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NI Automotive day

Demo Center, Modena 22/10/08

Sviluppo di algoritmi di Controllo e


Diagnosi con metodologia Rapid Control
Prototyping su piattaforma cRIO
Alma Automotive s.r.l.
Enrico Corti - Luca Solieri
www.alma-automotive.it

22/10/2008 1/22
ALMA AUTOMOTIVE INTRO
Spin--off Università di Bologna
Spin Bologna--Ingegneria
Nascita:: 2002
Nascita
Ambito:: automotive Race (BMW Motorsport, Ducati Corse,
Ambito
Ferrari Ges, Maserati Corse, Red Bull Racing) e produzione
(Borghi e Saveri, Ferrari Ggt, Magneti Marelli, MV Agusta,
Piaggio, VM Motori …)
Attività:: modelli zero
Attività zero--d per applicazioni di controllo e diagnosi,
analisi del segnale, applicazioni RT per misura/calibrazione, HIL
e RCP

22/10/2008 2/22
ALMA AUTOMOTIVE: RT applications
Molteplici applicazioni basate su piattaforme NI con capacità di
funzionamento Real Time
Time::
•Test
Test--Calibrazione (controllo banco provaà
provaàTestIT
TestIT,, misure
indicatingà
indicatingàHeatIT, KnockIT
KnockIT))
•Hardware in The Loop
Loop:: test ECU da telemetria (data replier o
modello)
•Rapid Control Prototyping
Prototyping::
o ECU FULL PASS
o FUNCTION BYPASS
o COMBUSTION CONTROL (HeatIT, KnockIT)

22/10/2008 3/22
ALMA AUTOMOTIVE: RT applications
La struttura di implementazione è comune alle diverse
applicazioni:: è basata su tre livelli di programmazione, ben
applicazioni
organizzati in un unico progetto
FPGA:: operazioni basate sul campione (fasatura, filtraggio
FPGA
digitale, valutazione indici combustione)
RT: operazioni da eseguire in RT ma con tempistiche di ciclo (o
PMS)
HOST: operazioni complesse (es: grafica, statistiche, etc.)

I/O modules:
• ADC
• DAC
• DIO
• CAN, etc.
22/10/2008 4/22
4
ECU Full Pass: obiettivi

Obiettivo:
Sostituzione completa della ECU in ogni sua funzione

Necessità:
•Elevata potenza di calcolo a basso livello (fasatura, attuazioni,
controllo stato di funzionamentoà
funzionamentoàFPGA
FPGA)) e ad alto livello (interpolazione
mappe attuazione, loop di controllo, gestione interfaccia hostà
hostàRT
RT))
•Interfaccia con diversi tipi di sensori (I/O analogico, digitale, CAN …) e
attuatori
•Data logging e controllo in Real Time dei parametri per il tuning

22/10/2008 5/22
ECU Full Pass: RCP per diesel da corsa
PROGETTO CERVO VELOCE
•Obiettivo: far gareggiare un trattore John Deere equipaggiato
con motore 6081 Tier 3 al campionato Italiano Tractor Pulling
(TPI), nella categoria Prostock, mantenendo l’impianto di
alimentazione a controllo elettronico common rail
PROBLEMATICHE
•È necessario ricreare tutto il sistema di controllo,
interfacciandosi con sensori (rpm, fase, prail, pboost, UEGO, Tasp,
Tsca, T H2O, …) e attuatori (iniettori, valvole controllo prail,
wastegate, valvole controllo iniezione acqua, …) gestendo 6
cilindri fino a oltre 5000rpm

22/10/2008 6/22
ECU Full Pass: RCP per diesel da corsa
PROBLEMATICHE
•…ma soprattutto: il trattore deve funzionare (e gareggiare)
con la nuova ECU due mesi e mezzo dopo l’inizio del progetto!
SOLUZIONE
La ECU originale è stata espiantata e sostituita con un’unità cRIO
9072 (con schede 9401 e 9205),
9205) , unita ad interfacce verso segnali
(squadratori) e attuatori (low-
(low-side drivers, drivers iniettori) in
parte autocostruite, in parte disponibili sul mercato già integrabili
in cRIO.
ELEMENTI DECISIVI
Costo, prestazioni, robustezza, facilità implementazione

22/10/2008 7/22
ECU Full Pass: funzionalità base (RT)
• Loop di controllo base delle attuazioni (controllo coppia)
• Controllo velocità: idle, speed limiter

• Controllo boost

• Controllo AFR min

22/10/2008 8/22
ECU Full Pass: Risultati
Dalla data di acquisto dell’hardware al primo avviamento sono passati
circa 2 mesi. In questo periodo di tempo sono stati eseguiti:
•Test per determinare i parametri di attuazione di primo tentativo, e per
identificare il comportamento di alcuni componenti (valvole prail)
•Progettazione, implementazione e verifica in HIL del sistema di controllo

•Test funzionali sul trattore

Dopo tre mesi e mezzo dall’inizio Cervo Veloce ha vinto la sua prima
gara

22/10/2008 9/22
ECU Full Pass: Risultati

22/10/2008 10/22
ECU Full Pass: Risultati

22/10/2008 11/22
ECU function bypass
Obiettivo:
Implementare su una ECU già consolidata singole strategie di
controllo/diagnosi, senza cambiare il resto del software
Metodologia:
Implementazione delle strategie su hardware esterno (cRIO),
che utilizza le informazioni della ECU per elaborare i nuovi
valori di attuazione. Il flusso di informazioni può essere
interamente gestito via CAN (NI9853 su cRIO). La ECU deve
essere predisposta a scambiare informazioni con l’esterno.

22/10/2008 12/22
ECU CAN bypass
Impostazione:
Il cRIO può comandare direttamente le attuazioni oppure può
inviare il risultato del calcolo alla ECU che attua (slave)

22/10/2008 13/22
ECU function bypass: new function
Applicazioni:
•Implementazione sistema di controllo sovralimentazione
(controllo di gruppi multipli)

Analog inputs:
•Pboost target
•Turbo speed
•Measured Pboost
•Accelerator position
•Exhaust pressure
•Flag on
Outputs (driver):
•Valves control

22/10/2008 14/22
ECU CAN bypass: SA mapping
Applicazioni:
•Controllo anticipo di accensione in fase di calibrazione
(mappatura automatica): cRIO è collegato via CAN sia alla
ECU che al sistema di controllo del banco
ECU:: ∆ SA, (THR), …
alla ECU
ECU:: SA, λ , …
dalla ECU
dal PUMA
PUMA:: BMEP, BSFC
(al PUMA
PUMA:: rpm)
cRIO:: calcolo PMI, knock, rilascio
cRIO
calore, comunicazione con host
Verso host (da cRIO)::
cRIO)
acquisizione segnali di pressione
+ riferimento angolare, PMI,
ROHR, BMEP, BSFC, …
HOST::
HOST analisi statistica,
salvataggio dati, interfaccia
utente, …
22/10/2008 15/22
COMBUSTION DIAGNOSIS-CONTROL
Obiettivo:
•Calcolare ciclo per ciclo, cilindro per cilindro, parametri legati alla
combustione, quali PMI, 50%MFB, calore rilasciato, MAPO, …il tutto anche
per motori molto frazionati (12 cilindri) e/o fino ad elevato numero di
giri ( 22000 rpm)
•Impiego on-board con ruota fonica (non è necessario l’encoder)
Necessità:
•Alta frequenza di campionamento per il segnale di pressione in camera
(100kHz/ch)
•Alta precisione nel riferimento angolare (Input digitale 10 MHz)
•Capacità di elaborazione dati campione per campione (filtri digitali,
operazione di integrazione sui volumi)
•Possibilità di immagazzinare dati e gestire l’esperimento
•Interfaccia con altri sistemi (CAN)

More info: SAE 2007-24-0068, SAE 2005-01-3754, NI Automotive Forum 2007


22/10/2008 16/22
16
COMBUSTION DIAGNOSIS-CONTROL
Soluzione hardware:
•Logica di basso livello basata su FPGA (cRIO 9104 oppure PXI
7833/7852)
•Calcoli su base ciclo eseguiti in Real Time su controller
•Calcoli statistici eseguiti in host
•Soluzione imbarcabile con cRIO (sistema pensato per
applicazioni on-board)
•Schede 9215 simoultaneous sampling 100 kHz (fino a 750 kHz
su PXI)
•Schede 9401 per riferimenti angolari
•Scheda 9853 per eventuali comunicazioni con altri sistemi

More info: SAE 2007-24-0068, SAE 2005-01-3754, NI Automotive Forum 2007


22/10/2008 17/22
17
Esempio: KnockIT
Il sistema deve… In-cylinder pressure
(accelerometer,
• Essere compatibile con diversi tipi di quadro segnale (anche ion current
con …)
signal
50
ADV=+7°
sensori e ruote foniche standard): ADV=+4°
40 ADV=0°
§ Segnali VRS, HALL, encoder

In-Cylinder pressure signal [bar]


windowing
§ Ruote foniche n-m 30

§ Segnale di camma (anche virtuale:


20 pressione cilindro)
• generare un quadro segnali con maggiore risoluzione angolare (virtual
filtering 10
encoder)
0

Fonica
10
Fase
Accensione
-10 Fase

Iniezione
0 10
Fonica 20 30 40 50 60
Pcil
5 8 Crankshaft Angle [°]

4
• individuare finestre angolari (selezionabili in tempo reale)
6

per effettuare l’analisi


4

3
2

2
• Filtrare i segnali sulla finestra angolare specificata (filtri IIR
0

1
fino a 8° ordine): I parametri del filtro (tipo, ripple, frequenze
-2

-4

0 di taglio) devono poter essere modificate on-line


-6

-8

-1

-10
2000 2500 3000 3500 4000 4500

-2
22/10/2008 18/22
18
KnockIT

22/10/2008 19/22
19
HeatIT
MFB CIL 1
16
cRIO Real Time
14 Matlab off-line (encoder)

12

10

50% MFB[°]
8

-2

-4
0 100 200 300 400 500
Engine Cycles

PMI CIL 1
13.3
cRIO Real Time
13.2 Matlab off-line (encoder)

13.1

13

12.9

PMI [bar]
12.8

12.7

12.6

12.5

12.4

12.3
0 100 200 300 400 500
Engine Cycles

22/10/2008 20/22
20
knockIT
• Il sistema può essere impiegato per la prototipazione di strategie di
controllo anticipo, consentendo il confronto con indici baseline (MAPO,
basato su segnale di pressione nel cilidnro) e l’implementazione di indici
basati su altri segnali (ion current, accelerometro, microfono)
• L’aggiunta delle altre informazioni che possono essere ricavate dal segnale
di pressione consente di fare una vera e propria prototipazione di algoritmi
di controllo della combustione (esempio: sistema di controllo di SA o SOI
basato su 50%MFB)
6

5
1400
4

3
1200 CA50
1000
2
Net Heat Release [J]

1
800

0
600

SA
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t empo [s]

Anticipo 13 deg 400


60

controlle
∆SA
50
200
In-cylinder pressure [bar]

40

30
0 CA50=5.45° r
20 -200
-20 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
10
Crankshaft Angle [°]

22/10/2008 0
-90 -45 0 45 90
21/22
21
Crankshaft angle [deg]
NI Automotive day
Demo Center, Modena 22/10/08

Sviluppo di algoritmi di Controllo e


Diagnosi con metodologia Rapid Control
Prototyping su piattaforma cRIO
Alma Automotive s.r.l.
Enrico Corti - Luca Solieri
www.alma-automotive.it

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