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DISEO Y FABRICACIN DE UN HORNO TIPO BATCH PARA LA AUTOMATIZACIN DEL PROCESO DE CURADO DE LA PINTURA EN POLVO PARA LA EMPRESA STAND

ILUMINAR
Marn Daz Julio Mario (autor), Jimnez Fernando (asesor), Duque Mauricio (coasesor)
Resumen El presente artculo se refiere al diseo de un horno tipo batch para la mejora del proceso de curado de pintura en polvo en Stand Iluminar, empresa dedicada a la produccin y comercializacin de materiales para iluminacin y que en la actualidad, presenta falencias en dicho proceso, las cuales influyen en el acabado de las piezas. Se realiz en primera instancia, la determinacin de las dimensiones, tanto del horno, como de los carros de carga, despus se hizo necesario el clculo de todas las prdidas de calor y del balance de energa, con el fin de determinar la capacidad del quemador. Se especific la fuente generadora de energa y la forma de calentamiento de la carga. Finalmente se dise el control para el horno donde se especificaron los sistemas necesarios para la automatizacin, la lgica del control y el manual de funcionamiento del equipo. I. INTRODUCCION La empresa Stand Iluminar en la actualidad, cuenta con un sistema para el curado de la pintura electrosttica en polvo, el cual se compone de dos hornos que no tienen ningn tipo de control. Esto est afectando directamente la calidad del producto final, al no seguir los parmetros especificados en las fichas tcnicas de la pintura, en donde se sugiere que una vez se alcance la temperatura de curado, es necesario mantenerla, durante un tiempo, siguiendo la curva de polimerizacin. El proyecto, tiene por objetivo, el diseo de un horno tipo convectivo para el curado de la pintura electrosttica en polvo, el cual garantizar un buen acabado y aspecto de las piezas, cumpliendo con los parmetros establecidos por los fabricantes de pintura, para el mejoramiento de este proceso clave, dentro de la empresa. II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Stand Iluminar Ltda. es una empresa dedicada a la distribucin de materiales elctricos e iluminacin, y la fabricacin de muebles metlicos para iluminacin. Hace 18 meses, la empresa decidi cambiar la tecnologa para los procesos de acabados de los muebles metlicos que fabrica (seccin de pintura), pas de la aplicacin de pintura liquida a la aplicacin de pintura en polvo, lo que implic la adquisicin de nuevos equipos. Para dar el acabado final de este tipo de pintura es necesario el curado (polimerizacin de la resina) de la pintura, para lo cual se requiere un horno que pueda cumplir con las caractersticas necesarias para el proceso (o rangos de operacin del proceso), definiendo estas como la temperatura de curado y el tiempo de curado. En la actualidad la empresa cuenta con dos hornos que fueron diseados y fabricados por los propietarios en sus instalaciones, pero cabe aclarar que el objetivo de estos hornos en su momento, era el curado de la pintura lquida En estos momentos los hornos son usados para el proceso de curado de pintura en polvo, pero no cumplen con los rangos de operacin del proceso. Otro de los problemas que se han identificado es que los hornos que se estn usando son una limitante para lograr que la capacidad del rea de pintura sea equilibrada con la produccin del rea de metalmecnica; esto es, por los largos tiempos que los hornos requieren para el curado de la pintura; otro de los problemas es la falta de algn sistema de control para el proceso. Por esto se puede identificar claramente que uno de los problemas en los procesos de acabado son los hornos que se estn usando. Por esta razn se debe buscar un horno que cumpla con las condiciones necesarias para el curado de la pintura y que reduzca considerablemente el tiempo de horneado. III. ANTECEDENTES Para llevar a cabo el curado de la pintura en polvo se utilizan comnmente hornos tipo convectivo. Aunque segn informacin suministrada por algunos proveedores de pintura en polvo, el mayor porcentaje de plantas que llevan a cabo este proceso, cuentan con hornos bastante rsticos, en donde utilizan una especie de flautas colocadas en la parte inferior del horno o piso y no cuentan con sistemas de recirculacin de aire. En estos hornos no se ejerce ningn tipo de control, e incluso no siguen los parmetros dados en las fichas tcnicas respecto a tiempo y temperatura de curado. El otro porcentaje esta compuesto por plantas que cuentan con hornos de conveccin, en donde para calentar las piezas, se utiliza un quemador ubicado dentro de una cmara de combustin, el cual es el encargado de calentar el aire que se va a distribuir por toda el rea del horno. En este tipo de hornos el control que se ejerce es un control tipo ON-OFF, el cual no garantiza que una vez finalizado el tiempo de curado, el horno se apague sino que esta operacin se realiza de forma manual. Tambin existen los hornos en continuo, utilizados por un porcentaje muy bajo de plantas, debido a que demandan una produccin muy alta y su inversin inicial tambin es elevada. Para el sistema de calentamiento, estos hornos

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cuentan con un segmento compuesto por infrarrojos, que hacen que la pintura funda de una manera muy rpida y otro segmento con recirculacin, en donde la pintura termina su ciclo de curado. IV. MARCO TEORICO EN EL DISENO DE CONTROLES AUTOMATIZADOS

Definicin de control El concepto de control es bastante amplio, pero se podra definir como la manipulacin indirecta de las magnitudes de un sistema denominado planta, a travs de otro sistema llamado sistema de control. Este ltimo es el encargado de interpretar los requerimientos del operador a travs de las entradas que este genera, las cuales son llamadas magnitudes de consigna; y se encarga de gobernar las salidas a travs de los accionamientos1.

Lo habitual sin embargo es que el sistema de control se encargue de la toma de ciertas decisiones ante determinado comportamiento de la planta. Para determinar el comportamiento de la planta es necesaria la existencia de unos sensores que detecten el comportamiento de esta y de una interface para adaptar las seales de los sensores a las entradas de los sistemas de control. El siguiente esquema muestra lo antes dicho.

Componentes y modelos: Usualmente en los automatismos se encuentran una diversidad de componentes o subsistemas que combinan mltiples tecnologas tales como de tipo mecnico, hidrulico, neumtico, elctrico o fisicoqumico. Esto hace necesario un lenguaje comn para la coordinacin e integracin optima de todas estas, en el sistema. Para los diferentes componentes y subsistemas se tiene en comn que tienen un comportamiento de tipo digital (seales todo a nada) y analgicos (seales continuas). Los componentes o subsistemas digitales pueden representarse con el modelo comn del algebra de Boole que sera el modelo que permite tratarlos bajo un mismo punto de vista, independiente de la tecnologa. Los componentes y subsistemas analgicos pueden tratarse mediante funciones algebraicas continuas que relacionan las magnitudes de salida con las de entrada y las herramientas matemticas para el tratamiento de estos sistemas son bsicamente, la Transformada de Laplace para sistemas analgicos continuos, y la Transformada en Z, para sistemas digitales muestreados, la tabla muestra la divisin de los sistemas segn el tipo de variable:

Pasos para desarrollar un sistema automtico de control. A continuacin se muestra un diagrama con los principales pasos a seguir en el desarrollo del proyecto de un sistema automtico de control.

La clave de un mtodo de diseo sistemtico, que permita un tratamiento global del sistema, est en interesarse por los posibles estados de cada componente o bloque, ms que por su naturaleza fsica, permitiendo tratar a cada componente o subsistema como una caja negra a la cual se asocia una funcin de transferencia que relaciona las magnitudes de salida de inters con las magnitudes de entrada y por lo tanto, permite predecir su comportamiento, una vez conocido su estado inicial y las seales de entrada aplicadas.

1 Autmatas Programables, Josep Balcells Cap. 1.

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Usualmente el resultado de desarrollar un diseo sistemtico es llegar a establecer un modelo de tipo matemtico y unas reglas de operacin que no permiten ambigedades. La forma de hacer un tratamiento genrico se basa en los siguientes principios: 1. Dividir el sistema en bloques, luego dividir en bloques ms elementales, hasta llegar al nivel de componentes. 2. De cada bloque nos interesan solo las magnitudes de entradas y salidas. 3. Cada magnitud de entrada o salida se representara por una variable. 4. Hallar, para cada bloque, la funcin que relaciona las variables de entrada y salida, denominada funcin de transferencia. 5. Para todos los efectos, dos bloques que estn definidos por la misma funcin de transferencia se consideraran idnticos, independiente de los componentes o tecnologa que los formen. Redes de Petri Las redes de petri sirven para representar y modelar sistemas en los que ocurren condiciones y eventos. Mediante estas es posible el modelado de sistemas automatizados. Una red de petri es un grafo orientado formado por elementos denominados lugares, transiciones y arcos. Cada uno de estos elementos, representan conceptos diferentes. Los lugares se representan mediante crculos y en una primera definicin, sin excesivo rigor, representan esa fase estable por la que atraviesa el sistema entre dos sucesos consecutivos que acontecen en el sistema. Las transiciones se representan por segmentos de recta, los cuales llevan asociados los eventos, cuya activacin debe provocar el disparo de la transicin y por ende el marcado de uno o ms lugares siguientes. Los arcos son segmentos orientado que unen lugares y transiciones de forma alternativa, cada arco lleva asociada una funcin de peso W, que deber ser un entero positivo (0, 1, 2)2. De una manera formal, una red de petri es una cudrupla (P, T, A, w), donde: P: Es un conjunto finito de lugares. T: Es un conjunto finito de transiciones. A: Es un conjunto de arcos. W: Es una funcin de peso, w: A (1, 2, 3,). Gua GEMMA V. METODOLOGA Para la realizacin de este proyecto se tendrn en cuenta los siguientes pasos, los cuales se desarrollaran segn los requerimientos del mismo: Determinacin de las caractersticas del horno. Descripcin general de funcionamiento del autmata de control. Diseo de los sistemas operativos del horno. La utilizacin de GEMMA promueve la sistematizacin en el diseo de los sistemas automatizados de produccin, considerando los distintos macroestados por los que eventualmente puede desembocar el funcionamiento del mismo desde un nivel de abstraccin superior. El GEMMA se representa mediante una tabla que agrupa a una serie de rectngulos denominados rectngulos de estados, que se unen entre ellos por medio de lneas a trazos. Los rectngulos de estados se clasifican en tres grandes grupos F, A y D, cuyo objeto es permitir la descripcin de cada modo de marcha de parada deseada en la necesaria diversidad existente en el funcionamiento de los sistemas de produccin automatizados. En el grupo F (modo funcionamiento), se ubican todos los estados que son necesarios para la produccin. En el grupo A (modo paro o parada), aparecern los procedimientos de paradas que permitirn, cuando as sea necesario, la parada del sistema automatizado por razones exteriores al sistema. El grupo D (modo interrupcin) comprende los modos de intervencin, manuales o lgicos, que permitan remediar un estado de parada debido a razones internas del sistema, dicho de otra forma, para remediar fallos de la parte operativa3.

2 Automatizacin de Procesos Industriales, Emilio Garcia Moreno, Cap. 6.4.1

3 Automatizacin de Procesos Industriales, Emilio Garcia Moreno, Cap. 10.

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Diseo y validacin del autmata de control del horno. Diseo del lazo de control de temperatura. Cuando se d la orden de iniciar la operacin, el control deber seguir las siguientes tareas: Abrir puertas (AP). Mantener puertas en posicin (MP). Posicionar carros hacia el punto B (PCB). Cerrar puertas (CP). Mantener puertas en posicin (MP). Realizar el ciclo de curado del lote (CCL). Abrir puertas (AP). Mantener puertas en posicin (MP). Posicionar carros hacia el punto A (PCA). Cerrar puertas (CP). Mantener puertas en posicin (MP). Teniendo en cuenta que dentro de las tareas anteriores, hay algunas que se repiten, se establecen las siguientes tareas generales: Abrir puertas (AP). Mantener puertas en posicin (MP). Cerrar puertas (CP). Posicionar carros hacia el punto B (PCB). Posicionar carros hacia el punto A (PCB). Realizar el ciclo de curado del lote (CCL). Sistemas de funcionamiento para el horno De acuerdo al funcionamiento general del horno, se pueden identificar los sistemas mecnicos que van a ser coordinados por el control, los cuales son: 1. Sistema que va a manejar el posicionamiento de los carros (Sistema de arrastre). 2. Sistema que va a manejar las puertas (Sistema de puertas). 3. Sistema que va a manejar el ciclo de curado del lote (Sistema del ciclo de curado). 4. Sistema para la zona de desplazamiento de los carros (Sistema de aseguramiento). Descripcin del funcionamiento general del autmata de control Para abordar el diseo de la estrategia de control, se utiliz como referencia la gua GEMMA, ya que esta nos ayuda a contemplar los posibles estados en que puede estar la maquina. La gua aparte de considerar el funcionamiento normal automtico del equipo, tiene presente otros estados, tales como situaciones de fallo, estado de emergencia, procesos de rearme, entre otros. Los estados que se desarrollaran para nuestro autmata sern: 1. Parada en el estado inicial 2. Parada pedida a final de ciclo 3. Puesta del sistema en el estado inicial 4. Produccin normal 5. Marcha de preparacin 6. Parada de emergencia 7. Diagnostico y/o tratamiento de los defectos 8. Produccin a pesar de los defectos

Determinacin de las caractersticas del horno Antes de empezar con el diseo del autmata de control, es necesario definir las caractersticas que debe cumplir el horno para que se suplan las necesidades especficas del proceso de curado de la empresa. Para ello fue necesario realizar los clculos pertinentes, para cada una de las caractersticas que deben ser definidas. Se dimension la cmara de curado, teniendo presente las piezas que se procesan en la empresa. Se diseo el sistema de carga y descarga para las piezas que se van a procesar. Se estableci el balance de energa para determinar la capacidad del quemador, se seleccion la fuente generadora de calor y se calcul el aislamiento ms adecuado para esta aplicacin. Teniendo en cuenta lo anterior, se presentara una tabla resumen con las caractersticas del horno:
CARACTERSTICAS HORNO Dimensiones del horno Largo = 280 cm Ancho = 160 cm Alto = 190 cm Largo = 260 cm Ancho = 140 cm Alto = 170 cm Gas Natural Conveccin Lana Mineral de Roca de 3,5 pulgadas Quemador a gas tipo paquete, marca Joannes, de origen italiano, modelo Joannes JM 9, con una potencia de 127000 a 315000 Btu/h.

Dimensiones del carro de carga Fuente Generadora de energa Forma de Calentamiento de la carga Aislamiento seleccionado Quemador seleccionado

DISENO DE LA AUTOMATIZACION DEL HORNO Descripcin General El horno contar con dos carros y cada lote que procese, estar determinado por las piezas pintadas que se carguen en uno de estos. En el arranque del equipo, las puertas estarn cerradas y los carros estarn, uno en el punto A (afuera de la cmara de curado) y el otro en el punto C (dentro de la cmara de curado), o uno en el punto B y el otro en el punto C.

Ubicacin de los carros de carga

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permanecer en el estado de selector control, sin ninguna accin sobre el equipo, pero con el control energizado. Si el selector pasa a la posicin de prendido, el control pasara al estado de control prendido. Para que la maquina entre en operacin ser necesario pulsar el botn de operacin, el cual nos llevara al estado selector de modo de operacin, pero antes de pulsar el botn de operacin, se debe haber seleccionado el modo de operacin, con el selector de modo de operacin, el cual tiene tres opciones, las cuales sern: Posicionamiento por el operario. Produccin normal. Produccin a pesar de fallos. Para describir el desarrollo del autmata, se mostrara la red de petri de primer nivel y se explicara la interaccin entre los diferentes estados que se dan en esta. Aparte de la red de 1er nivel ser necesario desarrollar redes de 2do nivel que mostraran las subrutinas que se desarrollan en estados que realizaran tareas especficas; tales como, el posicionamiento que deben realizar los carros antes de entrar en produccin normal. Para estas redes ser necesario realizar una validacin que nos garantice que las redes tienen las caractersticas necesarias para darle robustez al autmata de control. A continuacin se muestra la Red de Petri general del funcionamiento del control del equipo. Para los modos de operacin 1 y 2, ser comn el estado puesta del sistema en estado inicial, del cual, se obtienen dos posibles estados, carros en punto A con puertas cerradas o carros en punto B con puertas cerradas. Para las dos salidas del estado puesta del sistema en estado inicial, se realiza una nueva revisin del selector de modo de operacin, con el objetivo de determinar hacia cual de los dos estados debe pasar el control, posicionamiento por el operario o produccin normal. Para estos dos estados es requisito que los carros estn en el punto A o B con las puertas cerradas. Retomando el estado selector de modo de operacin, el tercer modo de operacin nos llevara al estado de produccin a pesar de fallos. Despus de cumplir las rutinas que se dan en estos estados, se presentan varias opciones para salir de los mismos, las cuales sern explicadas mas adelante. En este punto se identifican dos tipos de estados en la red de 1er nivel, los transitorios (se resaltaran con valos de color verde en la ilustracin 20) y los principales (se resaltaran con valos de color rojo en la ilustracin 20). Los transitorios son necesarios para el desarrollo del autmata de control en la red de 1er nivel (control prendido, selector de modo de operacin, etc.). Los principales son los que nos lleven a cumplir las expectativas del usuario (posicionar los carros en el punto que requiere el operario, posicionar el sistema para entrar en produccin normal, etc.), y en estos se deben realizar rutinas de control, los estados principales del autmata sern: Puesta del sistema en estado inicial. Posicionamiento por operario. Produccin normal (el cual est constituido por dos estados: Posicionamiento en produccin normal y ciclo de curado del lote). Produccin a pesar de fallos.

El equipo contara con un interruptor principal que suministrara la energa al control. Una vez este se ponga en la posicin de prendido, los dispositivos del control se energizaran (sensores), al igual que el tablero de control (PLC). Lo primero que se revisa es el estado del interruptor del control, el cual estar representado por el estado selector control (StrCtr). Este tiene dos posiciones: prendido y apagado. El evento apagado, representa el hecho de que mientras el selector este en esa posicin, el control,

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Para estos estados, se generan rutinas comunes, tales como las acciones que se deben tomar en las emergencias. Por lo tanto, las emergencias se desarrollaran en el primer nivel (diagrama general), y de estas se identificaron 5 tipos, con sus respectivas acciones (en el diagrama general se resaltaran estas con valos de color rojo), las cuales fueron: Emergencias por inicio de rutina: No permite que se desarrolle la rutina. Emergencias por apertura de puertas: Cerrara las puertas. Emergencias por cierre de puertas: Abrir las puertas. Emergencias por desplazamiento de carros: Detendr el movimiento de los carros. Emergencias por ciclo de curado: Apagara el quemador. Otras posibles salidas de los estados principales, son las fallas que puede identificar el autmata en el desarrollo de las rutinas (en el diagrama general estas salidas sern resaltadas en valos de color prpura), las cuales podrn ser: Zona NO asegurada. Revisar sensores de puertas. Revisar sensores de carros. Otras de las salidas que se presenta en los estados, son las salidas objetivos (estas salidas se resaltaran en valos de color verde.), las cuales nos indican que se ha alcanzado con xito el objetivo del estado, estas podrn ser: Carros en el punto A con las puertas cerradas (sale del estado de puesta del sistema en estado inicial). Carros en el punto B con las puertas cerradas (sale del estado de puesta del sistema en estado inicial). Carros posicionados en punto solicitado por el operario. Apagado programado en modo de produccin a pesar de fallos. Apagado programado en modo de produccin normal. Fin de posicionamiento para ciclo de curado. Fin de ciclo de curado en modo de produccin normal. Fin de ciclo de curado en modo de produccin a pesar de fallos.

Para la descripcin de los estados principales, se mostrara la red completa del estado. Debido a los tamaos de estas, las graficas sern confusas y poco claras. El objetivo de presentarlas, es darle al lector una gua general, de la secuencias de las rutinas que se desarrollan en el estado. En la grafica general del estado, se resaltaran con valos rojos, las rutinas que despus sern detalladas.

Descripcin de Rutina Revisar la Zona de Desplazamiento de los Carros

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Objetivo de la rutina: Determinar el estado en que se encuentran las puertas de la zona de desplazamiento de los carros. Descripcin de Rutina posicionamiento inicial de puertas Objetivo de la rutina: Determinar la posicin en que se encuentran las puertas del horno y dependiendo de este, tomar la accin de abrirlas o cerrarlas. Revisar el estado de los sensores de las puertas. Descripcin de Rutina de posicionamiento inicial de los carros Objetivo de la rutina: Determinar la posicin en que se encuentran los carros, y dependiendo de esta, tomar la accin de posicionarlos hacia el punto ms cercano (punto A o B). Revisar el estado de los sensores de las puertas. Descripcin de Rutina de cierre de puertas en puesta en estado inicial Objetivo de la rutina: Cerrar las puertas conservando la posicin que se obtuvo en la rutina posicionamiento inicial de los carros, para cerrar el estado puesta del sistema en estado inicial. Descripcin de Rutina Comparar Posicin Actual con Posicin Solicitada Objetivo de la rutina: Determinar si la posicin en que se encuentran los carros es la solicitada por el operario. Descripcin de Rutina Apertura en Posicionamiento por Operario Objetivo de la rutina: Abrir las puertas y bloquearlas para realizar el posicionamiento de los carros, en el punto solicitado por el operario. Revisar el estado de los sensores de las puertas. Descripcin de Rutina Posicionamiento y cierre Objetivo de la rutina: Posicionar el carro en el punto solicitado por el operario y cerrar las puertas, cerrando el estado Posicionamiento por Operario.

Este estado inicia con la rutina de Revisar la Zona de Desplazamiento de los Carros, la cual, ya fue desarrollada en el estado de puesta del sistema en estado inicial, por lo tanto, no se repetir la descripcin de esta, y se referenciar al lector a esta parte del documento. De esta manera se pasa a la siguiente rutina. Descripcin de Rutina Apertura en Produccin normal

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Objetivo de la rutina: Abrir las puertas y bloquearlas para realizar el posicionamiento de los carros. Revisar el estado de los sensores de las puertas. Descripcin de Rutina Posicionamiento en Produccin normal Objetivo de la rutina: Determinar la posicin en que se encuentran los carros, y dependiendo de esta, tomar la accin de posicionarlos hacia el punto opuesto. Revisar el estado de los sensores de las puertas. Descripcin de Rutina cierre en produccin normal Objetivo de la rutina: Cerrar las puertas despus de haber realizado el posicionamiento, para cerrar el estado posicionamiento para ciclo de curado. Para continuar describiendo el estado PRODUCCION NORMAL, se pasara a detallar el estado ciclo de curado, el cual tiene como propsito principal controlar y desarrollar el ciclo de curado del lote cargado y posicionado en el estado anterior. Descripcin del estado ciclo de curado De acuerdo a la estrategia de control en el estado ciclo de curado se realizaran dos rutinas, la de curado y la del ciclo de espera. DESCRIPCION DEL ESTADO PRODUCCION A PESAR DE FALLOS Como se puede notar en el diagrama general, el estado produccin a pesar de fallos est representado por un solo estado, en el cual se desarrollan las mismas rutinas que en el estado ciclo de curado, perteneciente al estado produccin normal. Por esta razn, no se desarrollara la descripcin de las rutinas y se referencia al lector a esta parte del documento. Cabe aclara, que en este estado no se desarrollan las rutinas del estado posicionamiento para ciclo de curado, ya que la idea, es que el alistamiento de la maquina deber ser desarrollado por el operario; a criterio de este, se deja el inicio correcto de la maquina. Otra cosa que se debe resaltar, en el diagrama general, es la accin que tiene el botn de operacin en el estado produccin a pesar de fallos; este, nos lleva a retornar al estado, mostrando la pausa que debe generar la mquina para el nuevo alistamiento, antes de inicia un nuevo ciclo de curado. Anlisis y Validacin de las Redes de Petri Como base para el anlisis de las redes, se determinaran las propiedades que dependen del marcado inicial de la red, las cuales son referenciadas como propiedades comportamentales del sistema y estas nos muestran el desempeo dinmico del mismo. Para el anlisis y validacin de las redes que se plantearon en este trabajo, se utilizara el programa Hiles, en el cual fueron diseadas las redes de petri antes descritas. Dentro de las virtudes que tiene el programa, se puede encontrar un modulo de anlisis de las redes de petri (modulo TINA), el cual nos da como resultado las propiedades comportamentales de la red que se est analizando. Para este trabajo, se determinaran las siguientes propiedades: 1. Grafo de marcados accesibles. 2. Acotamiento. 3. Vivacidad. Estas propiedades dependen del marcado inicial, y son esenciales en la validacin de la robustez del diseo. Grafo de marcados accesibles. Una secuencia de disparos resultara en una secuencia de marcados. Un marcado Mn es llamado a ser alcanzable desde el marcado inicial M0, si existe una secuencia de disparos que transforme M0 a Mn. En conclusin, el grafo de marcados accesibles mostrara el desarrollo de la red con los estados que pueden llegar a ser alcanzados, y las transiciones que sern necesarias para evolucionar a un estado determinado, y finalmente ser una representacin de la totalidad de la red. Acotamiento. Una red de petri (N, M0) es llamada a ser K-acotada o simplemente acotada si el numero de tokens en cada sitio no excede un numero finito K, para ningn marcado alcanzable desde M0. Una red de petri (N, M0) es segura si

Descripcin de Rutina curado Objetivo de la rutina: Cumplir las condiciones del ciclo de curado de la pintura (mantener la temperatura de curado por el tiempo de curado). Descripcin de Rutina ciclo de espera Objetivo de la rutina: Darle tiempo (tiempo de ciclo de curado) al operario, para terminar de cargar el lote que va a entrar a proceso (carro que esta fuera del horno y va a entrar a proceso). Conservar parte del calor que se gano en el proceso anterior (lote procesado en la rutina de curado anterior a esta rutina)

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esta es 1-acotado. El hecho de verificar que la red es acotada o segura, garantizara que la red no ser desbordada (por generacin de tokens) en los estados, sin importar que secuencia de disparo se tome. Vivacidad. El concepto de vivacidad, esta cercanamente relacionado a la completa ausencia del bloqueamiento en los sistemas operativos. Una red de petri (N, M0) es llamada viva (o equivalentemente M0 es llamado a ser un marcado vivo para N) si; sin importar, que marcado ha sido alcanzado desde M0, es posible realizar disparos de cualquier transicin de la red, y adems con el progreso de algunas secuencias de disparos mas all de los disparos realizados se alcance el estado de M0. La vivacidad es una propiedad ideal para muchos sistemas dinmicos. La metodologa para el anlisis de las redes ser la siguiente: 1. Se disearan las redes en el programa Hiles Designer (este paso fue desarrollado en los numerales anteriores). 2. Se realizara el anlisis de alcanzabilidad de las redes con el modulo de anlisis del programa Hiles. 3. Los resultados del anlisis realizado por el modulo, sern analizados e interpretados, y este nos generara la siguiente informacin. a. Grafo de marcados accesibles. b. Indicar si la red es acotada o no acotada. c. Indicar si la red es viva o no viva. 4. El grafo de marcados accesibles generado por el modulo de anlisis, ser estudiado e interpretado, con la finalidad de comparar si este, muestra en su desarrollo, una serie de secuencias que representa el comportamiento operativo deseado del sistema concebido por el diseador. De esta manera, se validara el grafo de marcados accesibles para las redes diseadas. Por otra parte, si al estudiar el grafo, se identifica que este no representa el comportamiento operativo deseado, ser necesario realizar modificaciones y conciliaciones en las redes para que estas representen el diseo requerido por el diseador. 5. Se revisara en el modulo de anlisis, que la red sea acotada o no acotada. 6. Se revisara en el modulo de anlisis, que la red sea viva o no viva. La metodologa se har de manera reiterativa, hasta lograr disear redes que cumpla con todas las especificaciones que necesitamos para el autmata, y adems cumpla con las caractersticas que son ideales para un sistema dinmico, las cuales sern: Que el grafo de marcado accesibles, mostrado en el modulo de anlisis, muestre una red que represente los requerimientos operativos del diseador. Que la red diseada sea acotada. Que la red diseada sea viva. Esta metodologa se realizara con todas las redes diseadas para el autmata. Estos resultados sern interpretados de la siguiente manera: I. Si el grafo de marcados accesibles generado por el modulo de anlisis, representa los requerimientos operativos del diseador, se tendr la certeza de que la red diseada en el programa Hiles, ha sido validada y por ende, podremos hacer uso del modulo de anlisis del programa para determinar las otras propiedades que nos interesan, las cuales sern, que sean acotadas y vivas. II. Si las redes son acotadas podremos tener la certeza que estas no sern desbordadas por la generacin de tokens. III. Si las redes son vivas, se puede tener la certeza que el autmata no generara un bloqueamiento en el desarrollo del control. A continuacin se mencionaran algunas situaciones que se presentaron durante el desarrollo del anlisis de las redes de petri, las cuales mostraron lo til que fue respaldarse en una metodologa rigurosa y en el programa de diseo de las redes (Hiles Designer). Para la red de petri del diagrama general, fue necesario replantear el diagrama de la red, ya que en el grafo de marcados accesibles, se identifico que esta se comportaba de manera diferente a la deseada. Para la red de petri de puesta del sistema en estado inicial, se presento una red no acotada en dos ocasiones. Para los dos casos, la situacin se presento mientras se iniciaba el posicionamiento de los carros. Este posicionamiento inicia activando uno (depositando un token) de los siguientes estados transitorios puertas abiertas y aseguradas o puertas cerradas y aseguradas, y simultneamente se iniciaba el proceso de revisar los sensores de desplazamiento. La primera situacin de red no acotada se presento desde el estado revisar sensores de desplazamiento, y este se daba por que cuando la red sala del estado revisar sensores de desplazamiento, no desactivaba el estado transitorio que previamente haba sido activado (arrastraba el tokens) puertas abiertas y aseguradas o puertas cerradas y aseguradas. Esta falla en el diseo, podra verse reflejada en la realidad de la siguiente manera. Cuando se reiniciara el proceso, alguno de los dos estado estara activo y se podra llegar a tener los dos estados activos (puertas abiertas y aseguradas y puertas cerradas y aseguradas), bajo esta situacin, el control, interpretara una situacin que no corresponde a la realidad, por ejemplo, que los carros estn posicionados con las puertas cerradas, y la realidad es que los carros estn posicionados con las puertas abiertas; para las acciones siguientes, el control no realizara el cierre de las puertas e iniciara el proceso de curado con las puertas abiertas, lo que implicara una prdida de energa del sistema de calentamiento y la prdida del lote de curado. La

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segunda situacin de la red no acotada, se presentaba desde los estados intermedios del proceso de posicionamiento de los carros hacia A o hacia B, estos estados, representan el desplazamiento fsico de los carros y en ellos existe la posibilidad de generar una emergencia con el accionamiento de los botones de emergencia. El problema presentado por el no acotamiento, implicaba que la emergencia reiniciaba el proceso; pero, uno de los dos estados quedaba activo (puertas abiertas y aseguradas o puertas cerradas y aseguradas), para una nueva rutina de puesta del sistema en estado inicial, se podra llegar al caso en que se genera nuevamente una orden de activar un estado que ya est activo (generacin de tokens en un mismo estado con posibilidad de desbordamiento), generando un conflicto para el control. Estos errores fueron depurados por la metodologa planteada, para la validacin del diseo de la redes, y finalmente se lograron los objetivos propuestos para las propiedades de las mismas. Los cuales eran: Que el grafo de marcados accesibles muestre una red que represente los requerimientos operativos del diseador. Que la red diseada sea acotada. Que la red diseada sea viva. Diseo de un control para un horno de curado de pintura en polvo tipo batch. Para el diseo del controlador se realizo una termografa a un horno que tiene caractersticas similares de diseo y tamao, al horno trabajado en este proyecto; el termgrafo cuenta con seis sondas que se ubicaron en diferentes partes y toma lecturas cada 2 segundos.

Grficamente se obtuvo que la planta obedece a un polinomio de segundo orden, por la inflexin que tiene en el inicio. Pero de la literatura, se sabe que una buena aproximacin se obtiene con un sistema de primer orden exponencial, y este puede estar determinado por un modelo de la siguiente manera:
T (t ) = K *(1 e
t

Para hallar los valores de las constantes(K y utiliz el programa MatLab.

), se

Con la herramienta de Fitting del cftool se cre la funcin correspondiente a la tabla de datos que ya se tena. Se obtuvo de esta manera el modelo general, con los valores de las constantes.
T (t ) = K * (1 e
t

) = 160.8*(1 e

218.6

Con los datos obtenidos, se sac un promedio de cada grupo de 6 datos y se obtuvo la grfica para la temperatura promedio.

De manera grfica, tambin se determinaron los valores de las constantes K y transferencia:


T (t ) = K * (1 e
t

y se estableci la siguiente funcin de


t 204.61

) = 159.08* (1 e

Se evalu, por medio de la simulacin en la herramienta Simulink de Matlab, con cul de las dos funciones de transferencia se iba a trabajar y finalmente se lleg a la conclusin que la funcin de transferencia que se obtuvo con Matlab (cftool), muestra una mejor representacin de la planta, por tanto se seleccion como la funcin de transferencia de la planta.
T (t ) = K * (1 e
t

) = 160.8*(1 e

218.6

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G( s) = 160.8 218.6 s + 1

Se grafic la respuesta paso del sistema y finalmente se realiz el montaje de la simulacin del lazo de control en simulink, para observar dicha respuesta.

Diseo del controlador Para el diseo del controlador se establecieron los parmetros que debe cumplir la respuesta del sistema, estableciendo en primera instancia el tiempo de respuesta, el cual es cercano al tiempo de respuesta de planta en lazo abierto, y fue de aproximadamente 800 s. El controlador, deber mostrar un error en estado estable de cero. Por esta razn, el controlador deber tener una accin integral en su desempeo. La tcnica que se utiliz para el diseo del controlador, fue el lugar geomtrico de las races. Debido a las condiciones del quemador, se tiene la limitante que la accin que ese ejerce sobre la planta es de tipo On/Off (no tiene vlvula graduable para el paso de gas), por lo tanto, no se implemento un controlador tipo continuo y aprovechando las caractersticas de un controlador discreto; en el cual el controlador, toma la accin sobre la seal de entrada (error de la planta) y como salida se obtiene una seal modulada en amplitud, la cual es proporcional a la energa que necesita el sistema. Por lo tanto se diseara un controlador tipo PI discreto. Con la herramienta sisotool, se hizo la simulacin de la planta discretizada con sus respectivas restricciones para el diseo del controlador (PI), para las condiciones de operacin. Se gener un disturbio en el sistema, para observar el comportamiento del controlador; las condiciones de este disturbio fueron: magnitud -159 y tiempo 300 s. En la grfica se pudo observar que el sistema alcanza a reestablecerse en la temperatura de referencia, despus que el disturbio ha pasado.

Para finalizar, se establecieron los parmetros que deben cumplirse en el control:


Salida de controlador Menor a 0 Mayor a 1 Accin de control Mantenga apagado el quemador por el tiempo de muestreo (60 s) Mantenga apagado el quemador por el tiempo de muestreo (60 s)

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Entre 0 y 1 Multiplique la salida del controlador por el tiempo de muestreo (tq), y mantngalo prendido hasta finalizado el tiempo determinado (tq) COSTOS DE LA IMPLEMENTACIN DEL PROYECTO

VI.

Debido a que los hornos que se encuentran actualmente en la empresa, no cumplen con los requisitos especificados para la polimerizacin de la pintura, como ya se ha mencionado anteriormente, es de carcter obligatorio para la empresa cambiarlos, ya sea por uno de los que se consiguen en el mercado o tomando la decisin de implementar el horno de este proyecto. Por lo tanto, se hizo un anlisis financiero, comparando el costo de la implementacin de este proyecto contra el costo que tendra para la empresa adquirir un horno de los que comercialmente se venden. A continuacin se muestra una tabla que incluye los costos y la inversin requerida para la ejecucin del proyecto.
DESCRIPCIN COSTO Quemador $ 2.552.000 Ventilador $ 1.392.500 Aislamiento $ 472.000 Instalacin del sistema de gas $ 350.000 Estructuras metlicas $ 10.250.000 Dispositivos de Control $ 1.480.000 Mano de Obra $ 3.600.000 Costos de la implementacin del horno

TOTAL DE LA INVERSIN = $20.096.500 Se indag respecto a los precios de los hornos que se encuentran en el mercado, y se obtuvo que un horno para el curado de la pintura en polvo, que tiene caractersticas similares al diseado en este proyecto, tiene un costo aproximado de: $ 25.500.000. Con esto se concluye que la empresa tendra un ahorro del 21% si decidiera implementar el horno diseado en este proyecto. VII. ANALISIS DE RESULTADOS Y CONCLUSIONES

Uno de los objetivos especficos de este proyecto era la fabricacin del horno. Este objetivo no fue posible cumplirlo, debido a que en este momento, la empresa no dispone de suficiente presupuesto para la ejecucin del mismo. Por lo tanto slo se realiz el diseo, pero a mediano plazo, la idea de Stand Iluminar es implementar dentro del proceso de curado de la pintura, un horno que cumpla con las especificaciones del proceso. La realizacin del balance de energa fue de gran utilidad, ya que permiti dimensionar la fuente de calor o quemador, teniendo en cuenta todas las

prdidas involucradas en el proceso, para seleccionar el ms adecuado para la operacin. Para el dimensionamiento del equipo, se tuvieron presente las diferentes necesidades del usuario, con lo cual se puede decir que el equipo presenta la ventaja frente a los hornos comerciales, de cumplir ampliamente los requerimientos de espacio til, manejo de la carga, condiciones de curado de la pintura, seguridad de la operacin, entre otros. De los datos obtenidos de la termografa, se puede notar que los hornos comerciales tiene un controlador de temperatura tipo On/Off, y a pesar de tener un buen desempeo trmico, a la hora de mantener la temperatura en el rango de operacin presenta falencias, ya que muestran diferencias de temperaturas entre las sondas. Para hallar las constantes de la funcin de la planta, se siguieron dos procedimientos. El analtico, el cual fue desarrollado con Matlab, y el grafico, el cual se estableci con los parmetros grficos de K y Tao. Los valores de dichas constantes, involucran las caractersticas del horno, tales como, el sistema de recirculacin, las prdidas de calor, el efecto del aislante, entre otros. Para escoger la funcin de la planta, se comparo de manera grafica el comportamiento de las dos funciones (grafica y analtica) con los datos de la termografa, posteriormente para la validacin de estas dos funciones de transferencia, se simularon en el programa de Simulink, con la funcin de la planta en el plano temporal, para compararlas de manera grafica. Para el diseo del control secuencial del equipo se tomo como referencia la gua GEMMA, la cual nos gui en estados, que a primera impresin no son claros en el desarrollo del autmata tales como: Estado de emergencia, estado de fallo, produccin a pesar de fallos, etc. La gua nos muestra de manera fcil la interaccin de los estados antes mencionados. Otra de las grandes ventajas que brinda la gua GEMMA es desarrollar el autmata de manera ordenada. Para el desarrollo del autmata se utilizo el formalismo de redes de petri, las cuales facilitaron el entendimiento de las rutinas que debe cumplir el autmata. Para el diseo de las redes de petri se utilizo el programa Hiles Designer, el cual mostro ser una herramienta muy til para este tipo de aplicaciones, ya que tiene la capacidad de simular las redes y poder determinar las caractersticas de estas, tales como Acotamiento, estados de transiciones (muertas), y vivacidad de la red. Aparte del control secuencial fue necesario disear un lazo de control de temperatura. Y a pesar que un control tipo On/Off muestra un buen desempeo (grafica de termografia); para este proyecto, se desarrollo un control tipo PI, aprovechando los elementos que son necesarios para el control secuencial (no fue necesario invertir

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ms dinero en la compra de dispositivos adicionales para obtener el control tipo PI), e invirtiendo un esfuerzo adicional en la ingeniera del diseo. El control es de tipo discreto, y con este se busca prender el quemador dependiendo de la necesidad de la planta. Como resultado del controlador, se tiene que para cada tiempo de muestreo se pueden presentar 3 acciones: o Puede mantenerse prendido durante el tiempo de muestreo o Apagado durante el tiempo de muestreo o Mantenerse prendido durante un tiempo determinado por el controlador y apagado por el tiempo restante del tiempo de muestreo. Para la implementacin del controlador en el PLC fue necesario llevar la funcin del controlador en el plano Z al plano temporal por medio de las ecuaciones en diferencias. Para lo cual fue de gran utilidad la tabla de equivalencias, que se encuentra en la literatura. Las principales ventajas del horno desarrollado en este proyecto frente a los hornos comerciales, son la operaciones automatizadas y coordinadas de apertura y cierre de puertas con desplazamiento de los carros de carga, el mejor control que se ejerce en el proceso de curado de la pintura (control PI vs control On/Off). Para nuestro proyecto, el anlisis financiero de la viabilidad, est enmarcado en el hecho de que la empresa est obligada a cambiar los hornos actuales debido a las exigencias de los mercados a los cuales quiere acceder. Por lo tanto, la comparacin se realiza entre los hornos comerciales cotizados y los costos de la implementacin de este proyecto. De lo cual se concluye que es ms econmico implementar el proyecto, que comprar un horno comercial, y aparte de esta economa, estn la ventajas de automatizacin y control que presenta el horno desarrollado en este proyecto. VIII. BIBLIOGRAFIA
PIEDRAITA MORENO, RAMON. Ingeniera automatizacin industrial. Ra-Ma, Editorial, 2004. de la

OGATA, KATSUHIKO. Ingeniera de control moderno. Mxico: Pearson educacin, tercera edicin, 1998. DUQUE MAURICIO, GAUTHIER ALAIN. Control por computador, Control de procesos continuos utilizando un sistema digital; Bogot, Universidad de los Andes, 2007. J.F. JIMENEZ, R.H. DUARTE, D. ESTEVE, J. VERRIES, and C. GUTIERREZ. A platform for high level systems design based on the HiLeS formalism. http://hiles.uniandes.edu.co/index.php?option=com_remositor y&Itemid=26&func=select&id=6 Programa simulador de redes de petri. http://pipe2.sourceforge.net/ http://www.monografias.com/trabajos14/redesdepetri/redesdepetri. shtml

AIR CONDITIONING AND REFRIGERATION INSTITUTE. Manual de refrigeracin y aire acondicionado. Mxico: Prentice Hall, 1984. LANCHEROS SALAS, Ruth Janneth. Diseo de un Horno para el Secado de Pintura Industrial. Bogot: Universidad de Amrica, 1997. TRINKS, W. Hornos Industriales. Bilbao: Urmo, 1971. PITA, EDWARD G. Acondicionamiento de aire: principios y sistemas: un enfoque energtico. Mxico: Compaa Editorial Continental, c1994.

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