
%IW1 %IW2
%IW1 %IW4
%IW2 %IW2 -
%QW101 %QW102
%QW1 %QW2
%QW1 %QW2
%QW1 %QW3
%PM 0 %PM 31 %RW4200 %RW4299
32
%PM 0 %PM 31 -
32
%PM 0 %PM 31 - (5)

92
32
%PM 0 %PM 31 -
32
%PM 0 %PM 31 -
32
100
Words de %WW4600 Escrita (2) 92 %WW4699 Bytes de Leitura (2)

92
100
- (5)
92
%RB4400 %RB4499
100
- (5)
92
92
WLP V8.7X
CARTES / EQUIPAM ENTOS S RW01-PTC SCA06 V1.1X S OFTPLC V1.0X S OFTPLC V1.0X V2.0X S S W7000 CFW500 S RW01-RCD V2.0X [Incio] [Incio] [Incio] [Incio] [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd [Fim] Qtd - (5)
92
TIPO DE DADO
Qtd 100
Bytes de %WB4800 Escrita (2) 92 %WB4899 Estado %RS4000 CANopen (2) %RS4127
92
128
%RS4000 %RS4127
128
Comando %WC4136 CANopen (2) %WC4137

92
%WC4142 %WC4143
(1) Verificar funes do marcadores de sistema 92 (2) Maiores detalhes consultar manual WSCAN (Weg Software CANopen Config) (3) Com mdulos de expanso (4) A quantidade de marcadores dinmico a necessidade do usurio, sendo disponvel um total de 2000 bytes de memria retentiva e 7344 bytes de memria voltil, que tambm sero usados para as variveis internas dos blocos. (5) Utilizar parmetros do usurio nos mapeamentos dos PDOs para acesso no ladder.
7.1.3
Funo dos Marcadores de Sistema

Funo dos Marcadores de Sistema: - PLC1 92 - PLC2 93 - POS2 94 - SOFTPLC CFW-11 94 - SOFTPLC SSW06 95 - PLC11-01 e PLC11-02 - SRW01-PTC 96 - SRW01-RCD 96 - SCA06 96 - SSW7000 97
95
PLC1 :
M ARCADOR %SX0 %SX2 %SX3 %SW0 %SW1 %SW2 %SW3 %SW4 93 %SW5 94 FUNO DE LEITURA Retorno Habilitao do Drive Alarme da Entrada Analgica Retorno de Velocidade do Drive [rpm] Retorno de Velocidade do Drive [13 bits] Retorno de Erro do Carto Retorno do Estado Lgico do Drive FUNO DE ESCRITA Habilita Drive Reset Erro Fatal Gera Erro do Usurio Comando Lgico do Drive -
Linguagem
M ARCADOR %SW7 FUNO DE LEITURA Retorno Velocidade de Referncia FUNO DE ESCRITA -
93
PLC2 :
M ARCADOR %SX0 %SX1 %SX2 %SX3 %SW0 %SW1 %SW2 %SW3 %SW4 93 %SW5 94 %SW6 %SW7 FUNO DE LEITURA Retorno Habilitao do Drive Entrada Sensor PTC do M otor Alarme da Entrada Analgica Retorno de Velocidade do Drive [rpm] Retorno de Velocidade do Drive [13 bits] Retorno de Erro do Carto Retorno do Estado Lgico do Drive Retorno Velocidade da Entrada de Encoder Auxiliar [rpm] Retorno Velocidade de Referncia FUNO DE ESCRITA Habilita Drive Reset Erro Fatal Gera Erro do Usurio Comando Lgico do Drive -
% SW4 Comando Lgico do Drive (PLC1/PLC2) : A palavra que define o comando lgico formada por 16 bits, sendo 8 bits superiores 8 bits inferiores, tendo a seguinte construo: Bits superiores selecionam a funo que se quer acionar, quando o bit colocado em 1. Bit 15 Reset de Erros do drive; Bit 14 Sem funo; Bit 13 Salvar alteraes do parmetro P169/P170 na EEPROM; Bit 12 Comando Local/Remoto; Bit 11 Comando Jog; Bit 10 Sentido de giro; Bit 09 Habilita Geral; Bit 08 Gira/Pra. Bits inferiores determinam o estado desejado para a funo selecionada nos bits superiores, Bit 7 - Reset de Erros do drive: sempre que variar de 0 1, provocar o reset do drive, usando na presena de erros (exceto E24, E25, E26 e E27). Bit 6 - Sem funo / deteco de STOP. No necessrio acionar o bit superior correspondente ver descrio do parmetro P310); Bit 5 - Salvar P169/P170 na EEPROM: 0 = Salvar, 1 = No salvar; Bit 4 - Comando Local/Remoto: 0 = Local, 1 = Remoto; Bit 3 - Comando Jog: 0 = Inativo, 1 = Ativo; Bit 2 - Sentido de giro: 0 = Anti-Horrio, 1 = Horrio; Bit 1 - Habilita Geral: 0 = Desabilitado, 1 = Habilitado; Bit 0 - Gira/Pra: 0 = Parar, 1 = Girar.
NOTAS !
- O drive somente executar o comando indicado no bit inferior se o bit superior correspondente estiver com o valor 1 (um). Se o bit superior estiver com o valor 0 (zero), o drive ir desprezar o valor do bit inferior correspondente. - Quando P221=11 (referncia local via PLC) e modo local ou P222=11 (referncia remota via PLC) e modo remoto, os bits 0 e 2 (Gira/Pra e Sentido de Giro) no tem funo. Nesse momento o comando Gira/Par e
94
WLP V8.7X Sentido de Giro exclusivo dos blocos de funes de movimento e posicionamento da placa PLC. Nessa situao a referncia de velocidade entrar na referncia total do drive, fazendo com que os parmetros de rampa P100, P101, P102 e P103 no tenham funo, e as rampas sejam gerados pelos blocos de funes de movimento e posicionamento. - Quando P224=4 (Gira/Pra local via PLC) e modo local ou P227=4 (Gira/Pra remoto via PLC) e modo remoto, o Bit 1 do comando lgico e o marcador de bit de sistema %SX0 tem a mesma funo, habilitar o drive.
% SW5 Retorno do Estado Lgico do Drive (PLC1/PLC2) : A palavra que define o estado lgico formada por 16 bits, sendo 8 bits superiores 8 bits inferiores, tendo a seguinte construo: Bits superiores indicam o estado da funo associada Bit 15 Erro ativo: 0 = No, 1 = Sim; Bit 14 Regulador PID: 0 = Manual, 1 = Automtico; Bit 13 Subtenso : 0 = Sem, 1 = com; Bit 12 Comando Local/Remoto: 0 = Local, 1 = Remoto; Bit 11 Comando Jog: 0 = Inativo, 1 = Ativo; Bit 10 Sentido de giro: 0 = Anti-Horrio, 1 = Horrio; Bit 09 Habilita Geral: 0 = Desabilitado, 1 = Habilitado; Bit 08 Girar/Parar: 0 = Pra, 1 = Gira. Bits inferiores indicam o nmero do cdigo do erro. POS2 :
M ARCADOR %SX0 %SX2 %SX3 %SW0 %SW1 %SW2 %SW3 %SW5 94 %SW6 %SW7 %SW8 FUNO DE LEITURA Retorno Habilitao do Drive Alarme da Entrada Analgica Retorno de Velocidade do Drive [rpm] Retorno de Velocidade do Drive [13 bits] Retorno de Erro do Carto Retorno do Estado Lgico do Drive Retorno Velocidade da Entrada de Encoder Principal [rpm] Retorno Velocidade de Referncia Retorno Velocidade do Eixo Virtual [rpm] FUNO DE ESCRITA Habilita Drive Reset Erro Fatal Gera Erro do Usurio -
% SW5 Retorno do Estado Lgico do Drive (POS2) : Indica o estado atual do servoconversor, conforme s seguir : 0 = Servoconversor desabilitado e sem erro. 1 = Servoconversor Ready (Habilitado e sem erro). 2 = Servoconversor em estado de erro. O display da HMI indica o cdigo do erro. SOFTPLC CFW-11 :
M ARCADOR %SX3000 %SX3001 %SX3002 %SX3003 %SX3004 %SX3005 %SX3006 FUNO DE LEITURA Habilitado Geral Rampa Habilitada Sentido de Giro JOG FUNO DE ESCRITA Habilita Geral Gira/Pra Sentido de Giro -
Linguagem
M ARCADOR %SX3007 %SX3008 %SX3009 %SX3010 %SX3011 %SX3012 %SX3014 %SX3016 %SX3018 %SX3032 FUNO DE LEITURA Local/Remoto Falha Subtenso Operao PID Alarme M odo Configurao Tecla HM I "1" Tecla HM I "0" Tecla HM I "Reverte Sentido de Giro" Tecla HM I "Local/Remoto" Tecla HM I "JOG" Velocidade do M otor [13 bits] Velocidade Sncrona do M otor [rpm FUNO DE ESCRITA JOG Local/Remoto Reset de Falhas Referncia de Torque Referncia de Velocidade [13 bits] -
95
%SX3033
%SX3034 %SX3036 %SX3038 %SX3040 %SW3300 %SW3301 %SW3302
SOFTPLC SSW-06 :
M ARCADOR %SX3000 %SX3001 %SX3002 %SX3003 %SX3004 %SX3005 %SX3006 %SX3007 %SX3008 %SX3009 %SX3010 %SX3012 %SX3014 %SX3015 %SX3016 %SX3018 %SX3020 %SX3034 %SW3303 %SW3305 FUNO DE LEITURA M otor Girando Habilitado Geral Em Jog Em Acelerao Em Limitao de Corrente Em Tenso Plena Com Alarme Em Desacelerao Em Remoto Em Frenagem Em Troca do Sentido de Giro Em Sentido Anti-Horrio FUNO DE ESCRITA 1=Gira/0=Pra 1=Habilita Geral 1=Jog 0=Horrio/1=Anti-Horrio 0=Local/1=Remoto 1=Reset de Erro Erro do Usurio Alarme do Usurio
PLC11-01 e PLC11-02 :
M ARCADOR %SX3000 %SX3002 %SX3004 %SX3006 %SX3008 %SX3010 FUNO DE LEITURA Habilitado Geral Rampa Habilitada Sentido de Giro JOG Local/Remoto Falha FUNO DE ESCRITA -
96
WLP V8.7X
M ARCADOR %SX3012 %SX3014 %SX3016 %SX3018 %SX3032 %SX3034 %SX3036 %SX3038 %SX3040 %SX3064 %SX3066 %SX3068 %SX3070 %SX3101 %SX3103 %SX3105 %SX3107 %SX3109 %SX3111 %SW3300 %SW3302 %SW3304 %SW3306 %SW3308 %SW3310 %SW3400 %SW3402 %SW3404 FUNO DE LEITURA Subtenso Operao PID Alarme M odo Configurao Tecla HM I "1" Tecla HM I "0" Tecla HM I "Reverte Sentido de Giro" Tecla HM I "Local/Remoto" Tecla HM I "JOG" Blinker 2Hz Pulso Stop/Run Sempre 0 Sempre 1 Velocidade do M otor [13 bits] Velocidade Sncrona do M otor [rpm] FUNO DE ESCRITA Habilita Geral Gira/Pra Sentido de Giro JOG LOC/REM Reset de Falhas -
Velocidade do Motor [rpm] Referncia de Velocidade [rpm] Alarme Falha Velocidade - Encoder Auxiliar Modo de Controle Ciclos de scan decorridos
SRW01-PTC :
M ARCADOR %SX3000 %SX3001 %SX3002 %SX3003 %SX3005 %SX3006 %SW3300 FUNO DE LEITURA Reset Comando Local 1 Comando Local 2 Comando Local 3 M otor Rodando Local/Remoto PTC FUNO DE ESCRITA Reset Comando Local 1 Comando Local 2 Comando Local 3 Local/Remoto -
SRW01-RCD :
M ARCADOR %SX3000 %SX3001 %SX3002 %SX3003 %SX3005 %SX3006 FUNO DE LEITURA Reset Comando Local 1 Comando Local 2 Comando Local 3 M otor Rodando Local/Remoto FUNO DE ESCRITA Reset Comando Local 1 Comando Local 2 Comando Local 3 Local/Remoto
SCA06 :
M ARCADOR %SX3064 FUNO DE LEITURA Blinker 2Hz FUNO DE ESCRITA -
Linguagem
M ARCADOR %SX3066 %SX3068 %SX3070 %SW3404 %SX3406 %SW3408 FUNO DE LEITURA Pulso Stop/Run Sempre 0 Sempre 1 FUNO DE ESCRITA -
97
Ciclos de scan decorridos

Estado do Eixo 118 Real Estado do Eixo 118 Virtual
SSW7000 :
M ARCADOR %SX3000 %SX3001 %SX3002 %SX3003 %SX3004 %SX3005 %SX3006 %SX3007 %SX3008 %SX3009 %SX3010 %SX3011 %SX3012 %SX3014 %SX3016 %SX3018 %SX3020 FUNO DE LEITURA M otor Girando Habilitado Geral Em Jog Em Acelerao Em Limitao de Corrente Em Tenso Plena Com Alarme Em Desacelerao Em Remoto Em Frenagem Em Troca de Sentido de Giro Em Sentido Anti-Horrio Com Bypass Fechado Em M odo Configurao Com Alimentao da Potncia Com Erro Tecla HM I "1" Tecla HM I "0" Tecla HM I "Inverte" Tecla HM I "Loc/Rem" Tecla HM I "JOG" FUNO DE ESCRITA Habilita Geral Gira/Pra Sentido de Giro JOG Local/Remoto Reset de Falhas Ativa 2 Rampa -
%SX3021 %SX3022
%SX3024 %SX3026 %SX3028 %SX3030 %SX3032 %SX3034 %SX3036 %SX3038 %SX3040
CFW500 :
M ARCADOR %SX3000 %SX3001 %SX3002 %SX3003 %SX3004 %SX3005 %SX3006 %SX3007 %SX3008 %SX3009 FUNO DE LEITURA Habilitado Geral M otor Girando Sentido de Giro JOG Local/Remoto FUNO DE ESCRITA Habilita Geral Gira/Pra Sentido de Giro JOG Local/Remoto
98
WLP V8.7X
M ARCADOR %SX3010 %SX3012 %SX3014 %SX3016 %SX3018 %SX3020 %SX3021 %SX3032 %SX3034 %SX3036 %SX3038 %SX3040 %SW3300 %SW3301 %SW3302 %SW3304 %SW3306 %SW3308 %SW3310 %SW3320 %SW3322 %SW3324 %SW3326 FUNO DE LEITURA Falha Subtenso Operao PID Alarme M odo Configurao Rampa Ativa Tecla HM I "1" Tecla HM I "0" Tecla HM I "Reverte Sentido de Giro" Tecla HM I "Local/Remoto" Tecla HM I "JOG" Velocidade do M otor [13 bits] Velocidade Sncrona do M otor [rpm] Velocidade do M otor [rpm] Referncia de Velocidade [13 bits] Alarme Falha Corr. Nom. HD Inv. [A x 10] Corr. Atual do M otor [A x 10] Torque Atual do M otor [% x 10] Entrada em Frequncia (DI2) FUNO DE ESCRITA Ativa 2 Rampa -
7.1.4
Compatibilidade
Abaixo est descrito os elementos/blocos e sua respectiva compatibilidade com os cartes suportados PLC1, PLC2, POS2, SOFTPLC CFW-11 e SOFTPLC SSW-06:
COM PATIBILIDADE CARTES / EQUIPAM ENTOS BLOCO LADDER NO CONTACT NC CONTACT COIL NEGATE COIL SET COIL RESET COIL PTS COIS NTS COIL INPOS INBWG SCURVE TCURVE HOM E FOLLOW M SCANWEG SHIFT STOP PLC1 V2.0X CFW-09 PLC2 V1.5X CFW-09 POS 2 V1.6X S CA-05 S OFTPLC V2.0X S OFTPLC V1.4X CFW-11 S S W-06
(1) 101
Linguagem
COM PATIBILIDADE CARTES / EQUIPAM ENTOS BLOCO LADDER JOG SETSPEED TON CTU TRANSFER M ATH COM P SAT FUNC INT2FLOAT FLOAT2INT PID FILTER AUTOREG RXCANWEG CTENC USERFB M UX DM UX IDATA TCURVAR QSTOP SDO CAM CALCCAM SPEED PLC1 V2.0X CFW-09 PLC2 V1.5X CFW-09 POS 2 V1.6X S CA-05
99
S OFTPLC V2.0X S OFTPLC V1.4X CFW-11 S S W-06 -
(3) 102 (3) 102 (3) 102 (3) 102 -
(2) 101 -
RTC USERERR REF MMC MC_Power MC_Reset MC_MoveAbsolu te MC_MoveRelativ e MC_MoveVelocit y MC_Stop MC_GearIn MC_GearInPos MC_Phasing MC_GearOut MC_StepAbsSwit ch
(5) 102
100
WLP V8.7X MC_Power MC_Reset MC_StepLimitSwit ch MC_StepRefPulse MC_StepDirect MC_FinishHomin g -
PLC11-01, PLC11-02, SRW01-PTC, SRW01-RCD, SCA06, SSW7000 e CFW500:

COM PATIBILIDADE CARTES / EQUIPAM ENTOS BLOCO LADDER PLC11-01 V1.4X PLC11-02 V1.4X CFW-11 NO CONTACT NC CONTACT COIL NEGATE COIL SET COIL RESET COIL PTS COIL NTS COIL INPOS INBWG SCURVE TCURVE HOM E FOLLOW M SCANWEG SHIFT STOP JOG SETSPEED TON CTU TRANSFER M ATH COM P SAT FUNC INT2FLOAT FLOAT2INT PID FILTER AUTOREG RXCANWEG S RW01-PTC V3.0X S RW01-RCD V3.0X S CA06 V1.1X S OFTPLC V1.1X S OFTPLC V1.0X S S W7000 CFW500
(4) 102 (4) 102 (4) 102 (4) 102 (4) 102 (4) 102 (4) 102 -
Linguagem
COM PATIBILIDADE CARTES / EQUIPAM ENTOS BLOCO LADDER PLC11-01 V1.4X PLC11-02 V1.4X CFW-11 CTENC USERFB M UX DM UX IDATA TCURVAR QSTOP SDO CAM CALCCAM SPEED S RW01-PTC V3.0X S RW01-RCD V3.0X S CA06 V1.1X
101
S OFTPLC V1.1X S OFTPLC V1.0X S S W7000 CFW500
(4) 102
(2) 101
(4) 102 (2) 101
RTC USERERR REF MMC MC_Power MC_Reset MC_MoveAbsolu te MC_MoveRelativ e MC_MoveVelocit y MW_IqControl MC_Stop MC_GearIn MC_GearInPos MC_Phasing MC_GearOut MC_StepAbsSwit ch MC_StepLimitSwit ch MC_StepRefPulse MC_StepDirect MC_FinishHomin g MC_CamTableSel ect MW_CamCalc MC_CamIn MC_CamOut
(1) somente via CAN. (2) carto PLC2, PLC11-01, PLC11-02 e SCA06 habilitado como mestre CANOpen.
102
WLP V8.7X (3) somente em inteiro. (4) possibilidade de operaes em double float. (5) um bloco por ladder e somente com carto opcional IOS6 da SSW06
7.1.5
Tipos de Argumentos
POSIO / OFFSET DE POSIO A posio / offset composta por trs partes: sinal nmero de voltas frao de voltas Sinal : O sinal composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado do sinal pode ser: constante parmetro do usurio marcador de bit entrada digital Para o tipo de dado constante, o valor pode ser: positivo negativo Nmero de Voltas : O nmero de voltas composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto e o campo "Frao de Volta" no precisa ser configurado. Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a unidade considerada por este campo o nmero de rotaes. Frao de Volta : A frao de volta composta apenas por um endereo, pois ela compartilha do mesmo tipo de dado do campo "Nmero de Voltas". Se o tipo de dado for constante, este valor ignorado, valendo apenas a constante configurada no campo "Nmero de Voltas". Para os parmetros do usurio e os marcadores de word, a unidade considerada por este campo nmero de pulsos, sendo que pode variar entre, 0 a 65535 pulsos, que equivale a uma faixa de 0 a 359,9945068359375. VELOCIDADE / OFFSET DE VELOCIDADE A velocidade composta por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado da velocidade pode ser: constante
Linguagem parmetro do usurio marcador de word
103
Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto. Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a unidade considerada por este campo o RPM (rotaes por minuto). ACELERAO / DESACELERAO A acelerao composta por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado da acelerao pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto. Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a unidade considerada por este campo RPM/s (rotaes por minuto por segundo). JERK O jerk composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado do jerk pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto. Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a unidade considerada por este campo RPM/s (rotaes por minuto por segundo ao quadrado). MODO O modo sempre uma constante. Possui as opes: relativo absoluto O modo relativo refere-se a um posicionamento a partir de sua ltima posio. Neste caso, o sentido de giro deste posicionamento dado pelo sinal, ou seja, sentido horrio se for positivo e sentido anti-horrio se for negativo. O modo absoluto refere-se a posio de zero mquina, s podendo ser utilizado se uma busca de zero j foi feita previamente. SENTIDO DE ROTAO O sentido de rotao composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do endereo pode ser: constante
104
WLP V8.7X marcador de bit entrada digital parmetro do usurio Quando o tipo de dado for constante, temos as opes: horrio anti-horrio. DIREO O argumento direo composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do endereo pode ser: constante marcador de bit entrada digital parmetro do usurio Quando o tipo de dado for constante, temos as opes: oposta mesma. EIXO Determina para qual eixo ser gerado a referncia de velocidade e/ou posio. Possui as seguintes opes : - Real : eixo controlado pelo drive. - Virtual : eixo utilizado pelo bloco CAM como mestre. NOTA! O bloco CAM e o eixo virtual somente est disponvel para o carto POS2 com verso de firmware >= 1.50. CONTROLE Determina o tipo de controle utilizado na execuo do bloco. Possui as seguintes opes : - Automtico : em funo do controle previamente selecionado por outro bloco. - Velocidade. - Posio. INTEIRO O inteiro composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado inteiro pode ser: constante marcador de word parmetro do usurio Ateno: Quando a parte inteira referir-se a um resultado de sada de qualquer bloco, o tipo de dado constante no permitido. Os limites do inteiro so: mximo = 32767 mnimo = -32768
Linguagem FLOAT O float composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do float pode ser: constante float marcador de float
105
Ateno: Quando o float referir-se a um resultado de sada de qualquer bloco, o tipo de dado constante float no permitido. Os limites do float so: mximo = 3.402823466e+38F mnimo = 1.175494351e-38F Nota: No SCA06 alguns blocos podero ser programados com float (constante float ou marcador de float) e double float 105 (constante double ou marcador de double). DOUBLE O double composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do double pode ser: constante double marcador de double Ateno: Quando o double referir-se a um resultado de sada de qualquer bloco, o tipo de dado constante double no permitido. Os limites do double so: mximo = 1.79769313486231571e+308 mnimo = 2.22507385850720138e-308
LIMITES Os limites so compostos por 2 partes: inteiro 104 / float 105 / double 105 - mximo inteiro 104 / float 105 / double 105 - mnimo VALORES DE ENTRADA / VALORES DE SADA Os valores so compostos por 2 partes: inteiro 104 / float 105 / double 105 - entrada inteiro 104 / float 105 / double 105 - sada MODO DE CONTROLE Determina o tipo da referncia que ser envida para o drive. O tipo de dado pode ser: - constante - parmetro do usurio - marcador de bit - entrada digital Possui as seguintes opes : - 0 : referncia de velocidade; - 1 : referncia de corrente de torque. CORRENTE DE TORQUE
106
WLP V8.7X A corrente de torque composta por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado da velocidade pode ser: - constante - parmetro do usurio - marcador de word - marcador de float O valor da referncia de corrente de torque em % da corrente nominal do motor AXIS / SLAVE ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) Determina para qual eixo ser gerado a referncia de velocidade e posio. Possui as seguintes opes : - Real: eixo controlado pelo drive. - Virtual: eixo virtual. MASTER ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) Determina qual ser a fonte de referncia de velocidade e/ou posio para o eixo mestre do sincronismo. Possui as seguintes opes : - Contador Rpido: programar a funo das entradas digitais 1 e 2 (P0300 e P0301) para Contador Rpido (opo 4), configurar o modo de contagem em P0500 e o nmero de pulsos por rotao em P0506. - CANopen: . - Entrada de Encoder: - Eixo Virtual: RATIO NUMERATOR Este argumento ser o numerador da relao de sincronismo dos blocos GearIn e GearInPos. O sinal indicar a direo do movimento, se o valor for positivo, o movimento ser na mesma direo do mestre e se o valor for negativo, o movimento ser na direo oposta ao mestre. O argumento RatioNumerator pode ser programado com: - constante - marcador de word - parmetro do usurio RATIO DENOMINATOR Este argumento ser o denominador da relao de sincronismo dos blocos GearIn e GearInPos. O seu valor sem sinal e deve ser diferente de zero. O argumento RatioDenominator pode ser programado com: - constante - marcador de word - parmetro do usurio POSITION / DISTANCE / SET POSITION / PHASE SHIFT ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) Este argumento pode ser programado com um valor constante ou atravs de um marcador de double. O valor deve ser programado em voltas. Exemplo: 10,5 voltas, -2,125 voltas e 0,025 volta. VELOCITY ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento)
Linguagem A velocidade pode ser programada com um valor constante ou atravs de um marcador de float.
107
O valor deve ser programado em RPM (rotaes por minuto). O valor mximo permitido 10.000 RPM. No bloco MC_MoveVelocity, o sinal do valor da velocidade ser a direo do movimento (positivo - horrio e negativo - anti-horrio), nos demais blocos somente ser permitido valores positivos. ACELERATION / DECELERATION ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) A acelerao/desacelerao pode ser programada com um valor constante ou atravs de um marcador de float. O valor deve ser programado em RPM/s (rotaes por minuto por segundo). O valor mximo permitido 500.000 RPM/s. Ser permitido somente valores positivos. IQ ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) O Iq pode ser programado com um valor constante ou atravs de um marcador de float. O valor deve ser programado em Arms (Ampres rms). IQ RAMP ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) A rampa de Iq pode ser programada com um valor constante ou atravs de um marcador de float. O valor deve ser programado em Arms/s (Ampres rms por segundo). DIRECTION ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) Este argumento determina a direo do movimento. A direo sempre constante e pode ser: MC_Positive (direo positiva) MC_Negative (direo negativa) MC_SwitchPositive (somente no bloco MC_StepAbsSwitch, se AbsSwitch no acionada, direo positiva e se acionada, direo negativa) MC_SwitchNegative (somente no bloco MC_StepAbsSwitch, se AbsSwitch no acionada, direo negativa e se acionada, direo positiva) SWITCH MODE / LIMIT SWITCH MODE ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) Este argumento determina o modo da leitura da entrada digital usada como AbsSwitch ou LimitSwitch. O Switch Mode / Limit Switch Mode sempre constante e pode ser: MC_EdgeOn (borda de subida) MC_EdgeOff (borda de descida) BUFFER MODE ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) Este argumento determina quando e como o bloco ser executado caso tenhamos outro bloco em execuo. O Buffer Mode sempre constante e pode ser: ABORTING BUFFERED SINGLE ABORTING Quando executado um bloco programado em Aborting e outro bloco estiver em execuo, o bloco em execuo ser abortado (cancelado) e esse novo bloco ser executado imediatamente.
108
WLP V8.7X
EXEMPLO:
Linguagem
109
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o primeiro bloco MC_MoveAbsolute executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502 respectivamente, so setados e iniciasse o posicionamento para a posio 10 voltas. Tendo-se a transio de 0 para 1 do marcador de bit 6505 o segundo bloco MC_MoveAbsolute instantaneamente executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507 respectivamente, so setados e iniciasse o posicionamento para a posio 15 voltas. Ao mesmo tempo os sinais Busy e Active do primeiro bloco, marcadores de bit 6501 e 6502, so resetados e o sinal CommandAborted, marcador de bit 6503, setado por 1 scan. Ao atingir a posio 15 voltas a sada Done do segundo bloco, marcador de bit 6509, setado e os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507, so resetados. A sada Done, marcador de bit
110
WLP V8.7X 6509, permanece em 1 enquanto a entrada Execute, marcador de bit 6505, est setado. BUFFERED J quando o bloco estiver programado em Buffered e se outro bloco estiver em execuo, o bloco em execuo continuar seu movimento at conclu-lo e esse novo bloco aguardar para ento ser executado. EXEMPLO:
Linguagem
111
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o primeiro bloco MC_MoveAbsolute executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502 respectivamente, so setados e iniciasse o posicionamento para a posio 10 voltas. Tendo-se a transio de 0 para 1 do marcador de bit 6505 o segundo bloco MC_MoveAbsolute iniciado, mas aguardar a concluso do bloco em execuo, com isso o sinal Busy deste bloco, marcador de bit 6506, setado. Ao atingir a posio 10 voltas o primeiro bloco concludo, com isso os sinais Busy e Active deste bloco so resetados e a sada Done, marcador de bit 6504, setado por 1 scan. Ao mesmo tempo iniciasse a execuo do segundo bloco, o sinal Active, marcador de bit 6507, setado e iniciasse a busca da posio 15
112
WLP V8.7X voltas. Ao atingir a posio 15 voltas a sada Done do segundo bloco, marcador de bit 6509, setado e os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507, so resetados. A sada Done, marcador de bit 6509, permanece em 1 enquanto a entrada Execute, marcador de bit 6505, est setado. SINGLE Na tentativa de executar um bloco programado em SINGLE e se algum outro bloco estiver em execuo, este bloco entrar em erro 52 e no ser executado. Ser mostrado na IHM o alarme A00052. EXEMPLO:
Linguagem
113
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o primeiro bloco MC_MoveAbsolute executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502 respectivamente, so setados e iniciasse o posicionamento para a posio 10 voltas. Tendo-se a transio de 0 para 1 do marcador de bit 6505 o segundo bloco MC_MoveAbsolute iniciado, mas como outro bloco est em execuo, ocorrer erro e o sinal Error, marcador de bit 6509, ser setado e no marcador de word 8400 conter o valor do erro 52. Ser mostrado na IHM o alarme A00052. Ao atingir a posio 10 voltas o primeiro bloco concludo, com isso os sinais Busy e Active deste bloco so resetados e a sada Done, marcador de bit 6504, setado por 1 scan. Com uma nova transio de 0 para 1 do marcador de bit 6505 o segundo bloco MC_MoveAbsolute
114
WLP V8.7X executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507 respectivamente, so setados e iniciasse o posicionamento para a posio 15 voltas. Ao atingir a posio 15 voltas a sada Done do segundo bloco, marcador de bit 6510, setado e os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507, so resetados. A sada Done permanece em 1 enquanto a entrada Execute, marcador de bit 6505, est setado. UPDATE MODE ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) Este argumento determina se a velocidade mxima do movimento ser ou no atualizada durante a sua execuo. O Update Mode sempre constante e pode ser: RISING ONLINE RISING O valor da velocidade mxima obtido ao acionar o bloco, na transio de 0 para 1 do sinal Execute do bloco. ONLINE O valor da velocidade mxima pode ser modificado durante o movimento do bloco. CAM TABLE ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) O argumento Cam Table determina qual tabela de pontos da curva CAM deseja-se selecionar para sua execuo. O seu valor poder ser de 1 a 10. O argumento Cam Table pode ser programado com: - constante - marcador de word - parmetro do usurio TABLE ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) O argumento Table determina qual tabela de pontos da curva CAM ser calculada de acordo com os argumentos do bloco. O seu valor poder ser de 11 a 20. O argumento Table pode ser programado com: - constante - marcador de word - parmetro do usurio CAM TABLE ID ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) O argumento Cam Table ID a identificao da tabela de pontos da curva CAM para uso no bloco MC_CamIn. O seu valor poder ser de 1 a 20. O argumento Cam Table ID pode ser programado com: - constante - marcador de word - parmetro do usurio
Linguagem
115
NUMBER OF POINTS ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) O argumento Number Of Points configura o nmero de pontos da curva CAM, sendo que o ponto inicial (posio zero do mestre e do escravo) no considerado. O nmero de pontos no pode ser maior que o nmero de pontos mximo da tabela de pontos correspondente, previamente programada atravs da ferramenta CAM PROFILES 46 . O argumento Number Of Points pode ser programado com: - constante - marcador de word - parmetro do usurio MASTER POINTS ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) Marcador de double que configura a posio do mestre do primeiro ponto desta curva CAM, a posio do mestre nos demais pontos ser de acordo com o contedo dos marcadores de double subseqentes ao selecionado, por exemplo, se o marcador de double configurado for o marcador de double 18010, a posio do eixo mestre no primeiro ponto ser o contedo do marcador de double 18010, a posio do eixo mestre no segundo ponto ser o contedo do marcador de double 18011 e assim por diante. O valor do contedo do marcador de double deve ser programado em voltas. Exemplo: 1,5 voltas, 2,125 voltas e 10,025 volta. Caso a posio do mestre de algum ponto for menor ou igual que a posio do mestre do ponto anterior, ocorrer erro no bloco. SLAVE POINTS ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) Marcador de double que configura a posio do escravo do primeiro ponto desta curva CAM, a posio do escravo nos demais pontos ser de acordo com o contedo dos marcadores de double subseqentes ao selecionado, por exemplo, se o marcador de double configurado for o marcador de double 18020, a posio do eixo escravo no primeiro ponto ser o contedo do marcador de double 18020, a posio do eixo escravo no segundo ponto ser o contedo do marcador de double 18011 e assim por diante. O valor do contedo do marcador de double deve ser programado em voltas. Exemplo: 1,5 voltas, 2,125 voltas e 10,025 volta. CURVE TYPE ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) Marcador de word que configura o tipo da curva do primeiro ponto desta curva CAM, o tipo da curva dos demais pontos ser de acordo com o contedo dos marcadores de word subseqentes ao selecionado, por exemplo, se o marcador de word configurado for o marcador de word 12000, o tipo da curva ser de acordo com o contedo do marcador de word 12000, o tipo da curva do segundo ponto ser o contedo do marcador de word 12001 e assim por diante. O valor do contedo do marcador de word deve ser: 0 - linear ou 1 - spline cbica PERIODIC ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) Este argumento determina se a execuo da tabela de pontos da curva CAM ser continua (peridica) ou no. O argumento Periodic sempre constante e pode ser: No Peridico Peridico Quando a tabela de pontos da curva CAM for No Peridica, a curva CAM ser executada uma nica vez,
116
WLP V8.7X caso contrrio, ser executada continuamente. END OF PROFILE ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) O sinal End Of Profile pulsado a cada momento em que a execuo da curva CAM terminada. O tipo de dado do End Of Profile pode ser: desabilitado marcador de bit sada digital BUSY ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) O sinal Busy informa se o bloco no foi finalizado. O tipo de dado do Busy pode ser: desabilitado marcador de bit sada digital Ao iniciar o bloco, o sinal Busy setado, permanecendo neste estado at a finalizao do bloco. ACTIVE ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) O sinal Active informa se o bloco est em execuo. O tipo de dado do Active pode ser: desabilitado marcador de bit sada digital Quando o bloco executado, o sinal Active setado, permanecendo neste estado at a finalizao do bloco. Se o bloco for do modo Aborting ou nenhum outro bloco estiver em execuo, os sinais Active e Busy tero o mesmo sinal. COMMAND ABORTED ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) O sinal Command Aborted informa se o bloco foi abortado (cancelado). O tipo de dado do CommandAborted pode ser: desabilitado marcador de bit sada digital Se o bloco foi iniciado e ainda no finalizou o seu movimento (sinal Busy setado), e outro bloco com o modo Aborting for executado, o sinal CommandAborted setado e permanece enquanto a entrada Executive estiver em 1. Os sinais Active e Busy so resetados. ERROR ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) O sinal Error informa se ocorreu erro na tentativa de executar o bloco. O tipo de dado do Error pode ser: desabilitado marcador de bit sada digital Caso ocorra algum erro na tentativa de executar o bloco, o sinal Error setado e permanece enquanto a entrada Executive estiver em 1.
Linguagem
117
ERROR ID ( Usado nos blocos MC - Controle de Movimento) Enquanto o sinal Error estiver setado, o ErrorId conter o cdigo do erro. O tipo de dado do ErrorId pode ser: desabilitado marcador de word parmetro do usurio Para maiores informaes sobre os erros ocorridos consulte a tabela de erros do bloco. BLOCO RETENTIVO Com a opo Bloco Retentivo selecionada, as varivel internas do bloco sero salvas em memria retentiva, com isso o estado do bloco permanecer o mesmo aps resetar/reiniciar o drive.
7.1.6
Referncia Rpida
LGICA NOCONTACT - Contato Normalmente Aberto 121 NCCONTACT - Contato Normalmente Fechado 122 COIL - Bobina 123 NEGCOIL - Bobina Negada 123 SETCOIL - Seta Bobina 124 RESETCOIL - Reseta Bobina 125 PTSCOIL - Bobina de Transio Positiva 126 NTSCOIL - Bobina de Transio Negativa 127 BLOCOS DE CONTROLE DE MOVIMENTO MC_Power - Habilitao do Eixo Real 128 MC_Reset - Limpa Falha do Drive 130 MC_Stop - Parada 132 MW_IqControl 135 STOP - Parada 136 QSTOP - Parada Rpida 140 BLOCOS DE POSICIONAMENTO SCURVE - Curva S 142 TCURVE - Curva Trapezoidal 145 HOME - Busca Zero Mquina 148 TCURVAR - Curva Trapezoidal Varivel 152 CAM - Curva Definida 155 SHIFT - Deslocamento 171 MC_MoveAbsolute - Posicionamento Absoluto 173 MC_MoveRelative - Posicionamento Relativo 177 MC_StepAbsSwitch - Busca AbsSwitch 182 MC_StepLimitSwitch - Busca LimitSwitch 185 MC_StepRefPulse - Busca Pulso Nulo 187 MC_StepDirect - Muda Posio 190 MC_FinishHoming - Cancela Refernciamento 192 BLOCOS DE MOVIMENTO SETSPEED - Seta Velocidade 200 SPEED - Velocidade 206 JOG - Movimenta 204 REF - Envia Referncia 209
118
WLP V8.7X MC_MoveVelocity - Velocidade 212 BLOCOS DE SEGUIDOR FOLLOW - Seguidor 215 AUTOREG - Registro Automtico 216 MC_GearIn - Sincronismo em Velocidade 219 MC_GearInPos - Sincronismo em Posio 222 MC_Phasing - Deslocamento Eixo Mestre 223 MC_GearOut - Finaliza Sincronismo 225 BLOCOS VERIFICADOR INPOS - Em Posio 226 INBWG - Em Movimento 228 BLOCOS DE CLP TON - Temporizador 230 RTC - Relgio de Tempo Real 233 CTU - Contador Incremental 234 PID - Controle PID 237 FILTER - Filtro de 1 Ordem 240 CTENC - Contador de Encoder 242 BLOCOS DE CLCULO COMP - Comparador 245 MATH - Aritmtico 246 FUNC - Funo Matemtica 253 SAT - Saturao 255 MUX - Multiplexador 256 DEMUX - Demultiplexador 258 BLOCOS DE TRANSFERNCIA TRANSFER - Transferidor 259 INT2FL - Inteiro para Ponto Flutuante 261 FL2INT - Ponto Flutuante para Inteiro 261 IDATA - Transferncia Indireta 262 USERERR - Erro do usurio 264 BLOCOS REDE CAN MSCANWEG - Mestre CANWEG 265 RXCANWEG - Leitura CANWEG 265 SDO - Service Data Object 266 OUTROS BLOCOS USERFB - Subrotina 268 MMC - Controle Multimotores 282 TEXTO Comentrio 120
7.1.7
Estado do Eixo
O estado do eixo pode ser visualizado atravs dos marcadores de word do sistema %SW3406 e %SW3408, Estado do Eixo Real e Estado do Eixo Virtual respectivamente. O estado do eixo poder ser:
Linguagem
119
0 - Disabled (Desabilitado) 1 - Errorstop (Eixo com Falha) 2 - Standstill (Habilitado) 3 - Stopping (MC_Stop em execuo) 4 - Homing (Referenciando) 5 - Continuous Motion (Movimento Contnuo) 6 - Discrete Motion (Movimento Discreto) 7 - Synchronized Motion (Movimento Sincronizado) Atravs do Diagrama de Estados do Eixo possvel verificar o comportamento do eixo de acordo com os blocos MCs ativados.
120
WLP V8.7X
7.2
7.2.1
Texto
Comentrio
DESCRIO Para alterar o texto do comentrio, basta dar um duplo-clique sobre a linha do comentrio. Entre com o novo texto e confirme teclando Ok. Veja tambm
26
como inserir um Comentrio no editor ladder.
Linguagem
121
DILOGO
7.3
7.3.1
Contatos
NO CONTACT
SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada, 1 sada e 1 argumento. O argumento composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do argumento pode ser: marcador de bit entrada digital sada digital parmetro do usurio (1) marcador de bit de sistema (2) NOTAS: (1) Valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. (2) Somente para SoftPLC do CFW-11 e SSW-06. FUNCIONAMENTO Transfere o sinal contido em sua entrada para a sua sada, se o valor do seu argumento for 1. Caso contrrio, transfere 0 para a sua sada. GRFICO
EXEMPLO COMENTADO
122
WLP V8.7X
Se o marcador de bit 2000 e a entrada digital 1 forem 1, escreve 1 no marcador de bit 1000. Caso contrrio, escreve 0.
7.3.2
NC CONTACT
SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada, 1 sada e 1 argumento. O argumento composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do argumento pode ser: marcador de bit entrada digital sada digital parmetro do usurio (1) marcador de bit de sistema (2) NOTAS: (1) Valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. (2) Somente para SoftPLC do CFW-11 e SSW-06. FUNCIONAMENTO Transfere o sinal contido em sua entrada para a sua sada, se o valor do seu argumento for 0. Caso contrrio, transfere 0 para a sua sada. GRFICO
EXEMPLO COMENTADO
Se o marcador de bit 2000 e a entrada digial 1 forem 0, escreve 1 no marcador de bit 1000. Caso contrrio, escreve 0.
Linguagem
123
7.4
7.4.1
Bobinas
COIL
SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada e 1 argumento. O argumento composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do argumento pode ser: marcador de bit sada digital parmetro do usurio (1) marcador de bit de sistema (2) NOTAS: (1) O valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. (2) Somente para SoftPLC do CFW-11 e SSW-06. FUNCIONAMENTO Transfere o sinal contido em sua entrada para o seu argumento. GRFICO
EXEMPLO COMENTADO
Se o marcador de bit 2000 ou a entrada digital 1 for 1, escreve 1 no marcador de bit 1000. Caso contrrio, escreve 0.
7.4.2
NEG COIL
SMBOLO
124
WLP V8.7X
DESCRIO composto por 1 entrada e 1 argumento. O argumento composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do argumento pode ser: marcador de bit sada digital parmetro do usurio (1) marcador de bit de sistema (2) NOTAS: (1) O valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. (2) Somente para SoftPLC do CFW-11 e SSW-06. FUNCIONAMENTO Transfere o inverso do sinal contido em sua entrada para o seu argumento. GRFICO
EXEMPLO COMENTADO
Se o marcador de bit 2000 ou a entrada digital 1 for 1, e o parmetro do usurio 800 for 0, escreve 0 na sada digital 1. Caso contrrio, escreve 1.
7.4.3
SET COIL
SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada e 1 argumento. O argumento composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do argumento pode ser: marcador de bit
Linguagem sada digital parmetro do usurio (1) marcador de bit de sistema (2)
125
NOTAS: (1) O valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. (2) Somente para SoftPLC do CFW-11 e SSW-06. FUNCIONAMENTO Quando o sinal de entrada for 1, o argumento setado. O argumento somente ser resetado quando um componente reseta bobina for ativado. GRFICO
EXEMPLO COMENTADO
Se o parmetro do usurio 801 e a sada digital 1 do drive forem 1, ou a entrada digital 1 for 1, e o parmetro do usurio 800 for 0, seta a sada digital 1. Caso contrrio, o valor da sada mantido.
7.4.4
RESET COIL
SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada e 1 argumento. O argumento composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do argumento pode ser: marcador de bit sada digital parmetro do usurio (1) marcador de bit de sistema (2) NOTAS: (1) O valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. (2) Somente para SoftPLC do CFW-11 e SSW-06.
126
WLP V8.7X
FUNCIONAMENTO Quando o sinal de entrada for 1, o argumento resetado. O argumento somente ser setado quando um componente seta bobina for ativado. GRFICO
EXEMPLO COMENTADO
Se a entrada digital 1 for 1, reseta o parmetro do usurio 800. Caso contrrio, o valor do parmetro mantido.
7.4.5
PTS COIL
SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada e 1 argumento. O argumento composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do argumento pode ser: marcador de bit sada digital parmetro do usurio (1) marcador de bit de sistema (2) NOTAS: (1) O valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. (2) Somente para SoftPLC do CFW-11 e SSW-06. FUNCIONAMENTO Quando houver uma transio de 0 para 1 no sinal de entrada, o argumento setado durante um ciclo de scan. Depois disso o argumento resetado, mesmo que a sua entrada permanea em 1. GRFICO
Linguagem
127
EXEMPLO COMENTADO
Quando a entrada digital 1 for de 0 para 1, escreve 1 por um ciclo de scan no marcador de bit 2000.
7.4.6
NTS COIL
SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada e 1 argumento. O argumento composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do argumento pode ser: marcador de bit sada digital parmetro do usurio (1) marcador de bit de sistema (2) NOTAS: (1) O valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. (2) Somente para SoftPLC do CFW-11 e SSW-06. FUNCIONAMENTO Quando houver uma transio de 1 para 0 no sinal de entrada, o argumento setado durante um ciclo de scan. Depois disso, o argumento resetado, mesmo que a sua entrada permanea em 0. GRFICO
128
WLP V8.7X
EXEMPLO COMENTADO
Quando a entrada digital 1 for de 1 para 0, escreve 1 por um ciclo de scan no marcador de bit 2000.
7.5
7.5.1
7.5.1.1
Blocos de Funo
Controle de Movimento
MC_Power SMBOLO
DESCRIO Habilitao/Desabilitao do eixo real . O comando de habilitao/desabilitao do eixo real ser de acordo com a entrada Enable, se Enable for 0 o comando ser de desabilitao e se for 1 o comando ser de habilitao. Quando o bloco MC_Power for usado para habilitao/desabilitao do eixo real, nenhuma entrada digital dever estar programada para a funo de Habilitao (opo 1), o Alarme A0120 poder ocorrer. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Enable, 1 sada Status e 5 argumentos, sendo eles: - Buffer Mode - Busy 116 - Active 116 - Error 116 - Error Id 117 A entrada Enable responsvel pela habilitao/desabilitao do eixo real. A sada Status informa o estado do eixo real.
Linguagem O argumento Buffer Mode poder ser: - Aborting: quando o comando for de desabilitao (Enable = 0), o eixo real ser desabilitado imediatamente. - Buffered: quando o comando for de desabilitao (Enable = 0), o eixo real ser desabilitado somente quando todos os blocos de movimento terminarem .
129
MODO DE OPERAO Ao habilitar o eixo real pela primeira vez, o drive poder operar em malha de posio, dependendo do valor do parmetro P0773. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posio (P0159) para obter um melhor desempenho do drive. Quando o eixo real estiver desabilitado, o estado do eixo 118 ser "Disabled". Ao habilitar o eixo real, o estado do eixo 118 mudar para "Standstill". ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
130
WLP V8.7X
Ao alterar o valor de 0 para 1 do marcador de bit 6500, entrada Enable do bloco MC_Power, o eixo real habilitado e o seu estado, marcador de word do sistema 3406, alterado para "Standstill" (%SW3406 = 2). A sada Status, marcador de bit 6501, setada. Tendo-se a transio de 0 para 1 do marcador de bit 6502 o bloco MC_MoveAbsolute executado e iniciasse o posicionamento para a posio 10 voltas. O estado do eixo 118 alterado para "Discrete Motion" (% SW3406 = 6). Enquanto o posicionamento executado, o marcador de bit 6500, entrada Enable do bloco MC_Power, resetado, mas como o BufferMode do MC_Power est configurado como "Buffered", o eixo somente ser desabilitado na concluso do posicionamento. Ao finalizar o posicionamento, o marcador de bit 6503, sada Done do bloco MC_MoveAbsolute setado por 1 ciclo de scan e o eixo desabilitado (MC_Power.Enable = 0). O estado do eixo alterado para "Disabled" (%SW3406 = 0). 7.5.1.2 MC_Reset SMBOLO
DESCRIO Limpa Falha do Drive
Linguagem
131
Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser executado. Se o eixo configurado estiver em Falha, o estado do eixo estar em "Errorstop", ao executar o bloco o estado do eixo 118 mudar para "Disabled". ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 4 argumentos, sendo eles: - Axis 106 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117
A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que o bloco finalizado. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_Reset, o drive no altera o modo de operao atual. Na execuo do bloco o estado do eixo 118 mudar para "Disabled" somente se o estado estava em "Errorstop".
ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
Com o eixo real no estado de "Errorstop" (%SW3406 = 1) e uma transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o bloco MC_Reset ser executado e o estado do eixo 118 mudar para "Disabled" (%SW3406 = 0) . A sada
132
WLP V8.7X Done, marcador de bit 6501, permanecer setada enquanto a entrada Execute estiver em 1. Ocorrendo alguma falha no drive, o estado do eixo 118 mudar para "Errorstop" (%SW3406 = 1) . Quando novamente ocorrer uma transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o bloco MC_Reset ser executado e o estado do eixo 118 mudar para "Disabled" (%SW3406 = 0) . A sada Done, marcador de bit 6501, permanecer setada enquanto a entrada Execute estiver em 1.
7.5.1.3
MC_Stop SMBOLO
DESCRIO Executa uma parada. Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. Ser executado uma parada com uma desacelerao configurada no argumento "Deceleration". Quando a parada termina, a sada Done vai para 1 durante um ciclo de scan ou enquanto a entrada Execute estiver em 1. Enquanto a entrada Execute estiver em 1, nenhum outro bloco MC ser executado. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 8 argumentos, sendo eles: - Axis 106 - Deceleration 107 - Busy 116 - Active 116 - Command Aborted 116 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que a parada finalizada. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_Stop, o drive passar a operar em malha de posio e permanece assim mesmo aps a concluso do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posio (P0159) para obter um melhor desempenho do drive.
Linguagem
133
Na execuo do bloco o estado do eixo 118 mudar para "Stopping". Ao finalizar a parada e o bloco no estiver mais ativo, o estado do eixo 118 mudar para "Standstill". ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
134
WLP V8.7X
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o bloco MC_MoveVelocity executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502 respectivamente, so setados e iniciasse o movimento para chegar a velocidade de 200 RPM. O estado do eixo (%SW3406) muda de 2 (Standstill) para 5 (Continuous Motion). No instante em que a velocidade atinge 200 RPM, a sada InVelocity, marcador de bit 6505 setado. Tendo-se a transio de 0 para 1 do marcador de bit 6506 o bloco MC_Stop instantaneamente executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6507 e 6508 respectivamente, so setados e iniciasse a parada. Ao mesmo tempo os sinais Busy, Active e InVelocity do bloco MC_MoveVelocity,
Linguagem marcadores de bit 6501, 6502 e 6505, so resetados e o sinal CommandAborted, marcador de bit 6503, setado por 1 scan. O estado do eixo (%SW3406) muda de 5 (Continuous Motion) para 3 (Stopping).
135
Ao finalizar a parada, a sada Done do bloco MC_Stop, marcador de bit 6509, setado e permanece at a entrada Execute, marcador de bit 6506, est setado. O estado do eixo (%SW3406) permanece igual a 3 (Stopping) e nenhum outro bloco MC ser executado. Tendo-se a transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500 o bloco MC_MoveVelocity iniciado, mas como o bloco MC_Stop est ativo, ocorrer erro e o sinal Error, marcador de bit 6504, ser setado e no marcador de word 8400 conter o valor do erro 69. Quando a entrada Execute do bloco MC_Stop resetada, os sinais Busy, Active e Done, marcadores de bit 6507, 6508 e 6509, so resetadoso. O estado do eixo (%SW3406) muda de 3 (Stopping) para 2 (Standstill) e outros blocos MCs podero ser executados. Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o bloco MC_MoveVelocity executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502 respectivamente, so setados e iniciasse o movimento para chegar a velocidade de 200 RPM. O estado do eixo (%SW3406) muda de 2 (Standstill) para 5 (Continuous Motion). No instante em que a velocidade atinge 200 RPM, a sada InVelocity, marcador de bit 6505 setado. 7.5.1.4 MW_IqControl SMBOLO
DESCRIO Executa o controle de Iq programado. Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. Para finalizar o bloco, necessrio a execuo de outro bloco ou o drive passar para o estado "Disabled" ou "Errorstop". ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada InTorque e 11 argumentos, sendo eles: - Axis 106 - Iq 107 - Iq Ramp 107 - Buffer Mode 107 - Update Mode 114
136
WLP V8.7X - Busy 116 - Active 116 - Command Aborted 116 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada InIq informa o instante em que atinge o Iq programado. MODO DE OPERAO Na execuo do bloco o estado do eixo 118 mudar para "Continuous Motion". ERROS DO BLOCO
7.5.1.5
STOP SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos, sendo eles: - desacelerao 103 - modo 136 - controle 104 - eixo 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa o instante que o bloco finalizado. Modo : O modo sempre uma constante. Possui as opes:
Linguagem interrompe cancela FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, o este bloco no est ativo, a sada ENO fica em 0. Se a entrada EN for 1, mesmo que seja por um ciclo de scan, executado uma parada com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas nos argumentos. Quando a parada concluda, a sada ENO vai para 1 durante um ciclo de scan, retornando a 0 posteriormente.
137
Depois de iniciado, o bloco de parada no mais cancelado at a sua parada total, mesmo que a entrada EN v para 0 antes do fim de sua parada. O modo interrompe faz com que o bloco permanea parado enquanto a entrada EN for 1. No instante que a entrada EN for 0, o bloco de posicionamento previamente ativo restaurado, desde que a posio corrente no seja maior ou igual a posio desejada pelo posicionamento previamente ativo. Isto poderia ocorrer, se a desacelerao do bloco de parada fosse muito lento. O modo cancela no restaura o posicionamento prvio quando a entrada EN for 0. Nota: Se utilizado para parar uma busca de zero mquina, o modo de parada sempre ser cancela, mesmo que a programao esteje setada para interrompe. Importante: Este bloco no altera a forma de controle, seja ela em malha de posio ou em malha de velocidade. FLUXOGRAMA
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WLP V8.7X
GRFICO - Modo Cancela
Linguagem
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- Modo Interrompe
EXEMPLO COMENTADO
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WLP V8.7X
Quando a entrada digital 1 for 1, um posicionamento de 100 voltas habilitado. Se a entrada digital 2 for 1, o bloco de parada habilitado, fazendo com que o posicionamento seje interrompido. Ao parar, escrito na sada digital 1 do drive 1 por um ciclo de scan. No instante que a entrada digital 2 voltar para 0, o posicionamento de 100 voltas completado. 7.5.1.6 QSTOP SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos, sendo eles: - desacelerao 103 - posio 102 - controle 104 - eixo 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa o instante que o movimento finalizado. FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, o bloco no est ativo, a sada ENO fica em 0. Se a entrada EN for 1, o bloco habilitado. Quando ocorrer um pulso na entrada rpida e o deslocamento decorrido aps a habilitao do bloco for maior ou igual ao argumento posio, executado uma parada com um perfil trapezoidal. Quando a parada concluda, a sada ENO vai para 1 durante um ciclo de scan, retornando a 0 posteriormente. Para realizar outro deslocamento o bloco deve ser desabilitado pelo menos por um ciclo de scan.
Linguagem
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Entrada Rpida (pulso nulo do encoder) - conector X8, pino 8 para a POS2 ou conector XC9, pino 8 para a PLC1 e PLC2. Importante: Este bloco no altera a forma de controle, seja ela em malha de posio ou em malha de velocidade. GRFICO
EXEMPLO COMENTADO
Quando a entrada digital 1 for 1, um posicionamento de 10 voltas habilitado. Se a entrada digital 2 for 1, o bloco de parada rpida habilitado, decorridos 5 voltas, quando ocorrer um pulso na entrada rpida do conector X8 o posicionamento ser cancelado. Ao parar, escrito 1 no marcador de bit 2001 por um ciclo de scan. No instante que a entrada digital 2 voltar para 0, o posicionamento poder ser reiniciado.
142
WLP V8.7X
7.5.2
7.5.2.1
Posicionamento
SCURVE SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 6 argumentos, sendo eles: - posio 102 - velocidade 102 - acelerao 103 - jerk 103 - modo 103 - eixo 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa o instante que o bloco finalizado. FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0. Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada EN e no houver outro bloco de posicionamento ativo, ser executado um posicionamento com um perfil S baseado nas caractersticas programadas nos argumentos. Quando o posicionamento termina, a sada ENO vai para 1 durante um ciclo de scan, retornando posteriormente a 0. Importante: Este bloco trabalha em malha de posio, permanecendo assim mesmo aps a sua concluso. FLUXOGRAMA
Linguagem
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GRFICO
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WLP V8.7X
EQUAES DA CINEMTICA x = x0 + v0*t + (1/2)*a0*t^2 + (1/6)*J*t^3 v = v0 + a0*t + (1/2)*J*t^2 a = a0 + J*t onde: - x = posio final - x0 = posio inicial - v = velocidade final - v0 = velocidade inicial - a = acelerao final - a0 = acelerao inicial - J = jerk EXEMPLO COMENTADO
Linguagem
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Se o drive estiver habilitado e o marcador de bit 2000 estiver em 1, um posicionamento com um perfil S, de 20,5 voltas positivo no modo relativo (sentido horario), a 2000 rpm, com uma aceleracao de 50.000 rpm/s e um jerk de 230.000 rpm/s^2 executado. Quando o posicionamento concludo, a sada digital 1 fica ativa por 1 ciclo de scan 7.5.2.2 TCURVE SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 5 argumentos, sendo eles: - posio 102 - velocidade 102 - acelerao 103 - modo 103 - eixo 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa o instante em que o bloco finalizado. FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0. Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada EN e no houver outro bloco de posicionamento ativo, ser executado um posicionamento com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas nos argumentos. Quando o posicionamento termina, a sada ENO vai para 1 durante um ciclo de scan, retornando posteriormente a 0. Importante: Este bloco trabalha em malha de posio, permanecendo assim mesmo aps a sua concluso. FLUXOGRAMA
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WLP V8.7X
GRFICO
Linguagem
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EQUAES DA CINEMTICA x = x0 + v0*t + (1/2)*a*t^2 v = v0 + a*t onde: - x = posio final - x0 = posio inicial - v = velocidade final - v0 = velocidade inicial - a = acelerao final EXEMPLO COMENTADO
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WLP V8.7X Quando for capturado uma transio de 0 para 1 na entrada digital 1, dispara um posicionamento para a posio absoluta configurada com sinal do parmetro do usurio 800, com o nmero de voltas do parmetro do usurio 801 e com a frao de volta do parmetro do usurio 802, na velocidade do parmetro do usurio 803 em rpm e com uma acelerao baseada no parmetro do usurio 904 em rpm/s. Para isto necessrio que uma busca de zero mquina j tenha sido executada previamente. Quando terminar, escreve 1 durante 1 ciclo de scan na sada digital 1.
7.5.2.3
HOME SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 entrada ZEROSW, 1 sada ENO e 6 argumentos, sendo eles: - sentido de rotao 103 - velocidade 102 - acelerao 103 - offset (sinal, nmero de voltas, frao de volta) 102 - tipo : - Padro 148 - Imediato 149 - Uni-Direcional com Sensor 149 - Uni-Direcional com Sensor e Pulso Nulo 149 - Uni-Direcional com Pulso Nulo 150 - Bi-Direcional com Sensor 150 - Bi-Direcional com Sensor e Pulso Nulo 151 - eixo 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A entrada ZEROSW responsvel de informar ao bloco que a posio de zero mquina foi atingida. A sada ENO informa o instante que o bloco finalizado. TIPO: Padro A busca de zero iniciada com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas. No instante em que houver um pulso de no mnimo um ciclo de scan na entrada ZEROSW, inicia-se a busca do pulso nulo. Assim que o pulso nulo for encontrado, inicia-se o processo de parada seguido do retorno a posio do pulso nulo.
Linguagem
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NOTA! Na hiptese deste bloco ser habilitado e a entrada ZEROSW estar em 1, a busca se inicia no sentido oposto ao programado at a entrada ZEROSW ir para 0. Neste instante, o bloco inverte o sentido de giro, repetindo o passo descrito no pargrafo anterior. Imediato (*) Quando o tipo programado for imediato, nenhum movimento executado e a posio atual considerada a posio do pulso nulo.
NOTA! Para a execuo deste tipo no necessrio o drive habilitado. Pode ser executado durante qualquer posicionamento. Uni-Direcional com Sensor (*) Esse tipo pode ser usado quando o pulso nulo do encoder no est disponvel e requerido rotao em somente um sentido. A busca do sensor iniciada com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas. No instante em que o sensor detectado, essa posio considerada como sendo a posio do pulso nulo e inicia-se o processo de parada. Se o bloco for habilitado e a entrada ZEROSW estiver em 1, a posio atual ser considerada como sendo a posio do pulso nulo e nenhum movimento ser executado.
Uni-Direcional com Sensor e Pulso Nulo (*) Esse tipo pode ser usado quando o pulso nulo do encoder est disponvel e requerido rotao em somente
150
WLP V8.7X um sentido. A busca do pulso nulo iniciada com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas. No instante em que o sensor detectado, inicia-se a busca do pulso nulo. Assim que o pulso nulo for encontrado, inicia-se o processo de parada.
Uni-Direcional com Pulso Nulo (*) A busca do pulso nulo iniciada com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas. Assim que o pulso nulo for encontrado, inicia-se o processo de parada.
Bi-Direcional com Sensor (*) Esse tipo pode ser usado quando o pulso nulo do encoder no est disponvel. A busca do sensor iniciada com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas. No instante em que o sensor detectado, inicia-se o processo de inverso de sentido. No instante em que o sensor no mais detectado essa posio considerada como sendo a posio do pulso nulo e inicia-se o processo de parada seguido do retorno a nova posio do pulso nulo. Se o bloco for habilitado e a entrada ZEROSW estiver em 1, o movimento inicia-se no sentido contrrio ao programado, quando o sensor no mais detectado, essa posio considerada como sendo a posio do pulso nulo e inicia-se o processo de parada seguido do retorno a nova posio do pulso nulo.
Linguagem
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Bi-Direcional com Sensor e Pulso Nulo (*) A busca do pulso nulo iniciada com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas. No instante em que o sensor detectado, inicia-se o processo de inverso de sentido. No instante em que o sensor no mais detectado inicia-se a busca do pulso nulo. Assim que o pulso nulo for encontrado, iniciase o processo de parada seguido do retorno a posio do pulso nulo. Se o bloco for habilitado e a entrada ZEROSW estiver em 1, o movimento inicia-se no sentido contrrio ao programado, quando o sensor no mais detectado, inicia-se a busca do pulso nulo. Assim que o pulso nulo for encontrado, inicia-se o processo de parada seguido do retorno a posio do pulso nulo.
FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO fica em 0. Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada EN e no haver outro bloco de posicionamento ativo, a busca de zero iniciada nas caractersticas programadas nos argumentos. Ento o bloco finalizado e a sada ENO vai para 1 por um ciclo de scan, retornando a 0 posteriormente. Na finalizao deste bloco, a posio encontrada ser referenciada com o valor do offset programado, que normalmente possui o valor zero. Se programssemos um offset negativo de 25 rotaes, e executssemos um posicionamento relativo de 50 rotaes com sinal positivo, a posio alcanada seria de 25 voltas e 0 de frao de volta, com sinal positivo. No entanto, se o posicionamento fosse absoluto, a posio final 50 voltas e de 0 de frao de volta, com sinal positivo, girando na realidade 75 voltas no sentido horrio. NOTA: Se o tipo de busca de zero programado utilizar pulso nulo, a posio final pode sofrer um offset dependendo do valor do parmetro 769, que provoca um adiantamento da posio em relao ao pulso nulo. Desta forma, a parada ser o valor de P769 dcimos de graus antes do pulso nulo. IMPORTANTE: Aps a busca de zero de mquina, o controle fica em malha de posio. EXEMPLO COMENTADO
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WLP V8.7X
Considerando que o drive tenha sido recm resetado ou energizado, na transio de 0 para 1 da entrada digital 1, ativa a busca de zero mquina tipo padro, pois o marcador de bit 2001 inicializado em 0. Quando a entrada 2 vai para 1, inicia a busca do pulso nulo. Ao encontr-lo, o motor comea a desacelerar e volta para a posio do pulso nulo encontrada mais o valor de P769. Assim que o posicionamento concludo, o marcador 2001 setado, que inabilita uma nova busca. 7.5.2.4 TCURVAR SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 6 argumentos, sendo eles: - posio 102 - acelerao 103 - direo 104 - velocidade 152 - sincronismo 153 - eixo 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa o instante em que o bloco finalizado. Velocidade A velocidade composta por um tipo de dado e um endereo, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado da velocidade pode ser: encoder (encoder auxiliar da PLC2 ou encoder principal da POS2) parmetro do usurio marcador de word
Linguagem
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Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a unidade considerada por este campo o RPM (rotaes por minuto). Relao de Sincronismo A relao de sincronismo formada por 1 tipo de dado e 2 endereos ou constantes, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Os endereos ou constantes so destinados a relao do mestre e relao do escravo. Importante: A relao de sincronismo s aplicada quando a fonte de velocidade for pelo encoder. FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0. Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada EN e no houver outro bloco de posicionamento ativo, ser executado um posicionamento com um perfil trapezoidal varivel baseado nas caractersticas programadas nos argumentos. Quando o posicionamento termina, a sada ENO vai para 1 durante um ciclo de scan, retornando posteriormente a 0. Importante: Este bloco trabalha em malha de posio, permanecendo assim mesmo aps a sua concluso. FLUXOGRAMA
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WLP V8.7X
GRFICO
EXEMPLO COMENTADO
Linguagem
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Quando for capturado uma transio de 0 para 1 na entrada digital 1, dispara um posicionamento configurada com sinal do parmetro do usurio 800, com o nmero de voltas do parmetro do usurio 801 e com a frao de volta do parmetro do usurio 802, na velocidade do parmetro do usurio 803 em rpm e com uma acelerao baseada no parmetro do usurio 804 em rpm/s. Quando terminar, escreve 1 durante 1 ciclo de scan na sada digital 1. 7.5.2.5 CAM SMBOLO:
DESCRIO: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles: - Perfil: Perfil de posicionamento CAM a ser executado. - Tipo de Perfil Cam: - Fixo: o perfil de posicionamento transferido junto com o programa do usurio e no poder sofrer alteraes. - Calculvel: o perfil de posicionamento transferido junto com o programa do usurio e poder sofrer alteraes atravs da execuo do bloco CALCCAM. Para perfis de posicionamento calculveis os seguintes parmetros so necessros : Nmero Mximo de Pontos: Valor constante que configura o nmero mximo de pontos que este CAM poder ter. Primeiro Ponto Mestre Marcador de float que configura a posio do mestre do primeiro ponto deste perfil CAM, a posio do mestre nos demais pontos ser de acordo com o contedo dos marcadores de float subseqentes ao selecionado. Os contedos dos marcadores de float utilizados devem ter o formato de voltas, exemplo: 1.5 voltas, 0.25 volta, ... Importante: Caso a posio do mestre de algum ponto for menor que a posio do mestre do ponto anterior no momento da execuo do bloco CALCCAM, este perfil CAM no ser mais executado
156
WLP V8.7X sem que novamente o bloco CALCCAM seja executado com os contedos dos marcadores utilizados estejam corretos. Primeiro Ponto Escravo Marcador de float que configura a posio do escravo do primeiro ponto deste perfil CAM, a posio do escravo nos demais pontos ser de acordo com o contedo dos marcadores de float subseqentes ao selecionado. Os contedos dos marcadores de float utilizados devem ter o formato de voltas, exemplo: 1.5 voltas, 0.25 volta, ... Primeiro Tipo de Curva Marcador de bit que configura o tipo de interpolao (0 para interpolao linear e 1 para interpolao cbica) do primeiro ponto deste perfil CAM, o tipo de interpolao dos demais pontos ser de acordo com o contedo dos marcadores de bit subseqentes ao selecionado. Nmero de Pontos Marcador de word que configura a quantidade de pontos deste perfil CAM. NOTAS! - Caso o marcador de word programado conter valor maior que o argumento Nmero Mximo de Pontos no momento da execuo do bloco CALCCAM, este perfil CAM no ser mais executado sem que novamente o bloco CALCCAM seja executado com o contedo do marcador utilizado esteja correto. - No primeiro ciclo de scan aps o download do programa do usurio, o bloco CALCCAM carrega o nmero de pontos, os valores dos pontos e os tipos de interpolao para os argumentos programados nos blocos CAM calculveis. A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa o instante em que o bloco finalizado. O bloco CAM responsvel pela execuo de um posicionamento definido em seu perfil (profile). Basicamente um dispositivo CAM tem a funo de converter um movimento rotativo em um movimento recproco de avano e recuo. Esse movimento de avano e recuo definido por um perfil cam. Umas das maneiras de definir mecanicamente esse perfil cam mostrada no exemplo a seguir:
Figura - CAM mecnico. FUNCIONAMENTO: Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO 0. Se a entrada EN for 1, o bloco executa o perfil CAM programado utilizando o eixo virtual como mestre. Todos os blocos de posicionamento e velocidade do WLP podem ser utilizado para gerar referncia para o eixo virtual. O bloco CAM sempre relativo, ou seja, a posio do eixo virtual na inicializao do bloco ser considerada como posio zero do mestre. Quando o perfil cam termina, a sada ENO vai para 1 durante um ciclo de scan, retornando posteriormente a 0.
Linguagem
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NOTA! O eixo virtual o eixo utilizado como mestre para o bloco CAM. Todos os blocos de posicionamento e movimento na POS2 a partir da verso de firmware 1.50 so capazes de gerar referncia para o eixo virtual. FLUXOGRAMA:
EXEMPLO:
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WLP V8.7X
A entrada digital %IX1 habilita o drive. A entrada digital %IX2 habilita o bloco JOG que est programado para gerar uma referncia de velocidade para o eixo virtual definida pelo parmetro do usurio %UW800 com acelerao definida pelo parmetro do usurio %UW801. A entrada digital %IX3 habilita o bloco CAM que a partir desse instante seguir o mestre de acordo com o perfil definido no parmetro PROFILE. Ao terminar o perfil, a sada digital %QX3 ser ativada. Se a entrada digital %IX3 estiver sempre ativa o perfil CAM ser executado continuamente. O seguinte profile foi utilizado no exemplo :
Atravs da monitorao online os seguintes dados foram adquiridos :
Linguagem
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CAIXA DE PROPRIEDADES BLOCO CAM:
Esta caixa chamada atravs de um duplo clique do mouse no bloco CAM. Nela possvel executar as seguintes operaes:
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WLP V8.7X
- Selecionar o perfil utilizado atravs da seleo de "Perfil". - Abrir o perfil para edio atravs do boto "Abrir". - Criar o novo perfil atravs do boto "Criar". - Remover o perfil selecionado atravs do boto "Remover". - Salvar com outro nome o perfil selecionado atravs do boto "Salvar Como...". Criando um novo perfil cam: Para criar um novo perfil cam clique no boto "Cria", uma caixa de entrada de valores solicitar o nome do novo perfil, aps o editor de perfil cam abrir, conforme figura a seguir :
Nessa janela existe os seguintes controles : Tabela de pontos :
Linguagem NOTAS!
161
- Como citado anteriormente o bloco CAM sempre relativo, logo o primeiro ponto da tabela de pontos sempre ser mestre=0 e escravo=0. - Mestre = eixo virtual - Escravo = eixo real (drive) Grfico do perfil :
Ferramentas de controle do grfico :
Valores do cursor : Valores relativos ao ponto selecionado do cursor.
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Velocidade do mestre : Velocidade utilizada para clculo da velocidade, acelerao e jerk do escravo.
! NOTA - A velocidade, acelerao e jerk do escravo devem ser utilizados como referncia para o desenvolvimento do perfil cam, onde os mesmos so calculados numericamente e no levam em considerao carga, inrcia, torque e a dinmica do drive. Adicionando um novo ponto no perfil cam: Um ponto pode ser adicionado atravs dos botes adicionar ou inserir ponto ou atravs de um duplo clique do mouse no grfico na posio onde deseja-se adicionar o ponto. O duplo clique pode ser feito em qualquer regio do grfico. Caso j exista uma interpolao nessa regio o editor ir inserir esse ponto entre os dois pontos da interpolao. O ponto sempre adicionado como interpolao do tipo linear. Quando adicionado ou inserido um ponto atravs dos respectivos botes os valores de mestre e escravo vem zerados. No caso da insero de ponto isso pode ocasionar uma interrupo do perfil, pois a posio do mestre deve sempre crescer em relao a origem, ento, deve-se editar o valor do mestre e escravo clicando sobre suas clulas na tabela de pontos. Na figura a seguir foi inserido um ponto atravs do duplo clique do mouse:
Para alterar o tipo da interpolao clique na clula de tipo na linha correspondente a origem da interpolao e selecione a desejada. Na figura a seguir foi alterado o ponto para interpolao tipo cbica.
Linguagem
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Agora nessa curva j possvel observar outras grandezas alm da posio como velocidade, acelerao e jerk. Para uma melhor visualizao de todas grandezas podemos utilizar o boto "Ajusta Zoom Tudo" conforme figura a seguir.
Da mesma maneira podemos escolher uma das grandeza e utilizar o boto "Aplica Zoom Selecionado". No exemplo a seguir foi efetuado um zoom na velocidade.
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Outra ferramenta interessante de ser citada o cursor. No exemplo a seguir posicionaremos o cursor no ponto de mxima velocidade.
Deve-se lembrar que as grandezas velocidade, acelerao e jerk do escravo so dependentes da velocidade do mestre, ento interessante altera-la de modo a simular algo muito prximo ao real. Na figura a seguir a velocidade do mestre ser alterada para 1000 rpm e analisaremos a mesma posio do cursor.
Linguagem
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Durante o projeto do perfil cam todas essas grandezas devem ser observadas pois as mesmas podero ou no ser cumpridas em funo de limitaes mecnicas, eltricas e eletrnicas dos equipamentos envolvidos. Como os grficos de acelerao e jerk so calculados levando em considerao a interpolao entre dois pontos, nas junes entre interpolaes lineares a acelerao e jerk sero mostrados como iguais a zero. Mas sabemos que teoricamente num degrau de velocidade a acelerao e jerk so infinitos, na prtica a acelerao e jerk nesse momento depender tambm das limitaes mecnicas, eltricas e eletrnicas dos equipamentos envolvidos. Esses degraus de velocidade devem ser observados e considerados no projeto do perfil cam. Na figura a seguir exemplificado esta situao.
O bloco CAM tem disponvel dois tipos de interpolao, linear e cbica. Sendo utilizada as seguintes equaes : - Linear :
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- Cbica :
Onde : pe = posio do escravo ve = velocidade do escravo ae = acelerao do escravo je = jerk do escravo pm = posio do mestre vm = velocidade do mestre pim = posio inicial do mestre pfm = posio final do mestre pie = posio inicial do escravo pfe = posio final do escravo a = coeficiente calculado pelo editor CAM b = coeficiente calculado pelo editor CAM c = coeficiente calculado pelo editor CAM Alterando um ponto no perfil cam: Um ponto pode ser alterado atravs da tabela de pontos pela edio direta ou movendo o ponto no grfico. Para mover o ponto no grfico leve o mouse at o ponto em questo que marcado com um quadrado vermelho, clique sobre o mesmo e mantenha o mouse pressionado e arraste o mesmo para a nova posio. Ao clicar sobre o ponto a tabela de pontos ser deslocada para o ponto em questo, selecionando a clula relacionada. A operao de mover o ponto no grfico interativa e calcula todo o perfil a cada mudana do ponto em questo. O novo ponto pode ser visto na tabela de pontos. Removendo um ponto no perfil cam: O mesmo removido diretamente na tabela de pontos. Para isso selecione uma das clulas respectiva ao ponto e clique no boto "Remover Ponto". Zoom de uma rea determinada do grfico: Clique com o mouse sobre um dos cantos da regio que deseja executar o zoom e mantenha o mouse pressionado, mova o mouse de modo a marcar uma regio. Nesse momento um retngulo aparecer no grfico, solte o boto do mouse, e ento d um duplo clique sobre esse retngulo. Na figura a seguir um exemplo desse zoom.
Linguagem
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Movendo o grfico: Pressione a tecla SHIFT e clique com o mouse sobre o grfico e mantenha o mouse pressionado, mova o mouse e grfico mover junto. Menu grfico: Para ter acesso ao menu do grfico clique com o boto direito do mouse sobre a rea do grfico, aps o seguinte menu aparecer.
Nesse menu possvel executar as seguintes operaes : - Habilitar/desabilitar coordenadas do mouse. - Habilitar/desabilitar eixos x e y. - Executar operaes de zoom. - Executar operaes de ajuste da tela. - Abrir caixa com as propriedades do grfico. Na figura a seguir mostrada a caixa de propriedades do grfico.
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Nessa caixa de propriedades do grfico possvel executar as seguintes operaes : - Ajustar manualmente a escala dos eixos x e y - Habilitar/desabilitar coordenadas do mouse. - Habilitar/desabilitar eixos x e y. 7.5.2.6 CALCCAM SMBOLO:
DESCRIO: composto por 1 entrada EN e 1 sada ENO. A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa o instante em que o bloco finalizado. O bloco CALCCAM responsvel pelo clculo dos blocos CAM 155 calculveis (tipo de perfil do bloco CAM definido como calculvel), conforme o contedo dos argumentos desses blocos CAM.
FUNCIONAMENTO: Quando a entrada EN for de 0 para 1, o bloco executado. Ao terminar os clculos dos blocos CAM calculveis, a sada ENO vai para 1 durante um ciclo de scan, retornando posteriormente a 0. NOTA! No primeiro ciclo de scan aps o download do programa do usurio, o bloco CALCCAM carrega o nmero de pontos, os valores dos pontos e os tipos de interpolao para os argumentos programados nos blocos CAM calculveis. EXEMPLO: Ladder:
Linguagem
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Propriedades bloco CAM:
Perfil CAM:
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WLP V8.7X
Aps o download do programa do usurio ser carregado o valor 3 para o marcador de word %MW6000. Os valores 0.75, 0.95 e 1.0 para os marcadores de float %MF9500, %MF9501 e %MF9502, respectivamente. Os valores 0.0, 10.0 e 0.0 para os marcadores de float %MF9503, %MF9504 e %MF9505, respectivamente. E os valores 0 (interpolao linear), 0 e 0 para os marcadores de bit %MX1000, %MX1001 e %MX1002, respectivamente. Quando necessrio alterar algum ponto de um perfil calculvel, basta alterar os pontos desejados nos respectivos marcadores definidos e executar o bloco CALCCAM. Neste exemplo para alterar o perfil CAM toy demonstrado anteriormente, basta carregar os novos valores nos marcadores citados e executar o bloco CALCCAM. Importante: - O bloco CALCCAM no ser executado caso algum bloco CAM estiver ativo e ser gerado o erro E68 na sua tentativa. - Ao executar o bloco CALCCAM com algum marcador utilizado no perfil CAM contendo valor inadequado, na tentativa de executar esse perfil CAM ser gerado o erro E53 e esse bloco CAM no ser executado. Valores Inadequados: - Valor do Nmero de Pontos maior que o Nmero Mximo de Pontos. - Valor da Posio do Mestre menor que a Posio do Mestre no ponto anterior.
Linguagem 7.5.2.7 SHIFT SMBOLO
171
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles: - incremento 171 - sentido de rotao 103 - eixo 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. Incremento O incremento composto por um tipo de dado, um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado e a forma de incremento. O tipo de dado pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word A forma de incremento pode ser: graus / segundo pulsos / ciclo de scan (65536 pulsos = 1 rotao) FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO fica em 0. Se a entrada EN for 1 e nenhum outro bloco de posicionamento estiver ativo, com exceo do bloco follow, ento o bloco incrementa a posio do eixo do motor com o valor incremento de posio por segundo ou por ciclo de scan, dependendo da forma de incremento programado. No instante que a entrada EN for para 0, o incremento de posio para, a sada ENO vai para 1 por um ciclo de scan, retornando a 0 posteriormente. NOTA: O incremento pode ser atualizado online. FLUXOGRAMA
172
WLP V8.7X
GRFICO
EXEMPLO COMENTADO
Linguagem
173
Quando a entrada digital 1 estiver ativada o eixo de motor ser deslocado 360 em um segundo no sentido horrio. 7.5.2.8 MC_MoveAbsolute SMBOLO
DESCRIO Executa um posicionamento para a posio absoluta programada. Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. Ser executado um posicionamento para a posio absoluta configurada no argumento "Position", com uma velocidade mxima configurada no argumento "Velocity" e uma acelerao/desacelerao configurada nos argumentos "Acceleration" e "Deceleration". Dependendo da distncia do posicionamento e dos valores de acelerao e desacelerao, a velocidade do motor no atingir a velocidade mxima configurada. A direo do posicionamento depender da posio atual do motor e a posio configurada. Se a posio atual for menor que a posio configurada, o posicionamento ser na direo positiva (sentido horrio) e se a posio atual for maior que a posio configurada, o posicionamento ser na direo negaitiva (sentido antihorrio) . Quando o posicionamento termina, a sada Done vai para 1 durante um ciclo de scan ou enquanto a entrada Execute estiver em 1. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 13 argumentos, sendo eles: - Axis 106 - Position 106 - Velocity 106
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WLP V8.7X - Aceleration 107 - Deceleration 107 - Buffer Mode 107 - Update Mode 114 - Busy 116 - Active 116 - Command Aborted 116 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que o bloco finalizado. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_MoveAbsolute, o drive passar a operar em malha de posio e permanece assim mesmo aps a concluso do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posio (P0159) para obter um melhor desempenho do drive. Na execuo do posicionamento o estado do eixo 118 mudar para "Discrete Motion". Ao concluir o posicionamento o estado do eixo 118 mudar para "Standstill". ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
Linguagem
175
176
WLP V8.7X
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o primeiro bloco MC_MoveAbsolute executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502 respectivamente, so setados e iniciasse o posicionamento para a posio 10 voltas. Tendo-se a transio de 0 para 1 do marcador de bit 6505 o segundo bloco MC_MoveAbsolute instantaneamente executado (BufferMode - Aborting), com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507 respectivamente, so setados e iniciasse o posicionamento para a posio 15 voltas. Ao mesmo tempo os sinais Busy e Active do primeiro bloco, marcadores de bit 6501 e 6502, so resetados e o sinal CommandAborted, marcador de bit 6503, setado por 1 scan. Ao atingir a posio 15 voltas a sada Done do segundo bloco, marcador de bit 6509, setado e os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507, so resetados. A sada Done, marcador de bit 6509, permanece em 1 enquanto a entrada Execute, marcador de bit 6505, est setado.
Linguagem 7.5.2.9 MC_MoveRelative SMBOLO
177
DESCRIO Executa um posicionamento com a distncia programada. Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. Ser executado um posicionamento com o deslocamento configurado no argumento "Distance", com uma velocidade mxima configurada no argumento "Velocity" e uma acelerao/desacelerao configurada nos argumentos "Acceleration" e "Deceleration". Dependendo da distncia do posicionamento e dos valores de acelerao e desacelerao, a velocidade do motor no atingir a velocidade mxima configurada. A direo do posicionamento depender do sinal da distncia configurada. Se a distncia for maior que zero, o posicionamento ser na direo positiva (sentido horrio) e se a distncia for menor que zero, o posicionamento ser na direo negaitiva (sentido anti-horrio) . Quando o posicionamento termina, a sada Done vai para 1 durante um ciclo de scan ou enquanto a entrada Execute estiver em 1. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 13 argumentos, sendo eles: - Axis 106 - Distance 106 - Velocity 106 - Aceleration 107 - Deceleration 107 - Buffer Mode 107 - Update Mode 114 - Busy 116 - Active 116 - Command Aborted 116 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco.
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WLP V8.7X A sada Done informa o instante em que o bloco finalizado. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_MoveRelative, o drive passar a operar em malha de posio e permanece assim mesmo aps a concluso do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posio (P0159) para obter um melhor desempenho do drive. Na execuo do posicionamento o estado do eixo 118 mudar para "Discrete Motion". Ao concluir o posicionamento o estado do eixo 118 mudar para "Standstill". ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
Linguagem
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Execuo completa dos dois blocos:
180
WLP V8.7X
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o primeiro bloco MC_MoveRelative executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502 respectivamente, so setados e iniciasse o posicionamento de 10 voltas. Ao terminar o posicionamento de 10 voltas o primeiro bloco concludo, com isso os sinais Busy e Active deste bloco so resetados e a sada Done, marcador de bit 6504, setado por 1 scan. Com uma transio de 0 para 1 do marcador de bit 6505 o segundo bloco MC_MoveRelative executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507 respectivamente, so setados e iniciasse o posicionamento de 5 voltas. Ao terminar o posicionamento de 5 voltas a sada Done do segundo bloco, marcador de bit 6509, setado e
Linguagem
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os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507, so resetados. A sada Done permanece em 1 enquanto a entrada Execute, marcador de bit 6505, est setado. Segundo bloco cancelando o primeiro bloco:
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o primeiro bloco MC_MoveRelative executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502 respectivamente, so setados e iniciasse o posicionamento de 10 voltas. Tendo-se a transio de 0 para 1 do marcador de bit 6505 o segundo bloco MC_MoveRelative instantaneamente executado (BufferMode - Aborting), com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507 respectivamente, so setados e iniciasse o posicionamento de 5 voltas. Ao
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WLP V8.7X mesmo tempo os sinais Busy e Active do primeiro bloco, marcadores de bit 6501 e 6502, so resetados e o sinal CommandAborted, marcador de bit 6503, setado por 1 scan. Ao terminar o posicionamento de 5 voltas a sada Done do segundo bloco, marcador de bit 6509, setado e os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507, so resetados. A sada Done permanece em 1 enquanto a entrada Execute, marcador de bit 6505, est setado.
7.5.2.10 MC_StepAbsSwitch SMBOLO
DESCRIO Executa a busca da posio da AbsSwitch.
Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. A AbsSwitch somente poder ser ligada nas entradas digitais 1, 2 ou 3, sendo que a funo programada da entrada digital dever ser de acordo com o argumento "SwitchMode". Se SwitchMode for configurado como MC_EdgeOn (borda de subida), a funo da entrada digital (P0300, P0301 ou P0302) dever ser "armazena posio - borda de subida" (opo 8). Se SwitchMode for configurado como MC_EdgeOff (borda de descida), a funo da entrada digital (P0300, P0301 ou P0302) dever ser "armazena posio - borda de descida" (opo 9). Ser considerado AbsSwitch a primeira entrada digital configurada conforme SwitchMode a partir da entrada digital 1. Caso nenhuma entrada digital esteja configurada conforme SwitchMode, ocorrer o erro 77 no bloco e ele no ser executado. Se ao buscar a posio da AbsSwitch e atingir a posio de LimitSwitch (fim de curso), o movimento mudar de sentido at a posio da AbsSwitch. A busca ser executada com a velocidade configurada no argumento "Velocity" e uma acelerao/ desacelerao configurado no "Perfil Padro 24 ".
Linguagem
183
Com a execuo do bloco MC_StepAbsSwitch, a posio de referncia do usurio (P0051, P0052 e P0053) no alterada. Quando a busca termina, a sada Done vai para 1 durante um ciclo de scan ou enquanto a entrada Execute estiver em 1. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 10 argumentos, sendo eles: - Axis 106 - Direction 107 - Switch Mode 107 - Velocity 106 - Busy 116 - Active 116 - Command Aborted 116 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que o bloco finalizado. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_StepAbsSwitch, o drive passar a operar em malha de posio e permanece assim mesmo aps a concluso do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posio (P0159) para obter um melhor desempenho do drive. Na execuo do bloco o estado do eixo 118 mudar para "Homing" e permanecer assim at a execuo dos blocos MC_StepRefPulse, MC_StepDirect ou MC_FinishHoming. ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
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WLP V8.7X
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o bloco MC_StepAbsSwitch executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502 respectivamente, so setados e iniciasse a busca da AbsSwitch. No caso 1, ao executar o bloco a AbsSwitch no est acionada, como o argumento "Direction" est configurado como "MC_SwitchNegative", o movimento ser na direo negativa. Quando ocorrer uma borda de descida em AbsSwitch (SwitchMode = MC_EdgeOff), o motor para e volta para a posio em que a borda ocorreu. No caso 2, ao executar o bloco a AbsSwitch est acionada, como o argumento "Direction" est configurado como "MC_SwitchNegative", o movimento ser na direo positiva e ao sair da AbsSwitch o motor para e muda o movimento para a direo negativa. Quando ocorrer uma borda de descida em AbsSwitch (SwitchMode = MC_EdgeOff), o motor para e volta para a posio em que a borda ocorreu. No caso 3, ao executar o bloco a AbsSwitch no est acionada, como o argumento "Direction" est configurado como "MC_SwitchNegative", o movimento ser na direo negativa. Mas ao encontrar a LimitSwitch (fim de curso) o motor para e muda o movimento para a direo positiva. Ao sair da AbsSwitch o motor para novamente e muda o movimento para a direo negativa. Quando ocorrer uma borda de descida em AbsSwitch (SwitchMode = MC_EdgeOff), o motor para e volta para a posio em que a borda ocorreu. Todos os movimentos sero realizados com uma acelerao/desacelerao programados em P0100 e P0101, exceto ao encontrar a LimitSwitch (fim de curso), onde o motor para instantaneamente. Ao voltar a posio de borda de descida da AbsSwitch, a sada Done do bloco, marcador de bit 6503, setado e os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502, so resetados. A sada Done, marcador de bit 6503, permanece em 1 enquanto a entrada Execute, marcador de bit 6500, est setado.
Linguagem 7.5.2.11 MC_StepLimitSwitch SMBOLO
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DESCRIO Executa a busca da posio da LimitSwitch.
Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. A LimitSwitch somente poder ser ligada nas entradas digitais 1, 2 ou 3, sendo que a funo programada da entrada digital dever ser de acordo com o argumento "LimitSwitchMode" e o argumento "Direction", conforme a tabela abaixo:
Ser considerado LimitSwitch a primeira entrada digital configurada conforme a tabela, a partir da entrada digital 1. Caso nenhuma entrada digital esteja configurada conforme LimitSwitchMode e Direction, ocorrer o erro 77 no bloco e ele no ser executado. A busca ser executada com a velocidade configurada no argumento "Velocity" e uma acelerao/ desacelerao configurado no "Perfil Padro 24 ". Com a execuo do bloco MC_StepLimitSwitch, a posio de referncia do usurio (P0051, P0052 e P0053) no alterada. Quando a busca termina, a sada Done vai para 1 durante um ciclo de scan ou enquanto a entrada Execute
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WLP V8.7X estiver em 1. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 10 argumentos, sendo eles: - Axis 106 - Direction 107 - Limit Switch Mode 107 - Velocity 106 - Busy 116 - Active 116 - Command Aborted 116 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que o bloco finalizado. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_StepLimitSwitch, o drive passar a operar em malha de posio e permanece assim mesmo aps a concluso do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posio (P0159) para obter um melhor desempenho do drive. Na execuo do bloco o estado do eixo 118 mudar para "Homing" e permanecer assim at a execuo dos blocos MC_StepRefPulse, MC_StepDirect ou MC_FinishHoming. ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
Linguagem
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Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o bloco MC_StepLimitSwitch executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502 respectivamente, so setados e iniciasse a busca da LimitSwitch. No caso 1, ao executar o bloco a LimitSwitch no est acionada, como o argumento "Direction" est configurado como "MC_Negative", o movimento ser na direo negativa. Quando ocorrer uma borda de subida em LimitSwitch (SwitchMode = MC_EdgeOn), o motor para e volta para a posio em que a borda ocorreu. No caso 2, ao executar o bloco a LimitSwitch est acionada, mas mesmo com o argumento "Direction" configurado como "MC_Negative", o movimento ser na direo positiva e ao sair da LimitSwitch o motor para e muda o movimento para a direo negativa. Quando ocorrer a borda de subida em LimitSwitch (LimitSwitchMode = MC_EdgeOn), o motor para e volta para a posio em que a borda ocorreu. Todos os movimentos sero realizados com uma acelerao/desacelerao programados em P0100 e P0101, exceto ao encontrar a LimitSwitch (fim de curso), onde o motor para instantaneamente. Ao voltar a posio de borda de subida da LimitSwitch, a sada Done do bloco, marcador de bit 6503, setado e os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502, so resetados. A sada Done, marcador de bit 6503, permanece em 1 enquanto a entrada Execute, marcador de bit 6500, est setado. 7.5.2.12 MC_StepRefPulse SMBOLO
DESCRIO Executa a busca da posio do pulso nulo. Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. A busca ser executada com a velocidade configurada no argumento "Velocity" e uma acelerao/ desacelerao configurado no "Perfil Padro 24 ".
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WLP V8.7X Quando a busca termina, a posio de referncia do usurio (P0051, P0052 e P0053) alterada para o valor do argumento "SetPosition" e a sada Done vai para 1 durante um ciclo de scan ou enquanto a entrada Execute estiver em 1. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 10 argumentos, sendo eles: - Axis 106 - Direction 107 - Velocity 106 - SetPosition 106 - Busy 116 - Active 116 - Command Aborted 116 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que o bloco finalizado. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_StepRefPulse, o drive passar a operar em malha de posio e permanece assim mesmo aps a concluso do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posio (P0159) para obter um melhor desempenho do drive. Na execuo do bloco o estado do eixo 118 mudar para "Homing". Ao concluir a busca o estado do eixo 118 mudar para "Standstill". ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
Linguagem
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Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o bloco MC_StepLimitSwitch executado e iniciasse a busca da LimitSwitch. No caso 1, ao executar o bloco a LimitSwitch no est acionada, como o argumento "Direction" est configurado como "MC_Negative", o movimento ser na direo negativa. Quando ocorrer uma borda de subida em LimitSwitch (SwitchMode = MC_EdgeOn), o motor para e volta para a posio em que a borda ocorreu. No caso 2, ao executar o bloco a LimitSwitch est acionada, mas mesmo com o argumento "Direction" configurado como "MC_Negative", o movimento ser na direo positiva e ao sair da LimitSwitch o motor para e muda o movimento para a direo negativa. Quando ocorrer a borda de subida em LimitSwitch (LimitSwitchMode = MC_EdgeOn), o motor para e volta para a posio em que a borda ocorreu. Todos os movimentos sero realizados com uma acelerao/desacelerao programados em P0100 e P0101, exceto ao encontrar a LimitSwitch (fim de curso), onde o motor para instantaneamente. Ao voltar a posio de borda de subida da LimitSwitch, a sada Done do bloco, marcador de bit 6501, setado e permanece em 1 enquanto a entrada Execute, marcador de bit 6500, est setado.
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WLP V8.7X Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6501, o bloco MC_StepRefPulse executado e iniciasse a busca do pulso nulo. O movimento ser na direo positiva e ao encontrar o pulso nulo, o motor para e volta para a posio do pulso nulo. Todos os movimentos sero realizados com uma acelerao/desacelerao programados em P0100 e P0101. Ao voltar a posio do pulso nulo, a sada Done do bloco, marcador de bit 6502, setado e permanece em 1 enquanto a entrada Execute, marcador de bit 6501, est setado. A posio de referncia do usurio (P0051, P0052 e P0053) alterada para 10,5 voltas (P0051 = 8192, P0052 = 10 e P0053 = 0). Quanto o marcador de bit 6500 resetado, os marcadores de bit 6501 e 6502 tambm so resetados.
7.5.2.13 MC_StepDirect SMBOLO
DESCRIO Muda a posio de referncia do usurio. Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser executado e a posio de referncia do usurio (P0051, P0052 e P0053) alterada para o valor do argumento "SetPosition". A sada Done vai para 1 durante um ciclo de scan ou enquanto a entrada Execute estiver em 1. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 5 argumentos, sendo eles: - Axis 106 - SetPosition 106 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que o bloco finalizado. MODO DE OPERAO Na execuo do bloco, se o estado do eixo 118 "Homing", o estado do eixo 118 mudar para "Standstill", caso contrrio permanecer no estado atual. ERROS DO BLOCO
Linguagem
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EXEMPLO
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o bloco MC_StepAbsSwitch executado e iniciasse a busca da AbsSwitch. O estado do eixo 118 alterado para "Homing". No caso 1, ao executar o bloco a AbsSwitch no est acionada, como o argumento "Direction" est configurado como "MC_SwitchNegative", o movimento ser na direo negativa. Quando ocorrer uma borda de subida em AbsSwitch (SwitchMode = MC_EdgeOn), o motor para e volta para a posio em que a borda ocorreu. No caso 2, ao executar o bloco a AbsSwitch est acionada, como o argumento "Direction" est configurado como "MC_SwitchNegative", o movimento ser na direo positiva e ao sair da AbsSwitch o motor para e muda o movimento para a direo negativa. Quando ocorrer uma borda de subida em AbsSwitch (SwitchMode = MC_EdgeOn), o motor para e volta para a posio em que a borda ocorreu. Todos os movimentos sero realizados com uma acelerao/desacelerao programados em P0100 e P0101. Ao voltar a posio de borda de subida da AbsSwitch, a sada Done do bloco, marcador de bit 6501, setado e permanece em 1 enquanto a entrada Execute, marcador de bit 6500, est setado.
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WLP V8.7X
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6501, o bloco MC_StepDirect executado e a posio de referncia do usurio (P0051, P0052 e P0053) alterada para 3,5 voltas (P0051 = 8192, P0052 = 3 e P0053 = 0). O estado do eixo 118 alterado para "Standstill". Quanto o marcador de bit 6500 resetado, os marcadores de bit 6501 e 6502 tambm so resetados. 7.5.2.14 MC_FinishHoming SMBOLO
DESCRIO Muda o estado do eixo 118 de "Homing" para "Standstill", Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser executado e o estado do eixo 118 mudar de "Homing" para "Standstill". A sada Done vai para 1 durante um ciclo de scan ou enquanto a entrada Execute estiver em 1. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 4 argumentos, sendo eles: - Axis 106 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que o bloco finalizado. MODO DE OPERAO Na execuo do bloco, se o estado do eixo 118 "Homing", o estado do eixo 118 mudar para "Standstill", caso contrrio permanecer no estado atual. ERROS DO BLOCO
Linguagem 7.5.2.15 MC_CamTableSelect SMBOLO
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DESCRIO Seleciona uma tabela de pontos de uma curva CAM previamente programada atravs da ferramenta CAM PROFILES 46 . Para o uso do bloco MC_CamIn 197 , uma tabela de pontos dever ser selecionada atravs do bloco MC_CamTableSelect ou a tabela de pontos dever ser calculada atravs do bloco MW_CamCalc 194 . Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. Quando a tabela for selecionada com sucesso, a sada Done vai para 1 durante um ciclo de scan ou enquanto a entrada Execute estiver em 1. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 9 argumentos, sendo eles: - Master 106 - Slave 106 - Cam Table 114 - Periodic 115 - Busy 116 - Error 116 - Error Id 117 - Cam Table ID 114 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que o bloco finalizado com sucesso. ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
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WLP V8.7X
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 8000, o bloco MC_CamTableSelect executado, com isso a tabela de pontos "3" (contedo do marcador de word 13000) poder ser utilizada pelo bloco MC_CamIn. Ao executar o bloco, a sada Done, marcador de bit 8001, setado e permanece em 1 enquanto a entrada Execute, marcador de bit 8000, est setado. Nesse exemplo, o marcador de bit 8001 garante que o bloco MC_CamIn no ser acionado antes do bloco MC_CamTableSelect ser executado com sucesso. 7.5.2.16 MW_CamCalc SMBOLO
DESCRIO Calcula uma tabela de pontos de uma curva CAM. Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. Quando a tabela de pontos estiver disponvel, a sada Done vai para 1 durante um ciclo de scan ou enquanto a entrada Execute estiver em 1.
Linguagem
195
ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 13 argumentos, sendo eles: - Master 106 - Slave 106 - Number Of Points 115 - Master Points 115 - Slave Points 115 - Curve Type 115 - Periodic 115 - Table 114 - Busy 116 - Error 116 - Error Id 117 - Cam Table ID 114 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que o bloco finalizado. ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
196
WLP V8.7X
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 8000, o bloco MW_CamCalc executado e a tabela de pontos 11 (marcador de word 13001) ser calculada de acordo com os argumentos do bloco. Nesse exemplo, o nmero de pontos da curva ser o contedo do marcador de word 13000 (2 pontos), a posio do eixo mestre ser de acordo com os contedos dos marcadores de double 18000 e 18001 (3 e 7 voltas), a posio do eixo escravo ser de acordo com os contedos dos marcadores de double 18010 e 18011 (10 e -5 voltas) e o tipo da curva ser de acordo com os contedos dos marcados de word 13100 e 13101 (0 linear e 1 - spline cbica). Colocando os mesmos valores na ferramenta CAM PROFILES
46
podemos observar a curva abaixo:
Linguagem
197
Ao finalizar o clculo da tabela de pontos 11, a sada Done, marcador de bit 8001 setado enquanto a entrada Execute permanece setada. Com o marcador de bit 8001 setado, o bloco MC_CamIn 197 poder ser executado. 7.5.2.17 MC_CamIn SMBOLO
DESCRIO O bloco MC_CamIn responsvel pela execuo de um posicionamento definido por uma tabele de pontos de uma curva CAM previamente selecionada pelo bloco MC_CamTableSelect 193 ou previamente calculada pelo bloco MW_CamCalc 194 . Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada InGear e 11 argumentos, sendo eles:
198
WLP V8.7X - Master 106 - Slave 106 - Cam Table ID 114 - Buffer Mode 107 - Busy 116 - Active 116 - Command Aborted 116 - Error 116 - Error Id 117 - End Of Profile 116 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada InGear informa o instante em que o bloco est ativo. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_CamIn, o drive passar a operar em malha de posio e permanece assim mesmo aps a concluso do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posio (P0159) para obter um melhor desempenho do drive. Na execuo do bloco o estado do eixo 118 mudar para "Synchronized Motion". ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
Linguagem
199
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 8000, o bloco MW_CamCalc executado e a tabela de pontos 11 (marcador de word 13001) ser calculada de acordo com os argumentos do bloco. Ao finalizar o clculo da tabela de pontos 11, a sada Done, marcador de bit 8001 setado enquanto a entrada Execute permanece setada. Com o marcador de bit 8001 setado, o bloco MC_CamIn poder ser executado. Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 8002, o primeiro bloco MC_CamIn executado. Caso houver a necessidade de algum ajuste na tabela de pontos da curva CAM, basta fazer o ajuste nos marcadores de double 18000, 18001, 18010 e 18011, mudar o contedo do marcador de word 13001 para 12 e executar novamente o bloco MW_CamCalc. Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 8003, o segundo bloco MC_CamIn (Buffer Mode programado Buffered) ser executado (sem perda de posio do eixo mestre) assim que o primeiro bloco MC_CamIn terminar de executar a curva em execuo.
200
WLP V8.7X
7.5.2.18 MC_CamOut SMBOLO
DESCRIO Finaliza o bloco MC_CamIn 197 . Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser executado e o sincronismo existente ser finalizado. O eixo manter a velocidade do instante em que o bloco executado. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 5 argumentos, sendo eles: - Slave 106 - Busy 116 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que o bloco MC_CamIn 197 finalizado. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_CamOut, o drive no opera em malha de posio. Na execuo do bloco o estado do eixo 118 mudar para "Continuous Motion". ERROS DO BLOCO
7.5.3
7.5.3.1
Movimento
SETSPEED SMBOLO
Linguagem
201
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos, sendo eles: - sentido de rotao 103 - velocidade 201 - acelerao 103 - eixo 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa quando a velocidade do motor atingir a velocidade programada. Velocidade : A velocidade composta por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado da velocidade pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word marcador de float Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto. Para os parmetros do usurio, os marcadores de word e os marcadores de float a unidade considerada por este campo o RPM (rotaes por minuto). FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e sada ENO fica em 0. Se a entrada EN sofrer uma transio de 0 para 1 e nenhum outro bloco de movimento estiver ativo, com exceo do prprio bloco Seta Velocidade, executado um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas dos argumentos e nunca finalizado. No entanto, outros blocos Seta Velocidade podem ser habilitados online, alterando a programao dos seus argumentos. Para acabar com este movimento necessrio utilizar o bloco parada. A sada ENO s vai para 1 em um ciclo de scan, quando o bloco atingir a velocidade programada. Caso contrrio sempre 0. Importante: Este bloco trabalha em malha de velocidade, permanecendo assim mesmo aps a sua concluso.
FLUXOGRAMA
202
WLP V8.7X
GRFICO
Linguagem
203
EXEMPLO COMENTADO
204
WLP V8.7X Na transio de 0 para 1 da entrada digital 1 do drive, o bloco com velocidade de 500 rpm no sentido horrio disparado. Quando esta velocidade atingida, a sada digital 1 setada. Na transio de 0 para 1 da entrada digital 2 do drive, o bloco com velocidade de 1000 rpm no sentido anti-horrio disparado e a sada digital 1 resetada. Quando esta nova velocidade atingida, a sada digital 2 setada. Se a entrada digital 1 for acionada, qualquer um dos dois movimentos prvios que est ativo cancelado e o motor para, e ambas sadas 1 e 2 so resetadas.
7.5.3.2
JOG SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos, sendo eles: - sentido de rotao 103 - velocidade 102 - acelerao 103 - eixo 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO fica em 0. Se a entrada EN for 1 e nenhum outro bloco de posicionamento estiver ativo, o bloco executa um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas nos argumentos e inicia a desacelerao quando a entrada EN for 0. No instante que a entrada EN for para 0, inicia-se a parada e quando ela for finalizada, a sada ENO vai para 1 por um ciclo de scan, retornando a 0 posteriormente. NOTA: A velocidade do JOG no atualizada online, ou seja, mesmo que o valor da velocidade programada seja alterada, a velocidade deste bloco no sofrer alterao. Importante: Este bloco trabalha em malha de velocidade, permanecendo assim mesmo aps a sua concluso. FLUXOGRAMA
Linguagem
205
GRFICO
206
WLP V8.7X
EXEMPLO COMENTADO
Quando a entrada digital 1 do drive for 1, a sada digital 1 setada e ao mesmo tempo o JOG habilitado com uma velocidade de 0,3 rps. Quando a entrada 1voltar para 0, no momento que o bloco termina, ou seja, para totalmente, a sada 1 resetada. 7.5.3.3 SPEED SMBOLO:
DESCRIO: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 5 argumentos, sendo eles: - sentido de rotao 103 - velocidade 207 - offset 102
Linguagem - acelerao 103 - desacelerao 103 - eixo 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa que o bloco est sendo executado.
207
O bloco SPEED responsvel pela escrita de referncia de velocidade de acordo com os parmetros de sentido de rotao, velocidade, offset, acelerao e desacelerao para o eixo selecionado pelo parmetro eixo. Velocidade : A velocidade composta por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado da velocidade pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word marcador de float Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto. Para os parmetros do usurio, os marcadores de word e os marcadores de float a unidade considerada por este campo o RPM (rotaes por minuto). FUNCIONAMENTO: Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e sada ENO zero. Se a entrada EN for 1 e nenhum outro bloco de movimento estiver ativo, executado um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas nos argumentos para atingir a velocidade programada em SPEED, nesse momento o argumento OFFSET tambm somado sada desse perfil e a sada ENO vai para 1. Se a entrada EN sofrer uma transio de 1 para 0 e esse bloco estiver ativo, executado um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas nos argumentos para parar o movimento, quando a velocidade for igual a zero a sada ENO vai para 0. Maiores detalhes no bloco diagrama, fluxograma, grfico e exemplo a seguir. BLOCO DIAGRAMA:
FLUXOGRAMA:
208
WLP V8.7X
GRFICO:
EXEMPLO:
Linguagem
209
A entrada digital %IX1 habilita o drive. A entrada digital %IX2 habilita o bloco SPEED que atravs dos seus parmetros de sentido de rotao, velocidade, offset, acelerao e desacelerao ira gerar uma referncia de velocidade para o eixo real. 7.5.3.4 REF SMBOLO:
DESCRIO: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 argumentos, sendo eles: - Modo de Controle 105 MODE - Velocidade 102 SPEED - Corrente de Torque 105 TORQUE A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco e por enviar o comando de gira/pra ao drive. A sada ENO informa que o bloco est habilitado e sendo executado. O bloco REF responsvel pela escrita de referncia de velocidade ou referncia de corrente de torque para o controle do drive (rampas, sentido de giro, etc...). A seleo do tipo da referncia feita no argumento MODE. A referncia de velocidade possui a opo de valor em 13 bits ou em rpm. A referncia de corrente de torque em % da corrente nominal do motor. FUNCIONAMENTO: - Modo Velocidade: Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e sada ENO zero. Se a entrada EN for 1, o drive estiver habilitado geral e nenhum outro bloco de movimento estiver ativo, o comando gira/pra vai para 1, o valor da referncia de velocidade escrita para o drive e a sada ENO vai para 1. Se a entrada EN sofrer uma transio de 1 para 0 e esse bloco estiver ativo, o comando gira/pra vai para 0 e a sada ENO vai para 0. - Modo Torque:
210
WLP V8.7X Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e sada ENO zero. Se a entrada EN for 1, o modo de controle do drive for vetorial (encoder ou sensorless), o drive estiver habilitado geral e nenhum outro bloco de movimento estiver ativo, o comando gira/pra vai para 1, o valor da referncia de corrente de torque escrita para o drive e a sada ENO vai para 1. Se a entrada EN sofrer uma transio de 1 para 0 e esse bloco estiver ativo, ativado o modo velocidade, o comando gira/pra vai para 0 e a sada ENO vai para 0. NOTA: Valores negativos para referncia de velocidade ou referncia de corrente de torque impem um sentido de giro do motor contrrio ao definido no drive. FLUXOGRAMA:
GRFICO: - Modo Velocidade:
Linguagem
211
- Modo Torque:
EXEMPLO:
A entrada digital %IX1 habilita geral o drive.
212
WLP V8.7X A entrada digital %IX2 habilita o bloco REF, que est programado para ser somente referencia de velocidade, sendo ento enviado ao drive o valor da referncia de velocidade contido no parmetro do usurio P1010.
7.5.3.5
MC_MoveVelocity SMBOLO
DESCRIO Executa um movimento para a velocidade programada. Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. Ser executado um movimento para a velocidade configurada no argumento "Velocity" com uma acelerao/ desacelerao configurada nos argumentos "Acceleration" e "Deceleration". A direo do movimento depender do sinal da velocidade. Se a velocidade for maior que zero, o movimento ser na direo positiva (sentido horrio) e se a velocidade for menor que zero, o movimento ser na direo negaitiva (sentido anti-horrio) . Quando atinge a velocidade programada, a sada InVelocity vai para 1 e permanece enquanto o bloco estiver ativo. Para finalizar o bloco, necessrio a execuo de outro bloco ou o drive passar para o estado "Disabled" ou "Errorstop". ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada InVelocity e 12 argumentos, sendo eles: - Axis 106 - Velocity 106 - Aceleration 107 - Deceleration 107 - Buffer Mode 107 - Update Mode 114 - Busy 116 - Active 116 - Command Aborted 116 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco.
Linguagem A sada InVelocity informa o instante em que atinge a velocidade programada. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_MoveVelocity, o drive no opera em malha de posio. Na execuo do movimento o estado do eixo 118 mudar para "Continuous Motion". ERROS DO BLOCO
213
EXEMPLO
214
WLP V8.7X
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o primeiro bloco MC_MoveVelocity executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502 respectivamente, so setados e iniciasse o movimento para chegar a velocidade de 200 RPM. No instante em que a velocidade atinge 200 RPM, a sada InVelocity, marcador de bit 6504 setado. Tendo-se a transio de 0 para 1 do marcador de bit 6505 o segundo bloco MC_MoveVelocity instantaneamente executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507 respectivamente, so setados e iniciasse o movimento para a velocidade de 100 RPM (neste instante o marcador de float 9400 contm o valor 100). Ao mesmo tempo os sinais Busy, Active e InVelocity do primeiro bloco, marcadores de bit 6501, 6502 e 6504, so resetados e o sinal CommandAborted, marcador de bit 6503, setado por 1 scan.
Linguagem
215
Ao atingir a velocidade de 100 RPM, a sada InVelocity do segundo bloco, marcador de bit 6509, setado e permanece at a execuo de outro bloco. Como o argumento UpdateMode est configurado como Online, com a mudana do valor do marcador de float 9400 para 80, a velocidade muda imediatamente para 80 RPM, sem executar uma rampa de acelerao/ desacelerao.
7.5.4
7.5.4.1
Seguidor
FOLLOW SMBOLO
DESCRIO formado por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 6 argumentos sendo: - Relao de sincronismo 215 - Direo 104 - Acelerao 103 - Se for 0, a acelerao desabilitada. - Modo 103 - Fonte 215 - Eixo 104 A entrada EN habilita o escravo seguir o mestre baseado nos dados recebidos pela rede CAN. A sada ENO informa se o escravo atingiu o sincronismo. Relao de Sincronismo A relao de sincronismo formada por 1 tipo de dado e 2 endereos ou constantes, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Os endereos ou constantes so destinados a relao do mestre e relao do escravo. Modo O modo uma constante. Possui as opes: velocidade - controla apenas o sincronismo de velocidade. posio - controla o sincronismo de posio e velocidade . Fonte A fonte de sincronismo uma constante.
216
WLP V8.7X Possui as opes: encoder (vlido somente para POS2 e PLC2) rede CAN (mestre deve ter o bloco MSCANWEG 265 habilitado) rede CANopen (habilitado via WSCAN 46 para PLC11-01 e PLC11-02 com verso >= 1.20) NOTA! S possvel fazer sincronismo entre placas PLC1 para PLC1, PLC2 para PLC2, PLC1 para PLC2 e POS2 para POS2. Nunca PLC1 ou PLC2 para POS2. FUNCIONAMENTO Quando a entrada EN estiver ativa, o motor segue o mestre sincronizado em velocidade ou posio, via encoder ou rede CAN. Somente quando o motor escravo atingir a relao especificada do motor mestre, a sada ENO setada. EXEMPLO
Se o mestre est enviando os dados via ENCODER, o motor escravo roda 1/2 vezes a velocidade do motor mestre.. 7.5.4.2 AUTOREG SMBOLO
DESCRIO composto por 2 entradas EN e AUTO, 1 sada ENO e 10 argumentos, sendo eles: - pf (print format) - float que define a distncia em pulsos entre 2 sinais recebidos na entrada index (pulsos nulo) - win (window) - float que define a janela de atuao de leitura do sinal na entrada index
Linguagem
217
- shift - float que define o nmero mximo de pulsos que podem ser corrigido por perodo de amostragem - src (source) - word constante que define se a contagem feita atravs do encoder ou do resolver - sh+ - marcador de bit que indica que o bloco shift no sentido horrio deveria ser ativado - sh- - marcador de bit que indica que o bloco shift no sentido anti-horrio deveria ser ativado - err - marcador de word que define o erro corrente do bloco - reg - marcador de float que indica o nmero de pulsos entre os 2 ltimos sinais na entrada index - pul - indica o nmero de pulsos recebidos desde o ltimo sinal recebido na entrada index A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A entrada AUTO torna a compensao do erro ativa. A sada ENO vai para 1, somente aps o bloco capturar o terceiro sinal index ter sido recebido quando no houver nenhum erro fatal. NOTA: O sinal index recebido pelo pino 8 do conector XC8 (sinal Z). FUNCIONAMENTO O objetivo desta funo, eh fazer uma correo no sincronismo, sempre que uma houver uma variao de posio entre 2 sinais recebidos por uma fotoclula. O sinal da fotoclula, o qual chameremos de INDEX, recebido pela mesmo pino em que a placa recebe o sinal do pulso nulo do encoder. Logo o sinal do pulso nulo do encoder NAO DEVE ser conectado. No instante em que o bloco habilitado (EN = 1), a leitura do INDEX habilitada. Assim que os 2 primeiros INDEX's chegarem, computado o numero de pulsos recebidos nesse intervalo e armazenado no REG (registro). Esse nmero de pulsos obtido do RESOLVER (SRC = 0) ou do ENCODER (SRC = 1). O SRC (source) uma opo de programo do bloco, sendo que o valor padro por RESOLVER. Aps o recebimento do primeiro INDEX, a funo somente ativa a leitura do prximo INDEX apos a funo receber o nmero de pulsos especificado em PF (PRINT FORMAT), dentro de uma janela especificada por WIN (WINDOW). Deste modo, a leitura do INDEX somente vlida dentro de PF - WIN e PF + WIN (sentido horrio) ou PF + WIN e PF - WIN (sentido anti-horrio). PF deve ser configurarado com o valor em pulsos que o REG deve possuir, aps a captura dos 2 primeiros INDEX's (REG nao ser mais modificado). Se houver uma diferena maior que o valor configurado em WIN (WINDOW), o cdigo 2 aparecerah em ERR (codigo do erro). Aps esta etapa de incializao, o valor obtido entre os INDEX's, so comparados com o valor de PF. O valor desta diferena armazenado em DIFF (DIFFERENCE). Se o DIFF for maior que WIN, o cdigo 1 aparecer em ERR. SH+ s vai para 1 se o INDEX for recebido com menos pulsos que PF e SH- s vai para 1 se o INDEX for recebido com mais pulsos que PF. NOTA: Se PF for configurado com 0, ERR, WIN e SHIFT ficam sem funo. O modulo da diferena em pulsos a cada 2 INDEX, armazenda em DIFF. Se a diferena for positiva SH+ vai para 1. Caso contrrio, SH- vai para 1. Quando AUTO (AUTOMATIC) 0, o bloco funciona em modo manual. Quando for 1, o modo automatico habilitado, fazendo uma compensao que faa que o DIFF tenda a 0. A compensao sar feita em funo do valor de SHIFT, que dado em pulsos/perodo de amostragem. A partir do terceiro INDEX, ou seja, apos a inicializao, a sada Q vai para 1, permanecendo nesse estado enquanto EN estiver em 1 e no houver erro, com exceo dos erros negativos que no so erros fatais. PUL o nmero de pulsos recebidos aps o timo INDEX. atualizado no ciclo de scan.
218
WLP V8.7X
OUTRAS INFORMAES - EN: habilitao do bloco. 0: inativo, 1 ativo - AUTO: 0: bloco em manual, ou seja, no executa a correo (SHIFT) mesmo que haja uma diferena entre PF e REG. 1: bloco em automtico, ou seja, qualquer diferena existente entre PF e REG ativa o bloco SHIFT (caso jah no esteja ativo), forando uma correo deste erro. - Q: 0: indica que o bloco no est habilitado, ou no terminou a seu processo de inicializao (no obteve 2 INDEX) ou h algum erro. 1: indica que o bloco est em funcionamento normal, ou seja, todos os parmetros j podem ser usados com segurana.
- PF: o PRINT FORMAT, ou seja, a distncia em nmero de pulsos entre 2 INDEX. Se algum INDEX for recebido antes de PF - WIN ou depois de PF + WIN, a leitura ignorada. Se o seu valor for nulo (0), o INDEX sempre lido. - WIN: janela para atuao do INDEX. Ver PF. - SHIFT: valor de correo mximo em pulsos/periodo de amostragem, quando h um erro entre PF e REG e o bloco est em modo automtico. - SRC: 0: resolver, 1: encoder - ERR: cdigo de erro do bloco. -2: 1 INDEX no recebido ou recebido apos PF + WIN (erro no fatal) -1: PF tem um valor diferente de REG apos o 2 INDEX (erro no fatal) 0: sem erro 1: INDEX recebido depois de PF + WIN 2: |PF - REG| > WIN apos o recebimento do 2 INDEX (inicializacao). - SH+: 0: normal, 1: necessita de uma correo positiva - SH-: 0: normal, 1: necessita de uma correo negativa - DIFF: |PF - REG| em pulsos - REG: nmero de pulsos entre 2 INDEX - PUL: nmero de pulsos decorridos desde o ultimo INDEX
Linguagem 7.5.4.3 MC_GearIn SMBOLO
219
DESCRIO Executa o sincronismo em velocidade entre os eixos programados. Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. Para o eixo escravo atingir a velocidade do eixo mestre, ser realizado um movimento com uma acelerao/ desacelerao configurada nos argumentos "Acceleration" e "Deceleration". Assim que o sincronismo for estabelecido, a sada InGear setada. A direo do movimento depender do sinal do RatioNumerator. Se RatioNumerator for maior que zero, o movimento ser na mesma direo do eixo mestre e se RatioNumerator for menor que zero, o movimento ser na direo oposta ao eixo mestre. Para finalizar o bloco, necessrio a execuo de outro bloco ou o drive passar para o estado "Disabled" ou "Errorstop". ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada InGear e 13 argumentos, sendo eles: - Master 106 - Slave 106 - RatioNumerator 106 - RatioDenominator 106 - Aceleration 107 - Deceleration 107 - Buffer Mode 107 - Busy 116 - Active 116 - Command Aborted 116 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada InGear informa o instante em que o sincronismo estabelecido. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_GearIn, o drive no opera em malha de posio. Na execuo do bloco o estado do eixo 118 mudar para "Synchronized Motion".
220
WLP V8.7X ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
Linguagem
221
Na transio de 0 para 1 do marcador de bit 6500, o primeiro bloco MC_GearIn executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6501 e 6502 respectivamente, so setados e iniciasse a busca do sincronismo com a acelerao configurada. Como a relaco configurada 1:2 e o eixo mestre est a 200 RPM, o eixo escravo dever atingir 100 RPM para estabelecer o sincronismo. No instante em que a velocidade atinge 100 RPM, a sada InGear, marcador de bit 6504 setado. Tendo-se a transio de 0 para 1 do marcador de bit 6505 o segundo bloco MC_GearIn instantaneamente executado, com isso os sinais Busy e Active deste bloco, marcadores de bit 6506 e 6507 respectivamente, so setados e iniciasse a busca do sincronismo com a desacelerao configurada. Como a relaco configurada 1:4 e o eixo mestre est a 200 RPM, o eixo escravo dever atingir 50 RPM para estabelecer o sincronismo. Ao mesmo tempo os sinais Busy, Active e InGear do primeiro bloco, marcadores de bit 6501, 6502 e 6504, so resetados e o sinal CommandAborted, marcador de bit 6503, setado por 1 scan. Ao atingir a velocidade de 50 RPM, a sada InGear do segundo bloco, marcador de bit 6509, setado e permanece at a execuo de outro bloco.
222 7.5.4.4
WLP V8.7X MC_GearInPos SMBOLO
DESCRIO Executa o sincronismo em posio entre os eixos programados. Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser iniciado e executado de acordo com os argumentos configurados. Para o eixo escravo atingir a velocidade do eixo mestre, ser realizado um movimento com uma acelerao/ desacelerao configurada nos argumentos "Acceleration" e "Deceleration". Assim que o sincronismo for estabelecido, a sada InSync setada. A direo do movimento depender do sinal do RatioNumerator. Se RatioNumerator for maior que zero, o movimento ser na mesma direo do eixo mestre e se RatioNumerator for menor que zero, o movimento ser na direo oposta ao eixo mestre. Para finalizar o bloco, necessrio a execuo de outro bloco ou o drive passar para o estado "Disabled" ou "Errorstop". ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada InSync e 13 argumentos, sendo eles: - Master 106 - Slave 106 - RatioNumerator 106 - RatioDenominator 106 - Aceleration 107 - Deceleration 107 - Buffer Mode 107 - Busy 116 - Active 116 - Command Aborted 116 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada InSync informa o instante em que o sincronismo estabelecido.
Linguagem
223
MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_GearInPos, o drive passar a operar em malha de posio e permanece assim mesmo aps a concluso do bloco. Deve-se ajustar o ganho proporcional de posio (P0159) para obter um melhor desempenho do drive. Na execuo do bloco o estado do eixo 118 mudar para "Synchronized Motion". ERROS DO BLOCO
7.5.4.5
MC_Phasing SMBOLO
DESCRIO Executa um deslocamento no eixo mestre programado. Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, ser executado um deslocamento na posio do eixo mestre conforme o valor de "PhaseShift". ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 9 argumentos, sendo eles: - Master 106 - Slave 106 - PhaseShift 106 - Busy 116 - Active 116 - Command Aborted 116 - Error 116
224
WLP V8.7X - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que o deslocamento realizado. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_Phasing, o drive no altera o modo de operao atual. Na execuo do bloco o estado do eixo 118 no mudar. ERROS DO BLOCO
EXEMPLO
Linguagem
225
Tendo-se o sincronismo de posio do Eixo Real com o Contador Rpido atravs do bloco MC_GearInPos e ocorrendo uma transio de 0 para 1 do marcador de bit 6502, o bloco MC_Phasing executado e um deslocamento de 0,05 volta aplicado ao eixo mestre, resultando um pulso na velocidade. A sada Done, marcador de bit 6503 setado enquanto a entrada Execute est setada. 7.5.4.6 MC_GearOut SMBOLO
DESCRIO Finaliza o sincronismo (blocos MC_GearIn 219 ou MC_GearInPos
222 ) no
eixo programado.
Quando houver uma transio de 0 para 1 na entrada Execute, o bloco ser executado e o sincronismo existente ser finalizado. O eixo manter a velocidade do instante em que o bloco executado. ARGUMENTOS composto por 1 entrada Execute, 1 sada Done e 5 argumentos, sendo eles: - Slave 106 - Busy 116 - Error 116 - Error Id 117 - Bloco Retentivo 117 A entrada Execute responsvel pela habilitao do bloco. A sada Done informa o instante em que o sincronismo finalizado. MODO DE OPERAO Ao executar o bloco MC_GearOut, o drive no opera em malha de posio.
226
WLP V8.7X
Na execuo do bloco o estado do eixo 118 mudar para "Continuous Motion". ERROS DO BLOCO
7.5.5
7.5.5.1
Verificador
INPOS SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 5 argumentos, sendo eles: posio 102 - histerese 226 modo 103 - comparao 226 - eixo 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa se a posio real maior ou igual ao valor programado, no sentido programado. Histerese A histerese formada por 1 formato, 1 tipo de dado e 1 endereo ou constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O formato pode ser: Percentual (%) Pulsos (65536 pulsos = 1 rotao) O tipo de dado pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Comparao O argumento comparao sempre constante e pode ser: >= (maior ou igual) <= (menor ou igual)
Linguagem = (igual) FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO permanece em 0.
227
Se a entrada EN for 1, o bloco compara o sinal de posio real e a posio real com os argumentos de sinal, posio e histerese programados. Se a posio real tem o mesmo sinal que foi programado e ela for maior ou igual , menor ou igual ou igual a posio programada acrescido do valor de histerese programado, ento transferido 1 para a sada ENO. Caso contrrio, transferido 0 para a sada ENO. A histerese serve para impedir oscilao na sada do bloco quando a posio real est muito prxima ou igual posio programada. Por exemplo, para uma posio de 10 rotaes com histerese de 1%, o bloco liga a sada ENO quando a posio real atingir 10,1 rotaes, e somente a desliga quando a posio cair em torno dos 9,9 rotaes. A histerese dada em porcentagem, podendo variar entre 0.0% e 50.0%. Se for programada por parmetro a unidade passa a ser "por mil", variando de 0 a 500. FLUXOGRAMA
GRFICO
228
WLP V8.7X
EXEMPLO COMENTADO
Neste exemplo o bloco INPOS est sempre ativado. Neste caso, se o motor estiver na posio positiva maior ou igual a 50 rotaes (respeitando a histerese de 2%), escreve 1 na sada digital 1. Caso contrrio, escreve 0. 7.5.5.2 INBWG SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos, sendo eles: velocidade 102 sentido de rotao 103 - histerese 228 - eixo 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa se o sentido de rotao o mesmo do sentido programado e se a velocidade do motor maior ou igual ao valor programado. Histerese A histerese formada por 1 formato, 1 tipo de dado e 1 endereo ou constante, dependendo da escolha do tipo de dado.
Linguagem
229
O formato : Percentual (%) O tipo de dado pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0. Se a entrada EN for 1, o bloco compara a velocidade e o sentido de giro do motor com os argumentos de velocidade e de sentido de giro programados. Se o motor est girando no mesmo sentido do argumento de sentido de rotao programado e a velocidade do motor for maior ou igual do que o argumento de velocidade programado, ento transferido 1 para a sada ENO. Caso contrrio, transferido 0 para a sada ENO.
FLUXOGRAMA
GRFICO
230
WLP V8.7X
EXEMPLO COMENTADO
Enquanto a entrada digital 1 estiver em 1, o bloco INBWG est ativado. Neste caso, se a o motor estiver rodando no sentido horrio e sua velocidade for maior ou igual a 1500 rpm (respeitando a histerese), escreve 1 na sada digital 1. Caso contrrio, escreve 0.
7.5.6
7.5.6.1
CLP
TON SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada IN, 1 sada Q e 2 argumentos, sendo eles: PT - tempo desejado ET - tempo decorrido A entrada IN responsvel pela habilitao do bloco. A sada Q informa se o tempo decorrido atingiu o tempo programado.
Linguagem
231
PT (Tempo Desejado) O tempo desejado composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado do sinal pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Para o tipo de dado constante, o valor mximo permitido 65535. Para PLC1, PLC2 e POS2 a base de tempo 1ms, para a SoftPLC do CFW-11 e SoftPLC da SSW-06 a base de tempo 10ms. ET (Tempo Decorrido) O tempo decorrido composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do tempo decorrido pode ser: parmetro do usurio marcador de word NOTA: Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. FUNCIONAMENTO Se a entrada IN for 0, o argumento de tempo decorrido resetado e a sada Q vai para 0. Se a entrada IN for 1, o tempo decorrido incrementado at atingir o valor contido no argumento de tempo desejado. Ao atingir este valor, a sada Q vai para 1, ficando nesse estado at a entrada IN ir para 0. FLUXOGRAMA
GRFICO
232
WLP V8.7X
EXEMPLO COMENTADO
Quando a entrada digital 1 do drive for 1, um posicionamento baseado nos parmetros do usurio 800 a 803 habilitado. Quando este posicionamento termina, a sada digital 1 setada e o temporizador habilitado. Aps os 2000 ms programados estourarem, a sada digital 1 resetada.
Linguagem 7.5.6.2 RTC SMBOLO
233
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada Q e 6 argumentos, sendo eles: WEEK - dias da semana programados para atuao do bloco TIME ON - (horrio inicial) hora, minuto e segundo para ligar sada - TIME OFF - (horrio final) hora, minuto e segundo para desligar sada - Q_OPT - opo de sada normal ou invertida - ONERROR - opo para condio de erro (gera alarme ou gera falha para o drive) - ERROR - indicao de erro no bloco RTC A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada Q acionada conforme programao dos argumentos. FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, e a sada Q 0. Se a entrada EN for 1 : Q_OPT = 0 (sada normal) - sada Q vai para nvel 1 somente quando o horrio corrente maior que o horrio inicial e menor que o horrio final.
Q_OPT = 1 (sada invertida) - sada Q vai para nvel 1 somente quando o horrio corrente menor que o horrio inicial ou maior que o horrio final.
Obs.: Quando houver erro no relgio de tempo real o mesmo ser indicado na sada ERROR. No CFW11, PLC11-01 e PLC11-02 a IHM deve estar sempre conectada para utilizao desse bloco. EXEMPLO COMENTADO
234
WLP V8.7X
Quando a entrada digital 1 for 1, e o dia da semana for Segunda, Tera, Quarta, Quinta ou Sexta-Feira e a hora atual for >= 18:30:00 e <= 22:30:00 a sada digital 1 ser acionada. 7.5.6.3 CTU SMBOLO
DESCRIO (Counter Up) composto por 1 entrada CU, 1 entrada R, 1 sada Q e 2 argumentos, sendo eles: PV - contagem desejada CV - contagem decorrida A entrada CU a entrada de contagem. A entrada R reseta a contagem. A sada Q informa se o valor de contagem programado foi atingido. PV (Contagem Desejada) A contagem desejada composta por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado da contagem desejada pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Para o tipo de dado constante, o valor mximo permitido 65535. CV (Contagem Decorrida) A contagem decorrida composta por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado da contagem decorrida pode ser: parmetro do usurio marcador de word NOTA: Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este
Linguagem ltimo valor no recuperado.
235
FUNCIONAMENTO Quando a entrada CU for de 0 para 1, o valor de contagem decorrida incrementado, a menos que a entrada R esteja em 1. Quando o valor de contagem decorrida atingir o valor de contagem desejado, a sada Q vai para 1, permanecendo nesse estado at que a entrada R v para 1. Caso contrrio, a sada Q 0. Enquanto a entrada R estiver em 1, o valor de contagem decorrida resetado e a contagem no incrementada. FLUXOGRAMA
GRFICO
236
WLP V8.7X
EXEMPLO COMENTADO
Se houver uma transio de 0 para 1 na entrada digital 1 ou o marcador de bit 1000 for 1, e a sada digital 1 for 0, um posicionamento TCURVE habilitado. Na sua concluso, o marcador 1000 vai para 1, fazendo com que o bloco CTU efetue uma contagem e novamente aciona o posicionamento, desde que a entrada digital 2 seja
Linguagem
237
0. Quando o contador sentir 50 transies positivas no marcador 1000, ou seja, efetuou 50 posicionamentos, a sada digital 1 vai para 1, fazendo com que um novo posicionamento no seje possvel de ser feito, at que a entrada digital 2 for 1, resetando a sada 1. 7.5.6.4 PID SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 8 argumentos, sendo eles: sinais 238 (referncia, feedback e sada de controle) ganhos 238 (KP, KI, KD) seleo 237 (0=automtico ou 1=manual) limites (mximo, mnimo) 105 filtro da referncia automtica 237 referncia manual 238 modo do controlador 238 (direto ou reverso) tipo 238 (acadmico ou paralelo) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN. Seleo O argumento seleo composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do endereo pode ser: constante marcador de bit entrada digital parmetro do usurio Quando o tipo de dado for constante, temos as opes: automtico manual. Filtro da Referncia Automtica O Filtro da Referncia Automtica um filtro passa baixa, sendo que a constante de tempo programada atravs do argumento Filtro. O argumento Filtro composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do float pode ser: - constante float; - marcador de float.
238
WLP V8.7X
Referncia Manual O argumento Referncia Manual composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do float pode ser: - constante float; - marcador de foat. Modo do Controlador O modo do controlador sempre constante, podendo ser: - direto (erro = referncia automtica realimentao); - reverso (erro = realimentao referncia automtica). Sinais Os sinas so compostos por 4 partes: float - referncia 105 float - realimentao 105 float - controle 105 Ganhos Os ganhos so compostos por 3 partes: float - ganho proporcional (Kp) 105 float - ganho integral (Ki) 105 float - ganho derivativo (Kd) 105 Como todos os tipos de dado deste bloco so constante float ou marcador de float, til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT. FUNCIONAMENTO A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. Caso contrrio, os argumentos so resetados. IMPORTANTE: No mximo 2 blocos de PID podem estar ativos por vez. A partir do terceiro, no so executados, mesmo que estejam ativos em sua entrada EN. BLOCO DIAGRAMA
Linguagem
239
Definies: e = referncia filtrada - realimentao u = controle Kp = ganho proporcional Ki = ganho integral (inverso do tempo integral (1/Ti)) Kd = ganho derivativo (tempo derivativo) EQUAES DISCRETAS Acadmico u(k) = u(k-1) + Kp*((1 + Ki*Ts + (Kd/Ts))*e(k) - (Kd/Ts)*e(k-1)) Paralelo u(k) = u(k-1) + (Kp + Ki*Ts + (Kd/Ts))*e(k) - (Kd/Ts)*e(k-1) Sendo:
240
WLP V8.7X Ts = periodo de amostragem EXEMPLO COMENTADO
Resumidamente, o valor de referncia dado pelo parmetro do usurio 800, que por sua vez convertido para o marcador de float 9000. O valor do sinal de realimentao dado pelo valor contido na entrada analgica 1 do drive, que transferido ao marcador de word 6000 e convertido ao marcador de float 9001. A sada de controle do bloco PID o marcador 9002, que convertido para o marcador de word 6001. O valor contido no marcador de word 6001 transferido para a sada analgica 2 do drive. 7.5.6.5 FILTER SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles: valores (entrada, sada) 105 tipo de filtro 241 float - constante de tempo 105 [segundos] A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN.
Linguagem
241
Como todos os tipos de dado deste bloco so constante float ou marcador de float, til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT. Tipo de Filtro O tipo de filtro uma constante, que pode ser: passa baixa passa alta FUNCIONAMENTO A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. Caso contrrio, os argumentos so resetados. A frmula do Filtro dada por: - passa baixa [sada] = [entrada] / ( [constante de tempo] * s + 1 ) para filtros passa baixa - passa alta [sada] = ([entrada] *[constante de tempo] * s) / ( [constante de tempo] * s + 1 ) para filtros passa alta NOTA: A constante de tempo dada em segundos. IMPORTANTE: No mximo 2 blocos de filtro podem estar ativos por vez. A partir do terceiro, no so executados, mesmo que estejam ativos em sua entrada EN. BLOCO DIAGRAMA
EXEMPLO COMENTADO
242
WLP V8.7X
O valor contido na entrada analgica 1 do drive transferido ao marcador de word 6000. Este marcador de word 6000 convertido para o marcador de float 9000. O marcador de float 9000 a entrada do filtro, cuja constante de tempo 0,1s, resultando no marcador de float 9001. 7.5.6.6 CTENC SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 entrada PRESET, 1 sada Q e 6 argumentos, sendo eles: Reset 242 Referncia de contagem - float 105 (REF CNT) Preset - float 105 (PV) Modo de contagem 242 (MODE) Encoder 243 (SRC) Valor corrente - float 105 (CV) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A entrada PRESET atribui o valor de preset contido em PV em CV. A sada Q vai para 1 durante um ciclo de scan se o valor de pulsos contados atingiu o valor de pulsos desejados, retornando a 0 posteriormente. Reset Temos dois tipos de reset, atravs do pulso nulo do encoder principal ou atravs de marcador de bit, entrada digital, sada digital ou parmetro do usurio. Modo de Contagem (MODE)
Linguagem O modo de contagem sempre constante, sendo possvel os seguintes modos:
243
Modo 1: a contagem de pulsos realizada em quadratura entre os sinais A e B, conforme figura a seguir. O resultando tem uma resoluo de quatro vezes a resoluo do encoder.
Modo 2: a contagem de pulsos realizada somente atravs do sinal A, o sinal B tem a finalidade de escolha de sentido da contagem, crescente ou decrescente. Obs.: Somente o encoder auxiliar da PLC2 e o encoder da POS2 tem a opo de contagem no modo 2, se os mesmos no estiver sendos usados como realimentao de posio.
Encoder (SRC) Determina qual encoder ser feito contagem dos pulsos, encoder principal ou auxiliar. FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for zero, o argumento de valor corrente (CV) no alterado. Se a entrada EN for 1, o argumento de valor corrente (CV) zerado na transio positiva de EN e ento iniciada a da contagem dos pulsos do encoder principal ou auxiliar. Quando o valor de pulsos contados atingir a referncia de contagem (REF CNT), a sada Q vai para 1 durante um ciclo de scan, retornando a 0 posteriormente. Se ocorrer um RESET, o argumento de valor corrente (CV) zerado. Se a entrada PRESET for 1, o argumento de valor corrente (CV) ter o mesmo valor do argumento preset (PV). FLUXOGRAMA
244
WLP V8.7X
EXEMPLO
Quando a entrada digital 1 ligada, o bloco contador de encoder habilitado, zerando o valor do marcador de float 9002 e iniciando a contagem dos pulsos do encoder principal. Se a entrada digital 2 for ligada, o valor de preset contido no marcador de float 9001 transferido para o marcador de float 9002. Quando o valor do marcador de float 9002 atingir o valor de referncia, contido no marcador de float 9000, a sada digital 1 setada, pois a sada Q do bloco contador gera um pulso por um ciclo de scan, podendo ser resetada atravs
Linguagem do marcador de bit 1001. Se o marcador de bit 1000 for um, o valor do marcador de float zerado.
245
7.5.7
7.5.7.1
Calculation
COMP SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos, sendo eles: formato operador dado 1 dado 2 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO vai para 1 dependento do operador, dado 1 e dado 2. Formato: O formato sempre constante, podendo ser do tipo inteiro 104 ou ponto flutuante 105 . Operador: O operador sempre constante. Possui as opes: Igual a ( = ) Diferente de ( ~= ) Maior que ( > ) Maior ou igual a ( >= ) Menor que ( < ) Menor ou igual a ( <= ) FUNCIONAMENTO Quando a entrada EN 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0. Enquanto a entrada EN for 1 e a comparao [dado 1] [operador] [dado 2] verdadeira, a sada ENO vai para 1. Caso contrrio, vai para 0. EXEMPLO COMENTADO
246
WLP V8.7X
Neste exemplo, se o valor contido na entrada analgica 1 do drive for maior ou igual ao valor contido na entrada analgica 2 do drive, liga a sada digital 1. Caso contrrio, desliga a sada digital 1. 7.5.7.2 MATH SMBOLO FORMATO FLOAT : FORMATO INTEIRO :
+, -, *, / e pow
+e-
pow
or, and, xor, nor, nand shift e xnor
Linguagem
247
ashift
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 9 argumentos, sendo eles: FORMATO FLOAT - formato = float - operador - dado 1 - dado 2 - resultado FORMATO INTEIRO - formato = inteiro - operador - dado 1 - parte baixa - dado 1 - parte alta - dado 2 - resultado - parte baixa - resultado - parte alta - overflow - sinal
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN. Formato: O formato sempre constante, podendo ser do tipo inteiro 104 ou ponto flutuante 105 . Operador: O operador sempre constante. Possui as opes: Para ponto flutuante 105 : Adio Subtrao Multiplicao Diviso Potncia Para inteiro 104 : Adio 248 Subtrao 248 Multiplicao 248 Diviso 249 Potncia 249 OR 249 AND 249
248
WLP V8.7X XOR 249 NOR 249 NAND 250 XNOR 250 Shift 250 Ashift 250 FUNCIONAMENTO A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, executada a operao matemtica programada entre os argumentos. Para o formato ponto flutuante a operao executada dada por: [float resultado] = [float dado 1] [operador] [float dado 2] Numa diviso pela constante 0, gerado um "warning" na compilao. Caso a diviso seja efetuada com um marcador de float no denominador, essa verificao no acontece, porm, em ambos os casos o valor saturado aos valores mximo ou mnimo de float, dependendo do valor do numerador ser maior ou menor que 0. Para efeitos do sinal da saturao, zero considerado com sinal positivo. Para o formato inteiro a operao executada dada por: * Adio: [resultado] = [dado 1] + [dado 2] [word] = [word] + [word] O bit sinal ligado quando o resultado da operao for menor que zero. O bit overflow ligado quando [dado 1] + [dado 2] > 32767, nesse momento o resultado fica saturado em 32767. O bit overflow ligado quando [dado 1] + [dado 2] < -32768, nesse momento o resultado fica saturado em 32768. * Subtrao: [resultado] = [dado 1] - [dado 2] [word] = [word] - [word] O bit sinal ligado quando o resultado da operao for menor que zero. O bit overflow ligado quando [dado 1] + [dado 2] > 32767, nesse momento o resultado fica saturado em 32767. O bit overflow ligado quando [dado 1] + [dado 2] < -32768, nesse momento o resultado fica saturado em 32768. * Multiplicao: [resultado high, resultado low] = [dado 1] x [dado 2] [double word] = [word] x [word] Resultado high e resultado low representam um dado de 32 bits, sendo que o resultado high contm os 16 bits mais significativos da multiplicao e o resultado low contm os 16 bits menos significativos da multiplicao.
Linguagem O bit sinal ligado quando o resultado da operao for menor que zero. * Diviso: [quociente, resto] = [dado 1 high, dado1 low] [dado 2] [word, word] = [double word] [word]
249
Dado1 high e dado1 low representam um dado de 32 bits, sendo que o dado1 high contm os 16 bits mais significativos e o dado1 low contm os 16 bits menos significativos. Quociente contm o quociente da diviso e o resto contm o resto da diviso. O bit sinal ligado quando o resultado da operao for menor que zero. O bit overflow ligado quando [dado 1 high, dado1 low] [dado 2] > 32767, nesse momento o quociente fica saturado em 32767e resto fica saturado em 65535. O bit overflow ligado quando [dado 1 high, dado1 low] [dado 2] < -32768, nesse momento o quociente fica saturado em -32768 e resto fica saturado em 0. O bit overflow ligado caso a diviso seja efetuada com um parmetro ou marcador no denominador que contenha valor zero, nesse momento o quociente e resto ficam saturados em 32767 ou -32768, dependendo do valor do numerador ser maior ou menor que zero. Para efeitos do sinal da saturao, nesse caso, zero considerado com sinal positivo. * Potncia: [resultado high, resultado low] = [dado 1] ^ [dado 2] [double word] = [word] ^ [word] Resultado high e resultado low representam um dado de 32 bits. O bit sinal ligado quando o resultado da operao for menor que zero. O bit overflow ligado quando [dado 1] ^ [dado 2] > 2147483647, nesse momento o resultado fica saturado em 2147483647. * OR:
* AND:
* XOR:
* NOR:
250
WLP V8.7X
*NAND:
* XNOR:
* Shift: [resultado high, resultado low] = [dado 1 high, dado1 low] >> [dado 2] [double word] = [double word] >> [word] ou [resultado high, resultado low] = [dado 1 high, dado1 low] << [dado 2] [double word] = [double word] << [word] Dado 2 a quantidade de casas deslocadas, sendo que quando dado 2 for positivo, o deslocamento ser para a esquerda "<<" e quando dado 2 for negativo, o deslocamento ser para a direita ">>". inserido zero nos bits deslocados. * Ashift: [resultado high, resultado low] = [dado 1 high, dado1 low] >> [dado 2] [double word] = [double word] >> [word] ou [resultado high, resultado low] = [dado 1 high, dado1 low] << [dado 2] [double word] = [double word] << [word] O operador Ashift tem o mesmo funcionamento do operador Shift, com a diferena que o sinal do dado 1 no deslocado e nem alterado. Para as operaes em formato inteiro so usados os seguintes formatos : * WORD = 16 bits com sinal Mnimo negativo = -32768 Mximo positivo = 32767 * DOUBLE WORD = 32 bits com sinal Mnimo negativo = -2147483648 Mximo positivo = 2147483647 Como a double word representado por duas words distintas necessrio entendermos como isso funciona, ento, um nmero em double word ser a composio dessas duas words onde a word high representar os 16 bits mais significativos da double word e a word low os 16 bits menos significativos dessa double word, conforme esquema a seguir :
Linguagem
251
Ento para compor uma double word necessrio determinar essas duas words distintas, essa composio pode ser determinada pelas seguintes regras: * Nmeros positivos (0 < WORD HIGH < 32767) : WORD HIGH = INTEIRO( DOUBLE WORD / 65536 ) WORD LOW = DOUBLE WORD - ( WORD HIGH x 65536 ) Ou DOUBLE WORD = WORD HIGH x 65536 + WORD LOW Exemplo : DOUBLE WORD = 500.000 WORD HIGH = INTEIRO ( 500.000 / 65536) = 7 WORD LOW = 500.000 - ( 7 x 65536 ) = 41248 DOUBLE WORD = 7 x 65536 + 41248 = 500.000 * Nmeros negativos (32768 < WORD HIGH < 65535): WORD HIGH = INTEIRO( DOUBLE WORD / 65536 ) + 65535 WORD LOW = DOUBLE WORD - ( (WORD HIGH-65536) * 65536 ) Ou DOUBLE WORD = (WORD HIGH - 65535) x 65536 + WORD LOW - 65536 Exemplo : DOUBLE WORD = -325.000 WORD HIGH = INTEIRO ( -325.000 / 65536) + 65535 = 65531 WORD LOW = -325.000 - ( (65531-65536) x 65536 ) = 2680 DOUBLE WORD = (65531 - 65535) x 65536 + 2680 - 65536 = 325.000 EXEMPLOS : Exemplo 1:
252
WLP V8.7X
Os parmetros do usurio 800 e 801 so convertidos para os marcadores de float 9000 e 9001. O marcador de float 9000 e multiplicado pelo marcador de float 9001 e o resultado armazenado no marcador de float 9002. O resultado convertido para inteiro e armazenado no parmetro do usurio 802. Exemplo 2:
Multiplica 25000 por 20 sendo o resultado igual a 500.000 que equivalente a resultado high = 7 e resultado low = 41248, aps divide 500.000 por 33 sendo o resultado 15151 e resto 17. Exemplo 3:
Linguagem
253
Converte entrada analgica 1 do drive para unidade de engenharia. Faixa de valores: AI => -10...0...10Vcc => -32768...0...32767 => -3000...0...3000 Frmula utilizada: Resultado = AI * 3000 / 32767 7.5.7.3 FUNC SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 argumentos, sendo eles: formato funo valores (entrada, sada) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN. Formato: O formato sempre constante, podendo ser do tipo inteiro 104 ou ponto flutuante 105 . Funo: A funo sempre constante. Para o formato ponto flutuante, possui as opes: absoluto (mdulo)
254
WLP V8.7X negativo raiz quadrada seno coseno tangente arco seno arco coseno arco tangente exponencial logaritmo natural logaritmo base 10 parte fracionria truncar arredondamento Para o formato inteiro, possui as opes: absoluto (mdulo) negativo NOTA: Para as funes trigonomtricas, o ngulo dado em radianos FUNCIONAMENTO A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. As frmulas so: absoluto: [sada] = | [entrada] | negativo: [sada] = - [entrada] raiz quadrada: [sada] = sqrt ([entrada]) seno: [sada] = sen ([entrada])[entrada] em radianos coseno: [sada] = cos ([entrada])[entrada] em radianos tangente: [sada] = tan ([entrada])[entrada] em radianos arco seno: [sada] = asen ([entrada])[sada] em radianos arco coseno: [sada] = acos ([entrada])[sada] em radianos arco tangente: [sada] = atan ([entrada])[sada] em radianos ex: [sada] = e([entrada]) ln: [sada] = ln ([entrada]) log: [sada] = log ([entrada]) frac: [sada] = frac ([entrada]) trunc: [sada] = trunc ([entrada]) round: [sada] = round ([entrada]) EXEMPLO COMENTADO
Linguagem
255
Na transio de 0 para 1 na entrada digital 1, o parmetro do usurio 800 convertido para o marcador de float 9000. Ento calculado a raiz quadrada do valor contido no marcador de float 9000 e salvo no marcador de float 9001. O valor do marcador de float 9001 convertido para o parmetro do usurio 801. 7.5.7.4 SAT SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 argumentos, sendo eles: formato valores (entrada, sada) limites (mximo, mnimo) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO indica quando ocorre uma saturao. Formato O formato sempre constante, podendo ser do tipo inteiro 104 ou ponto flutuante 105 . FUNCIONAMENTO Se a entrada EN 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0. Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. A sada ENO s vai para 1 se houver uma saturao. Caso contrrio, a sada ENO fica em 0. A idia do bloco transferir os dados da entrada para a sada se estiverem dentro dos limites programados. Se estes valores forem maiores ou menores que os valores mximos e mnimos programados, o valor da sada saturado com estes valores.
256
WLP V8.7X EXEMPLO COMENTADO
O valor contido na entrada analgica 1 do drive transferido para o marcador de word 6000, que por sua vez convertido para o marcador de float 9000. O valor lido da entrada analgica um valor entre 0 e 32767. O bloco SAT faz com que no marcador de float 9001 seja lido somente um valor entre 10000 e 20000. 7.5.7.5 MUX SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 17 argumentos, sendo eles: bit 0 a 15 word A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO estar ligada enquanto o bloco estiver sendo executado. BIT 0 a 15 O argumento bit composto por um tipo de dado e um endereo.
Linguagem O tipo de dado do argumento pode ser: desabilitado constante marcador de bit entrada digital sada digital parmetro do usurio WORD O argumento word composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do tempo decorrido pode ser: parmetro do usurio marcador de word FUNCIONAMENTO A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. Se o bloco estiver habilitado, o valor do argumento word ser composto pelos valores contidos nos argumentos bit 0 a 15. EXEMPLO COMENTADO
257
A entrada digital 1 habilita o bloco MUX, quando o bloco executado o parmetro do usurio 801 conter o valor 1, caso contrario conter 0. O contedo do marcador de word 6000 ser composto pelos valores dos marcadores de bit 1000 a 1015, ou seja, se os valores dos marcadores de bit 1000 a 1015 pares conterem 1 e os impares 0, o valor do marcador de word 6000 ser em binrio '0101010101010101' e em decimal 21845.
258 7.5.7.6
WLP V8.7X DMUX SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 17 argumentos, sendo eles: word bit 0 a 15 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO estar ligada enquanto o bloco estiver sendo executado. WORD O argumento word composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do tempo decorrido pode ser: parmetro do usurio marcador de word BIT 0 a 15 O argumento bit composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do argumento pode ser: desabilitado marcador de bit sada digital parmetro do usurio FUNCIONAMENTO A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. Se o bloco estiver habilitado, o valor dos argumentos bit ser composto pelos valores contidos nos bits do argumento word. EXEMPLO COMENTADO
Linguagem
259
O marcador de bit 2000 habilita o bloco DMUX, quando o bloco executado o marcador de bit 2001 ser setado, caso contrario resetado. O contedo dos marcadores de bit 1000 a 1015 ser composto pelos valores dos bits do parmetro do usurio 800, ou seja, se o valor do parmetro do usurio 800 for 3, em binrio '0000000000000011', os marcadores de bit 1000 e 1001 conter 1 e os demais 0.
7.5.8
7.5.8.1
Transferncia
TRANSFER SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles: SRC - dado fonte DST - dado destino A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO vai para 1 somente quando o dado destino for atualizado. SRC (Dado Fonte) O dado fonte composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado do dado fonte pode ser: constante constante float constante de double marcador de bit marcador de word marcador de float
260
WLP V8.7X marcador de double marcador de bit de sistema 92 marcador de word de sistema 92 entrada digital sada digital entrada analgica sada analgica parmetro do usurio parmetro do sistema parmetro do drive DST (Dado Destino) O dado destino composto por um tipo de dado e um endereo e o local onde salvo o valor do dado fonte. O tipo de dado do dado destino pode ser: marcador de bit marcador de word marcador de float marcador de double marcador de bit de sistema 92 marcador de word de sistema 92 sada digital sada analgica parmetro do usurio parmetro do sistema parmetro do drive NOTA: Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. FUNCIONAMENTO A sada ENO vai para 1 se a entrada EN for 1 e aps o dado destino ter sido atualizado. Quando a entrada EN est ativa, o valor contido no dado fonte transferido para o dado destino. Caso contrrio, nada feito. Ateno compatibilidade quanto aos tipos de dados fonte e destino. EXEMPLO COMENTADO
A entrada digital 1 em 1, habilita o TRANSFER. Com isto o valor contido na entrada analgica 1 pode ser visualizado no parmetro do usurio 800. Uma aplicao til do bloco TRANSFER a sua utilizao para habilitar o motor partir, por exemplo, de uma entrada digital. Assim, SRC teria uma entrada digital como valor, e DST o marcador de bit de sistema 92 que corresponde a habilitao do drive. Lembrar que o motor s habilitado se o mesmo j estiver habilitado no drive. Isso pode ser programado, por exemplo, na entrada digital 1 do drive.
Linguagem 7.5.8.2 INT2FL SMBOLO
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DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles: inteiro entrada 104 float resultado 105 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN. FUNCIONAMENTO A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, os valores contidos na word inteira transferido ao marcador de float. A entrada em inteiro representa um nmero inteiro e pode variar de -32768 a 32767. EXEMPLO COMENTADO
Converte o valor do parmetro do usurio 800 para o marcador de float 9000. 7.5.8.3 FL2INT SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles: float entrada 105 inteiro resultado 104 A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN. ATENO: Para converso de um valor de posio em ponto flutuante utilizar a USERFB 268 FLOAT2PO. Sua funo converter um valor em ponto flutuante em nmero de voltas e frao de voltas. Ex: o valor de entrada 3.5 teria como valores de sada 3 (como nmero de voltas) e 32768 (como frao de voltas).
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WLP V8.7X FUNCIONAMENTO A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, o valor contido no float transferido para a word inteira. O resultado em inteiro representa um nmero inteiro e pode variar de -32768 a 32767. Se o valor float for maior que 32767, na converso seu valor saturado resultando numa word inteira, igual a 32767. Se o valor float for menor que -32768, na converso seu valor saturado resultando numa word inteira, igual a -32768. EXEMPLO COMENTADO
Quando a entrada digital 1 for 1, o valor 3 transferido para o parmetro do usurio 800. 7.5.8.4 IDATA SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 argumentos, sendo eles: modo (leitura / escrita) indexador valor A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa se o indexador vlido. Indexador O argumento indexador composto por dois tipos de dados e um endereo. O tipo de dado do endereo pode ser: constante marcador de word parmetro do usurio E o tipo de dado a ser lido ou escrito pode ser: marcador de bit marcador de word
Linguagem marcador de float marcador de double marcador de bit sistema 92 marcador de word sistema 92 entrada digital sada digital entrada analgica sada analgica parmetro do usurio parmetro do sistema parmetro do drive Valor O argumento valor composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do valor pode ser: marcador de bit marcador de word marcador de float marcador de double entrada digital sada digital entrada analgica sada analgica parmetro do usurio parmetro do sistema parmetro do drive
263
FUNCIONAMENTO Se o modo programado for leitura e a entrada EN estiver ativa, o valor contido no endereo do indexador ser o endereo do dado a ser transferido para o endereo do argumento valor. Se o valor contido no endereo do indexador for um valor vlido para o tipo a ser lido, a sada ENO setada, caso contrrio resetada. Por exemplo, se o tipo de dado a ser lido for parmetro do drive e o valor contido no endereo do indexador for menor ou igual a 750, ENO ser setado, se for maior que 750, ENO ser resetado. E se o modo programado for escrita, o valor contido no endereo do argumento valor, ser transferido para o endereo contido no endereo do indexador. EXEMPLO COMENTADO
A entrada digital 1 em 1, habilita o IDATA. Com isto o valor contido no marcador de word 6000 transferido para o marcador de word 7000, e o marcador de bit 2000 setado.
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WLP V8.7X
A entrada digital 2 em 1, habilita o IDATA. Mas como o valor contido no parmetro do usurio P801 no um valor de marcador de word, o marcador de bit 2001 resetado e nenhum valor transferido para o marcador de word 7001. 7.5.8.5 USERERR SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos, sendo eles: CODE - Cdigo do alarme ou falha 950 a 999 (PLC11-01 e PLC11-02) ou 750 a 799 (SoftPLC CFW11). TYPE - Tipo de Erro 0: Alarme, 1: Falha - TEXTL1 - Texto do erro linha 1 (12 caracteres) - TEXTL2 - Texto do erro linha 2 (12 caracteres) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO indica que o bloco est ativo. FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for 0, a sada Q 0. Quando a entrada EN for ativada, o cdigo do alarme ou falha mostrado na IHM do drive, com o respectivo texto. Se for um alarme, e o bloco for desabilitado, o alarme removido da IHM. Se for uma falha, e o bloco for desabilitado, a falha no removida da IHM. Nesse caso necessrio resetar o drive. Obs.: Se outro alarme/falha estiver ativo, ao ativar o bloco, este alarme/falha do usurio no sobrepe ao alarme/ falha ativo. EXEMPLO COMENTADO
Linguagem Quando o marcador de bit %MX6200 for 1 ser gerado o alarme 950 na IHM do drive com a mensagem "Sobrecarga Ventilador 1".
265
7.5.9
7.5.9.1
Rede CAN
MSCANWEG SMBOLO
DESCRIO formado por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles: - Fonte da velocidade: seleciona qual velocidade o Mestre CANWEG ir transmitir para os escravos, a velocidade real ou a referncia de velocidade. - Eixo: determina qual o eixo Mestre CANWEG ir transmitir para os escravos, o eixo real ou o eixo virtual. A entrada EN responsvel por habilitar o mestre a enviar a velocidade e a posio real via rede CAN aos escravos conectados. A sada ENO informa se a rede CAN est habilitada. FUNCIONAMENTO Quando este bloco est habilitado, o envia a velocidade e posio real via rede CAN ciclicamente. NOTA: Se o bloco no for habilitado no mestre, o escravo no seguir o mestre. IMPORTANTE: O protocolo CAN deve estar desabilitado, ou seja, P770 = 0. EXEMPLO
Quando o marcador de bit %MX1000 estiver ligado o carto enviar ciclicamente a velocidade real e a posio do eixo real. 7.5.9.2 RXCANWEG SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN e 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles: - velocidade - marcador de float onde ser recebido a velocidade (bits) - posio - marcador de float onde ser recebido a posio (voltas)
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WLP V8.7X
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO vai para 1 enquanto o bloco est lendo os dados da rede CANWEG (mestre deve ter o bloco MSCANWEG 265 habilitado). IMPORTANTE: O protocolo CAN deve estar desabilitado, ou seja, P770 = 0. FUNCIONAMENTO Assim que o bloco habilitado, os dados de velocidades e posio lidos pela rede CANWEG, so armazenados nos seus respectivos marcadores de float. EXEMPLO
7.5.9.3
SDO SMBOLO:
DESCRIO: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 9 argumentos, sendo eles: ADDRESS : Endereo do n da rede CANopen FUNC : Funo (leitura ou escrita) INDEX : ndice do objeto que deseja-se ler ou escrever (decimal) SUB-IND : Sub-ndice so objeto que deseja-se ler ou escrever (decimal) SIZE : Tamanho do objeto que deseja-se ler ou escrever (bytes) TIMEOUT : Tempo em ms de espera para leitura ou escrita do valor RESULT : Resultado da execuo do bloco 0 = executado com sucesso 1 = carto no pode executar a funo (exemplo : mestre no habilitado) 2 = timeout na espera da resposta pelo mestre 3 = escravo retornou erro OUT-HIGH : Valor mais significativo do objeto lido (word) OUT-LOW : Valor menos significativo do objeto lido (word) IN-HIGH : Valor mais significativo a ser escrito no objeto (word) OUT-HIGH : Valor menos significativo a ser escrito no objeto (word) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO vai para 1 aps executar o bloco
Linguagem
267
FUNCIONAMENTO: Se a entrada EN for zero, o bloco no executado. Se a entrada EN sofrer uma transio de 0 para 1, o carto envia uma mensagem via rede CANopen para um escravo da rede, de acordo com os argumentos programados. Se o bloco estiver programado para leitura, o carto far a requisio para o escravo, e o valor informado pelo escravo ser salvo nos argumentos de sada. Se o bloco estiver programado para escrita, os argumentos de entrada sero escritos no objeto correspondente do escravo. Aps a execuo do bloco a sada ENO vai para 1 e s retorna a zero aps a entrada EN for para zero. EXEMPLO: Leitura da tenso DC do SCA-05 : Atravs do software WSCAN verifica-se que a tenso DC do SCA-05 corresponde ao objeto 2004h (hexadecimal) que em decimal igual a 8196. Como o objeto um INTEGER16 ento o nmero de bytes = 2. Rede (WSCAN) :
Dicionrio de objetos (WSCAN) :
Diagrama ladder :
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WLP V8.7X
Funcionamento : Quando o marcador de bit %MX2000 sofrer uma transio de 0 para 1 o carto enviar uma mensagem via rede CANopen solicitando a leitura do objeto 2004h, ao receber o valor do objeto o mesmo ser armazenado nos marcadores de word %MW7001 e %MW7002. Nota ! WSCAN = Software configurador do mestre de rede CANopen WEG. Esse bloco s funciona quando o carto estiver habilitado como mestre da rede CANopen, ou seja, uma configurao de rede vlida seja carregada atravs do software WSCAN para o carto.
7.5.10 USERFB
SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 32 argumentos, sendo eles: - 16 parmetros de entrada (PM0 a PM15) - 16 parmetros de entrada/sada (PM16 a PM31) Nota: No SCA06 os parmetros PM16 a PM31 so somente parmetros de sada. A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO estar ligada enquanto o bloco estiver sendo executado. O bloco USERFB responsvel pela execuo de uma sub-rotina ladder criada pelo usurio.
Linguagem
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Parmetros do USERFB so reas de memria que servem para que o programa principal que chama o USERFB possa interagir com a sub-rotina programada dentro do USERFB, eles podem ser do tipo BOOLEANO, WORD e FLOAT. A tabela a seguir mostra os operandos que podem ser utilizados para cada de tipo de parmetro do USERFB:
Tipo do Parmetro do US ERFB Entradas PM0 a PM15 %M X - M arcador de Bit %IX Entrada Digital Constante %UW Parmetro do Usurio %M W M arcador de Word %IW Entrada Analgica Constante de Float %M F M arcador de Float Constante de Double %M D M arcador de Double Entradas/S adas PM16 a PM31 %M X M arcador de Bit %QX Sada Digital %UW Parmetro do Usurio %M W M arcador de Word %QW Sada Analgica
BOOLEANO
WORD
FLOAT
%M F M arcador de Float
DOUBLE
%M F M arcador de Double
FUNCIONAMENTO Se a entrada EN for zero, os argumentos de sada PM16 a PM31 no so alterados. Se a entrada EN for 1, o contedo dos argumentos programados em PM0 a PM31 (No SCA06 somente os parmetros de entrada - PM0 a PM15) so copiados para a rea de memria correspondente aos parmetros do USERFBs (PM), em seguida a sub-rotina em ladder chamada e executada e aps o contedo dos parmetros do USERFB PM16 a PM31 so copiados para os argumentos correspondentes. FLUXOGRAMA
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WLP V8.7X
CAIXA DE PROPRIEDADES
Esta caixa chamada atravs de um duplo clique no bloco USERFB. Nela possvel executar as seguintes operaes: Selecionar o USERFB utilizado para essa chamada atravs da seleo de Nome. Obter informaes do USERFB selecionado atravs do boto Informaes. Abrir o USERFB para edio atravs do boto Abre. Criar o novo USERFB atravs do boto Cria. Remover o USERFB selecionada atravs do boto Remove. Definir os argumentos dos parmetros de entrada atravs da aba Parmetros de Entrada. Definir os argumentos dos parmetros de sada atravs da aba Parmetros de Sada. CRIANDO UM NOVO USERFB Para criar um novo USERFB clique no boto Cria, um assistente de criao ajudar na definio dos parmetros necessrios para o USERFB, conforme exemplo a seguir.
Linguagem
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No primeiro passo do assistente de criao do USERFB, ser definido o nome, o nmero de parmetros de entrada e sada, se o USERFB ser armazenado no projeto ou numa biblioteca de USERFBs, e uma senha para a mesma. Quando for selecionado a opo Diretrio = Projeto o USERFB estar armazenada em {Caminho onde WLP est instalado}\PROJECTS\{Nome do Projeto}\MACROS\ Quando for selecionado a opo Diretrio = Biblioteca o USERFB estar armazenada em {Caminho onde WLP est instalado}\ MACROS\ Numa instalao padro do WLP {Caminho onde WLP est instalado} = C:\WEG\WLP VX.YZ onde X.YZ a verso do WLP. Observao: USERFBs armazenadas na biblioteca de USERFB podem ser utilizadas por qualquer projeto. Caso a opo senha esteja ativa e voc defina uma senha, ela dever ser seguramente lembrada, pois a mesma garantir a edio do USERFB futuramente. Clique no boto Avanar:
No segundo passo do assistente de criao do USERFB, sero definidas as propriedades dos parmetros de entrada. O tipo do parmetro pode ter uma das trs opes a seguir:
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WLP V8.7X
Nesse exemplo os parmetros de entrada sero definidos da seguinte maneira:
Clique no boto Avanar:
No terceiro passo do assistente de criao do USERFB, sero definidas as propriedades dos parmetros de sada. Clique no boto Avanar:
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No quarto passo do assistente de criao do USERFB possvel revisar todas as opes definidas anteriormente, caso seja necessrio fazer alguma modificao possvel clicar no boto Voltar, se tudo estiver correto, clique em Concluir. Aps clicar no boto concluir um nova janela de edio ladder ser criado conforme figura a seguir:
Pode-se observar que essa janela ter o nome do USERFB mais a extenso .mld que define um arquivo do tipo USERFB. Para o exemplo em questo utilizaremos o seguinte diagrama ladder:
Onde %PM0 = parmetro do USERFB 0, %PM1 = parmetro do USERFB 1 e %PM16 = parmetro do USERFB 16.
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WLP V8.7X No diagrama em ladder do USERFB possvel utilizar todos os blocos ladder disponveis para o equipamento em questo, sendo que todos os argumentos desses blocos podem ser definidos como parmetro do USERFB. Ao ativar a opo do Tag do WLP o diagrama ladder ser apresentado da seguinte maneira.
Os smbolos para cada parmetro do USERFB foram definidos no assistente de criao. Caso seja necessrio alterar alguma configurao do USERFB definido no assistente de criao possvel atravs do menu USERFB acessar duas opes, conforme figura a seguir.
A opo configurao abre a seguinte janela:
Nessa janela possvel executar as seguintes operaes: Ativar/desativar senha do USERFB clicando diretamente na opo SENHA ATIVA/INATIVA. Alterar o nmero de parmetros de entrada/sada clicando diretamente sobre o nmero de entradas/ sadas. Alterar o tipo do parmetro clicando diretamente sobre o tipo do parmetro. Alterar o nome do parmetro clicando diretamente sobre o nome do parmetro. A opo informaes abre a seguinte janela:
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Nessa janela possvel de maneira simplificada editar um texto que ser exibido quando o boto informaes da caixa de propriedades do USERFB for pressionado. Este arquivo tem formato rtf e pode ser editado atravs de um editor avanado diretamente no diretrio onde foi armazenado o USERFB. Aps o novo USERFB ser configurado, podemos fechar a janela do diagrama ladder do USERFB, ento o diagrama ladder do programa principal que chama o USERFB deve aparecer da seguinte maneira:
Agora o bloco USERFB representado na tela com as opes e definies atribudas USERFB. Com um duplo clique sobre USERFB caixa de propriedades aparecer da seguinte maneira:
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WLP V8.7X
O nome do USERFB possui duas informaes {Localizao do USERFB} {Nome do USERFB} sendo que a localizao do USERFB pode ter duas opes, WLP ou o nome do projeto. WLP significa que o USERFB est armazenada na biblioteca de USERFBs conforme descrito anteriormente, e pode ser acessada por outros projetos. Ao clicar na opo parmetros de entrada e aps parmetros de sada, a caixa de propriedades ter a seguinte aparncia:
Aps definio dos parmetros de entrada e sada o diagrama em ladder ficar da seguinte maneira:
Linguagem
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Agora compilando o programa principal que compilar o USERFB em conjunto, e transferindo o mesmo para o carto teremos as seguintes situaes: Situao 1: Mesmo com a entrada ON do USERFB ativada a sada OUT continua desligada, pois o bloco USERFB est desabilitado.
Situao 2: Com o USERFB habilitado a sada OUT est desligada, pois a entrada ON est desligada.
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WLP V8.7X
Situao 3: Com o USERFB habilitado e ativando a entrada ON a sada OUT ligada.
Nesse momento possvel monitorar o funcionamento interno do USERFB, para isso desabilite a monitorao online do programa principal, abra USERFB e ento ative a monitorao online.
Observao: A monitorao online de um USERFB feita pela leitura dos parmetros do USERFB que utilizam a mesma rea de memria para todas as chamadas do USERFB, para efeito de depurao de um USERFB sugerimos que seja utilizada uma s chamada do USERFB no programa principal nesse momento, pois assim a monitorao ser fiel chamada em questo. Aps a depurao do USERFB voc pode utilizar quantas chamadas do USERFB forem necessrias, limitada capacidade de programa do carto. Situao 4: Com a entrada ON desativada a sada OUT continua ligada devido reteno no diagrama ladder do USERFB.
Linguagem
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Monitorao da situao interna do USERFB:
Situao 5: Com a entrada OFF ativada a sada OUT no desliga, pois o bloco USERFB est desabilitado.
Situao 6: Com a entrada OFF ativada a sada OUT desligada.
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WLP V8.7X
Monitorao da situao interna do USERFB:
Na figura a seguir mostrado um exemplo de utilizao de um USERFB em mltiplas chamadas. Todas as chamadas executam o mesmo diagrama ladder mas de maneira independente, em funo dos operadores programados para ela.
Linguagem
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WLP V8.7X
7.5.11 MMC
SMBOLO
DESCRIO composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 33 argumentos, sendo eles: Para o acionamento multimotor foi desenvolvido um bloco de funo chamado de MMC MultiMotor Control, que possibilita, em conjunto com o carto opcional IOS6 da SSW06, o acionamento automtico de at trs motores. Propriedades Motor 1, 2 ou 3: - START: Aciona o motor em 1. - STOP: Desaciona o motor em 0. - FAULT: Desaciona o motor em 0. - STARTING: Indica motor partindo ou parando. - BYPASS: Indica by-pass acionado. - SRC1: Dado fonte. - SRC2: Dado fonte. - SRC3: Dado fonte. - DST1: Dado destino. - DST2: Dado destino. - DST2: Dado destino. FUNCIONAMENTO Maiores detalhes de funcionamento favor consultar o "Guia de Aplicao Multimotores" disponvel em conjunto com a documentao da SSW-06.
Linguagem
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7.6
7.6.1
Blocos do Usurio
USERFBs Instalados no WLP
O bloco USERFB 268 responsvel pela execuo de uma subrotina criada pelo usurio. No instalador do WLP foram disponibilizados alguns blocos USERFBs com funes pr-definidas para utilizao do usurio. A seguir breve descrio sobre os mesmos. ANALOG_I - Converso de entrada analgica Converte valor lido pela entrada analgica no formato binrio para um valor em unidade de engenharia, conforme escala definida. ANALOG_O - Converso de sada analgica Converte um valor em unidade de engenharia, com uma escala definida, para sada analgica no formato binrio. DIAMCALC - Clculo de dimetro Calcula o dimetro de uma bobina em mm conforme relao entre a velocidade de linha em m/min e a velocidade do motor em rpm. DIAMLENG - Estimao de dimetro Estima o dimetro de uma bobina em mm conforme o comprimento e espessura do material bobinado. DMux - Converso de word para binrio Converte uma word em seus respectivos 16 bits. DRAW Implementao da funo draw para uma dada referncia de velocidade. O draw um valor que pode ser somado ou multiplicado ao valor de uma dada referncia de velocidade. EP - Potencimetro eletrnico Implementao da funo potencimetro eletrnico para referncia de velocidade. FLOAT2PO - Converso de ponto flutuante para posio Converte um valor (rotaes) em ponto flutuante para posio em voltas e frao de voltas. Estes valores podem ser utilizados diretamente nas entradas dos blocos de posicionamento. LRAMP - Rampa linear de referncia Implementao de rampa linear de referncia conforme tempo de acelerao ou desacelerao programadas, mais rampa de desacelerao rpida, com opo de seleo de referncia lenta ou normal. MFILTER - Filtro passa baixa de 1 a ordem Implementao de filtro passa baixa de 1 ordem com habilitao e reset. Este bloco filtro no possui a mesma dinmica do bloco FILTER do WLP, pois seus clculos dependem do ciclo de scan da placa. MMIN2RPM - Converso de velocidade em m/min para rpm Calcula a velocidade do motor em rpm conforme a velocidade de linha em m/min e o dimetro do rolo acionado. Mux - Converso de binrio para word Converte 16 bits em uma word respectiva. PO2Float - Converso de posio para ponto flutuante
284
WLP V8.7X Converte a posio do eixo real ou virtual (somente POS2) no formato sinal, voltas e frao de voltas para um nmero em ponto flutuante. feita a aquisio dos dados diretamente dos parmetros da placa, sendo ento convertidos para um nmero em ponto flutuante. RPM2MMIN - Converso de velocidade em rpm para m/min Calcula a velocidade de linha em m/min conforme a velocidade do motor em rpm e o dimetro do rolo acionado. RPMCFW09 - Converso de velocidade real no formato 13/15 bits para rpm Atravs do marcador de Word do sistema %SW1 (Velocidade real (13/15 bits)) e do parmetro do sistema % P767 (RPM sncrono do motor), tem-se a leitura da velocidade do motor em rpm como tambm o seu sentido de giro. Somente para CFW09. TAPER - Clculo da funo taper / dureza Atravs da definio de um dimetro inicial e um dimetro final efetua-se a funo taper (dureza) para bobinamento conforme um setpoint de fora pr-definido e um percentual de decrscimo deste setpoint.
8
8.1
Compilador
Viso Geral Compilador
Comandos : Compilar 57 Compilar Subrotina/USERFB Depurao 58
58
Exibir : Erros de Compilao 23 Informaes da Compilao 23 Localizao dos Erros de Compilao Mensagens : Erros do Compilador 285 Erros Fatais do Compilador 284 Advertncias do Compilador 287 Informaes de Compilao 288
23
8.2
Erros Fatais do Compilador

Os seguintes tpicos tratam dos erros fatais de compilao. "Erro Fatal C1 : Janela do compilador no pode ser criada" Por que : erro de memria Ao : fechar e recomear a aplicao ou reiniciar o computador "Erro Fatal C2 : diretrio no encontrado '% 1'" Por que : erro interno Ao : notificar a Assistncia Tcnica da WEG ou seu representante WEG, informando-lhe a descrio e detalhes de como reproduzir este erro "Erro Fatal C3 : compilador recebeu um argumento invlido" Por que : erro interno Ao : notificar a Assistncia Tcnica da WEG ou seu representante WEG, informando-lhe a descrio e detalhes de como reproduzir este erro
Compilador
285
"Erro Fatal C4 : arquivo '% 1' no pode ser aberto ==> causou ..." Por que : o arquivo no existe ou no pode ser acessado; erro no arquivo Ao : baseado na causa do erro, tentar eliminar o erro "Erro Fatal C5 : diretrio '% 1' no pode ser criado" Por que : Erro no hard disk Ao : recomear o computador e compilar novamente "Erro Fatal C6 : equipamento incorreto" Por que : arquivo fonte <Project>.LDD est corrompido Ao : criar um novo programa "Erro Fatal C7 : nmero incorreto de pginas" Por que : arquivo fonte <Project>.LDD est corrompido Ao : criar um novo programa "Erro Fatal C8 :arquivo no pode ser aberto Por que : arquivo fonte <Project>.LDD est corrompido Ao : editar seu programa novamente e salv-lo "Erro Fatal C9 : estouro da memria de longs de rascunho" Por que : memria de rascunho para blocos WLP excedeu seu limite Ao : diminuir tamanho do programa "Erro Fatal C10 : estouro da memria de bytes de rascunho" Por que : memria de rascunho para blocos WLP excedeu seu limite Ao : diminuir tamanho do programa
8.3
Erros do Compilador
Os seguintes tpicos tratam dos erros de compilao. "Erro C101 : verso incorreta do header" Por que : arquivo fonte <Project>.LDD est corrompido Ao : criar um novo programa "Erro C102 : verso incorreta do software" Por que : arquivo fonte <Project>.LDD est corrompido Ao : criar um novo programa "Erro C103 : verso incorreta do body" Por que : arquivo fonte <Project>.LDD est corrompido Ao : criar um novo programa "Erro C104 : endereo inexistente" Por que : o campo endereo est vazio Ao : preencher o campo endereo com um endereo vlido "Erro C105 : tipo de clula desconhecido" Por que : arquivo fonte <Project>.LDD est corrompido Ao : criar um novo programa "Erro C106 : tipo de bloco de funo desconhecido" Por que : arquivo fonte <Project>.LDD est corrompido
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WLP V8.7X Ao : criar um novo programa "Erro C107 : elemento indefinido na lista de instruo" Por que : erro interno Ao : notificar a Assistncia Tcnica da WEG ou seu representante WEG, informando-lhe a descrio e detalhes de como reproduzir este erro "Erro C108 : linha invlida" Por que : arquivo fonte contm caracteres invlidos Ao : salvar e fechar o programa; recomear o programa novamente "Erro C109 : ligao vertical com conexo na direita" Por que : esta verso no aceita conexo na direita Ao : apagar a conexo na direita "Erro C110 : ligao vertical sem conexo" Por que : h uma ligao vertical que no tem um elemento em um de seus limites Ao : apagar a ligao vertical Nota: erro disponvel apenas no WLP V1.00 "Erro C111 : contato no pode ser conectado diretamente na borda direita" Por que : nenhuma bobina foi encontrada na ltima coluna Ao : apagar a linha horizontal, inserir uma bobina na ltima coluna e conectar o contato e a bobina "Erro C112 : somente bobinas podem ser conectadas na borda direita" Por que : a ltima coluna contm um elemento que no uma bobina Ao : apagar o elemento e inserir uma bobina "Erro C113 : elemento se torna uma lgica invlida" Por que : o programa no est completo Ao : elementos deveriam ser conectados da borda esquerda borda direita Nota: erro disponvel apenas no WLP V1.00 "Erro C114 : endereo invlido" Por que : endereo inserido em algum bloco invalido Ao : verificar endereo do elemento que gerou o erro "Erro C115 : bloco no vlido para o equipamento com a verso de firmware configurada" Por que : bloco inserido no programa no compatvel com equipamento e verso de firmware configurado Ao : apagar bloco ou verificar equipamento configurado "Erro C116 : parmetro do USERFB invalido" Por que : parmetro do USERFB utilizado dentro do USERFB no vlido ou est desabilitado Ao : verificar parmetro do USERFB do elemento dentro do USERFB que gerou o erro "Erro C117 : programao invlida do USERFB" Por que : programao dentro do USERFB no vlida Ao : verificar programa dentro do USERFB "Erro C118 : matemtica com word no permitida para essa verso de firmware" Por que : matmatica de word no compatvel com equipamento e verso de firmware configurado Ao : apagar bloco, verificar bloco ou verificar equipamento configurado "Erro C119 : entrada de encoder no permitida para esse equipamento" Por que : contador de encoder programado com entrada no disponvel para equipamento configurado Ao : apagar bloco ou verificar equipamento configurado
Compilador
287
"Erro C120 : modo de contagem no permitido para esse equipamento" Por que : contador de encoder programado com modo de contagem no disponvel para entrada de encoder configurada Ao : verificar programao do bloco "Erro C121 : USERFB no pode conter bloco USERFB" Por que : inserido bloco USERFB dentro de um projeto do USERFB Ao : apagar bloco USERFB "Erro C122 : programao no permitida para essa verso de software/equipamento" Por que : programao do bloco que indica erro no permitida para verso de software do equipamento ou para o equipamento configurado no projeto Ao : verificar propriedades do projeto ou mudar programao do bloco em questo "Erro C123 : arquivo no encontrado" Por que : arquivo no encontrado no caminho especificado Ao : verificar programao do bloco checando se o mesmo aponta para o arquivo em questo "Erro C124 : arquivo de profiles cam no foi gerado" Por que : arquivo binrio dos profiles cam no foi gerado Ao : verificar programao e possveis erros gerados para os blocos cam inseridos no projeto "Erro C125 : memria reservada para os perfis cam excedida" Por que : a soma de todos os pontos utilizados em todos os blocos cam inseridos no projeto excedeu a capacidade de memria determinada para os perfis cam Ao : apagar algum bloco cam ou diminuir o nmero de pontos do mesmo "Erro C126 : erro na compilao do USERFB" Por que : ocorreu algum erro na compilao do bloco USERFB em questo Ao : verificar bloco cam tentando compilar o mesmo individualmente "Erro C127 : memria reservada para programa usuario excedida" Por que : tamanho do programa excedeu memria determinada para o programa do usurio Ao : diminuir o tamanho do programa do usurio "Erro C128 : recurso em ponto flutuante no suportado " Por que : tentativa de utilizar ponto flutuante em equipamento que no suporta ponto flutuante Ao : modificar blocos para utilizar ponto fixo (inteiro)
8.4
Advertncias do Compilador
Os seguintes tpicos tratam das advertncias de compilao : "Advertncia C201 : elemento no est conectado no lado esquerdo" Por que : elemento no est conectado com outros elementos no lado esquerdo Ao : completar ou apagar a lgica "Advertncia C202 : valor da posio muito pequeno para gerar uma trajetria" Por que : este valor de posio no gerar nenhuma trajetria; esta advertncia pode ocorrer nos blocos de funo: em posio, curva S, curva trapezoidal, curva trapezoida varivel e deslocamento. Ao : preencher o campo com um valor > 360/65536 (0.0054931640625) "Advertncia C203 : logica incompleta" Porque : ha uma ligao vertical ou elemento sem conexo (programa no esta completo)
288
WLP V8.7X Ao : apagar a lgica ou conectar os elementos corretamente (borda esquerda e borda direita) "Advertncia C204 : valor do deslocamento muito pequeno" Porque : nesta condio, o bloco em deslocamento tende manter a sua sada sempre em nvel lgico 1. Ao : preencher o campo com um valor > 360/65536 (0.0054931640625) "Advertncia C205 : velocidade de referncia do encoder nula (nao vai girar)" Porque : A relao de transformao entre o mestre e o escravo nula. Ao : programar algum valor diferente de zero na relao inteira e/ou programar um valor diferente de zero para a relao do escravo. "Advertncia C206 : diviso por 0" Porque : o divisor do bloco matemtico uma constante float que 0. Ao : alterar o dado 2 para um valor diferente de 0. Caso isso no seje feito, o resultado da diviso ser saturado para o valor mximo. "Advertncia C207 : endereo de entrada igual ao endereo de sada." Porque : utilizado mesma varivel na entrada e sada do bloco Ao : utilizar variveis diferentes
8.5
Informaes da Compilao
Informaes sobre o compilador, programa e arquivos so mostrados numa caixa de dilogo. Informaes do Compilador Ele mostra o equipamento, nome do projeto, hora, data e tempo transcorrido desde a ltima compilao. Informaes do Programa Ele mostra o nmero de pginas, lgicas e elementos usados no programa do usurio. Informaes dos Arquivos Ele mostra o nome, hora, data e tamanho dos arquivos que foram gerados durante a ltima compilao.
9
9.1
Aplicaes
Aplicaes no WLP
- Atravs do menu Ferramentas opo Aplicao, selecione o equipamento desejado, conforme figura abaixo, obtem-se assim acesso ao conjunto de aplicaes desenvolvidas para uso no WLP.
- No WLP V7.10 ou superior os menus de aplicao foram organizados de acordo com equipamento e tipo de aplicao conforme figura a seguir (metodologia nova).
Aplicaes
289
Nesse exemplo ao clicar sobre a opo "Controle Fixo" ser criado uma aplicao para CFW11 Multibombas Controle Fixo. - Nas verso inferiores ao WLP V7.10 era usado uma estrutura em funo do equipamento conforme figura a seguir (metodologia antiga).
Nesse exemplo ao clicar sobre a opo "Criar" ser criado uma aplicao para a PLC2 onde ser aberto o dilogo a seguir para definir o tipo de aplicao e o nome da aplicao.
Obs.: Mesmo utilizando o WLP V7.10 ou superior ainda existiro aplicaes desenvolvidas na metodologia antiga que podero ser utilizadas sem nenhuma restrio. - Em ambos os casos citados a cima aps as selees e confirmaes, ser iniciado um assistente de configurao 16 que ir configurar os parmetros da aplicao, conforme exemplo abaixo.
290
WLP V8.7X
- Aps os passos do assistente de configurao, ser iniciado o processo de transmisso do programa do usurio, dos textos dos parmetros do usurio e dos valores dos parmetros (metodologia antiga) ou assistentes de configurao (metodologia nova), observando sempre que s ser transmitido o item que estiver selecionado. Na figuras abaixo, os trs itens esto habilitados transmisso:
Metodologia antiga (WLP < V7.10)
Aplicaes
291
Metodologia nova (WLP >= V7.10) Com isto termina-se o processo de criao do aplicativo desejado. Caso haja necessidade de alterao dos valores do parmetro de configurao, possvel chamar novamente o assistente de configurao conforme a seguir. - Para aplicaes desenvolvidas na metodologia nova atravs da rvore de projeto seguir.
14
conforme figura a
Para executar o assistente de configurao de um duplo clique sobre o nome do assistente. - Para aplicaes desenvolvidas na metodologia antiga atravs do menu Ferramentas opo Aplicao, clique em Configurar, conforme figura a seguir.
292
WLP V8.7X
Aps a concluso do assistente de configurao, iniciado novamente o processo de transmisso para atualizar o as alteraes feitas conforme a seguir. - Metodologia nova :
- Metodologia antiga : Neste caso, pode-se efetuar somente a transmisso dos valores dos parmetros, conforme figura abaixo:
Para maiores detalhes sobre a aplicao, consultar o seu respectivo Guia de Aplicao disponvel no CD que acompanha o produto.
10
10.1
Obtendo Ajuda
Solucionando Problemas do Microcomputador
Este captulo descreve problemas que voc pode ter enquanto estiver rodando este aplicativo. RESOLUO DO VDEO 800x600 a resoluo recomendada. Este aplicativo est designado para rodar em computadores capazes de mostrar 65536 ou mais cores. Embora o aplicativo rode em sistemas que mostram apenas 256 cores, h notvel reduo da qualidade da imagem. Quando se roda numa resoluo de 640x480, alguns dos maiores grficos podem ser mostrados fora da janela ativa. recomendado que voc rode este aplicativo numa resoluo de 800x600 ou maior. DESEMPENHO H vrios caminhos para que este aplicativo rode mais rapidamente. Muitos dos mtodos descritos abaixo so dicas que ajudaro no desmpenho de algumas aplicaes em Windows. Para maiores informaes sobre performace, consulte sua documentao Windows. Este aplicativo usa sua memria de acesso aleatria do computador (RAM). Se este aplicativo rodar vagarosamente, ou se voc obter mensagens de erro dizendo a voc "fora de memria", voc no poder ter RAM suficiente. A seguir so dadas algumas dicas para melhorar o uso da memria avaliada do seu computador. - Feche todas as aplicaes que no esto sendo utilizadas.
Obtendo Ajuda
293
- Adicione mais RAM (memria) em seu computador. Voc pode determinar quanta memria necessria verificando no painel de controle a performace do Window 98 ou no gerenciador de tarefas do Windows XP. - Se voc est usando mais que 256 cores em sua tela de vdeo, voc pode querer diminuir para 256 cores. Para mais informaes sobre como mudar sua tela, consulte a documentao do seu Windows. Para mais informaes sobre melhora de desempenho, consulte a documentao do Windows. PROBLEMAS DE IMPRESSO A resoluo da tela e impresso no so freqentemente as mesmas, ento quando voc imprime, o resultado pode no ser o mesmo que voc v na tela. Se uma falha de proteo geral aparecer quando voc imprime um tpico, verifique o driver da impressora. Mude para a uma verso mais atualizada do driver, se possvel. Assegure que sua impressora esteje ativada e que voc possa imprimir para ela de qualquer aplicao. Se o problema persistir, abra a pgina de propriedades da impressora que voc est usando. Clique na tabela de fontes, e ento selecione um mtodo de download de fontes True Types que trabalharo melhor com seu sistema.
10.2
Direitos Autorais
As informaes contidas neste documento podem mudar sem aviso prvio. Os nomes de empresas, produtos, pessoas, caracteres, e/ou dados mencionados aqui so fico e no pretendem de nenhuma maneira representar qualquer pessoa, empresa, produtos, ou eventos reais , a no ser que notificados. Nenhuma parte deste documento pode ser reproduzidas ou transmitidas de qualquer forma ou por meios eletrnicos ou mecnicos, incluindo fotocpia, gravao, ou sistemas de armazenagem de dados, para qualquer propsito a no ser para uso pessoal do usurio, sem a permisso prvia por escrito da empresa WEG. Permisso para imprimir uma copia permitida somente por meio eletrnico. A WEG pode ter patentes, pedidos de patentes, marcas registradas, direitos autorais, ou outras propriedades intelectuais contidas neste documento. O fornecimento deste documento no d o direito a qualquer licena de patente, marca registrada, direitos autorais ou outra propriedade intelectual qualquer. Outros produtos ou nomes de empresas aqui mencionadas podem ser marcas comerciais de seus respectivos proprietrios.
11
11.1
Suporte Tcnico
Suporte Tcnico
Para mais detalhes, treinamento ou servios, por favor contate a WEG nos seguintes endereos: Suporte E-mail 0800@weg.net Correspondncia WEG Automao Ltda Departamento de Assistncia Tcnica e Qualidade Avenida Prefeito Waldemar Grubba, 3000 - Vila Lalau CEP 89256-900 Jaragu do Sul, SC - Brasil
294
WLP V8.7X
Telefone DDG 0800-7010701 (somente para o Brasil) Fax ++55 47 3276-4200 Fora do Brasil Contate uma filial ou representante WEG.
Index
295
ndice
-AAbrir 16 Ajuda 63 Apagar 26 Aplicao 57 Aplicaes 288 Apontador 26 Argumentos 102 AUTOREG 38, 216 Autoria 293
CTU
40, 234
-DDados 87 Desfazer 20 Deslocamento Eixo Mestre DMUX 43, 258 Download 58 223
-EEditar 20, 21, 64, 65, 66 Endereos 23, 24 Entradas 60, 61, 77, 79 Erros 23 Excluir 25 Executa curva Cam 197 Exibir 21, 22, 23, 24
-BBarras 21, 22 Blocos 98, 117 Bobina 28, 29, 123, 124, 125, 126, 127 Busca chave AbsSwitch 182 Busca Chave LimitSwitch (fim de curso) 185 Busca Pulso Nulo 187
-FFechar 17 Ferramentas 46, 57 Fieldbus 46 FILTER 41, 240 Finaliza Home 192 Finaliza MC_CamIn 200 Finaliza MC_GearIn e MC_GearInPos FL2INT 43, 261 FOLLOW 37, 215 Force 61, 79 FUNC 42, 253
-CCALCCAM 32, 168 Calcula Nova Tabela Cam 194 Clculo 41, 42, 43, 245, 246, 253, 255, 256, 258 CAM 32, 155, 168 Cam Profiles 46 CAN 44, 45, 265, 266 CANOpen 45, 46, 266 Clulas 64, 65, 66 CLP 40, 41, 230, 233, 234, 237, 240, 242 Colar 21 Comentrio 26, 120 COMP 41, 245 Compatibilidade 98 Compilao 23, 57, 58, 284, 285, 287, 288 Comunicao 58, 59, 60, 61, 84, 85 Contato 27, 28, 121, 122 Copiar 20 CTENC 41, 242
225
-GGrade 23
-HHabilita Drive 128 HOME 32, 148
-IIDATA 44, 262
296
WLP V8.7X
-J-
Idioma 19 MC_Reset 130 IHM 60, 79 MC_StepAbsSwitch 182 Imprimir 18 MC_StepDirect 190 INBWG 39, 228 MC_StepLimitSwitch 185 Informaes 10, 61, 83 MC_StepRefPulse 187 Inicializao 11 MC_Stop 132 INPOS 39, 226 MMC 45, 282 Inserir 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33, 36, 37, 38, 39, Monitorao 59, 60, 61, 66, 67, 70, 71, 73, 77, 79, 40, 41, 42, 43, 44, 45 83 Inserir Pgina 24, 25 Movimento 36, 37, 200, 204, 206, 209, 212 Instalao 11 MSCANWEG 44, 265 INT2FL 43, 261 Muda a posio de referncia do usurio 190 Introduo 11 MUX 42, 256 Iq 135 MW_CamCalc 194 MW_IqControl 135
-NNomes 23 Novo 16
Janela 63 JOG 36, 204
-L-
-O-P-
-M-
Ladder 86, 87, 92, 98, 102, 117, 120, 121, 122, 123, 124, 125, 126, 127, 136, 140, 142, 145, 148, 152, O que o WLP 10 155, 168, 171, 200, 204, 206, 209, 215, 216, 226, 228, Online 83 230, 233, 234, 237, 240, 242, 245, 246, 253, 255, 256, 258, 259, 261, 262, 264, 265, 266, 268, 282, 283 Ligao 27 Linguagem 86, 87, 92, 98, 102, 117 Pgina 24, 25, 26 Localizar 21 Parada 30, 31, 132, 136, 140 Parmetros 24, 46, 60, 79, 83 Perfil Cam 46 PID 40, 237 Marcadores 92 Posicionamento 31, 32, 33, 142, 145, 148, 152, MATH 41, 246 155, 168, 171 MC_CamIn 197 Posicionamento Absoluto 173 MC_CamOut 200 Posicionamento Relativo 177 MC_CamTableSelect 193 Problemas 292 MC_FinishHoming 192 Projeto 13, 14, 16, 17, 18, 19, 288 MC_GearIn 219 Propriedades 19 MC_GearInPos 222 MC_GearOut 225 MC_MoveAbsolute 173 MC_MoveRelative 177 QSTOP 31, 140 MC_MoveVelocity 212 MC_Phasing 223 MC_Power 128
-Q-
Index
297
-RRecortar 20 REF 37, 209 Refazer 20 Referncia 117 Remover 18 Reseta Falha do Drive 130 RTC 40, 233 RXCANWEG 44, 265
Upload 58 USB 85 USERERR 44, 264 USERFB 45, 62, 268, 283
-VVariveis 60, 71, 73, 87, 92 Verificador 39, 226, 228
-WWLP 10, 11, 13, 19, 63
-SSadas 60, 61, 77, 79 Sair 19 Salvar 17 SAT 42, 255 SCURVE 31, 142 SDO 45, 266 Seguidor 37, 38, 215, 216 Seleciona Tabela Cam 193 Serial 84 SETSPEED 36, 200 SHIFT 33, 171 Sincronismo em Posio 222 Sincronismo em Velocidade 219 Sistema 92 Sobre 63 Soluo 292 SPEED 36, 206 STOP 30, 136 Suporte 293
-TTCURVAR 32, 152 TCURVE 31, 145 TON 40, 230 TRANSFER 43, 259 Transferncia 43, 44, 259, 261, 262, 264 Trend 60, 73
-UUnidades 18

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Motores | Automao | Energia | Transmisso & Distribuio | Tintas

Data de Publicao: 02/2011

Parte I Bem Vindo Parte II Viso Geral

Parte III Menus

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9 Bloco do Usurio ................................................................................................................................... 62

Parte IV Operaes de Edio

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Parte VII Linguagem

2 Texto ................................................................................................................................... 120

3 Contatos ................................................................................................................................... 121

4 Bobinas ................................................................................................................................... 123

5 Blocos de Funo ................................................................................................................................... 128

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6 Blocos do Usurio ................................................................................................................................... 283

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Parte VIII Compilador

Parte IX Aplicaes Parte X Obtendo Ajuda

1 Aplicaes no WLP ................................................................................................................................... 288

Parte XI Suporte Tcnico ndice

1 Suporte Tcnico ................................................................................................................................... 293

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Instalao e Inicializao do WLP

A rvore de projeto possui os seguintes itens:

3.1.10 Configurar Impressora

3.1.14 Carregar ltimo Projeto ao Iniciar

WLP V8.7X FUNO Mostra ou esconde a barra de comunicao.

3.3.10 Erros de Compilao

3.3.11 Localizao dos Erros de Compilao

3.3.12 Informaes da Compilao

3.3.13 Tabela de Endereos

3.3.14 Configurao dos Parmetros do Usurio

3.3.15 Configurao dos Perfis

e alterar as propriedades dos elementos.

Menus Insere um elemento parada 136 .

3.5.7.2.11 MC_StepLimitSw itch

Menus FUNO Insere um elemento SPEED 206 .

WLP V8.7X CLP

Menus FUNO Insere um elemento RXCANWEG 265

Nessa janela existe os seguintes controles : Tabela de pontos :

Ferramentas de controle do grfico :

Valores do cursor : Valores relativos ao ponto selecionado do cursor.

Configurao Monitorao Online

Monitorao via IHM

3.8.10 Informaes Gerais

Porta : COM1 a COM8 ou USB.

3.10.2 Lado a Lado na Horizontal

3.10.3 Lado a Lado na Vertical

3.11.1 Tpicos de Ajuda

3.11.2 Sobre o WLP

ARRASTANDO AT A LTIMA CLULA

SOLTANDO O BOTO ESQUERDO DO MOUSE

ARRASTANDO AT CLULA DESEJADA

SOLTANDO O BOTO ESQUERDO DO MOUSE

Monitorao de Valores Numricos no Ladder

Escrita de Variveis no Ladder

Aps o duplo clique a seguinte caixa aparecer.

Ao pressionar o boto OK a varivel ser mostrada j na janela de monitorao de variveis.

Ao pressionar o boto OK o dilogo de trend de variveis ficar da seguinte maneira:

Monitorao de Entradas e Sadas

SOFTPLC SSW-06 e SSW7000: